JPH11120492A - 車両用制御装置 - Google Patents
車両用制御装置Info
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- JPH11120492A JPH11120492A JP29499297A JP29499297A JPH11120492A JP H11120492 A JPH11120492 A JP H11120492A JP 29499297 A JP29499297 A JP 29499297A JP 29499297 A JP29499297 A JP 29499297A JP H11120492 A JPH11120492 A JP H11120492A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 市街地を通る国道等の幹線道路を比較的高速
で通過する場合でも、運転を行う上での違和感が出ない
車両用制御装置を提供する。 【解決手段】 車両用制御装置は、ナビゲーション装置
４と、市街地走行判定手段Ａ２と、車両制御特性決定手
段５と、を備える。市街地走行判定手段Ａ２は、ナビゲ
ーション装置４が測定した自車両位置周辺領域内の交差
点数によって市街地を走行中であることを判定する。車
両制御特性決定手段５は、該判定結果によって車両の制
御特性を決定する。更に、自車両が走行している道路の
属性を判定する手段Ａ１を設ける。これとともに、該属
性によって市街地を走行中であることを判定する自車両
位置周辺領域内の交差点数の閾値を変化させる手段Ａ２
を設ける。
で通過する場合でも、運転を行う上での違和感が出ない
車両用制御装置を提供する。 【解決手段】 車両用制御装置は、ナビゲーション装置
４と、市街地走行判定手段Ａ２と、車両制御特性決定手
段５と、を備える。市街地走行判定手段Ａ２は、ナビゲ
ーション装置４が測定した自車両位置周辺領域内の交差
点数によって市街地を走行中であることを判定する。車
両制御特性決定手段５は、該判定結果によって車両の制
御特性を決定する。更に、自車両が走行している道路の
属性を判定する手段Ａ１を設ける。これとともに、該属
性によって市街地を走行中であることを判定する自車両
位置周辺領域内の交差点数の閾値を変化させる手段Ａ２
を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自車両位置周辺
の地図情報を用いて市街地を走行中であると推定した場
合に、当該車両の制御特性を停止・発進等を行いやすい
ものに決定する機能を備えた車両制御装置に関する。
の地図情報を用いて市街地を走行中であると推定した場
合に、当該車両の制御特性を停止・発進等を行いやすい
ものに決定する機能を備えた車両制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】地図情報を用いて市街地を走行中かどう
かを推定する手法としては、例えば、特開平８−２９２
０４２号公報や特開平７−１０７６１７号公報に記載さ
れている手法が公知であり、これらいずれの公知手法
も、自車両位置周辺の一定領域内に記録されている交差
点等の情報量が多ければ、市街地を走行中であると判定
する構成を採用している。
かを推定する手法としては、例えば、特開平８−２９２
０４２号公報や特開平７−１０７６１７号公報に記載さ
れている手法が公知であり、これらいずれの公知手法
も、自車両位置周辺の一定領域内に記録されている交差
点等の情報量が多ければ、市街地を走行中であると判定
する構成を採用している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
公知手法では、市街地を通る国道等の幹線道路を比較的
高速で通過する場合には、自動変速機等は通常の制御特
性の方が円滑に運転できるが、このような場合でも、市
街地を走行中であると判定するため、市街地走行用の制
御特性に切り替わってしまい、運転を行う上で違和感が
出てしまう、という課題を有していた。
公知手法では、市街地を通る国道等の幹線道路を比較的
高速で通過する場合には、自動変速機等は通常の制御特
性の方が円滑に運転できるが、このような場合でも、市
街地を走行中であると判定するため、市街地走行用の制
御特性に切り替わってしまい、運転を行う上で違和感が
出てしまう、という課題を有していた。
【０００４】この発明は、かかる現状に鑑み創案された
ものであって、その目的とするところは、走行中の道路
の種類や幅員或は車線数に応じて、市街地を走行中であ
ると判定する自車両位置周辺の一定領域内にある交差点
の数の閾値を設定することにより、市街地を通る国道等
の幹線道路を比較的高速で通過する場合は、市街地を走
行中であると判定されにくく自動変速機を制御すること
で、円滑な運転感覚を実現することができる車両用制御
装置を提供しようとするものである。
ものであって、その目的とするところは、走行中の道路
の種類や幅員或は車線数に応じて、市街地を走行中であ
ると判定する自車両位置周辺の一定領域内にある交差点
の数の閾値を設定することにより、市街地を通る国道等
の幹線道路を比較的高速で通過する場合は、市街地を走
行中であると判定されにくく自動変速機を制御すること
で、円滑な運転感覚を実現することができる車両用制御
装置を提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載した発明にあっては、道路地図情報
を記録したナビゲーション装置と、該ナビゲーション装
置が測定した自車両位置周辺領域内の交差点数によって
市街地を走行中であることを判定する手段と、を有して
構成され、上記判定結果によって車両の制御特性を決定
する車両用制御装置が、自車両が走行している道路の属
性を判定する手段と、該属性によって市街地を走行中で
あることを判定する自車両位置周辺領域内の交差点数の
閾値を変化させる手段と、を備えて構成されていること
を特徴とするものである。
に、請求項１に記載した発明にあっては、道路地図情報
を記録したナビゲーション装置と、該ナビゲーション装
置が測定した自車両位置周辺領域内の交差点数によって
市街地を走行中であることを判定する手段と、を有して
構成され、上記判定結果によって車両の制御特性を決定
する車両用制御装置が、自車両が走行している道路の属
性を判定する手段と、該属性によって市街地を走行中で
あることを判定する自車両位置周辺領域内の交差点数の
閾値を変化させる手段と、を備えて構成されていること
を特徴とするものである。
【０００６】また、請求項２に記載した発明にあって
は、道路地図情報を記録したナビゲーション装置と、該
ナビゲーション装置が測定した自車両位置周辺領域内の
交差点数によって市街地を走行中であることを判定する
手段と、を有して構成され、上記判定結果によって車両
の制御特性を決定する車両用制御装置が、自車両が走行
している道路の属性を判定する手段と、該属性によって
市街地を走行中であることを判定するためにカウントす
る自車両位置周辺領域内の交差点を限定する手段と、を
備えて構成されていることを特徴とするものである。
は、道路地図情報を記録したナビゲーション装置と、該
ナビゲーション装置が測定した自車両位置周辺領域内の
交差点数によって市街地を走行中であることを判定する
手段と、を有して構成され、上記判定結果によって車両
の制御特性を決定する車両用制御装置が、自車両が走行
している道路の属性を判定する手段と、該属性によって
市街地を走行中であることを判定するためにカウントす
る自車両位置周辺領域内の交差点を限定する手段と、を
備えて構成されていることを特徴とするものである。
【０００７】尚、この請求項２に記載した車両用制御装
置にあっては、請求項３に示すように、自車両が走行し
ている道路の属性によって自車両位置周辺領域内の名称
の付いた交差点のみをカウントするようにする手段を装
備することもできる。
置にあっては、請求項３に示すように、自車両が走行し
ている道路の属性によって自車両位置周辺領域内の名称
の付いた交差点のみをカウントするようにする手段を装
備することもできる。
【０００８】加えて、請求項２または請求項３のいずれ
かに記載の車両用制御装置にあっては、自車両が走行し
ている道路の属性によって自車両位置周辺領域内の信号
機のある交差点のみをカウントするようにする手段を装
備させることもできる。
かに記載の車両用制御装置にあっては、自車両が走行し
ている道路の属性によって自車両位置周辺領域内の信号
機のある交差点のみをカウントするようにする手段を装
備させることもできる。
【０００９】また、この発明に係る車両用制御装置にあ
っては、自車両が走行している道路の属性によって自車
両位置周辺領域内の立体交差となっている交差点はカウ
ントしないようにする手段を装備させることもできる。
っては、自車両が走行している道路の属性によって自車
両位置周辺領域内の立体交差となっている交差点はカウ
ントしないようにする手段を装備させることもできる。
【００１０】さらに、この発明に係る車両用制御装置に
あっては、自車両が走行している道路種別を判定する手
段と、該道路種別によって市街地を走行中であることを
判定する基準を変化させる手段と、を装備させることも
できる。
あっては、自車両が走行している道路種別を判定する手
段と、該道路種別によって市街地を走行中であることを
判定する基準を変化させる手段と、を装備させることも
できる。
【００１１】加えて、この発明に係る車両用制御装置に
あっては、自車両が走行している道路の幅員を判定する
手段と、該幅員によって市街地を走行中であることを判
定する基準を変化させる手段Ｇ２と、を装備させること
もできる。
あっては、自車両が走行している道路の幅員を判定する
手段と、該幅員によって市街地を走行中であることを判
定する基準を変化させる手段Ｇ２と、を装備させること
もできる。
【００１２】また、この発明に係る車両用制御装置にあ
っては、自車両が走行している道路の車線数を判定する
手段と、該車線数によって市街地を走行中であることを
判定する基準を変化させる手段と、を装備させることも
できる。
っては、自車両が走行している道路の車線数を判定する
手段と、該車線数によって市街地を走行中であることを
判定する基準を変化させる手段と、を装備させることも
できる。
【００１３】さらに、この発明に係る車両用制御装置に
あっては、車速を判定する手段と、該車速の一定時間の
平均値および分散を演算する手段と、該車速の平均値お
よび分散によって市街地を走行中であることを判定する
基準を変化させる手段と、を装備させることもできる。
あっては、車速を判定する手段と、該車速の一定時間の
平均値および分散を演算する手段と、該車速の平均値お
よび分散によって市街地を走行中であることを判定する
基準を変化させる手段と、を装備させることもできる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、添付図面に示す発明の実施
の各形態例に基づき、この発明を詳細に説明する。
の各形態例に基づき、この発明を詳細に説明する。
【００１５】図１は、この発明の実施の第１形態例に係
る車両用制御装置を示している。この形態例において、
車両用制御装置の道路属性判定手段Ａ１，Ｆ１乃至Ｈ１
は、自車両位置を測定するためのジャイロコンパス１
と、ＧＰＳ２と、道路地図情報３と、を備えたナビゲー
ション装置４に接続され、自車両が走行中の道路属性を
市街地走行判定手段Ａ２乃至Ｈ２に出力する。
る車両用制御装置を示している。この形態例において、
車両用制御装置の道路属性判定手段Ａ１，Ｆ１乃至Ｈ１
は、自車両位置を測定するためのジャイロコンパス１
と、ＧＰＳ２と、道路地図情報３と、を備えたナビゲー
ション装置４に接続され、自車両が走行中の道路属性を
市街地走行判定手段Ａ２乃至Ｈ２に出力する。
【００１６】市街地走行判定手段Ａ２乃至Ｈ２は、ナビ
ゲーション装置４の道路地図情報３から、自車両周辺領
域の情報を検索して市街地走行の判定結果を車両制御特
性決定手段５に出力する。尚、道路属性判定手段Ａ１，
Ｆ１乃至Ｈ１および市街地走行判定手段Ａ２乃至Ｈ２は
ナビゲーション装置４の一部として組み込んでも、或い
は、独立した演算装置で構成しても、いずれであっても
良い。
ゲーション装置４の道路地図情報３から、自車両周辺領
域の情報を検索して市街地走行の判定結果を車両制御特
性決定手段５に出力する。尚、道路属性判定手段Ａ１，
Ｆ１乃至Ｈ１および市街地走行判定手段Ａ２乃至Ｈ２は
ナビゲーション装置４の一部として組み込んでも、或い
は、独立した演算装置で構成しても、いずれであっても
良い。
【００１７】次に、以上のように構成されてなる本形態
例に係る車両用制御装置の作用について説明すると、先
ず、市街地走行の判定は自車両周辺領域内の交差点数が
ある閾値以上のときに行われる。
例に係る車両用制御装置の作用について説明すると、先
ず、市街地走行の判定は自車両周辺領域内の交差点数が
ある閾値以上のときに行われる。
【００１８】また、「市街地走行パターン」は、停止・
発進を繰り返しやすいように、加速・減速が通常よりも
大きくなるように自動変速機のシフトパターンが設定さ
れている。
発進を繰り返しやすいように、加速・減速が通常よりも
大きくなるように自動変速機のシフトパターンが設定さ
れている。
【００１９】しかしながら、例えば、図２に示すような
市街地を通過する国道を走行する場合は、停止・発進に
影響する交差点は、自車両周辺領域内の全てではなく、
他の国道や主要な道路と交差する「Ａ町」や「Ｂ町」の
ように大きなものなので、「市街地走行パターン」に切
り替える必要性は低いと考えられる。
市街地を通過する国道を走行する場合は、停止・発進に
影響する交差点は、自車両周辺領域内の全てではなく、
他の国道や主要な道路と交差する「Ａ町」や「Ｂ町」の
ように大きなものなので、「市街地走行パターン」に切
り替える必要性は低いと考えられる。
【００２０】そこで、国道などの大きな道路を走行中の
場合には、交差点数の閾値を大きくすれば、市街地を走
行中であると判定されにくくなるので、不要な「市街地
走行パターン」への切り替えを防止することができる。
場合には、交差点数の閾値を大きくすれば、市街地を走
行中であると判定されにくくなるので、不要な「市街地
走行パターン」への切り替えを防止することができる。
【００２１】以下に、上記制御フローについて説明す
る。本制御は、ナビゲーション装置４の制御プログラム
等から一定時間間隔で呼び出される。図３のステップＳ
１１１では、市街地走行判定手段Ａ２乃至Ｈ２におい
て、ナビゲーション装置４で測定された自車両位置の周
辺領域（例えば半径５００ｍ）内の交差点数Ｔをカウン
トする。
る。本制御は、ナビゲーション装置４の制御プログラム
等から一定時間間隔で呼び出される。図３のステップＳ
１１１では、市街地走行判定手段Ａ２乃至Ｈ２におい
て、ナビゲーション装置４で測定された自車両位置の周
辺領域（例えば半径５００ｍ）内の交差点数Ｔをカウン
トする。
【００２２】ここで、ナビゲーション装置４の道路地図
情報３には、道路同士の接続点が記録されているので、
交差点数Ｔは自車両位置周辺領域内の接続点をカウント
すればよい。
情報３には、道路同士の接続点が記録されているので、
交差点数Ｔは自車両位置周辺領域内の接続点をカウント
すればよい。
【００２３】ステップＳ１１２では、道路属性判定手段
Ａ１，Ｆ１乃至Ｈ１において、自車両が走行中の道路や
幅員或は車線数といった属性をナビゲーション装置４の
道路地図情報３より抽出する。
Ａ１，Ｆ１乃至Ｈ１において、自車両が走行中の道路や
幅員或は車線数といった属性をナビゲーション装置４の
道路地図情報３より抽出する。
【００２４】ステップＳ１１３では、上記ステップＳ１
１２において抽出した道路の種類が国道や主要地方道の
場合や、幅員が一定値（例えば１０ｍ以上）の場合、或
は、車線数が片側２車線以上の場合に交差点数の閾値Ｓ
を通常の値より大きく（例えば２倍に）変更する。
１２において抽出した道路の種類が国道や主要地方道の
場合や、幅員が一定値（例えば１０ｍ以上）の場合、或
は、車線数が片側２車線以上の場合に交差点数の閾値Ｓ
を通常の値より大きく（例えば２倍に）変更する。
【００２５】ステップＳ１１４では、自車両位置周辺領
域内の交差点数Ｔが上記ステップＳ１１３において決定
した閾値Ｓより大きい場合に市街地を走行中であると判
定する。
域内の交差点数Ｔが上記ステップＳ１１３において決定
した閾値Ｓより大きい場合に市街地を走行中であると判
定する。
【００２６】ステップＳ１１５では、ステップＳ１１４
において市街地を走行中と判定された場合に「市街地走
行パターン」に切り替える。
において市街地を走行中と判定された場合に「市街地走
行パターン」に切り替える。
【００２７】以上説明したように、本形態例に係る車両
用制御装置では、国道等の大きな道路を走行中の場合
は、市街地走行判定のための交差点数の閾値Ｓを大きく
することで不必要な「市街地走行パターン」への切り替
えを防止することができる。
用制御装置では、国道等の大きな道路を走行中の場合
は、市街地走行判定のための交差点数の閾値Ｓを大きく
することで不必要な「市街地走行パターン」への切り替
えを防止することができる。
【００２８】次に、この発明の実施の第２形態例につい
て説明する。尚、本形態例における車両用制御装置の構
成は、図１に示す第１形態例に係る車両用制御装置と同
様であるので、その詳細な説明をここでは省略する。
て説明する。尚、本形態例における車両用制御装置の構
成は、図１に示す第１形態例に係る車両用制御装置と同
様であるので、その詳細な説明をここでは省略する。
【００２９】本形態例における車両用制御装置の作用
は、例えば、図２に示すような市街地を通過する国道を
走行中の場合、市街地走行を判定するための交差点は他
の国道や主要な道路と交差する「Ａ町」や「Ｂ町」のよ
うな大きな交差点と考えられるものに限定する。従っ
て、国道等の大きな道路を走行中の場合にカウントされ
る自車位置周辺領域内の交差点の数は実際の数より減少
するので、市街地走行と判定されにくくなるため、不要
な「市街地走行パターン」への切り替えを防止すること
ができる。
は、例えば、図２に示すような市街地を通過する国道を
走行中の場合、市街地走行を判定するための交差点は他
の国道や主要な道路と交差する「Ａ町」や「Ｂ町」のよ
うな大きな交差点と考えられるものに限定する。従っ
て、国道等の大きな道路を走行中の場合にカウントされ
る自車位置周辺領域内の交差点の数は実際の数より減少
するので、市街地走行と判定されにくくなるため、不要
な「市街地走行パターン」への切り替えを防止すること
ができる。
【００３０】以下に、本形態例に係る車両用制御装置の
制御フローについて説明する。本制御は、ナビゲーショ
ン装置４の制御プログラム等から一定時間間隔毎に呼び
出される。
制御フローについて説明する。本制御は、ナビゲーショ
ン装置４の制御プログラム等から一定時間間隔毎に呼び
出される。
【００３１】図４のステップＳ２１１では、道路属性判
定手段Ａ１，Ｆ１乃至Ｈ１において、自車両が走行中の
道路の種類や幅員或は車線数といった属性をナビゲーシ
ョン装置４の道路地図情報３から抽出する。
定手段Ａ１，Ｆ１乃至Ｈ１において、自車両が走行中の
道路の種類や幅員或は車線数といった属性をナビゲーシ
ョン装置４の道路地図情報３から抽出する。
【００３２】ステップＳ２１２では、自両位置の周辺領
域内の交差点数Ｔをカウントする。ここで、ステップＳ
２１１において抽出した道路の種類が、国道や主要地方
道の場合や幅員が一定値（例えば１０ｍ以上）の場合、
或は、車線数が片側２以上の場合は、カウントする交差
点を国道や主要地方道同士の交差点や名称の付いている
交差点や信号機のある交差点に限定する。また、交差点
の形状が立体交叉となっている場合は発進・停止に関係
しないのでカウントしないようにする。
域内の交差点数Ｔをカウントする。ここで、ステップＳ
２１１において抽出した道路の種類が、国道や主要地方
道の場合や幅員が一定値（例えば１０ｍ以上）の場合、
或は、車線数が片側２以上の場合は、カウントする交差
点を国道や主要地方道同士の交差点や名称の付いている
交差点や信号機のある交差点に限定する。また、交差点
の形状が立体交叉となっている場合は発進・停止に関係
しないのでカウントしないようにする。
【００３３】ステップＳ２１３では、ステップＳ２１２
においてカウントした自車両位置周辺領域内の交差点数
Ｔが閾値Ｓより大きい場合、「市街地を走行中である」
と判定する。
においてカウントした自車両位置周辺領域内の交差点数
Ｔが閾値Ｓより大きい場合、「市街地を走行中である」
と判定する。
【００３４】ステップＳ２１４では、ステップＳ２１３
において市街地を走行中と判定された場合に「市街地走
行パターン」に切り替える。
において市街地を走行中と判定された場合に「市街地走
行パターン」に切り替える。
【００３５】以上説明したように、本形態例の車両用制
御装置では、国道等の大きな道路を走行中の場合は市街
地走行判定のためにカウントする交差点を限定するよう
に構成されているので、不必要な「市街地走行パター
ン」への切り替えを防止することができる。
御装置では、国道等の大きな道路を走行中の場合は市街
地走行判定のためにカウントする交差点を限定するよう
に構成されているので、不必要な「市街地走行パター
ン」への切り替えを防止することができる。
【００３６】図５は、この発明の実施の第３形態例を示
しているが、本形態例では、車速センサーＩ１および車
速演算手段Ｉ２が前記第１形態例に追加されている他
は、他の構成は、前記第１形態例と同様であるので、そ
の詳細な説明をここでは省略する。
しているが、本形態例では、車速センサーＩ１および車
速演算手段Ｉ２が前記第１形態例に追加されている他
は、他の構成は、前記第１形態例と同様であるので、そ
の詳細な説明をここでは省略する。
【００３７】次に、上記構成からなる車両用制御装置の
作用について説明すると、車速の平均値が高く、かつ、
分散が小さい場合は、市街地走行判定のための自車両位
置周辺領域内の交差点数の閾値を大きくする。このよう
に制御することにより、市街地を通過する国道や主要地
方道以外の大きな道路を発進・停止をあまり繰り返さず
に高い車速で走行する場合も、「市街地走行パターン」
への不必要な切り替えを防止することができる。
作用について説明すると、車速の平均値が高く、かつ、
分散が小さい場合は、市街地走行判定のための自車両位
置周辺領域内の交差点数の閾値を大きくする。このよう
に制御することにより、市街地を通過する国道や主要地
方道以外の大きな道路を発進・停止をあまり繰り返さず
に高い車速で走行する場合も、「市街地走行パターン」
への不必要な切り替えを防止することができる。
【００３８】以下に、上記制御フローを説明する。本制
御はナビゲーション装置４の制御プログラムなどから一
定時間間隔毎に呼び出される。
御はナビゲーション装置４の制御プログラムなどから一
定時間間隔毎に呼び出される。
【００３９】図６において、ステップＳ３１１では、市
街地走行判定手段Ｉ３において自車両位置の周辺領域内
の交差点数Ｔをカウントする。
街地走行判定手段Ｉ３において自車両位置の周辺領域内
の交差点数Ｔをカウントする。
【００４０】ステップＳ３１２では、車速センサーによ
って測定した車速の一定時間（例えば１分）の平均値μ
ｖがある一定値μｓ（例えば４０ｋｍ／ｈ）以上かどう
かを判断する。
って測定した車速の一定時間（例えば１分）の平均値μ
ｖがある一定値μｓ（例えば４０ｋｍ／ｈ）以上かどう
かを判断する。
【００４１】ステップＳ３１３では、一定時間の車速の
分散σｖがある一定値σｓ以下かどうかを判断する。
分散σｖがある一定値σｓ以下かどうかを判断する。
【００４２】ステップＳ３１４では、上記ステップＳ３
１２およびステップＳ３１３の条件を共に満たす場合に
は、発進・停止をあまり繰り返さずに高い車速で走行し
ていると判定して、市街地走行判定のための交差点数の
閾値Ｓを通常の値Ｎｏｒｍよりも大きな値Ｈｉに設定す
る。
１２およびステップＳ３１３の条件を共に満たす場合に
は、発進・停止をあまり繰り返さずに高い車速で走行し
ていると判定して、市街地走行判定のための交差点数の
閾値Ｓを通常の値Ｎｏｒｍよりも大きな値Ｈｉに設定す
る。
【００４３】ステップＳ３１５では、上記ステップＳ３
１２およびステップＳ３１３の条件のいずれかを満たさ
ない場合に、市街地走行判定のための交差点数の閾値Ｓ
を通常の値Ｎｏｒｍに設定する。
１２およびステップＳ３１３の条件のいずれかを満たさ
ない場合に、市街地走行判定のための交差点数の閾値Ｓ
を通常の値Ｎｏｒｍに設定する。
【００４４】ステップＳ３１６では、自車両位置周辺領
域内の交差点数Ｔが閾値Ｓより大きいかどうかを判断す
る。
域内の交差点数Ｔが閾値Ｓより大きいかどうかを判断す
る。
【００４５】ステップＳ３１７では、ステップＳ３１６
の条件を満たす場合に、市街地を走行中と判定し「市街
地走行パターン」に切り替える。
の条件を満たす場合に、市街地を走行中と判定し「市街
地走行パターン」に切り替える。
【００４６】以上説明したように、本形態例に係る車両
用制御装置では、車速の平均および分散を用いて市街地
判定のための交差点数の閾値を設定するように構成した
ので、市街地を通過する国道や主要地方道以外の大きな
道路を発進・停止をあまり繰り返さずに高い車速で走行
する場合も、「市街地走行パターン」への不必要な切り
替えを防止することができる。
用制御装置では、車速の平均および分散を用いて市街地
判定のための交差点数の閾値を設定するように構成した
ので、市街地を通過する国道や主要地方道以外の大きな
道路を発進・停止をあまり繰り返さずに高い車速で走行
する場合も、「市街地走行パターン」への不必要な切り
替えを防止することができる。
【００４７】尚、この発明にあっては、自動変速機のシ
フトパターンだけでなく、電制スロットルのアクセル開
度−スロットル開度パターンやブレーキ踏力のアシスト
量、サスペンションの減衰特性などの切り替えにも適用
できる。勿論、この発明にあっては上記各形態例に限定
されるものではなく、これらのいずれかを適宜組み合わ
せて実施しても良い。
フトパターンだけでなく、電制スロットルのアクセル開
度−スロットル開度パターンやブレーキ踏力のアシスト
量、サスペンションの減衰特性などの切り替えにも適用
できる。勿論、この発明にあっては上記各形態例に限定
されるものではなく、これらのいずれかを適宜組み合わ
せて実施しても良い。
【００４８】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明では、自車両が走行中の道路の属性によって市街地
走行判定のための自車両周辺領域内の交差点数の閾値を
設定することにより、市街地を通過する国道や主要地方
道などを停止発進をあまり繰り返さずに高い車速で走行
する場合の「市街地走行パターン」への不必要な切り替
えを防止できる。
発明では、自車両が走行中の道路の属性によって市街地
走行判定のための自車両周辺領域内の交差点数の閾値を
設定することにより、市街地を通過する国道や主要地方
道などを停止発進をあまり繰り返さずに高い車速で走行
する場合の「市街地走行パターン」への不必要な切り替
えを防止できる。
【００４９】また、請求項２乃至請求項５に記載の発明
では、自車両が走行中の道路の属性によって市街地走行
判定のためにカウントする自車両周辺領域内の交差点の
条件を限定することにより、市街地を通過する国道や主
要地方道等を発進・停止をあまり繰り返さずに高い車速
で走行する場合の「市街地走行パターン」への不必要な
切り替えを防止できる。
では、自車両が走行中の道路の属性によって市街地走行
判定のためにカウントする自車両周辺領域内の交差点の
条件を限定することにより、市街地を通過する国道や主
要地方道等を発進・停止をあまり繰り返さずに高い車速
で走行する場合の「市街地走行パターン」への不必要な
切り替えを防止できる。
【００５０】さらに、請求項６乃至請求項８に記載の発
明では、自車両が走行中の道路の種類や幅員、或は、車
線数によって市街地走行判定のための基準を変更するこ
とにより、走行中の道路に応じた適切な「市街地走行パ
ターン」への切り替えを行うことができる。
明では、自車両が走行中の道路の種類や幅員、或は、車
線数によって市街地走行判定のための基準を変更するこ
とにより、走行中の道路に応じた適切な「市街地走行パ
ターン」への切り替えを行うことができる。
【００５１】さらにまた、請求項９に記載の発明では、
車速の平均および分散を用いて市街地判定のための交差
点数の閾値を設定することにより、市街地を通過する国
道や主要地方道以外の大きな道路を発進・停止をあまり
繰り返さずに高い車速で走行する場合も、「市街地走行
パターン」への不必要な切り替えを防止することができ
る。
車速の平均および分散を用いて市街地判定のための交差
点数の閾値を設定することにより、市街地を通過する国
道や主要地方道以外の大きな道路を発進・停止をあまり
繰り返さずに高い車速で走行する場合も、「市街地走行
パターン」への不必要な切り替えを防止することができ
る。
【図１】この発明の実施の第１形態例に係る車両用制御
装置の構成を示すブロック図である。
装置の構成を示すブロック図である。
【図２】市街地の一例を示す図である。
【図３】同車両用制御装置の制御フローを示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】この発明の実施の第２形態例に係る車両用制御
装置の制御フローを示すフローチャートである。
装置の制御フローを示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の第３形態例に係る車両用制御
装置の構成を示すブロック図である。
装置の構成を示すブロック図である。
【図６】同車両用制御装置の制御フローを示すフローチ
ャートである。
ャートである。
１ ジャイロコンパス ２ ＧＰＳ ３ 道路地図情報 ４ ナビゲーション装置 ５ 車両制御特性決定手段 Ａ１，Ｆ１乃至Ｈ１ 道路属性判定手段 Ａ２乃至Ｈ２，Ｉ３ 市街地走行判定手段 Ｉ１ 車速センサ Ｉ２ 車速値演算手段
Claims (9)
- 【請求項１】 道路地図情報を記録したナビゲーション
装置と、該ナビゲーション装置が測定した自車両位置周
辺領域内の交差点数によって市街地を走行中であること
を判定する手段と、を有して構成され、上記判定結果に
よって車両の制御特性を決定する車両用制御装置が、自
車両が走行している道路の属性を判定する手段と、該属
性によって市街地を走行中であることを判定する自車両
位置周辺領域内の交差点数の閾値を変化させる手段と、
を備えていることを特徴とする車両用制御装置。 - 【請求項２】 道路地図情報を記録したナビゲーション
装置と、該ナビゲーション装置が測定した自車両位置周
辺領域内の交差点数によって市街地を走行中であること
を判定する手段と、を有して構成され、上記判定結果に
よって車両の制御特性を決定する車両用制御装置が、自
車両が走行している道路の属性を判定する手段と、該属
性によって市街地を走行中であることを判定するために
カウントする自車両位置周辺領域内の交差点を限定する
手段と、を備えていることを特徴とする車両用制御装
置。 - 【請求項３】 請求項２に記載の車両用制御装置が、自
車両が走行している道路の属性によって自車両位置周辺
領域内の名称の付いた交差点のみをカウントするように
する手段を備えていることを特徴とする車両用制御装
置。 - 【請求項４】 請求項２または請求項３のいずれかに記
載の車両用制御装置が、自車両が走行している道路の属
性によって自車両位置周辺領域内の信号機のある交差点
のみをカウントするようにする手段を備えていることを
特徴とする車両用制御装置。 - 【請求項５】 請求項１乃至請求項４のいずれかに記載
の車両用制御装置が、自車両が走行している道路の属性
によって自車両位置周辺領域内の立体交差となっている
交差点はカウントしないようにする手段を備えているこ
とを特徴とする車両用制御装置。 - 【請求項６】 請求項１乃至請求項５のいずれかに記載
の車両用制御装置が、自車両が走行している道路種別を
判定する手段と、該道路種別によって市街地を走行中で
あることを判定する基準を変化させる手段と、を備えて
いることを特徴とする車両用制御装置。 - 【請求項７】 請求項１乃至請求項５のいずれかに記載
の車両用制御装置が、自車両が走行している道路の幅員
を判定する手段と、該幅員によって市街地を走行中であ
ることを判定する基準を変化させる手段と、を備えてい
ることを特徴とする車両用制御装置。 - 【請求項８】 請求項１乃至請求項５のいずれかに記載
の車両用制御装置が、自車両が走行している道路の車線
数を判定する手段と、該車線数によって市街地を走行中
であることを判定する基準を変化させる手段と、を備え
ていることを特徴とする車両用制御装置。 - 【請求項９】 請求項１乃至請求項８のいずれかに記載
の車両用制御装置が、車速を判定する手段と、該車速の
一定時間の平均値および分散を演算する手段と、該車速
の平均値および分散によって市街地を走行中であること
を判定する基準を変化させる手段と、を備えていること
を特徴とする車両用制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29499297A JP3412483B2 (ja) | 1997-10-14 | 1997-10-14 | 車両用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29499297A JP3412483B2 (ja) | 1997-10-14 | 1997-10-14 | 車両用制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11120492A true JPH11120492A (ja) | 1999-04-30 |
| JP3412483B2 JP3412483B2 (ja) | 2003-06-03 |
Family
ID=17814953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29499297A Expired - Fee Related JP3412483B2 (ja) | 1997-10-14 | 1997-10-14 | 車両用制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3412483B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102142200A (zh) * | 2009-12-17 | 2011-08-03 | 株式会社电装 | 车辆用防止逆行系统 |
-
1997
- 1997-10-14 JP JP29499297A patent/JP3412483B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102142200A (zh) * | 2009-12-17 | 2011-08-03 | 株式会社电装 | 车辆用防止逆行系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3412483B2 (ja) | 2003-06-03 |
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