KR102558589B1 - 자동 안내 운반차 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 산업 현장에서 이용되는 종래의 컨베이어 대신에 제조되는 제품을 제조 공정 순서대로 이송하면서 공정을 완료시키는 플랫폼과 플랫폼을 견인하는 자동 견인 모듈로 이루어지는 자동 안내 운반차에 관한 것이다. 본 발명의 자동 안내 운반차는 자동 견인 모듈과, 자동 견인 모듈에 이끌려 견인되는 이동 플랫폼을 포함한다. 상기 자동 견인 모듈에는 상기 이동 플랫폼과 견인 모듈을 서로 체결시키는 연결부가 마련되며, 상기 자동 견인 모듈의 하부에는 높이가 가변되는 수동 캐스터인 비상용 캐스터가 구비되어, 상기 비상용 캐스터가 하강하면서 상기 동력구동륜을 부양시킴으로써, 동력구동륜의 작동이 정지되는 상황에서도 상기 자동 견인 모듈이 이동 플랫폼으로부터 분리되어 수동으로 이동이 가능하다.
Description
본 발명은 자동 안내 운반차에 관한 것으로서, 특히 산업 현장에서 이용되는 종래의 컨베이어 대신에 제조되는 제품을 제조 공정 순서대로 이송하면서 공정을 완료시키는 플랫폼과 플랫폼을 견인하는 자동 견인 모듈로 이루어지는 자동 안내 운반차에 관한 것이다.
무인 운반차 또는 자동 안내 운반차(Automatic Guided Vehicle : AGV)은 물품의 조립 생산 라인에서 종래에 컨베이어가 하던 제품 이송 역할을 대신하여, 설치된 지정 경로로만 운반이 가능하던 컨베이어와 달리, 필요에 따라 공정 이동 경로가 변경이 가능하도록 차량 형태이면서 조립중인 제품의 적재가 가능한 이동 플랫폼을 견인하는 장치이다.
자동 안내 운반차는 이미 30년 전에 개발된 기술이지만, 근래 인건비 상승으로 새롭게 주목받고 있다. 한국교통연구원에 따르면 자동 안내 운반차의 사용으로 인해 시간 당 70~80%의 인건비 절감 효과와 7~15%의 생산성 향상 효과가 있다. 특히 같은 상품을 정해진 구역으로 운반하는 단순 운반 작업에 적합하며 로봇의 특성상 휴식 없이 풀가동이 가능한 장점이 있다.
자동 안내 운반차는 또한 기존 단순작업 투여 인력을 보다 복합적인 고급 업무로 배치할 수 있어 노동 생산성 향상 효과가 탁월하고, 최근에는 일반 배터리 대신 몇 초 만에 충전이 완료되는 슈퍼 커패시터가 장착된 무인운반차가 개발되어 배터리 충전에서 발생되는 생산성 손실이 줄어들고 있다. 즉 배터리 교체를 통해 제품 손상이 최대 90%까지 감소될 수 있는 것이다.
그런데 자동 안내 운반차는 특히 자동차 조립 공장처럼 큰 부피의 제품을 조립하기 위한 넓은 면적의 이동 플랫폼이 형성되는 경우에는 고장이나 기타 이유로 정비시설에서 유지 보수가 필요할 때 정비시설 까지 이동하기 힘든 문제가 있다.
따라서 자동 안내 운반차는 조립이 이루어지는 플랫폼과, 플랫폼을 견인하는 자동 견인 모듈이 서로 결합되는 형태로 이루어진다.
플랫폼과 자동 견인 모듈은 정상 작동 과정에서는 서로 분리 될 필요가 없으나, 자동 견인 모듈의 작동에 이상이 발생될 경우에는 자동 견인 모듈만을 분리하여 정비소에 보내야 한다. 그런데 작동에 이상이 발생되어 구동 바퀴의 회전이 불가능한 경우에는 자동 견인 모듈을 어떻게 이동시켜야 하는가 라는 문제가 있으며, 또한, 자동 견인 모듈을 어떻게 플랫폼과 간단하게 분리시킬 수 있는지와, 자동 견인 모듈이 플랫폼의 중심에 결합되는 경우에는 자동 견인 모듈을 어떻게 외부로 이동시킬 수 있는지의 문제가 해결될 필요가 있다.
본 발명은 동력구동륜이 멈춘 상태에서도 용이하게 자동 견인 모듈을 이동시킬 수 있는 자동 안내 운반차를 제공하는 것을 일 목적으로 한다.
또한 본 발명은 플랫폼과 자동 견인 모듈을 용이하게 분리시킬 수 있는 자동 안내 운반차를 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.
또한 본 발명은 자동 견인 모듈이 플랫폼의 가운데에 배치되더라도 용이하게 자동 견인 모듈을 외부로 인출시킬 수 있는 자동 안내 운반차를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1 실시예에 따른 자동 안내 운반차는 자동 견인 모듈과, 이동 플랫폼을 포함한다. 자동 견인 모듈은 상부에 일정한 면적이 형성되는 부재인 스테이지와, 스테이지의 하부에 설치되는 동력구동륜과, 동력구동륜에 동력을 공급하는 제어부를 포함하는 이동체이다. 이동 플랫폼은 상기 자동 견인 모듈에 이끌려 견인되며, 상부에는 소정의 제품 조립 작업이 진행 가능한 면적이 형성되는 이동체이다.
상기 자동 견인 모듈에는 바람직하게는 상기 이동 플랫폼과 견인 모듈을 서로 체결시키는 연결부가 마련되며, 상기 자동 견인 모듈의 하부에는 높이가 가변되는 수동 캐스터인 비상용 캐스터가 구비된다.
상기 비상용 캐스터가 하강하면서 상기 동력구동륜을 부양시킴으로써, 동력구동륜의 작동이 정지되는 상황에서도 상기 자동 견인 모듈은 이동 플랫폼으로부터 분리되어 수동으로 이동이 가능하다.
상기 이동 플랫폼에는 바람직하게는 이동 플랫폼과 상기 자동 견인 모듈이 서로 접하는 부위에, 상기 자동 견인 모듈이 상기 이동 플랫폼에 결합 또는 이탈되는 방향에 직각인 방향으로 돌출되는 체결 로드가 마련될 수 있다.
상기 연결부는 바람직하게는 상기 체결 로드의 양 측면을 구속하거나 구속을 해제함으로써, 상기 이동 플랫폼과 상기 자동 견인 모듈 간의 체결이 이루어지거나 또는 체결이 해제될 수 있다.
상기 연결부는 바람직하게는 상기 자동 견인 모듈의 가장자리에 설치되어, 상기 연결부의 측면이 상기 이동 플랫폼의 측면에 접촉되며, 상기 연결부의 측면에는 연결부의 측면 길이방향을 따라 단부가 개방된 장홈인 체결 가이드가 형성되어, 상기 자동 견인 모듈이 상기 이동 플랫폼과 결합되는 과정에서 상기 체결 로드가 상기 체결 가이드에 삽입되며, 상기 체결 로드는 상기 체결 가이드의 끝까지 삽입되면서, 체결 로드의 일 측은 체결 가이드의 내측 끝단에 접촉되고, 상기 연결부에는 상기 체결 로드의 타측을 구속하는 체결 로드 구속 바가 구비되며, 상기 연결부에는 상기 체결 로드 구속 바를 가변시키는 체결 스위치 모듈과 체결 스위치 모듈이 수동으로 작동되도록 마련되는 수동 체결 레버가 설치될 수 있다.
상기 체결 스위치 모듈은 케이스와, 상기 수동 체결 레버로 회전되는 작동 휠과, 상기 작동 휠의 일면에 고정 설치되어 작동 휠과 함께 일체로 회전되는 이동 스틱과, 상기 이동 스틱에 일단이 자유 회전 가능하게 결합되는 피스톤과 피스톤이 삽입되는 실린더와 실린더에 설치되는 압축 스프링으로 이루어지는 수동 액추에이터를 포함할 수 있다.
상기 작동 휠과 이격된 지점에는 바람직하게는 상기 케이스의 내면에 고정 스틱이 설치되고, 상기 실린더의 일단에는 상기 피스톤이 삽입되고 상기 실린더의 타단은 상기 고정 스틱에 서로 자유회전 가능하게 결합되며, 상기 체결 로드 구속 바는 상기 작동 휠로부터 동력을 전달 받아 가변됨으로써, 상기 수동 체결 레버가 상기 실린더와 피스톤에 가장 깊게 삽입되는 지점까지 작동 휠을 회전시킨 시점부터 상기 작동 휠이 상기 압축 스프링의 팽창력으로 회전되면서 상기 체결 로드 구속 바를 상기 체결 로드에 밀착시킬 수 있다.
상기 작동 휠의 양면 중 어느 하나에는 바람직하게는 작동 휠과 동일한 회전축으로 회전되며, 서로 이격된 지점에 두 군데에 원호 형상으로 절개된 부위가 형성되는 정지 제어 휠이 마련되고, 상기 두 군데의 절개된 부위 중 어느 하나에는 서로 마주보는 두 변에 중심으로부터 동일한 거리에 각각 스토퍼 안착 포인트가 마련되고, 상기 두 군데의 절개된 부위 중 나머지 하나에는 서로 마주보는 두 변에 중심으로부터 동일한 거리에 각각 상기 이동 스틱 안착 포인트가 각각 마련되며, 상기 케이스의 내면에는 돌기 형태의 스토퍼가 상기 스토퍼 안착 포인트 사이에 형성되고, 상기 이동 스틱은 상기 이동 스틱 안착 포인트 사이에 배치될 수 있다.
상기 비상용 캐스터는 바람직하게는 비상용 캐스터의 회전을 지지하는 회전지지 축과, 회전지지 축에 고정 연결되는 회전지지 암 및 브래킷 패널을 더 포함할 수 있다.
상기 브래킷 패널은 바람직하게는 상기 자동 견인 모듈의 저면에 힌지로 연결되어 높이가 가변되며, 상기 브래킷 패널의 인접 지점에는 바람직하게는 테두리에 돌출부가 형성되는 캠 부재인 승강 캠이 회전 가능하게 설치되어, 상기 승강 캠의 회전에 따라 상기 돌출부가 상기 브래킷 패널의 저면을 밀어 올리거나 또는 상기 저면과의 접촉이 해제됨에 따라, 상기 비상용 캐스터는 승강되거나 하강될 수 있다.
본 발명의 제2 실시예에 따른 자동 안내 운반차는 자동 견인 모듈과, 이동 플랫폼을 포함한다. 자동 견인 모듈은 상부에 일정한 면적이 형성되는 스테이지와, 스테이지의 하부에 설치되는 동력구동륜과, 동력구동륜에 동력을 공급하는 제어부를 포함한다. 이동 플랫폼은 상기 자동 견인 모듈에 이끌려 견인되며, 상부에는 소정의 제품 조립 작업이 진행 가능한 면적이 형성된다.
상기 자동 견인 모듈의 하부에는 높이가 가변되는 수동 캐스터인 비상용 캐스터가 구비되어, 상기 비상용 캐스터가 하강하면서 상기 동력구동륜을 부양시킴으로써, 동력구동륜의 작동이 정지되더라도 상기 자동 견인 모듈은 수동으로 이동이 가능하며, 상기 이동 플랫폼에는 상기 자동 견인 모듈이 삽입되는 견인 모듈 결합 홈이 형성되어, 상기 자동 견인 모듈은 견인 모듈 결합 홈으로 둘러싸이는 형태로 이동 플랫폼과 결합된다.
상기 자동 견인 모듈의 상부에는 상기 자동 견인 모듈의 상부에 위치하는 상기 소정의 제품과 상기 자동 견인 모듈을 분리시키는 수단과, 상기 이동 플랫폼에는 이동 플랫폼을 부양시키는 수단이 구비되어, 상기 동력 구동륜의 작동이 정지되더라도 자동 견인 모듈은 상기 이동 플랫폼의 하부를 통해 수동으로 인출 가능하다.
상기 소정의 제품과 상기 자동 견인 모듈을 분리시키는 수단은 바람직하게는 상기 자동 견인 모듈의 상부에 설치되어 상기 소정의 제품을 상부로 부양시키는 리프터와, 상기 리프터와 상기 소정의 제품 사이에 마련될 수 있다.
상기 상부 분리 패널에는 바람직하게는 상부 분리 패널이 상기 리프터로 부양된 상태에서 상부 분리 패널이 상기 이동 플랫폼의 상부에 부양된 상태를 유지시켜 주는 상부 부양 다리가 설치되며, 상기 상부 부양 다리는 상기 상부 분리 패널의 양 측으로 돌출되는 제1마디와, 제1마디의 단부에서 하부로 연장되는 제2마디와, 제1마디와 상기 상부 분리 패널의 측면을 연결시키는 제1관절과, 상기 제1마디와 제2마디를 연결시키는 제2관절로 이루어질 수 있다.
상기 이동 플랫폼의 하부에는 바람직하게는 이동 플랫폼을 부양시키는 메인 부양 다리가 설치되어, 상기 상부 부양 다리가 상기 소정의 제품을 지지하고 상기 메인 부양 다리가 이동 플랫폼을 부양시킴으로써 상기 자동 견인 모듈은 이동 플랫폼의 하부를 통과 가능하다.
상기 비상용 캐스터는 바람직하게는 비상용 캐스터의 회전을 지지하는 회전지지 축과, 회전지지 축에 고정 연결되는 회전지지 암 및 브래킷 패널을 더 포함하고, 브래킷 패널은 자동 견인 모듈의 저면에 힌지로 연결되어 높이가 가변되며, 브래킷 패널의 인접 지점에는 테두리에 돌출부가 형성되는 캠 부재인 승강 캠이 회전 가능하게 설치되어, 승강 캠의 회전에 따라 상기 돌출부가 상기 브래킷 패널의 저면을 밀어 올리거나 또는 저면과의 접촉이 해제됨에 따라, 비상용 캐스터는 승강되거나 하강될 수 있다.
본 발명에 따른 자동 안내 운반차는 다음과 같은 효과가 있다. 첫째로, 동력구동륜이 멈춘 상태에서도 용이하게 자동 견인 모듈을 이동시킬 수 있어, 고장 발생 상황이 신속하게 정리될 수 있어 공정의 정지로 인한 손해가 대폭 감소될 수 있다. 둘째로, 플랫폼과 자동 견인 모듈이 서로 용이하게 분리시킬 수 있어, 유지보수와 정비 과정이 신속하게 진행될 수 있다. 셋째로, 자동 견인 모듈이 플랫폼의 가운데에 배치되더라도 자동 견인 모듈을 인양시키는 장비 없이 용이하게 자동 견인 모듈을 외부로 인출시킬 수 있다.
도 1a는 본 발명의 제1 실시예에 따른 자동 안내 운반차의 사시도이다.
도 1b는 도 1a에 도시된 자동 견인 모듈과 이동 플랫폼의 분리 사시도이다.
도 1c는 도 1b에 도시된 자동 견인 모듈과 이동 플랫폼의 부분 확대도이다.
도 1d는 도 1b에 도시된 자동 견인 모듈과 이동 플랫폼의 평면도이다.
도 2는 도 1c에 도시된 연결부가 개방된 상태의 사시도이다.
도 3a은 도 2에 도시된 체결 스위치 모듈의 평면 투시도이다.
도 3b는 도 3a에 도시된 체결 로드 구속 바와 체결 로드의 결합 개념도이다.
도 3c 및 도 3d는 도 3a에 도시된 체결 스위치 모듈의 작동 상태를 순서대로 나타낸 평면 투시도이다.
도 4는 도 1에 도시된 자동 안내 운반차의 평면도이다.
도 5는 도 1b에 도시된 자동 견인 모듈의 측면도이다.
도 6a 및 도 6b는 도 5에 도시된 비상용 캐스터의 작용 상태도이다.
도 7a는 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동 안내 운반차의 상부 사시도이다.
도 7b는 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동 안내 운반차의 저면 사시도이다.
도 8a는 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동 견인 모듈의 상부 사시도이다.
도 8b는 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동 견인 모듈의 저면 사시도이다.
도 9a는 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동 플랫폼의 상부 사시도이다.
도 9b는 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동 플랫폼의 저면 사시도이다.
도 10a는 도 8a에 도시된 리프터와 상부 분리 패널의 분해 사시도이다.
도 10b는 도 10a에 도시된 상부 부양 다리의 작용 상태를 나타낸 사시도이다.
도 11a 내지 도 11c는 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동 안내 운반차의 자동 견인 모듈 분리 과정을 나타내는 측면도이다.
도 11d는 도 11c에 도시된 자동 안내 운반차의 정면도이다.
도 11e는 도 11c에 도시된 자동 안내 운반차에서 자동 견인 모듈을 인출하는 과정을 나타낸 투시 평면도이다.
도 1b는 도 1a에 도시된 자동 견인 모듈과 이동 플랫폼의 분리 사시도이다.
도 1c는 도 1b에 도시된 자동 견인 모듈과 이동 플랫폼의 부분 확대도이다.
도 1d는 도 1b에 도시된 자동 견인 모듈과 이동 플랫폼의 평면도이다.
도 2는 도 1c에 도시된 연결부가 개방된 상태의 사시도이다.
도 3a은 도 2에 도시된 체결 스위치 모듈의 평면 투시도이다.
도 3b는 도 3a에 도시된 체결 로드 구속 바와 체결 로드의 결합 개념도이다.
도 3c 및 도 3d는 도 3a에 도시된 체결 스위치 모듈의 작동 상태를 순서대로 나타낸 평면 투시도이다.
도 4는 도 1에 도시된 자동 안내 운반차의 평면도이다.
도 5는 도 1b에 도시된 자동 견인 모듈의 측면도이다.
도 6a 및 도 6b는 도 5에 도시된 비상용 캐스터의 작용 상태도이다.
도 7a는 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동 안내 운반차의 상부 사시도이다.
도 7b는 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동 안내 운반차의 저면 사시도이다.
도 8a는 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동 견인 모듈의 상부 사시도이다.
도 8b는 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동 견인 모듈의 저면 사시도이다.
도 9a는 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동 플랫폼의 상부 사시도이다.
도 9b는 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동 플랫폼의 저면 사시도이다.
도 10a는 도 8a에 도시된 리프터와 상부 분리 패널의 분해 사시도이다.
도 10b는 도 10a에 도시된 상부 부양 다리의 작용 상태를 나타낸 사시도이다.
도 11a 내지 도 11c는 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동 안내 운반차의 자동 견인 모듈 분리 과정을 나타내는 측면도이다.
도 11d는 도 11c에 도시된 자동 안내 운반차의 정면도이다.
도 11e는 도 11c에 도시된 자동 안내 운반차에서 자동 견인 모듈을 인출하는 과정을 나타낸 투시 평면도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명한다. 본 발명의 제1 실시예에 따른 자동 안내 운반차는 도 1a 내지 도 6b를 참조하여 설명하고, 제2 실시예는 도 7a 내지 도 11e를 참조하여 설명한다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 자동 안내 운반차는 도 1a에 도시된 바와 같이 자동 견인 모듈(100)과 이동 플랫폼(200)을 포함한다. 자동 견인 모듈(100)은 상부에 일정한 면적이 형성되는 부재인 스테이지(11)와, 스테이지(11)의 하부에 설치되는 동력구동륜(12)과, 동력구동륜(12)에 동력을 공급하는 제어부(20)를 포함하는 이동체이다. 이동 플랫폼(200)은 자동 견인 모듈(100)에 이끌려 견인되며, 상부에는 제품(G) 조립 작업이 진행 가능한 면적이 형성되는 이동체이다. 도 1a 내지 도 6b에서는 제품(G)이 승용차로 도시되어 있으나, 이동 플랫폼(200)의 상부에서 조립 또는 제조되는 제품(G)은 반드시 승용차에 한정되는 것은 아니다.
자동 견인 모듈(100)에는 도 1c 및 도 2에 도시된 바와 같이 이동 플랫폼(200)과 자동 견인 모듈(100)을 서로 체결시키는 연결부가 마련된다. 그리고 자동 견인 모듈(100)의 하부에는 높이가 가변되는 수동 캐스터인 비상용 캐스터(14)가 구비된다.
비상용 캐스터(14)는 하강하면서 동력구동륜(12)을 부양시킨다. 즉 비상용 캐스터(14)와 자동 견인 모듈(100)을 연결시키는 부재가 동력구동륜(12)의 하단 보다 비상용 캐스터(14)의 하단이 더 낮은 위치에 오도록 비상용 캐스터(14)를 하강시키면서 동력구동륜(12)의 하단은 지면으로부터 떨어져 부양된다. 따라서 동력구동륜(12)의 작동이 정지되어 회전이 불가능한 상황에서도 자동 견인 모듈(100)은 이동 플랫폼(200)으로부터 분리되어 수동으로 이동이 가능해질 수 있다.
이동 플랫폼(200)과 자동 견인 모듈(100)은 도 1a와 도 1b의 상태 중 어느 하나가 되도록 서로 결합 또는 분리될 수 있다. 이동 플랫폼(200)은 상부에서 제품의 조립 또는 가공이 이루어지므로 전력이 공급될 필요가 있다. 이러한 전력 공급은 자동 견인 모듈(100)에 마련된 제어부(20)에서 제공될 수 있다. 이 경우 제어부(20) 내부에는 배터리(도시되지 않음)가 설치될 수 있다.
자동 견인 모듈(100)에서 제공되는 전력은 도 1c에 도시된 바와 같이 이동 플랫폼(200)과 자동 견인 모듈(100)이 서로 밀착되는 부위 중에서 이동 플랫폼(200) 측에 형성되는 메인 전극(202)이 도 1d에 도시된 바와 같이 자동 견인 모듈(100)에 형성되는 대응 메인 전극(23)에 삽입됨으로써 공급될 수 있다.
메인 전극(202)과는 별도로 자동 견인 모듈(100)로부터 여러 가지 전기적 신호가 이동 플랫폼(200) 측에 제공될 수 있으며, 이러한 신호 이동은 도 1c에 도시된 탄성 전극(203)이 도 1d에 도시된 접촉 전극(22)에 밀착되면서 이루어질 수 있다. 탄성 전극(203)은 자체 탄성력으로 접촉 전극(22)에 안정적으로 밀착될 수 있다.
자동 견인 모듈(100)과 이동 플랫폼(200) 간의 결합이 이루어질 때 강한 충돌로 손상이 발생되는 것이 방지되도록 도 1c에 도시된 바와 같이 완충용 스토퍼(204)가 설치되어 충격이 완화될 수 있다.
이동 플랫폼(200)에는 도 1c에 도시된 바와 같이 이동 플랫폼(200)과 자동 견인 모듈(100)이 서로 접하는 부위 중에서 자동 견인 모듈(100)이 이동 플랫폼(200)에 결합 또는 이탈되는 방향에 직각인 방향으로 돌출되는 체결 로드(201)가 마련될 수 있다.
도 1c 및 도 2에 도시된 연결부는 체결 로드(201)의 양 측면을 구속하거나 구속을 해제함으로써, 이동 플랫폼(200)과 상기 자동 견인 모듈(100) 간의 체결이 이루어지거나 또는 체결이 해제될 수 있다.
연결부는 보다 구체적으로, 도 1c에 도시된 바와 같이 자동 견인 모듈(100)의 가장자리에 설치되어, 연결부의 측면이 이동 플랫폼(200)의 측면에 접촉되며, 연결부의 측면에는 도 1c에 도시된 것처럼 연결부의 측면 길이방향을 따라 단부가 개방된 장홈 형태의 체결 가이드(32)가 형성되어, 자동 견인 모듈(100)이 이동 플랫폼(200)과 결합되는 과정에서 체결 로드(201)가 체결 가이드(32)에 삽입된다.
체결 로드(201)는 체결 가이드(32)의 끝까지 삽입되면서, 체결 로드(201)의 일 측은 체결 가이드(32)의 내측 끝단에 접촉되고, 연결부에는 체결 가이드(32)의 타측을 구속하거나 구속을 해제하는 체결 로드 구속 바(3127)가 구비되며, 연결부에는 체결 로드 구속 바(3127)를 가변시키는 체결 스위치 모듈(312)과 체결 스위치 모듈(312)이 수동으로 작동되도록 마련되는 수동 체결 레버(311)가 설치될 수 있다.
도 2에 도시된 커버(313)가 개방되면 도 3a에 도시된 바와 같이 체결 박스(31)의 내부가 나타난다.
수동 체결 레버(311)는 수동 체결 레버(311)를 수동으로 젖히는 동작을 통해 체결 스위치 모듈(312)을 수동으로 구동시킨다. 수동 체결 레버(311)의 동작은 기어를 통해 작동 휠(3122)로 전달되어 작동 휠(3122)을 회전시킨다. 이때 작동 휠(3122)은 동력을 전달 받거나 전달하기 위해 테두리에 도 3a과 같이 기어 날(3202)이 형성될 수 있다.
체결 스위치 모듈(312)은 케이스(3121)와, 수동 체결 레버(311)로 회전되는 작동 휠(3122)과, 작동 휠(3122)의 일면에 고정 설치되어 작동 휠(3122)과 함께 일체로 회전되는 이동 스틱(3123)과, 이동 스틱(3123)에 일단이 자유 회전 가능하게 결합되는 피스톤(3501)과 피스톤(3501)이 삽입되는 실린더(3502)와 실린더(3502)에 설치되는 압축 스프링(3505)으로 이루어지는 수동 액추에이터(3126)를 포함할 수 있다.
작동 휠(3122)과 이격된 지점에는 케이스(3121)의 내면에 고정 부착되는 고정 스틱(3506)이 설치되고, 실린더(3502)의 일단에는 피스톤(3501)이 삽입되고 실린더(3502)의 타단은 고정 스틱(3506)에 서로 자유회전 가능하게 결합된다.
이동 스틱(3123)과 고정 스틱(3506)에는 보다 구체적으로 도 3a에 도시된 바와 같이 이동 스틱(3123)에 대해 자유롭게 상대 회전 가능한 슬리브인 피스톤 측 회전 슬리브(3503)가 결합되고, 피스톤 측 회전 슬리브(3503)는 피스톤(3501)의 일단에 결합된다. 이와 유사하게, 고정 스틱(3506)에는 고정 스틱(3506)에 대해 자유로운 상대 회전이 가능한 실린더 측 회전 슬리브(3504)가 결합되고, 실린더(3502)의 타단은 실린더 측 회전 슬리브(3504)와 결합된다.
체결 로드 구속 바(3127)는 작동 휠(3122)로부터 동력을 전달 받아서 도 3a 및 도 3b에 도시된 화살표 방향으로 가변된다.
수동 체결 레버(311)는 실린더(3502)가 피스톤(3501)에 가장 깊게 삽입되는 지점, 즉 이동 스틱(3123)과 고정 스틱(3506)이 가장 거리가 가까워지는 지점까지만 작동 휠(3122)을 회전시키면 된다. 왜냐하면 그 시점부터는 도 3c 및 도 3d에 도시된 바와 같이 작동 휠(3122)이 압축 스프링(3505)의 팽창력으로 자동으로 회전되면서 체결 로드 구속 바(3127)를 체결 로드(201)에 밀착시킬 수 있기 때문이다.
작동 휠(3122)의 양면 중 어느 한쪽 면에는 또한 도 3a 내지 도 3d에 도시된 바와 같이 작동 휠(3122)과 동일한 회전축인 휠 회전축(3201)을 중심으로 회전되며, 서로 이격된 지점에 두 군데에 원호 형상으로 절개된 부위가 형성되는 정지 제어 휠(3125)이 마련될 수 있다.
정지 제어 휠(3125)에서 두 군데의 상기 절개된 부위 중 어느 하나에는 서로 마주보는 두 변에 중심으로부터 동일한 거리에 각각 스토퍼 안착 포인트(3125a)가 마련되고, 상기 두 군데의 절개된 부위 중 나머지 하나에는 서로 마주보는 두 변에 중심으로부터 동일한 거리에 각각 이동 스틱 안착 포인트(3125b)가 각각 마련되며, 케이스(3121)의 내면에는 돌기 형태의 스토퍼(3124)가 스토퍼 안착 포인트(3125b) 사이에 형성되고, 이동 스틱(3123)은 이동 스틱 안착 포인트(3125a) 사이에 배치될 수 있다.
이동 스틱(3123)은 참고로 이 경우 작동 휠(3122)의 양 면에 모두 돌출하는 형태, 즉 작동 휠(3122)을 관통하는 형태로 설치될 수 있다. 따라서 도 3a을 기준으로 볼 때 피스톤(3501)은 이동 스틱(3123)이 작동 휠(3122)의 상부로 돌출된 부위에 결합되고, 이동 스틱(3123)이 작동 휠(3122)의 하부로 돌출된 부위는 정지 제어 휠(3125)에 형성된 두 개의 이동 스틱 안착 포인트(3125a) 사이에 배치된다.
참고로 스토퍼(3124)는 고정 스틱(3506)과 마찬가지로 케이스(3121)의 내면에 고정 설치되는 돌출부 형태의 부재이다. 또한 이동 스틱 안착 포인트(3125a)와 스토퍼 안착 포인트(3125b)는 모두 이동 스틱(3123) 또는 스토퍼(3124)가 안정적으로 밀착되도록 도 3a에 도시된 것처럼 만곡된 완만한 홈 형태로 형성된 것을 알 수 있다.
정지 제어 휠(3125)이 도 3a로부터 도 3c와 도 3d로 이어지는 동작을 살펴보면, 이동 스틱(3123)이 어느 하나의 이동 스틱 안착 포인트(3125a)로부터 반대쪽 이동 스틱 안착 포인트(3125a)로 가변될 동안 스토퍼(3124)는 도 3a에 도시된 스토퍼 안착 포인트(3125b)에 그대로 안착되어 있다가, 마지막 순간인 도 3d에 도시된 상태로 진행될 때 비로소 정지 제어 휠(3125)이 회전되면서 반대측 스토퍼 안착 포인트(3125b)가 스토퍼(3124)로 접근하여 서로 밀착된다.
정지 제어 휠(3125)은 이처럼 두 개의 상기 절개된 부위의 각도가 어떻게 형성되는가에 따라 작동 휠(3122)의 회전 거리가 결정될 수 있다. 즉 절개된 부위의 각도가 크면 클수록 작동 휠(3122)의 회전수도 그만큼 커지게 된다. 또한 스토퍼(3124)에 스토퍼 안착 포인트(3125b)가 충돌되는 충격도 경감될 수 있다.
작동 휠(3122)의 회전은 도 3a에 도시된 바와 같이 작동 휠(3122)에 형성된 기어 날(3202)을 통해 치합된 기어인 구속 바 구동 휠(3128)을 회전시켜 체결로드 구속 바(3127)를 체결 로드(201)에 밀착시킨다.
체결로드 구속 바(3127)에는 체결 로드(201)를 확실하게 구속할 수 있도록 도 3b에 도시된 바와 같이 체결 로드(201)가 내포될 수 있는 반원 형상의 단면으로 표현된 홈이 마련될 수 있다.
비상용 캐스터(14)는 그 설치 개수와 위치에 특별한 한정은 없으나, 비상용 캐스터(14)만으로 자동 견인 모듈(100)이 운반될 때 자동 견인 모듈(100)의 균형이 유지될 수 있도록 좌우 대칭 또는 방사상 대칭 형태로 설치된다. 일례로 도 4에 도시된 바와 같이 비상용 캐스터(14)는 최소 개수로 설치된다면 삼점지지 형태로 설치된다. 이때 동력구동륜(12)과 동력구동륜(12)으로 본체부(10)가 이동될 때 피동적으로 자동 견인 모듈(100)을 지지하는 피동 캐스터(13) 또한 도 4에 도시된 바와 같이 삼점지지 형태로 배치될 수 있다.
비상용 캐스터(14)는 도 5 및 도 6a에 도시된 바와 같이 비상용 캐스터(14)의 회전을 지지하는 회전지지 축(141)과, 회전지지 축(141)에 고정 연결되는 회전지지 암(142) 및 브래킷 패널(143)을 더 포함할 수 있다.
브래킷 패널(143)은 자동 견인 모듈(100)의 저면에 힌지로 연결되어 높이가 가변된다. 보다 구체적으로 브래킷 패널(143)은 자동 견인 모듈(100)의 저면에 고정 설치되는 저면 고정 암(146)과 브래킷 패널(143)의 상면에 고정 설치되는 가변 암(144)이 서로 가변 힌지(145)로 연결되는 형태로 설치될 수 있다.
브래킷 패널(143)의 인접 지점에는 도 6a에 도시된 바와 같이 테두리에 돌출부가 형성되는 캠 부재인 승강 캠(15)이 회전 가능하게 설치되어, 승강 캠(15)의 회전에 따라 승강 캠(15)의 테두리에 형성된 돌출부가 브래킷 패널(143)의 저면을 도 6a와 같이 밀어 올리거나 또는 도 6b와 같이 저면과의 접촉이 해제됨에 따라, 비상용 캐스터(14)는 승강되거나 하강될 수 있다.
도 6b와 같이 브래킷 패널(143)의 저면과 승강 캠(15)의 접촉이 해제될 경우, 가변 힌지(145)에는 강력한 텐션 스프링이 설치되어(도시되지 않음), 저면 고정 암(146)과 가변 암(144)이 서로 일렬로 정렬됨으로써 동력구동륜(12)의 하단이나 피동 캐스터(13)의 하단보다도 비상용 캐스터(14)의 하단이 더 낮게 내려옴으로써 동력구동륜(12)과 피동 캐스터(13)는 공중으로 부양되고 비상용 캐스터(14)만으로 자동 견인 모듈(100)이 지면에 지지된다. 따라서 동력구동륜(12)의 회전이 불가능한 상황에서도 자동 견인 모듈(100)을 수동으로 이동시킬 수 있다.
본 발명의 제2 실시예에 따른 자동 안내 운반차는 제1 실시예와 마찬가지로 자동 견인 모듈(500)과 이동 플랫폼(600)을 포함한다. 자동 견인 모듈(500)은 상부에 일정한 면적이 형성되는 스테이지(51)와, 스테이지(51)의 하부에 설치되는 동력구동륜(52)과, 동력구동륜(52)에 동력을 공급하는 제어부(60)를 포함한다. 이동 플랫폼(600)은 자동 견인 모듈(500)에 이끌려 견인되며, 상부에는 소정의 제품(G) 조립 작업이 진행 가능한 면적이 형성된다.
자동 견인 모듈(500)의 하부에는 또한 제1 실시예와 마찬가지로 도 6a 및 도 6b에 도시된 것과 동일하게 높이가 가변되는 수동 캐스터인 비상용 캐스터(54)가 구비되어, 비상용 캐스터(54)가 하강하면서 동력구동륜(52)을 부양시킴으로써, 동력구동륜(52)의 작동이 정지되더라도 자동 견인 모듈(500)은 수동으로 이동이 가능하다.
제2 실시예와 제1 실시예의 차이는 도 9a에 도시된 바와 같이 이동 플랫폼(600)에는 자동 견인 모듈(500)이 삽입되는 견인 모듈 결합 홈(603)이 형성된다. 이때 자동 견인 모듈(500)은 도 7a 및 도 7b에 도시된 바와 같이 견인 모듈 결합 홈(603)의 내주면에 둘러싸이는 형태로 이동 플랫폼(600)과 결합된다.
자동 견인 모듈(500)의 상부에는 자동 견인 모듈(500)의 상부에 위치하는 제품(G)과 자동 견인 모듈(500)을 분리시키는 수단이 구비되고, 이동 플랫폼(600)에는 이동 플랫폼(600)을 부양시키는 수단이 구비되어, 동력 구동륜(52)의 작동이 정지되더라도 자동 견인 모듈(500)은 이동 플랫폼(600)의 하부를 통해 수동으로 적출 가능하다.
보다 구체적으로 제품(G)과 자동 견인 모듈(500)을 분리시키는 수단은 도 10a에 도시된 바와 같이 자동 견인 모듈(500)의 상부에 설치되어 제품(G)을 상부로 부양시키는 리프터(71)와, 리프터(71)와 제품(G) 사이에 마련될 수 있다. 리프터(71)는 사용되지 않을 때는 도 8a 및 도 8b에 도시된 바와 같이 자동 견인 모듈(500)의 내부에 수납된 상태로 유지된다.
자동 견인 모듈(500)이 제2 실시예에서와 같이 도 7a 및 도 7b에 도시된 것처럼 이동 플랫폼(600)에 둘러싸여 있는 상태에서는 자동 견인 모듈(500)을 구동시키는 동력구동륜(52)에 이상이 발생될 때나 또는 자동 견인 모듈(500)을 이동 플랫폼(600)으로부터 적출시키는 과정이 상당히 까다로울 수 있다. 만일 별도의 적출 수단이 없다면 자동 견인 모듈(500)의 상부에 조립중인 제품(G)인 차량을 먼저 별도 장소로 이동시킨 다음 또한 별도의 인양기구가 동원되어야 자동 견인 모듈(500)의 적출이 가능할 것이다.
본 발명의 제2 실시예에 따른 자동 안내 운반차에서는 이러한 문제의 해결을 위해 리프터(71)를 포함하는 리프팅부(70)와, 상부 분리 패널(73)과, 상부 분리 패널(73)에 설치되는 상부 부양 다리(74)와, 이동 플랫폼(600)을 부양시키는 메인 부양 다리(601)가 마련된다.
자동 견인 모듈(500)의 구동 메커니즘에 이상이 발생되어 자동 견인 모듈(500)의 적출이 이루어지는 과정이 도 11a 내지 도 11e에 순서대로 도시된다.
첫 번째 과정은 도 11a 및 도 10a에 도시된 바와 같이 리프터(71)가 스테이지(51) 상면에 안착된 상부 분리 패널(73)과 상부 분리 패널(73)에 안착된 제품(G)인 조립 중의 승용차를 함께 부양시키는 과정이다.
상부 분리 패널(73)에는 상부 분리 패널(73)이 리프터(71)로 부양된 상태에서 상부 분리 패널(73)이 이동 플랫폼(600)의 상부에 부양된 상태를 유지시켜 주는 상부 부양 다리(74)가 설치된다.
상부 부양 다리(74)는 도 10a에 도시된 상태에서 도 10b에 도시된 상태로 펼쳐질 수 있으며, 구체적으로 상부 분리 패널(73)의 양 측으로 돌출되는 제1마디(741)와, 제1마디(741)의 단부에서 하부로 연장되는 제2마디(744)와, 제1마디(741)와 상부 분리 패널(73)의 측면을 연결시키는 제1관절(742)과, 제1마디(741)와 제2마디(744)를 연결시키는 제2관절(743)로 이루어질 수 있다.
두 번째 과정은 도 11b에 도시된 바와 같이 이동 플랫폼(600)이 부양되는 과정이다. 이동 플랫폼(600)의 하부에는 도 11b에 도시된 바와 같이 이동 플랫폼(600)을 부양시키는 메인 부양 다리(601)가 설치되어, 상부 부양 다리(74)가 제품을 지지하고 메인 부양 다리(601)가 이동 플랫폼(600)을 부양시킴으로써 자동 견인 모듈(500)은 이동 플랫폼(600)의 하부를 통과 가능한 상태가 된다.
세 번째 과정은 도 11c과 도 11d에 도시된 바와 같이 상부 부양 다리(74)가 도 10b에 도시된 상태로 펼쳐지는 과정이다. 이로써 리프터(71)가 다시 하강하여 자동 견인 모듈(500) 내부로 수납되더라도 제품(G)과 상부 분리 패널(73)은 부양된 상태로 유지될 수 있다.
네 번째 과정은 도 11e에 도시된 바와 같이 자동 견인 모듈(500)이 이동 플랫폼(600)의 하부 공간을 통하여 외부로 적출되는 과정이다. 이때 자동 견인 모듈(500)의 하부에는 앞서 제1 실시예와 동일하게 비상용 캐스터(54)가 동력구동륜(52) 보다 더 길게 뻗어서 동력구동륜(52)이 회전되지 않더라도 자동 견인 모듈(500)의 견인 및 적출이 가능할 수 있다.
제2 실시예에서도 비상용 캐스터(54)와 승강 캠은 제1 실시예에서와 동일하게 구비될 수 있다.(도시되지 않음)
즉 비상용 캐스터는 비상용 캐스터의 회전을 지지하는 회전지지 축과, 회전지지 축에 고정 연결되는 회전지지 암 및 브래킷 패널을 더 포함하고, 브래킷 패널은 자동 견인 모듈의 저면에 힌지로 연결되어 높이가 가변되며, 브래킷 패널의 인접 지점에는 테두리에 돌출부가 형성되는 캠 부재인 승강 캠이 회전 가능하게 설치되어, 승강 캠의 회전에 따라 돌출부가 브래킷 패널의 저면을 밀어 올리거나 또는 저면과의 접촉이 해제됨에 따라, 비상용 캐스터는 승강되거나 하강될 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.
G : 제품 10,50 : 본체부
11,51 : 스테이지 12,52 : 동력구동륜
13,53 : 피동 캐스터 14,54 : 비상용 캐스터
15 : 승강 캠 20,60 : 제어부
21,61 : 컨트롤 패널 22 : 접촉 전극
23 : 대응 메인 전극 30 : 연결부
31 : 체결 박스 32 : 체결 가이드
70 : 리프팅부 71 : 리프터
72 : 스테이지 상판 73 : 상부 분리 패널
74 : 상부 부양 다리 100,500 : 자동 견인 모듈
111 : 범퍼 141 : 회전지지 축
142 : 회전지지 암 143 : 브래킷 패널
144 : 가변 암 145 : 가변 힌지
146 : 저면 고정 암
200,600 : 이동 플랫폼 201 : 체결 로드
202 : 메인 전극 203 : 탄성 전극
204 : 완충용 스토퍼 311 : 수동 체결 레버
312 : 체결 스위치 모듈 313 : 커버
601 : 메인 부양 다리 602 : 플랫폼용 캐스터
603 : 견인 모듈 결합 홈 741 : 제1마디
742 : 제1관절 743 : 제2관절
744 : 제2마디 745 : 발판
3121 : 케이스 3122 : 작동 휠
3123 : 이동 스틱 3124 : 스토퍼
3125 : 정지 제어 휠 3125a : 이동 스틱 안착 포인트
3125b : 스토퍼 안착 포인트 3126 : 수동 액추에이터
3127 : 체결로드 구속 바 3128 : 구속 바 구동 휠
3201 : 휠 회전축 3202 : 기어 날
3501 : 피스톤 3502 : 실린더
3503 : 피스톤 측 회전 슬리브 3504 : 실린더 측 회전 슬리브
3505 : 압축 스프링 3506 : 고정 스틱
11,51 : 스테이지 12,52 : 동력구동륜
13,53 : 피동 캐스터 14,54 : 비상용 캐스터
15 : 승강 캠 20,60 : 제어부
21,61 : 컨트롤 패널 22 : 접촉 전극
23 : 대응 메인 전극 30 : 연결부
31 : 체결 박스 32 : 체결 가이드
70 : 리프팅부 71 : 리프터
72 : 스테이지 상판 73 : 상부 분리 패널
74 : 상부 부양 다리 100,500 : 자동 견인 모듈
111 : 범퍼 141 : 회전지지 축
142 : 회전지지 암 143 : 브래킷 패널
144 : 가변 암 145 : 가변 힌지
146 : 저면 고정 암
200,600 : 이동 플랫폼 201 : 체결 로드
202 : 메인 전극 203 : 탄성 전극
204 : 완충용 스토퍼 311 : 수동 체결 레버
312 : 체결 스위치 모듈 313 : 커버
601 : 메인 부양 다리 602 : 플랫폼용 캐스터
603 : 견인 모듈 결합 홈 741 : 제1마디
742 : 제1관절 743 : 제2관절
744 : 제2마디 745 : 발판
3121 : 케이스 3122 : 작동 휠
3123 : 이동 스틱 3124 : 스토퍼
3125 : 정지 제어 휠 3125a : 이동 스틱 안착 포인트
3125b : 스토퍼 안착 포인트 3126 : 수동 액추에이터
3127 : 체결로드 구속 바 3128 : 구속 바 구동 휠
3201 : 휠 회전축 3202 : 기어 날
3501 : 피스톤 3502 : 실린더
3503 : 피스톤 측 회전 슬리브 3504 : 실린더 측 회전 슬리브
3505 : 압축 스프링 3506 : 고정 스틱
Claims (11)
- 자동 견인 모듈과 이동 플랫폼을 포함하고,
상기 자동 견인 모듈은 상부에 일정한 면적이 형성되는 부재인 스테이지와, 상기 스테이지의 하부에 설치되는 동력구동륜과, 상기 동력구동륜에 동력을 공급하는 제어부를 구비하며,
상기 이동 플랫폼은 상기 자동 견인 모듈에 이끌려 견인되며, 상부에는 소정의 제품 조립 작업이 가능한 면적이 형성되고,
상기 자동 견인 모듈에는 상기 이동 플랫폼과 체결되도록 구성되는 연결부가 마련되며,
상기 자동 견인 모듈의 하부에는 높이가 가변되는 수동 캐스터인 비상용 캐스터가 구비되고,
상기 비상용 캐스터는 하강하면서 상기 동력구동륜을 부양시킴으로써, 상기 동력구동륜의 작동이 정지되는 상황에서도 상기 자동 견인 모듈이 상기 이동 플랫폼으로부터 분리되어 수동으로 이동이 가능하도록 구성되며,
상기 이동 플랫폼에는 상기 자동 견인 모듈과 인접하는 부위에, 상기 자동 견인 모듈이 상기 이동 플랫폼에 결합 또는 이탈되는 방향에 직각인 방향으로 돌출되는 체결 로드가 마련되고,
상기 연결부는 상기 체결 로드의 양 측면을 구속하거나 구속을 해제함으로써, 상기 이동 플랫폼과 상기 자동 견인 모듈 간의 체결이 이루어지거나 또는 체결이 해제되며,
상기 연결부는 상기 자동 견인 모듈의 가장자리에 설치되어, 상기 연결부의 측면이 상기 이동 플랫폼의 측면에 접촉되고,
상기 연결부의 측면에는 상기 연결부의 측면 길이방향을 따라 단부가 개방된 장홈인 체결 가이드가 형성되며, 상기 자동 견인 모듈이 상기 이동 플랫폼과 결합되는 과정에서 상기 체결 로드가 상기 체결 가이드에 삽입되고,
상기 체결 로드는 상기 체결 가이드의 끝까지 삽입되면서, 상기 체결 로드의 일 측은 상기 체결 가이드의 내측 끝단에 접촉되고,
상기 연결부에는 상기 체결 로드의 타측을 구속하는 체결 로드 구속 바가 구비되며,
상기 연결부에는 상기 체결 로드 구속 바를 가변시키는 체결 스위치 모듈과, 상기 체결 스위치 모듈이 수동으로 작동되도록 마련되는 수동 체결 레버가 설치되는, 자동 안내 운반차. - 삭제
- 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 체결 스위치 모듈은 케이스와, 상기 수동 체결 레버로 회전되는 작동 휠과, 상기 작동 휠의 일면에 고정 설치되어 작동 휠과 함께 일체로 회전되는 이동 스틱과, 상기 이동 스틱에 일단이 자유 회전 가능하게 결합되는 피스톤과 피스톤이 삽입되는 실린더와 실린더에 설치되는 압축 스프링으로 이루어지는 수동 액추에이터를 포함하고,
상기 작동 휠과 이격된 지점에는 상기 케이스의 내면에 고정 스틱이 설치되고, 상기 실린더의 일단에는 상기 피스톤이 삽입되고 상기 실린더의 타단은 상기 고정 스틱에 서로 자유회전 가능하게 결합되며,
상기 체결 로드 구속 바는 상기 작동 휠로부터 동력을 전달 받아 가변됨으로써,
상기 수동 체결 레버가 상기 실린더와 피스톤에 가장 깊게 삽입되는 지점까지 작동 휠을 회전시킨 시점부터 상기 작동 휠이 상기 압축 스프링의 팽창력으로 회전되면서 상기 체결 로드 구속 바를 상기 체결 로드에 밀착시키는 자동 안내 운반차. - 제4항에 있어서,
상기 작동 휠의 양면 중 어느 하나에는 작동 휠과 동일한 회전축으로 회전되며, 서로 이격된 지점에 두 군데에 원호 형상으로 절개된 부위가 형성되는 정지 제어 휠이 마련되고,
상기 두 군데의 절개된 부위 중 어느 하나에는 서로 마주보는 두 변에 중심으로부터 동일한 거리에 각각 스토퍼 안착 포인트가 마련되고,
상기 두 군데의 절개된 부위 중 나머지 하나에는 서로 마주보는 두 변에 중심으로부터 동일한 거리에 각각 상기 이동 스틱 안착 포인트가 각각 마련되며,
상기 케이스의 내면에는 돌기 형태의 스토퍼가 상기 스토퍼 안착 포인트 사이에 형성되고,
상기 이동 스틱은 상기 이동 스틱 안착 포인트 사이에 배치되는 자동 안내 운반차. - 제1항에 있어서,
상기 비상용 캐스터는 비상용 캐스터의 회전을 지지하는 회전지지 축과, 회전지지 축에 고정 연결되는 회전지지 암 및 브래킷 패널을 더 포함하고,
상기 브래킷 패널은 상기 자동 견인 모듈의 저면에 힌지로 연결되어 높이가 가변되며,
상기 브래킷 패널의 인접 지점에는 테두리에 돌출부가 형성되는 캠 부재인 승강 캠이 회전 가능하게 설치되어,
상기 승강 캠의 회전에 따라 상기 돌출부가 상기 브래킷 패널의 저면을 밀어 올리거나 또는 상기 저면과의 접촉이 해제됨에 따라, 상기 비상용 캐스터는 승강되거나 하강되는 자동 안내 운반차. - 상부에 일정한 면적이 형성되는 스테이지와, 스테이지의 하부에 설치되는 동력구동륜과, 동력구동륜에 동력을 공급하는 제어부를 포함하는 자동 견인 모듈과;
상기 자동 견인 모듈에 이끌려 견인되며, 상부에는 소정의 제품 조립 작업이 진행 가능한 면적이 형성되는 이동 플랫폼;을 포함하고,
상기 자동 견인 모듈의 하부에는 높이가 가변되는 수동 캐스터인 비상용 캐스터가 구비되어,
상기 비상용 캐스터가 하강하면서 상기 동력구동륜을 부양시킴으로써, 동력구동륜의 작동이 정지되더라도 상기 자동 견인 모듈은 수동으로 이동이 가능하며,
상기 이동 플랫폼에는 상기 자동 견인 모듈이 삽입되는 견인 모듈 결합 홈이 형성되어, 상기 자동 견인 모듈은 견인 모듈 결합 홈으로 둘러싸이는 형태로 이동 플랫폼과 결합되고,
상기 자동 견인 모듈의 상부에는 상기 자동 견인 모듈의 상부에 위치하는 상기 소정의 제품과 상기 자동 견인 모듈을 분리시키는 수단과, 상기 이동 플랫폼에는 이동 플랫폼을 부양시키는 수단이 구비되어,
상기 동력 구동륜의 작동이 정지되더라도 자동 견인 모듈은 상기 이동 플랫폼의 하부를 통해 수동으로 인출 가능한 자동 안내 운반차. - 제7항에 있어서,
상기 소정의 제품과 상기 자동 견인 모듈을 분리시키는 수단은 상기 자동 견인 모듈의 상부에 설치되어 상기 소정의 제품을 상부로 부양시키는 리프터와, 상기 리프터와 상기 소정의 제품 사이에 마련되는 상부 분리 패널인 자동 안내 운반차. - 제8항에 있어서,
상기 상부 분리 패널에는 상부 분리 패널이 상기 리프터로 부양된 상태에서 상부 분리 패널이 상기 이동 플랫폼의 상부에 부양된 상태를 유지시켜 주는 상부 부양 다리가 설치되며, 상기 상부 부양 다리는 상기 상부 분리 패널의 양 측으로 돌출되는 제1마디와, 제1마디의 단부에서 하부로 연장되는 제2마디와, 제1마디와 상기 상부 분리 패널의 측면을 연결시키는 제1관절과, 상기 제1마디와 제2마디를 연결시키는 제2관절로 이루어지는 자동 안내 운반차. - 제9항에 있어서,
상기 이동 플랫폼의 하부에는 이동 플랫폼을 부양시키는 메인 부양 다리가 설치되어, 상기 상부 부양 다리가 상기 소정의 제품을 지지하고 상기 메인 부양 다리가 이동 플랫폼을 부양시킴으로써 상기 자동 견인 모듈은 이동 플랫폼의 하부를 통과 가능한 자동 안내 운반차. - 제7항에 있어서,
상기 비상용 캐스터는 비상용 캐스터의 회전을 지지하는 회전지지 축과, 회전지지 축에 고정 연결되는 회전지지 암 및 브래킷 패널을 더 포함하고,
상기 브래킷 패널은 상기 자동 견인 모듈의 저면에 힌지로 연결되어 높이가 가변되며,
상기 브래킷 패널의 인접 지점에는 테두리에 돌출부가 형성되는 캠 부재인 승강 캠이 회전 가능하게 설치되어,
상기 승강 캠의 회전에 따라 상기 돌출부가 상기 브래킷 패널의 저면을 밀어 올리거나 또는 상기 저면과의 접촉이 해제됨에 따라, 상기 비상용 캐스터는 승강되거나 하강되는 자동 안내 운반차.
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