JP2011146040A - 車両用逆走防止システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路には一方通行属性が付与されている。その情報を用いて、退出用道路における車両の逆走を検出し、ドライバーに警告する。それのみならず、本発明では、その一方通行属性を利用し、車両が退出用道路へ接近する前に駐車区域内で逆走に繋がるような動きをしていないかを予測し、逆走に繋がると判断すれば警告を行う。これにより駐車区域内で一方通行属性が完全に整備されていなくとも、より迅速な逆走警告を行うことができる。
【選択図】図2
Description
請求項1乃至3記載の車両用逆走防止システムであって、前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の現在位置とを比較して、自車両の現在位置が走行可能経路を離脱した場合に自車両の逆走を検出することを特徴とする。
また、請求項8に記載の発明と同様に、ユーザの操作によっては、逆走の意図がなくとも、例えば、ユーザのステアリング操作や、駐車時における切り返しによって車両の走行がぶれることがある。このような場合に、走行可能経路から離脱したからといって機械的に警告をしてはユーザにとって煩わしく、問題である。そこで、請求項9に記載の発明では、請求項1乃至8記載の車両用逆走防止システムであって、前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路に対して前記自車両の現在位置が所定範囲内にあれば逆走を検出しないことを特徴とする。
(実施例1)
実施例1の前提は、駐車区域内の退出用道路に一方通行属性として走行可能方向(以下、退出用道路の走行可能方向を退出用道路リンク方向と称す)が付与されており、システムはそれ以外の駐車区域内の道路である内周路に関する道路情報を認識していない(記憶していない)点である。そして、本実施例の概要は、自車両が駐車区域内で退出用道路に到達する前に、退出用道路の退出用道路リンク方向を利用して、駐車区域内の内周路を逆走する可能性があるかを予測し、いち早く警告を行うというものである。
(SA/PAに進入し、SA/PAを退出するまでの動作)
図2は自車両がSA/PAに進入し、SA/PAを退出するまでに行う逆走検出による報知のための動作フローチャートである。この動作開始のきっかけ(ステップ200)は、例えば、自車両が自動車専用道路の本線からSA/PAに進入した場合、つまり、自車両が退出用道路の道路情報のみを認識している駐車区域に進入した場合である。図3に自車両が自動車専用道路の本線からSA/PAに進入した場合を例示する。図3において、30はSA/PA、31は自動車専用道路の本線を表す。32aは自動車専用道路の本線31からSA/PA30へ車両を導く入口路、32bはSA/PA30から自動車専用道路の本線31へ車両を導く出口路である。33a、33b、33c、33dはSA/PA30の外周路から本線21へ通じる退出用道路であり、それぞれ矢印方向が退出用道路に一方通行属性として付与されている退出用道路リンク方向を示している。ここで、具体的に退出用道路リンク方向は、記憶装置11に記憶されている地図データのうち、退出用道路のリンクデータに付与されている一意的な方向ベクトルのことを意味する。34は自車両位置を示す三角印であり、自車両の進行方向は三角印の頂角方向である。
(SA/PAに駐車してからSA/PAを退出するまでの動作)
図9は、本動作にかかわる動作フローチャートである。この動作開始のきっかけ(ステップ900)は、例えば、SA/PA内に自車両が駐車した場合、つまり、駐車区域内で自車両の駐車が検出された場合である。
(実施例2)
実施例1では、駐車区域内の内周路から退出用道路に至ることができる走行可能経路を、退出用道路の退出用道路リンク方向に基づいて算出していた。つまり、算出した走行可能経路と、自車両が実際に走行する駐車区域内の道路は必ずしも一致するとは限らない。上記のような場合を具体的に図10を用いて説明する。図10において100は、SA/PA内に存在するロータリーを示している。実線101は、実施例1において算出された自車両34の現在位置から退出用道路33cに至ることができる走行可能経路を示している。点線102は自車両34の現在位置からロータリー100を周回して、退出用道路33cまで至ることができるSA/PA内の実際の内周路を示している。ここで、実施例1においてはSA/PA内の構造を考慮していないので、走行可能経路101はロータリー100上を通過するように算出される。そのため、自車両34が点線102に従って、SA/PA内の実際の内周路に沿って走行した場合であっても、ロータリー100を周回する際、算出した走行可能経路101から離脱したと判断され、逆走が誤検出されてしまう可能性がある。
(実施例3)
実施例1および実施例2において、システムは駐車区域内の内周路に関する道路情報を記憶していないという前提で説明した。ここで、将来的に駐車区域内の内周路および内周路リンク方向を含む道路情報が整備された場合、整備された道路情報に基づいて走行可能経路を算出することができる。しかし、駐車区域内の道路情報が完全に整備されるには一定期間が必要であり、内周路の緯度経度などの位置情報が整備されても、内周路リンク方向に関する情報が整備されているとは限らない。そこで、実施例3においては、駐車区域内の内周路および内周路リンク方向を外部から取得し、取得した道路情報に基づいて走行可能経路を算出する。
(実施例4)
上述の実施例1〜3では、退出用道路までの走行可能方向を算出しており、この実施例4では、SA/PAで駐車するまでの走行軌跡(入庫走行軌跡)と、駐車後の再発進後の走行軌跡(出庫走行軌跡)とを比較して逆走を検出する。
11 記憶装置
12 センサ部
16 制御部
111 通信部
33a、33b、33c、33d 退出用道路
71 走行可能経路区域
72、191 逆走区域
Claims (30)
- 自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、
駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路および前記退出用道路の走行可能方向とを記憶する記憶手段と、
前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第1の逆走検出手段とを備え、
前記第1の逆走検出手段が自車両の逆走を検出した場合に報知する車両用逆走防止システムにおいて、
自車両が前記駐車区域内において前記退出用道路に到達していない場合に、前記退出用道路の走行可能方向に基づき、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行可能経路算出手段と、
前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第2の逆走検出手段とをさらに備え、
前記第2の逆走検出手段により自車両の逆走が検出された場合に報知を行うこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項1記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両と周辺車両との位置関係を検出する周辺車両検出手段を備え、
前記走行可能経路算出手段は、前記周辺車両検出手段により検出した位置関係を考慮して前記走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項1又は2記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両が駐車区域に駐車したことを検出する駐車検出手段を備え、
前記第2の逆走検出手段による逆走検出は、前記駐車検出手段により自車両の駐車が検出された後、再び自車両が移動する際に行われるものであり、
前記走行可能経路算出手段は、自車両の駐車位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項1乃至3記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の現在位置とを比較して、自車両の現在位置が走行可能経路を離脱した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項1乃至4記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の走行方向とを比較して、自車両の走行方向が走行可能経路と異なる場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項1乃至5記載の車両用逆走防止システムであって、
逆走区域を算出する逆走区域算出手段を備えており、
前記逆走区域とは、前記自車両の現在位置を基点として前記走行可能経路が含まれていない方向の前記駐車区域であって、
前記第2の逆走検出手段は、前記算出した逆走区域と前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向とに基づいて、自車両が逆走区域に進入または進入する方向に走行した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項6記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向に基づいて、自車両が前記逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合に、自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項6又は7記載の車両用逆走防止システムであって、
前記逆走区域算出手段は、前記自車両の現在位置より外側の点を基点として、前記逆走区域を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項1乃至8記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路に対して前記自車両の現在位置が所定範囲内にあれば逆走を検出しないこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、
駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路および前記退出用道路の走行可能方向とを記憶する記憶手段と、
前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第1の逆走検出手段とを備え、
前記第1の逆走検出手段が自車両の逆走を検出した場合に報知する車両用逆走防止システムにおいて、
前記駐車区域内の退出用道路以外の内周路および内周路の走行可能方向を外部から取得する内周路情報取得手段を備えており、
前記取得した内周路および内周路の走行可能方向は、他車両の走行軌跡に基づいて特定されたものであって、
自車両が前記駐車区域内において前記退出用道路に到達していない場合に、前記取得した内周路および内周路の走行可能方向とに基づき、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行経路算出手段と、
前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第2の逆走検出手段とをさらに備え、
前記第2の逆走検出手段により逆走が検出された場合に報知を行うこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項10記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両と周辺車両との位置関係を検出する周辺車両検出手段を備え、
前記走行可能経路算出手段は、前記周辺車両検出手段により検出した位置関係を考慮して前記走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項10又は11記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両が駐車区域に駐車したことを検出する駐車検出手段を備え、
前記第2の逆走検出手段による逆走検出は、前記駐車検出手段により自車両の駐車が検出された後、再び自車両が移動する際に行われるものであり、
前記走行可能経路算出手段は、自車両の駐車位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項10乃至12記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の現在位置とを比較して、自車両の現在位置が走行可能経路を離脱した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項10乃至13記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の走行方向とを比較して、自車両の走行方向が走行可能経路と異なる場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項10乃至14記載の車両用逆走防止システムであって、
逆走区域を算出する逆走区域算出手段を備えており、
前記逆走区域とは、前記自車両の現在位置を基点として前記走行可能経路が含まれていない方向の前記駐車区域であって、
前記第2の逆走検出手段は、前記算出した逆走区域と前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向とに基づいて、自車両が逆走区域に進入または進入する方向に走行した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項15記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向に基づいて、自車両が前記逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合に、自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項15又は16記載の車両用逆走防止システムであって、
前記逆走区域算出手段は、前記自車両の現在位置より外側の点を基点として、前記逆走区域を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項10乃至17記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路に対して前記自車両の現在位置が所定範囲内にあれば逆走を検出しないこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、
駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路とその退出用道路の走行可能方向、および前記駐車区域内の内周路とその一部の走行可能方向を記憶する記憶手段と、
前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第1の逆走検出手段と、
自車両が前記駐車区域内で前記退出用道路に到達していない場合に、前記記憶された退出用道路および内周路とその走行可能方向とに基づいて、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行可能経路算出手段と、
前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第2の逆走検出手段と、
前記第1および第2の逆走検出手段により自車両の逆走が検出された場合に、その旨を報知する報知手段を備える車両用逆走防止システムにおいて、
前記走行可能経路算出手段による走行可能経路算出の際、内周路における走行可能方向が前記記憶手段に記憶されていない場合には、前記退出用道路の走行可能方向に基づいてその内周路の走行可能方向を特定する道路走行可能方向特定手段を備え、
前記走行可能経路は、前記道路走行可能方向特定手段により特定された走行可能方向を考慮して算出されること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項19記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両と周辺車両との位置関係を検出する周辺車両検出手段を備え、
前記走行可能経路算出手段は、前記周辺車両検出手段により検出した位置関係を考慮して前記走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項19又は20記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両が駐車区域に駐車したことを検出する駐車検出手段を備え、
前記第2の逆走検出手段による逆走検出は、前記駐車検出手段により自車両の駐車が検出された後、再び自車両が移動する際に行われるものであり、
前記走行可能経路算出手段は、自車両の駐車位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項18乃至20記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の現在位置とを比較して、自車両の現在位置が走行可能経路を離脱した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項19乃至22記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の走行方向とを比較して、自車両の走行方向が走行可能経路と異なる場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項19乃至23記載の車両用逆走防止システムであって、
逆走区域を算出する逆走区域算出手段を備えており、
前記逆走区域とは、前記自車両の現在位置を基点として前記走行可能経路が含まれていない方向の前記駐車区域であって、
前記第2の逆走検出手段は、前記算出した逆走区域と前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向とに基づいて、自車両が逆走区域に進入または進入する方向に走行した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項24記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向に基づいて、自車両が前記逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合に、自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項24又は25記載の車両用逆走防止システムであって、
前記逆走区域算出手段は、前記自車両の現在位置より外側の点を基点として、前記逆走区域を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項19乃至26記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路に対して前記自車両の現在位置が所定範囲内にあれば逆走を検出しないこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 自車両の現在位置を逐次検出する自車両情報検出手段と、
駐車区域およびその駐車区域への進入路のデータを含んだ地図データを記憶する記憶手段と、
前記自車両情報検出手段により検出された自車両の現在位置と前記地図データとに基づいて自車両が前記駐車区域に入ったと判断した後の自車両の走行軌跡であって、自車両がその駐車区域で駐車した位置を一方の起点とする入庫走行軌跡を、前記自車両情報検出手段により検出された自車両の現在位置に基づいて作成する入庫走行軌跡作成手段と、
自車両が前記駐車区域で駐車した後、再発進時からの走行軌跡である出庫走行軌跡を、前記自車両情報検出手段により検出された自車両の現在位置に基づいて作成する出庫走行軌跡作成手段と、
前記入庫走行軌跡と前記出庫走行軌跡との比較に基づいて、自車両の逆走を検出する逆走検出手段とを備え、
逆走検出手段により自車両の逆走が検出された場合に報知を行うこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項28記載の車両用逆走防止システムであって、
前記逆走検出手段は、前記再発進時から、前記入庫走行軌跡と前記出庫走行軌跡との比較が精度よく行える最低距離に予め設定された第1閾値距離以上走行したことに基づいて、両軌跡の比較を行うことを特徴とする車両用逆走防止システム。 - 請求項29記載の車両用逆走防止システムであって、
前記逆走検出手段は、前記再発進時から、前記第1閾値距離以上に設定された第2閾値距離走行したことに基づいて、前記入庫走行軌跡と前記出庫走行軌跡との比較を終了することを特徴とする車両用逆走防止システム。
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