KR20220084149A - 레일 시스템을 포함하는 자동화된 저장 및 회수 시스템에서 오작동 차량을 취급하기 위한 시스템, 방법 및 메인 제어 시스템 - Google Patents

레일 시스템을 포함하는 자동화된 저장 및 회수 시스템에서 오작동 차량을 취급하기 위한 시스템, 방법 및 메인 제어 시스템 Download PDF

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트론드 아우스트라임
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오토스토어 테크놀로지 에이에스
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Abstract

본 발명은 X 및 Y 방향에서 수직 트랙을 갖는 레일 시스템(108, 308)을 포함하는 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)에 관한 것으로, 저장 및 회수 시스템(1)은 - 레일 시스템(108, 308) 상에서 측방향으로 이동하도록 구성된 복수의 원격 작동식 컨테이너 취급 차량(230, 330, 240, 340, 250, 350), 및 - 복수의 원격 동작되는 컨테이너 취급 차량(230, 330, 240, 340, 250, 350)과 통신하기 위해 제1 통신 시스템을 사용하는 메인 제어 시스템(109)으로서, 메인 제어 시스템(109)은 제1 통신 시스템을 통해 복수의 컨테이너 취급 차량(230, 330, 240, 340, 250, 350)의 이동을 모니터링하고 제어하는, 메인 제어 시스템, - 레일 시스템(108, 308) 상에서 이동 가능한 적어도 하나의 서비스 차량으로서, 적어도 하나의 서비스 차량은 오작동하는 원격 작동식 컨테이너 취급 차량을, 원격 작동식 컨테이너 취급 차량(230, 330, 240, 340, 250, 350)이 작동하는 레일 시스템 외부의 서비스 지역(160)으로 이동시키도록 구성되는, 적어도 하나의 서비스 차량을 포함하고, 시스템은 - 제2 통신 시스템을 사용하는 2차 제어 시스템으로서, 제2 통신 시스템은 메인 통신 시스템과 독립적이고, 2차 제어 시스템은 레일 시스템 상의 적어도 하나의 서비스 차량과 통신하여 적어도 하나의 서비스 차량의 이동을 모니터링하고 제어하는, 2차 제어 시스템을 추가로 포함한다. 본 발명은 또한 자동화된 저장 및 회수 시스템을 작동시키는 방법 및 메인 제어 시스템에 관한 것이다.

Description

레일 시스템을 포함하는 자동화된 저장 및 회수 시스템에서 오작동 차량을 취급하기 위한 시스템, 방법 및 메인 제어 시스템
본 발명은 복수의 저장 컨테이너 스택을 저장하도록 구성된 저장 및 회수 시스템의 일부를 구성하는 레일 시스템 상의 오작동 차량을 취급하기 위한 방법과, 이 방법을 수행하는 저장 및 회수 시스템 및 제어 시스템, 그리고 자동화된 저장 및 회수 시스템을 위한 메인 제어 시스템에 관한 것이다.
도 1a는 프레임워크 구조물(100)을 가지는 전형적인 종래 기술의 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)을 개시한다.
프레임워크 구조물(100)은 복수의 직립 부재(102) 및 선택적으로 직립 부재(102)를 지지하는 복수의 수평 부재(103)를 포함한다. 부재(102, 103)는 전형적으로 금속, 예를 들어 압출된 알루미늄 프로파일로 제조될 수 있다.
프레임워크 구조물(100)은, 행(row)으로 배열된 저장 컬럼(105)을 포함하는 저장 그리드(104)를 형성하고, 그러한 저장 컬럼(105) 내에서, 저장 컨테이너(106)(빈(bin)으로도 공지됨)가 서로 상하로 적층되어 스택(107)을 형성한다.
각각의 저장 컨테이너(106)는 전형적으로 복수의 제품 물품(도시되지 않음)을 보유할 수도 있고, 저장 컨테이너(106) 내의 제품 물품은 용례에 따라 제품 유형이 동일하거나 상이할 수도 있다.
저장 그리드(104)는 스택(107)에서 저장 컨테이너(106)를 수평 이동에 대해 보호하고, 저장 컨테이너(106)의 수직 이동을 안내하지만, 일반적으로 적층될 때 저장 컨테이너(106)를 달리 지지하지는 않는다.
자동 저장 및 회수 시스템(1)은 저장부(104)의 상단에 걸쳐 그리드 패턴으로 배열된 레일 시스템(108)을 포함하고, 이 레일 시스템(108) 상에서 복수의 컨테이너 취급 차량(250)(도 1c에 예시된 바와 같이)이 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105)으로부터 상승시키고 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼 내로 하강시키고, 또한 저장 컬럼(105) 위로 저장 컨테이너(106)를 운송하도록 작동된다. 그리드 패턴을 구성하는 그리드 셀(122) 중 하나의 수평 범위가 도 1a에 두꺼운 선으로 표시되어 있다.
레일 시스템(108)은 프레임 구조물(100)의 상부를 가로질러 제1 방향(X)으로 컨테이너 취급 차량(250)의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(110)과, 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 취급 차량(250)의 이동을 안내하도록 제1 세트의 레일(110)에 수직하게 배열된 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함한다. 이러한 방식으로, 레일 시스템(108)은 그리드 컬럼을 형성하고, 그러한 그리드 컬럼 위에서 컨테이너 취급 차량(250)이 저장 컬럼(105) 위에서 측방향으로, 즉 수평 X-Y 평면에 평행한 평면 내에서 이동될 수 있다.
레일 시스템(108)은 도 1b에 도시된 바와 같이 단일 레일 시스템 또는 이중 레일 시스템일 수 있다. 후자의 레일 구성은 그리드 셀(122)에 의해 형성된 측방향 지역에 대체로 대응하는 풋프린트를 갖는 컨테이너 취급 차량(250)이, 다른 컨테이너 취급 차량(250)이 해당 행에 이웃한 그리드 셀 위에 위치되는 경우에도, 그리드 컬럼의 행을 따라 이동하게 한다. 단일 및 이중 레일 시스템의 모두, 또는 단일 레일 시스템(108)에서 단일 및 이중 레일 배열체를 포함하는 조합은 복수의 직사각형의 균일한 그리드 위치 또는 그리드 셀(122)을 포함하는 수평 평면(P)에서 그리드 패턴을 형성하고, 각각의 그리드 셀(122)은 제1 세트의 레일(110)의 한 쌍의 이웃 레일(110a, 110b)과 제2 세트의 레일(111)의 한 쌍의 이웃 레일(111a, 111b)에 의해 경계 한정된 그리드 개구(115)를 포함한다.
결과적으로, 레일(110a 및 110b)은 X 방향으로 연장되는 그리드 셀의 평행한 행을 형성하는 레일의 쌍을 형성하고, 레일(111a 및 111b)은 Y 방향으로 연장되는 격자 셀의 평행한 행을 형성하는 레일의 쌍을 형성한다.
도 1b에 도시된 바와 같이, 각각의 그리드 셀(122)(점선 박스로 표시됨)은 전형적으로 30 내지 150 cm의 간격 내에 있는 폭(Wc), 및 전형적으로 50 내지 200 cm의 간격 내에 있는 길이(Lc)를 갖는다. 각각의 그리드 개구(115)는 그리드 셀(122)의 폭(Wc) 및 길이(Lc)보다 전형적으로 2 내지 10 cm 작은 폭(Wo) 및 길이(Lo)를 갖는다.
도 1c는 도 1a에 개시된 시스템(1)을 작동하는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(250)을 개시한다. 각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(250)은 차체(252) 및 8개 휠의 휠 배열체(251)를 포함하고, 여기에서 제1 세트의 4개의 휠은 X 방향으로의 컨테이너 취급 차량(250)의 측방 이동을 가능케 하고, 제2 세트의 나머지 4개의 휠은 Y 방향으로의 측방 이동을 가능케 한다. 휠 배열체(251)의 휠 세트 중 하나 또는 양자 모두가 상승 및 하강될 수 있으며, 따라서, 제1 세트의 휠 및/또는 제2 세트의 휠이 언제든 한 번에 각각의 세트의 레일(110, 111)과 맞물릴 수 있다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(250)은 또한 저장 컨테이너(106)의 수직 운송을 위한, 예를 들어, 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105)으로부터 상승시키고 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼 내로 하강시키기 위한 리프팅 디바이스(도시되어 있지 않음)를 포함한다. 리프팅 디바이스는 저장 컨테이너(106)와 맞물리도록 구성된 하나 이상의 파지/맞물림 장치를 포함할 수 있으며, 파지/맞물림 디바이스는 차량에 대한 파지/맞물림 장치의 위치가 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)에 직교하는 제3 방향(Z)으로 조절될 수 있도록 차량(250)으로부터 하강될 수 있다.
종래에, 그리고, 또한, 본 출원의 목적을 위해, Z=1은 그리드(104)의 최상층, 즉, 레일 시스템(108) 바로 아래의 층, Z=2은 레일 시스템(108) 아래의 제2 층, Z=3은 제3 층 등을 나타낸다. 도 1a에 개시된 예시적인 종래 기술의 그리드(104)에서, Z=8은 그리드(104)의 최하부 하층을 나타낸다. 결과적으로, 예로서, 그리고 도 1a에 표시된 데카르트 좌표 시스템(X, Y, Z)을 사용하여, 도 1a에서 106'으로 식별되는 저장 컨테이너는 그리드 위치 또는 셀 X=10, Y=2, Z=3을 점유한다고 말할 수 있다. 컨테이너 취급 차량(250)은 층 Z=0에서 이동된다고 할 수 있고, 각각의 그리드 컬럼은 그 X 및 Y 좌표에 의해서 식별될 수 있다.
각각의 컨테이너 취급 차량(250)은 레일 시스템(108)을 가로질러 저장 컨테이너(106)를 운송할 때 저장 컨테이너(106)를 수용하고 격납하기 위한 저장 구획 또는 공간(도시되어 있지 않음)을 포함한다. 저장 공간은 예를 들어 그 내용이 참조로 본 명세서에 합체된 WO2014/090684A1에 설명된 바와 같이 차체(252) 내의 중앙에 배열된 공동을 포함할 수 있다.
컨테이너 취급 차량(250)은 풋프린트, 즉 X 및 Y 방향으로의 범위를 가질 수 있고, 이는 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로 포함되는 WO2015/193278A1에 설명된 바와 같이, 그리드 셀(122)의 측방향 범위, 즉 X 및 Y 방향으로의 그리드 셀(122)의 범위와 대체로 동일하다. 본 명세서에 사용된 용어 "측방향"은 "수평"을 의미할 수 있다.
대안적으로, 컨테이너 취급 차량은 예를 들어 WO2014/090684A1에 개시된 바와 같이, 그리드 컬럼(105)의 측방향 범위(그에 의해 형성된 측방향 지역)보다 더 큰 풋프린트를 가질 수 있다.
X 및 Y 방향에서, 이웃하는 그리드 셀은 그들 사이에 공간이 없도록 서로 접촉하여 배열된다.
저장 그리드(104)에서, 그리드 컬럼의 대부분은 저장 컬럼(105), 즉, 저장 컨테이너(106)가 스택(107)에 저장되는 그리드 컬럼(105)이다. 그러나, 그리드(104)는 일반적으로 저장 컨테이너(106)를 저장하는 데 사용되지 않지만 그리드(104) 외부에서 저장 컨테이너(106)에 접근하거나 그리드(104) 외부로 또는 내로 저장 컨테이너가 이송될 수 있는 제2 위치(도시되어 있지 않음)로 운송될 수 있도록 컨테이너 취급 차량(250)이 저장 컨테이너(106)를 드롭 오프(drop off) 및/또는 픽업(pick up)할 수 있는 위치를 포함하는 적어도 하나의 그리드 컬럼을 갖는다. 본 기술 분야에서, 이러한 위치는 일반적으로 "포트"로 지칭되고 포트가 위치된 그리드 컬럼은 "전달 컬럼"(119, 120)으로 지칭될 수 있다. 컨테이너 취급 차량의 드롭-오프 및 픽업 포트는 "전달 컬럼(119, 120)의 상부 포트"라고 지칭된다. 반면 전달 컬럼의 대향 단부는 "전달 컬럼의 하부 포트"라 지칭된다.
도 1a에서 저장 그리드(104)는 2개의 전달 컬럼(119, 120)을 포함한다. 제1 전달 컬럼(119)은 예를 들어 컨테이너 취급 차량(250)이 전달 컬럼(119)을 통해 추가로 접근 또는 이송 스테이션으로 운송될 저장 컨테이너(106)를 드롭 오프할 수 있는 전용 드롭-오프 포트를 포함할 수도 있고, 제2 전달 컬럼(120)은 컨테이너 취급 차량(250)이 접근 또는 이송 스테이션으로부터 전달 컬럼(120)을 통해 운송된 저장 컨테이너(106)를 픽업할 수 있는 전용 픽업 포트를 포함할 수도 있다. 제1 및 제2 전달 컬럼의 각각의 포트는 저장 컨테이너의 픽업 및 드롭의 모두를 위해 적합한 포트를 포함할 수도 있다.
제2 위치는 전형적으로 제품 물품이 저장 컨테이너(106)로부터 제거되거나 그 내에 위치되는 선택 또는 적재 스테이션(picking or a stocking station)일 수도 있다. 선택 또는 적재 스테이션에서, 저장 컨테이너(106)는 일반적으로 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)에서 절대 제거되지 않고 접근되고 나면 저장 그리드(104)로 반환된다. 저장 그리드(104) 외부 또는 내로의 저장 컨테이너의 이송을 위해, 하부 포트가 또한 전달 컬럼에 제공되고, 이러한 하부 포트는 예를 들어 저장 컨테이너(106)를 다른 저장 시설(예를 들어, 다른 저장 그리드)로, 직접 운송 차량(예를 들어, 기차 또는 트럭)으로, 또는 생산 시설로 이송하기 위한 것이다.
컨베이어 시스템은 또한 예를 들어 그 내용이 참조로 본 명세서에 합체된 WO2014/075937A1에 설명된 바와 같이, 상이한 저장 그리드 사이에서 저장 컨테이너를 이송하도록 배열될 수도 있다.
도 1a에 개시된 저장 그리드(104)에 저장된 저장 컨테이너(106)가 접근될 때, 컨테이너 취급 차량(250) 중 하나는 그리드(104) 내의 그 위치로부터 목표 저장 컨테이너(106)를 회수하고 이를 이송 컬럼(119)으로 또는 그를 통해 운송하도록 지시를 받는다. 이 작동은 컨테이너 취급 차량(250)을 목표 저장 컨테이너(106)가 위치 설정된 저장 컬럼(105) 위의 그리드 위치로 이동시키고, 컨테이너 취급 차량의 리프팅 디바이스(도시되지 않음)를 사용하여 저장 컬럼(105)으로부터 저장 컨테이너(106)를 회수하고, 저장 컨테이너(106)를 이송 컬럼(119)으로 운송하는 것을 수반한다. 목표 저장 컨테이너(106)가 스택(107) 내에 깊숙이 위치하는 경우, 즉, 하나 또는 복수의 다른 저장 컨테이너가 목표 저장 컨테이너(106) 위에 위치 설정되는 경우, 작동은 또한 저장 컬럼(105)으로부터 목표 저장 컨테이너(106)를 상승시키기 전에 위에서 위치 설정된 저장 컨테이너를 일시적으로 이동시키는 것을 수반한다. 관련 기술 분야에서 때때로 "디깅(digging)"으로 지칭되는 이러한 단계는 목표 저장 컨테이너(106)를 이송 컬럼으로 운송하기 위해 후속하여 사용되는 동일한 컨테이너 취급 차량(250)을 이용하여 수행되거나, 하나 또는 복수의 다른 협력 컨테이너 취급 차량(250)을 이용하여 수행될 수 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)은 저장 컨테이너(106)를 저장 컬럼(105)으로부터 일시적으로 제거하는 과제를 위해서 특별 전용 컨테이너 취급 차량을 가질 수 있다. 일단 목표 저장 컨테이너(106)가 저장 컬럼(105)으로부터 제거되면, 일시적으로 제거된 저장 컨테이너는 원래의 저장 컬럼(105)에 재배치될 수 있다. 그러나, 제거된 저장 컨테이너는 대안적으로 다른 저장 컬럼(105)으로 재배치될 수 있다.
저장 컨테이너(106)가 그리드(104)에 저장될 때, 컨테이너 취급 차량(250) 중 하나는 이송 컬럼(120)으로부터 저장 컨테이너(106)를 픽업하여 저장될 저장 컬럼(105) 위의 그리드 위치로 이를 운송하도록 지시를 받는다. 저장 컬럼 스택(107) 내의 목표 위치에 또는 그 위에 위치 설정된 임의의 저장 컨테이너가 제거된 후, 컨테이너 취급 차량(250)은 원하는 위치에 저장 컨테이너(106)를 위치 설정한다. 제거된 저장 컨테이너는 그 후, 저장 컬럼(105)으로 다시 하강되거나 다른 저장 컬럼(105)으로 재배치될 수도 있다.
컨테이너 취급 차량(250)이 서로 충돌하지 않고 원하는 저장 컨테이너(106)가 원하는 시간에 원하는 위치로 전달될 수 있도록 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)을 모니터링 및 제어하기 위해, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)은 제어 시스템(109)을 포함하며, 이는 전형적으로 컴퓨터화되고, 예를 들어, 저장 그리드(104) 내의 각각의 저장 컨테이너(106)의 위치, 각각의 저장 컨테이너(106)의 내용물 및 컨테이너 취급 차량(250)의 이동을 모니터링 및 제어하기 위한 데이터베이스를 포함한다.
알려진 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)과 연관된 문제점은, 검사를 수행하기 위해서 또는 컨테이너 취급 차량(250)의 유지보수를 수행하기 위해서 또는 그 오작동을 해결하기 위해서 사람이 레일 시스템(108)에 접근하는 것이 어렵다는 것이다.
오작동 차량(250)의 유지보수 또는 제거와 관련된 다른 중요한 문제점은, 사람이 낮은 부상 위험으로 또는 부상 위험이 없이 접근하기 위해서는 시스템(1)의 완전한 셧다운이 필요하다는 것이다. 특히 대형 시스템(1)에서, 예를 들어 500개 초과의 차량이 동시에 작동되는 시스템(1)에서, 완전한 셧다운은 조작자의 상당한 비용으로 인해서 매우 바람직하지 못하다.
종래 기술은 컨테이너 로봇과 동일한 제어 시스템 하에서 작동하는 서비스 로봇을 개시하고 있는 WO2015/140216 A1호를 포함한다. WO2015/140216A1은 그리드를 세정하고 그리드를 검사하기 위한 서비스 차량을 개시한다. 서비스 차량에는 오작동 컨테이너 취급 차량과의 도킹을 위한 해제가능한 래칭 기구가 배열된다. 추가로, 이 공보는 유지보수를 검사 및 수행하기 위해 사용자를 운반하는 좌석이 서비스 차량에 배열될 수 있음을 제안한다. 서비스 차량의 이러한 사람 운반 버전은 사용자에 의해 수동으로 작동되거나, 대안적으로 제어 시스템에 의해 원격 제어될 수 있다.
이들 작동이 안전하게 발생하기 위해, 사용자가 접근 허용되기 전에 그리드 상의 모든 컨테이너 취급 차량을 정지할 필요가 있다. 사용 중인 로봇식 로드 핸들러의 수가 많고 그리드가 클수록, 정지되어야 하는 유닛의 수로 인해 고장이 발생할 가능성이 높아지고 각각의 고장의 결과가 증가된다.
본 발명의 목적은 시스템을 셧다운하지 않고 오작동 컨테이너 취급 차량을 제공하는 것이다.
본 발명은 독립 청구항에 기재되어 있고 특징화되는 한편, 종속 청구항은 본 발명의 다른 특성을 설명한다.
X 및 Y 방향으로 수직 트랙을 갖는 레일 시스템을 포함하는 자동화된 저장 및 회수 시스템이 설명되며, 저장 및 회수 시스템은:
- 레일 시스템 상에서 측방향으로 이동하도록 구성된 복수의 원격 작동식 컨테이너 취급 차량, 및
- 복수의 원격 작동식 컨테이너 취급 차량과 통신하기 위해 제1 통신 시스템을 사용하는 메인 제어 시스템으로서, 메인 제어 시스템은 제1 통신 시스템을 통해 복수의 컨테이너 취급 차량의 이동을 모니터링하고 제어하는, 메인 제어 시스템,
- 레일 시스템 상에서 이동 가능한 적어도 하나의 서비스 차량으로서, 적어도 하나의 서비스 차량은 오작동하는 원격 작동식 컨테이너 취급 차량을 원격 작동식 컨테이너 취급 차량이 작동하는 레일 시스템 외부의 서비스 지역으로 이동시키도록 구성되는, 적어도 하나의 서비스 차량을 포함하고,
시스템은:
- 제2 통신 시스템을 사용하는 제2 제어 시스템을 더 포함하고, 제2 통신 시스템은 메인 통신 시스템과 독립적이고, 2차 제어 시스템은 레일 시스템 상의 적어도 하나의 서비스 차량과 통신하여 적어도 하나의 서비스 차량의 이동을 모니터링하고 제어한다.
메인 제어 시스템은 따라서 제1 통신 시스템을 거쳐 복수의 컨테이너 취급 차량의 이동을 모니터링하고 제어할 수 있다.
따라서, 제2 제어 시스템은 제2 통신 시스템을 통해 적어도 하나의 서비스 차량의 이동을 모니터링하고 제어할 수 있다.
용어 독립적, 즉 제2 통신 시스템이 제1 통신 시스템에 독립적이라는 것은 서로 간섭할 수 없는 2개의 통신 시스템으로서 이해되어야 한다. 그러나, 메인 제어 시스템 및 2차 제어 시스템은 동일한 마스터 제어기 하에서 작동할 수 있다.
제1 통신 시스템 및 제2 통신 시스템의 모두는 바람직하게는 무선 통신을 사용하여 작동한다.
일 양태에서, 메인 제어 시스템은 무선 데이터 통신에 의해 적어도 다음의 단계를 수행하도록 구성될 수 있다:
A. 레일 시스템 상의 차량의 작동 조건에서 이상을 결정하는 단계,
B. 이상 작동 조건을 가지는 차량을 오작동 차량으로서 등록하는 단계,
C. 지지 레일 시스템에 대한 오작동 차량의 위치를 등록하는 단계.
오작동 차량은 부분적으로 오작동하는 차량 또는 전혀 기능하지 않는 차량일 수 있다. 전혀 기능하지 않는 차량은 예를 들어 완전히 정지되어 있을 수 있고 그리고/또는 제1 통신 시스템과의 통신은 몇몇 이유로 중단되어 있을 수 있다.
메인 제어 시스템은 또한:
D. 오작동 차량으로부터 서비스 차량의 위치로 연장하는 2차원 배제 구역을 설정하는 단계를 수행하도록 구성된다.
배제 구역은 오작동 차량까지의 최단 경로를 따라 설정될 수 있다. 대안적으로, 배제 구역은 최단 경로가 아닐 수 있지만, 다른 파라미터에 기초하여 선택될 수 있다. 예를 들어, 배제 구역은, 예컨대, 차량이 내부에서 작동하기 위한 가능한 한 크고 가능한 한 효과적인 작업 영역을 유지하기 위해, 레일 시스템의 주연부를 따를 수 있다. 즉, 배제 구역은 작업 영역의 더 많은 전체 영역을 차지할 수 있지만, 이는 여전히 더 효율적인 작동을 초래할 수 있다.
메인 제어 시스템은 또한:
E. 2차원 배제 구역의 외부로 이동하도록 2차원 배제 구역 내에 위치된 임의의 원격 작동식 차량에 지시하고 나머지 원격 작동식 차량 중 임의의 것이 2차원 배제 구역 내로 진입하는 것을 회피함으로써 복수의 원격 작동식 차량의 이동 패턴을 업데이트하는 단계를 수행하도록 구성될 수 있다.
따라서, 메인 제어 시스템이 이동 패턴을 업데이트하고 배제 구역을 설정할 때 현재 배제 구역에 있는 원격 작동식 차량은 배제 구역 외부의 위치로 재경로설정된다. 원격 작동식 차량의 이러한 재경로설정은 원격 작동식 차량이 서비스 차량에 장애물을 나타내지 않는 것을 보장한다. 이는 또한 이들 원격 작동식 차량이 배제 구역이 유효한 동안 컨테이너 취급 작동을 수행할 수 있게 한다. 달리 말하면, 배제 구역의 일부를 형성하는 현재 그리드 셀 내에 있는 임의의 원격 작동식 차량은 계획된 배제 구역 외부의 그리드 셀로 재라우팅된다. 따라서, 원격 작동식 차량은 점유된 셀이 계획된 배제 구역의 일부를 형성하기 전에 식별되고 경로를 벗어나 이동될 필요가 있을 것이다.
메인 제어 시스템이 단계들을 수행하였을 때, 2차 제어 시스템은 무선 데이터 통신에 의해, 적어도 이하의 단계:
F. 초기 위치로부터 오작동 차량에 인접한 위치로 배제 구역을 따라 이동하도록 적어도 하나의 서비스 차량을 작동시키는 단계를 수행하도록 구성될 수 있다.
제1 통신 시스템 및 제2 통신 시스템은 동일한 통신 시스템 또는 상이한 통신 시스템일 수 있다. 이러한 통신 시스템은 WiFi, 라이트(예를 들어, Lifi) 등을 포함할 수 있다.
제1 통신 시스템 및 제2 통신 시스템은 상이한 주파수로 작동할 수 있다.
제1 통신 시스템 및 제2 통신 시스템은 상이한 코딩 및 디코딩 프로세스를 가질 수 있다.
예를 들어, 제1 통신 시스템은 무선 충실도(WiFi)이고, 제2 통신 시스템은 광 충실도(LiFi)이다.
제2 통신 시스템은 자동으로 또는 수동으로 작동될 수 있다. 수동 작동의 경우에, 조작자는 원격 제어 등을 사용하여 배제 구역을 따라 서비스 차량을 원격 제어할 수 있다.
서비스 차량은 X 및 Y 방향으로 레일을 따라 이동하도록 안내되는 휠을 포함할 수 있다.
서비스 차량은 레일 시스템의 X 및 Y 방향과 독립적으로 레일 시스템의 상단 표면 위에서 이동하기 위한 캐터필러 트랙을 포함할 수 있다.
서비스 차량의 초기 위치는 원격 작동식 차량이 작동하는 레일 시스템의 외부의 서비스 지역 내에 있을 수 있다.
서비스 차량이 휠을 포함하는 경우, 서비스 지역은 바람직하게는 레일 시스템에 연결된 레일을 포함한다.
일 실시예에서, 레일 시스템은 저장 그리드의 상단 레벨에 있다.
일 실시예에서, 레일 시스템은 전달 레일 시스템이다.
레일 시스템 상에서 오작동 차량을 취급하기 위한 방법이 추가로 설명되며, 저장 및 회수 시스템은:
- 레일 시스템 상에서 측방향으로 이동하도록 구성된 복수의 원격 작동되는 컨테이너 취급 차량, 및
- 복수의 차량과 무선으로 통신하기 위해 제1 통신 시스템을 사용하는 메인 제어 시스템으로서, 메인 제어 시스템은 제1 통신 시스템을 통해 복수의 컨테이너 취급 차량의 이동을 모니터링 및 제어하는, 메인 제어 시스템,
- 초기 위치에 위치된 적어도 하나의 서비스 차량으로서, 서비스 차량은 레일 시스템 상에서 이동 가능하고, 적어도 하나의 서비스 차량은 오작동하는 원격 작동식 컨테이너 취급 차량을 원격 작동식 컨테이너 취급 차량이 작동하는 레일 시스템 외부의 서비스 지역으로 이동시키도록 구성되는, 적어도 하나의 서비스 차량,
- 레일 시스템 상의 적어도 하나의 서비스 차량과 무선으로 통신하기 위해 메인 제어 시스템과 독립적인 제2 통신 시스템을 사용하는 2차 제어 시스템으로서, 2차 제어 시스템은 적어도 하나의 서비스 차량의 이동을 모니터링 및 제어하는, 2차 제어 시스템을 포함하고,
메인 제어 시스템은 적어도 다음의 단계:
A. 레일 시스템 상의 차량의 작동 상태에서 이상을 결정하는 단계,
B. 이상 작동 조건을 가지는 차량을 오작동 차량으로서 등록하는 단계,
C. 지지 레일 시스템에 대한 오작동 차량의 위치를 등록하는 단계를 수행한다.
방법은 추가로,
D. 오작동 차량으로부터 서비스 차량의 위치로 연장하는 2차원 배제 구역을 설정하는 단계를 수행하도록 메인 제어 시스템을 사용하는 단계를 포함할 수 있다.
방법은 추가로,
E. 2차원 배제 구역으로의 진입이 회피되도록 2차원 배제 구역 외부의 복수의 원격 작동되는 차량의 이동 패턴을 업데이트하는 단계를 수행하도록 메인 제어 시스템을 사용하는 단계를 포함할 수 있다.
방법은 추가로, 메인 제어 시스템이 단계들을 수행하였을 때, 적어도 다음의 단계:
F. 적어도 하나의 서비스 차량을 그 초기 위치로부터 오작동 차량이 배제 구역을 따라 정지되는 위치로 이동시키도록 작동시키는 단계를 2차 제어 시스템이 무선 데이터 통신에 의해 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
자동화된 저장 및 회수 시스템을 위한 메인 제어 시스템이 추가로 설명되며, 자동화된 저장 및 회수 시스템은:
- 수직 X 및 Y 방향으로 연장되는 수평 트랙을 갖는 레일 시스템,
- 레일 시스템 상에서 작동하도록 구성된 복수의 원격 작동되는 컨테이너 취급 차량,
- 서비스 차량, 및
- 서비스 차량을 위한 2차 제어 시스템을 포함하고, 2차 제어 시스템은 레일 시스템 상의 적어도 하나의 서비스 차량과 통신하여 적어도 하나의 서비스 차량의 이동을 모니터링하고 제어하며, 적어도 하나의 서비스 차량은 오작동하는 원격 작동된 컨테이너 취급 차량을, 원격 작동되는 컨테이너 취급 차량이 작동하는 레일 시스템 외부의 서비스 지역으로 이동시키도록 구성되고,
메인 제어 시스템은 레일 시스템의 작업 구역을 가로질러 복수의 원격 작동식 차량을 경로설정하도록 구성되고, 메인 제어 시스템은 또한 원격 작동식 차량이 오작동하는지를 검출하도록 구성되고, 그러한 경우, 메인 제어 시스템은:
- 배제 구역을 분할하도록 작업 구역을 재구성하고 - 배제 구역은 오작동 원격 작동식 차량을 포함하는 레일 시스템의 영역을 형성하고 서비스 차량이 오작동 원격 작동식 차량에 도달하는 경로를 제공함 -,
- 배제 구역에 의해서 규정된 레일 시스템의 지역을 회피하도록, 배제 구역 내에서 그리고 재구성된 작업 구역 내에서 작동되는 다른 원격 작동식 차량을 재경로설정하고, 그리고
- 2차 제어 시스템에 대해 배제 구역 내의 레일 시스템의 지역을 핸드 오버(hand over) 제어한다.
일 양태에서, 전술된 자동화된 저장 및 회수 시스템은 후자에 설명되는 메인 제어 시스템을 포함한다.
메인 제어 시스템은 일단 서비스 차량이 레일 시스템의 배제 구역 외부로 이동되면,
- 배제 구역 내의 레일 시스템의 지역을 2차 제어 시스템으로부터 다시 제어하고,
- 이전에 배제 구역 내에 있었던 레일 시스템의 지역을 포함하도록 작업 구역을 재구성하고, 그리고
- 작업 구역의 일부로서 포함된 배제 구역 내의 이전의 레일 시스템의 지역과 함께 증가된 작업 구역을 고려하기 위해서, 원격 작동되는 차량을 재경로설정하도록 구성될 수 있다.
이하의 도면은 본 발명의 이해를 돕기 위해서 첨부된 것이다.
도 1은 종래 기술의 자동화된 저장 및 회수 시스템의 사시도이며, 도 1a는 완전한 시스템을 도시하고, 도 1b는 종래 기술의 이중 레일 그리드의 평면도를 도시하며, 도 1c는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 시스템 작동 가능한 일 예를 도시한다.
도 2는 시스템이 물리적 배리어에 의해 3개의 서브시스템으로 분할되는, 자동화된 저장 및 회수 시스템의 개략적인 평면도이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 예시적인 자동 저장 및 회수 시스템의 사시도이며, 도 3a는 컨테이너 취급 차량의 레일 시스템 아래에서 작동하는 컨테이너 전달 차량을 갖는 전달 레일 시스템을 갖는 시스템의 일부를 도시하고, 도 3b는 저장 컨테이너가 내부에 저장되어 있는 컨테이너 전달 차량의 예를 도시한다.
도 4는 차량의 작동 조건에서 이상이 등록될 때 작동의 흐름도를 도시한다.
도 5a 내지 도 5f는, 차량이 오작동하고 있는 것으로, 즉, 차량의 작동 상태에 이상이 있는 것으로 등록되었을 때, 그리고 레일 시스템 상의 배제 구역이 어떻게 설정될 수 있는지, 그리고, 또한, 오작동 차량을 픽업하여 서비스 지역으로 다시 운송하기 위해 서비스 차량이 서비스 지역으로부터 배제 구역을 따라 이동하도록, 차량을 작동시키는 제1 통신 시스템과 서비스 차량을 작동시키는 제2 통신 시스템 사이의 관계의 작동 시퀀스의 예를 도시한다.
도 6a 및 도 6b는 자동화된 저장 및 회수 시스템의 레일 시스템 상에서 작동하기에 적합한 탑승형 서비스 차량의 사시도이며, 도 6a는 X 및 Y 방향으로 레일을 따르도록 구성된 2세트의 휠을 갖는 서비스 차량을 도시하고, 도 6b는 레일 시스템의 상부에서 구동되도록 구성된 캐터필러 트랙을 갖는 서비스 차량을 도시한다.
도 7a 내지 도 7c는 원격으로 작동되도록 구성된 서비스 차량의 측부 사시도이다.
도 8a 내지 도 8c는 도 7의 서비스 차량의 측부 사시도이며, 도 8a는 서비스될 컨테이너 취급 차량에 접근하는 서비스 차량을 도시하고, 도 8b는 컨테이너 취급 차량을 부분적으로 둘러싸는 서비스 차량을 도시하며, 도 8c는 그 취급 기구를 사용하여 컨테이너 취급 차량을 파지하는 서비스 차량을 도시한다.
도 9a 및 도 9b는 도 7 및 도 8의 서비스 차량의 측부 사시도이고, 도 9a 및 도 9b는 컨테이너 취급 차량이 레일 시스템과 접촉하고 있는 작동 위치 및 컨테이너 취급 차량이 레일 시스템 위로 상승되어 있는 운송 위치에 있는 서비스 차량을 각각 도시한다.
도 10은 예시적인 서비스 차량의 아래로부터의 사시도를 예시한다.
도 11은 도 10의 서비스 차량의 측부 사시도를 도시한다.
도 12는 도 10에 도시된 서비스 차량의 아래로부터의 다른 사시도를 예시한다.
도 13 은 액추에이터가 하부 위치에 있는 상태의 도 10의 서비스 차량의 내측을 도시한다.
도 14는 일 측부 상의 액추에이터가 상부 위치에 있는, 도 10의 서비스 차량의 내측을 예시한다.
도 15는 제1 유형의 컨테이너 취급 차량에 연결하기 위해 어댑터를 사용하는 예시적인 서비스 차량의 사시도이다.
도 16은 어댑터에 연결되기 전의 제1 유형의 컨테이너 취급 차량의 연결 인터페이스의 사시도이다.
도 17은 컨테이너 취급 차량에 연결되는 도 16의 서비스 차량 및 어댑터를 도시한다.
도 18a는 제2 유형의 컨테이너 취급 차량에 인접하고 그에 연결된 균형추를 갖는 예시적인 서비스 차량의 측부 사시도를 예시한다.
도 18b는 도 18a의 서비스 차량 및 제2 유형의 컨테이너 취급 차량의 다른 사시도를 도시한다.
도 18c는 웨이트 유닛 및 제2 유형의 컨테이너 취급 차량의 모두에 연결되는 도 18a의 서비스 차량을 도시한다.
도 18d는 도 18a의 서비스 차량이 어떻게 제2 유형의 컨테이너 취급 차량을 레일로부터 들어올릴 수 있는지를 도시한다.
도 19a는 예시적인 연결 시스템의 단면도를 도시한다.
도 19b는 도 19a의 연결 인터페이스의 정면도를 도시한다.
도 19c는 도 19b의 선 A-A를 따른 단면도를 도시한다.
도 19d는 연결 인터페이스와 접촉하는 연결 시스템의 일부 부분의 단면도를 도시한다.
도 20a 내지 도 20d는 연결 시스템의 대체 실시예를 도시한다.
도면에서, 동일한 도면 부호는 달리 명시적으로 언급되거나 문맥상 암시적으로 이해되지 않으면, 유사한 부분, 요소 또는 특징을 지시하는데 사용된다.
이하에서, 본 발명의 실시예는 첨부 도면을 참조하여 더 구체적으로 설명될 것이다. 그러나, 도면은 본 발명을 도면에 도시된 주제로 제한하는 것을 의도하지 않음을 이해하여야 한다.
도 1을 참조하면, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)은 전체 1144개의 그리드 셀의 저장 그리드(104)를 포함하는 프레임워크 구조물(100)을 포함하고, 그리드(104)의 폭 및 길이는 143개의 그리드 컬럼의 폭 및 길이에 대응한다. 프레임워크 구조물(100)의 상단 층은 복수의 컨테이너 취급 차량(250)이 작동되는 레일 시스템(108)이다.
프레임워크 구조물(100)은 전술한 종래 기술의 프레임워크 구조물(100), 즉 직립 부재(102)에 의해 지지되는 복수의 직립 부재(102) 및 복수의 수평 부재(103)에 따라 구성될 수 있다.
레일 시스템(108)은, 저장 컬럼(105)의 상단부를 가로질러 각각 배열된, X 방향 및 Y 방향을 따른 평행 레일들(110, 111)을 포함한다. 저장 컬럼(105) 안으로의 개구를 경계 한정하는 그리드 셀(122)의 수평 지역은 각각 인접한 레일(110, 111) 사이의 거리에 의해 형성될 수 있다.
도 1에서, 단일 그리드 셀(122)은 도 1a에서 두꺼운 선으로 그리고 도 1b의 평면도로 레일 시스템(108) 상에 표시되어 있다.
레일 시스템(108)은 컨테이너 취급 차량(250)이 상이한 그리드 위치 사이에서 수평으로 이동할 수 있게 하고, 여기서 각각의 그리드 위치는 그리드 셀(122)과 연관된다.
도 1a에서, 저장 그리드(104)는 8개의 그리드 셀의 높이로 도시되어 있다. 그러나, 저장 그리드(104)는 원리적으로 임의의 크기일 수 있는 것이 이해된다. 특히, 저장 그리드(104)가 도 1에 개시된 것 보다 상당히 더 넓고 및/또는 더 길 수 있다는 것이 이해된다. 예를 들어, 그리드(104)는 700x700 초과의 그리드 셀(122)의 수평 범위를 가질 수 있다. 또한, 그리드(104)는 도 1 및 도 2에 개시된 것보다 상당히 더 깊을 수 있다. 예컨대, 저장 그리드(104)는 10개의 저장 컨테이너(106)의 안정된 것(107) 이상에 대응하는 깊이를 가질 수 있다.
모든 컨테이너 취급 차량(250)은 도면 부호 109'로 지시된 바와 같이 제1 통신 시스템을 갖는 메인 제어 시스템에 의해 제어될 수 있다.
컨테이너 취급 차량(250)은 본 기술 분야에 알려진 임의의 유형, 예를 들어 WO2014/090684 A1, NO317366 또는 WO2015/193278A1에 개시된 자동 컨테이너 취급 차량 중 임의의 하나일 수도 있다.
도 2는 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)의 평면도를 도시한다. 시스템(1)은 3개의 프레임워크 구조물(100a 내지 100c)을 포함하며, 이들 각각은 저장 컨테이너(106)의 스택(107)을 구비한 저장 그리드(104), 저장 그리드(104)의 상부에 배열된 레일 시스템(108a 내지 108c) 및 서비스 지역(160a 내지 160c)을 갖는다. 프레임워크 구조물(100a 내지 100c)은 레일 시스템들(108a 내지 108c) 사이에 배열된 2개의 차량 차단 배리어(125), 예를 들어 벽에 의해서 분리된다. 각각의 배리어(125)는 컨테이너 취급 차량(250)이 정상 작동 중에 구동할 수 있는 하나 이상의 통로(130a, 130b)를 포함한다.
도 2에서, 컨테이너 취급 차량(240)이 오작동으로 라벨링되고 중간 레일 시스템(108b) 상의 위치에서 정지되는 특정 상황이 도시되어 있다.
서비스 지역(160a 내지 160c)은, 비활성적인 동안에 서비스 차량(20)을 지지하기 위해서, 레일 시스템(108)의 경계 외부의 메자닌(mezzanine)에 인접할 수 있다.
도 2에서, 레일 시스템(108a 내지 108c) 각각에 대한 서비스 지역(160a 내지 160c) 및 서비스 차량(20)이 도시되어 있다. 그러나, 단지 하나의 중간 서비스 지역(160b)의 배열체와 같은 다른 구성이 고려될 수 있어, 미드 레일 시스템(108b) 내로의 서비스 차량(20)의 진입을 허용한다. 오작동 차량(240)이 좌측 레일 시스템(108a) 또는 우측 레일 시스템(108c) 내에서 정지되는 경우에, 서비스 차량(20)은, 그러한 구성으로, 각각의 통로(130a, 130b)를 통해서 그리고 영향을 받은 레일 시스템(108a, 108c) 내로 이동될 수 있다.
다른 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)이 도 3a에 부분적으로 도시되어 있다. 직립 부재(102)는 복수의 컨테이너 취급 차량(250)을 가지는 운송 레일 시스템(108)이 상부에서 작동되는 프레임워크 구조물(100)의 일부를 구성한다.
바닥 높이 부근의, 이러한 운송 레일 시스템(108) 아래에서, 프레임워크 구조물(100)의 저장 컬럼(105)의 일부 아래로 부분적으로 연장하는 다른 프레임워크 구조물(300)이 도시되어 있다. 다른 프레임워크 구조물(100)에 대해, 복수의 차량(330, 340, 350)은 제1 방향(X)으로 지향된 제1 세트의 평행 레일(310)과, 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 지향된 제2 세트의 평행 레일(311)을 포함하는 레일 시스템(308) 상에서 작동함으로써, 복수의 직사각형이고 균일한 그리드 위치 또는 그리드 셀(322)을 포함하는 수평 평면(PL) 내의 그리드 패턴을 형성할 수 있다. 이러한 하부 레일 시스템(308)의 각각의 그리드 셀은 제1 세트의 레일(310)의 한 쌍의 이웃하는 레일(310a, 310b) 및 제2 세트의 레일(311)의 한 쌍의 이웃하는 레일(311a, 311b)에 의해 경계 한정되는 그리드 개구(315)를 포함한다.
저장 컬럼(105) 아래로 연장되는 하부 레일 시스템(308)의 부분은 그의 그리드 셀(322)이 수평면(PL)에서 수평면(P)의 상부 레일 시스템(108)의 그리드 셀(122)과 일치하도록 정렬된다.
그에 따라, 2개의 레일 시스템(108, 308)의 이러한 특별한 정렬로, 컨테이너 취급 차량(250)에 의해서 저장 컬럼(105) 내로 하강되는 저장 컨테이너(106)가, 레일 시스템(308) 상에서 작동되도록 그리고 저장 컬럼(105)으로부터 저장 컨테이너(106)를 하향 수용하도록 구성된 전달 차량(350)에 의해서 수용될 수 있다. 바꿔 말하면, 전달 차량(350)은 위로부터 바람직하게는 컨테이너 취급 차량(250)으로부터 직접적으로 저장 컨테이너(106)를 수용하도록 구성된다.
도 3b는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(250)에 대해 설명된 휠 조립체(251)와 유사한 휠 조립체(351) 그리고 위의 컨테이너 취급 차량(250)에 의해 전달되는 저장 컨테이너(106)를 수용 및 지지하는 저장 컨테이너 지지부(352)를 포함하는 이러한 차량(350)의 예를 도시하고 있다.
저장 컨테이너(106)를 수용한 후에, 전달 차량(350)은 추가 취급 및 운송을 위한 저장 컨테이너(106)의 전달을 위해 레일 시스템(308)(도시되지 않음)에 인접한 접근 스테이션으로 구동될 수 있다.
이하에서, 상부 및 하부 레일 시스템(108, 308)은 운송 레일 시스템(108) 및 전달 레일 시스템(308)으로 지칭된다. 마찬가지로, 도 3b에 도시된 차량은 컨테이너 전달 차량(350)으로 지칭된다.
도 4는 이상이 차량의 작동 조건에 등록될 때 작동의 흐름도(400)를 도시한다. 흐름도는 이하의 단계를 포함한다:
401: 차량의 작동 조건에 이상을 등록.
402: 차량을 오작동 차량(240, 340)으로서 라벨링.
403: 오작동 차량(240, 340)이 정지하거나 정지한 상태로 유지될 것을 요청.
404: 오작동 차량(240, 340)의 정지 위치(XS, YS)를 등록.
405: 오작동 차량(240, 340)의 정지 위치로부터 서비스 차량(20)의 위치로 메인 제어 시스템(109')을 사용하여 레일 시스템(108, 308) 상의 배제 구역(225, 325)을 설정.
406: 셧다운 영역(225, 325) 내에 작동 차량이 있는가?
단계 406에서 "예"인 경우, 단계:
407: 모든 작동 차량(250, 350)을 셧다운 영역(225, 325) 밖으로 재경로설정.
단계 406에서 "아니오"인 경우, 단계:
408: 오작동 차량(240, 340)의 취급을 위해 배제 구역(225, 325)을 따른 초기 위치로부터 2차 제어 시스템(109")을 사용하여 서비스 차량(20)을 경로설정.
409: 서비스 차량(20)을 사용하여 오작동 차량(240, 340)을 서비스 지역(160)으로 이동시킴.
410: 메인 제어 시스템(109')을 이용하여 배제 구역(225)을 재개방함으로써 작동 차량(250)이 배제 구역(225)에 진입할 수 있게 함.
도 5a 내지 도 5f는 차량이 오작동하고 있는 것으로, 즉 차량의 작동 조건에 이상이 있는 것으로 등록되어 있을 때, 그리고 레일 시스템 상의 배제 구역이 어떻게 설정될 수 있는지, 그리고 또한 서비스 차량이 오작동 차량을 픽업하여 서비스 지역으로 다시 운송하기 위해 서비스 차량이 서비스 지역으로부터 배제 구역을 따라 이동하도록, 차량을 작동시키는 제1 통신 시스템과 서비스 차량을 작동시키는 제2 통신 시스템 사이의 관계의 작동 시퀀스의 예를 도시한다.
도 5a에서, 메인 제어 시스템(109')은 셀(M12) 내의 컨테이너 취급 차량(240)(X로 표시됨)이 오작동하는 것을 등록한다.
도 5b에서, 셀(T8) 내의 컨테이너 취급 차량(250)은 화살표(A1)의 후방 종점 및 전방 종점에 의해 표시된 바와 같이, 메인 제어 시스템(109')으로부터의 지시 하에 셀(R8)로 이동되었다. 또한, 셀(Q14) 내의 컨테이너 취급 차량(250)은, 화살표(A2)의 후방 단부 지점 및 전방 단부 지점에 의해서 표시된 바와 같이, 메인 제어 시스템(109')으로부터의 명령어 하에서 셀(Q13)로 이동되었다.
도 5c에서, (점선 지역으로 표시된) 배제 구역(225)이 메인 제어 시스템(109')에 의해 서비스 지역(160)으로부터 오작동 컨테이너 취급 차량(X, 240)까지 생성되었다. 개시된 배제 구역(225)은 2개의 셀 폭을 가지며, S 및 T 행을 통해 줄곧, 또한 M14 및 M15로, 그리고, M12 및 N12로 연장하여 서비스 차량(20)을 위한 연속적 경로를 생성한다.
배제 구역(225)은 레일 시스템(108) 상에서 작동하는 나머지 컨테이너 취급 차량(250)에 대한 영향을 최소화하기 위해 레일 시스템(108)의 경계에 생성되었다. 그러나, 배제 구역(225)은 특정 상황에서 가장 편리한 것이건 간에 그리고 바람직하게는 다른 컨테이너 취급 작업의 중단을 최소화하는 경로를 따라 레일 시스템(108) 상의 임의의 위치에 생성될 수 있다는 것이 이해될 수 있을 것이다.
도 5d에서, 서비스 차량(20)은 2차 제어 시스템(109")의 제어 하에 서비스 지역(160)에서 그 초기 위치를 떠나고, 화살표(A3)로 표시된 바와 같이 셀(S5-S6-T5-T6)을 점유한다.
도 5e에서, 서비스 차량(20)은 제2 통신 시스템(109")의 제어 하에 화살표(A4)로 표시된 바와 같이 오작동 컨테이너 취급 차량(X, 240)의 위치(셀(M12) 옆)로 이동되었다.
도 5f에서, 서비스 차량(20)은 화살표(A5)에 의해 표시된 바와 같이, 2차 제어 시스템(109")의 제어 하에서 오작동 컨테이너 취급 차량(240, X)을 배제 구역(225)을 따라 서비스 지역(160)으로 이동시켰다.
오작동 컨테이너 취급 차량(240, X)이 서비스 지역(160) 내에 있으면, 메인 제어 시스템(109')은 배제 구역(225)을 재분류하여 작동 차량(250)이 이전에 존재하는 배제 구역(225)에 진입할 수 있게 하는데 사용될 수 있다.
도 5a 내지 도 5f의 예에서, 상부 레일 시스템(108), 즉 운송 레일 시스템(108) 상에서 작동하는 컨테이너 취급 차량(250)을 도시하지만, 그 작동은 하부 레일 시스템(308), 즉 (도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같은) 전달 레일 시스템(308) 상에서 작동하는 전달 차량(330, 340, 350)과 동일할 것이라는 점을 유의해야 한다.
도 6a 및 도 6b는 자동화된 저장 및 회수 시스템의 레일 시스템 상에서 작동하기에 적합한 탑승형 서비스 차량의 사시도이며, 도 6a는 X 및 Y 방향으로 레일을 따르도록 구성된 2세트의 휠을 갖는 서비스 차량을 도시하고, 도 6b는 레일 시스템의 상부에서 구동되도록 구성된 캐터필러 트랙을 갖는 서비스 차량을 도시한다. 전술한 작동에 적합한 다른 서비스 차량(20)이 도 7a, 도 7b 및 도 7c에 도시되어 있다.
도 6a에서, 서비스 차량(20)은 리프팅 기구를 포함한다. 도 6a 및 도 6b의 양 예에서, 서비스 차량(20)은 조작자를 위한 좌석(25)과, 오작동 차량(240, 340)의 지지를 위한 지지 기부(22)와, 서비스 차량(20)의 이동을 가능하게 하는 구동 수단(23)을 포함한다. 서비스 차량(20)은 물론 다른 구성을 포함할 수 있으며, 본 발명은 이들 두 가지 예에 한정되지 않는다.
도 6a에서, 구동 수단(23)이 4개의 휠의 2개의 세트를 포함하고, 세트 중 적어도 하나가 상승 및 하강될 수 있을 것이다. 따라서, 구동 수단은 전술된 컨테이너 취급 차량(250) 및 컨테이너 전달 차량(350)의 구동 수단과 유사하다. 휠은 운송 및/또는 전달 레일 시스템(들)(108, 308)의 레일(110, 310, 111, 311)을 따른다.
도 6b에서, 서비스 차량(20)의 구동 수단(23)은 레일(110, 310, 111, 311)의 상단에서 구동되도록 구성된 캐터필러 트랙을 포함하고, 그에 의해서 운송 레일 시스템(108) 또는 전달 레일 시스템(308)의 수평 평면(P, PL) 내의 임의 방향을 따른 이동을 허용한다.
도 7 내지 도 9는 서비스 차량(20)을 도시하며, 차량(20)의 모든 작동은 완전히 원격으로, 즉 인간 조작자가 서비스 절차 중에 차량(20) 온보드 제어 시스템과 직접 상호작용할 필요 없이 수행된다.
도 7 내지 도 9의 서비스 차량(20)은 차체(3)의 두 대향 수직 측부에 결합되는 두 개의 캐터필러 트랙/롤러(6, 7)를 포함한다. 수직 본체(3)의 2개의 다른 수직 측부 중 적어도 하나는 서비스될 적어도 하나의 오작동 차량(240, 340)을 수용하도록 구성된다.
도 7 내지 도 9는 서비스 차량(20)이 캐터필러 트랙(6, 7)이 연결되는 차체(3)의 대향 수직 측부 각각에 부착되는 두 개의 안내 핀(35)을 포함하는 특정 구성을 도시한다. 차체(3)의 컨테이너 취급 차량 수용 측부에 가장 근접한 각각의 안내 핀(35)의 단부는 오작동 차량(240, 340)이 차체(3) 내로 정확하게 안내될 수 있게 하는 테이퍼링된 단부를 나타낸다. 전방 카메라(9a) 및 후방 카메라(9b)의 형태의 원격 작동식 등록 유닛(9)이 차체(3)의 상부 수평측에 장착된다.
전달 장치(8)는, 하나 이상의 수직 선형 액추에이터(8f)를 포함하는 리프팅 기구(8c)를 포함한다. 각각의 액추에이터(8f)는 하부 레일 시스템(108)에 평행한 회전 축을 갖는 차체(3)에 피봇식으로 커플링되는 피봇 지지부(8h)에 연결된 일 단부 및 리프팅 클로(8d)에 연결된 타 단부를 갖는다. 리프팅 클로(8d)는 수평 선형 액추에이터(8i)의 사용에 의해, 즉, 0이 아닌 수평 성분을 갖는 차체(3)에 대해 수평 방향으로 변위될 수 있다.
서비스 차량(20)은 하나 이상의 온보드 송신기(36)를 통해 원격 제어 시스템에 의해 원격으로 작동된다. 대안적으로 또는 추가로, 유사한 송신기(36)가 등록 유닛(9) 내에서 차체(3) 상에, 롤러(6, 7) 중 하나 또는 양쪽 모두 상에 배열될 수 있다.
위에서 개시된 실시예에 관해서, 캐터필러 트랙/롤러(6, 7)는 복수의 그리드 셀(122), 바람직하게는 4개 이상을 가로질러 연장되는 길이(L)를 갖는다.
임의의 안내 핀(35)을 포함하는, 차체(3)의 수직 포함 취급 차량 수용측의 개구는 서비스될 오작동 차량(들)(240, 340)의 전체 폭과 같거나 더 큰 최소 폭(G)을 갖는다.
서비스 차량(20)에 의해 오작동 차량(240, 340)을 픽업하는 절차는 다음의 방식으로 진행될 수 있다:
- (도 8a) 서비스 차량(20)은 메인 제어 시스템(109')과 하나 이상의 온보드 송신기/수신기 사이의 신호 통신을 사용하여 운송될 하나 이상의 오작동 차량(240, 340)에 인접한 위치에 배제 구역을 따라 접근한다. 필요하다면, 서비스 차량(20)의 배향은 서비스 차량(20)의 차량 수용 개방이 오작동 차량(들)(240, 340)을 향하도록 변경된다.
- (도 8b 및 도 8c) 서비스 차량(20)은 오작동 차량(들)(240, 340)이 두 개의 캐터필러 트랙/롤러(6) 사이에서 차체(3)의 수용 개구를 통해 진입하도록 원격 안내되며, 그래서, 전달 장치(8)는 상호작용 위치에 있고, 즉, 상기 또는 각각의 오작동 차량(240, 340)의 두 개의 대향 수직 측부 상에 배열된 복수의 리프팅 클로(8d)를 갖는다. 대안적으로, 서비스 차량(20)은 여전히 유지될 수 있으며, 오작동 차량(들)(240, 340)은 차량 수용 개구로 원격 안내될 수 있다. 차체(3) 내측의 오작동 차량(240, 340)의 정확한 수평 위치는 수용 개구의 반대쪽의 수직 측부 상에 배열된 스토퍼(37)에 의해 추가로 제어될 수 있다. 이러한 스토퍼(37)는 또한 차체(3) 내에서 오작동 차량(240, 340)의 구조적 안정성을 증가시키는데 기여할 것이다. 도 7 내지 도 9에 도시된 예에서, 이 스토퍼는 오작동 차량이 완전히 서비스 차량(20)의 차체(3) 내측에 있을 때 오작동 차량(240, 340)과 맞닿도록 배열된 수평 연장 바아로서 도시되어 있다.
- (도 9a) 전달 장치(8)가 오작동 차량(들)(240, 240)에 대해 상호작용 위치에 있을 때, 리프팅 클로(8d)는 리프팅 클로(8d)가 오작동 차량(들)(240, 340)과 물리적 접촉을 형성할 때까지 수평 선형 액추에이터(8i)를 사용하여 수평으로 변위된다.
- (도 9b) 수직 선형 액추에이터(들)(8f)는 원격으로 작동되어, 피봇 지지부(들)(8h)의 피봇 이동으로 인해서 차체(3)가 레일 시스템(108)으로부터 상승되게 한다. 리프팅 갈고리(8d)와 오작동 차량(들)(240, 340) 사이의 확립된 물리적 접촉의 결과로서, 오작동 차량은 레일 시스템(108)으로부터 상승되고, 그에 의해, 서비스 차량(20)을 운송 위치로 설정한다.
- 서비스 차량(20)은 하나 이상의 오작동 차량(240, 340)과 함께 레일 시스템(108) 상의 미리 결정된 위치로 또는 레일 시스템(108) 외부로 이동된다.
모든 실시예에서, 롤러(6, 7)는 체인(6d) 내에 배열된 치형 벨트 휠(6a, 6b)에 의해 구동되는 무한 트랙(즉, 루프형 체인)(6d)을 포함한다. 그러나, 하나 이상의 톱니 휠(6a, 6b)이 루프형 체인(6d) 외부에 배열되는 구성을 생각할 수 있다. 치형 휠(6, 7) 대신에, 롤러(6, 7)가, 그들의 각각의 체인(6d)과 맞물리거나 커플링하기 위한 다른 유형의 수단을 가지는 휠과 같은 대안적인 구동 메커니즘을 포함할 수 있다. 아울러, 롤러(6, 7)는 무한 벨트 이외의 구성요소, 예를 들어 적어도 하나의 그리드 셀(122)을 덮기에 충분히 넓은 휠의 세트로 구성될 수 있다.
도 7 내지 도 9의 서비스 차량(20)의 모든 실시예는, 예를 들어 원격 위치된 인간 조작자(50)에 의해 또는 완전히 또는 부분적으로 자동화된 제어 시스템에 의해 또는 이들의 조합에 의해 전체적으로 수행되는 작동에 의해, 온보드 조작자(50)에 대한 필요성 없이 레일 시스템 상에서 조종되도록 쉽게 구성될 수 있다.
서비스 차량(20)의 완전한 작동이 부분적으로 온보드 조작자의 작동에 기인하고 부분적으로 원격 위치된 인간 조작자에 기인하거나 또는 대안적으로 완전히 또는 부분적으로 자동화 제어 시스템과 온보드 조작자의 작동 사이의 조합인 실시예가 또한 고려될 수 있다.
이제 도 10 내지 도 14가 참조된다. 여기서, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)에서 지원 작동을 수행하기 위한 서비스 차량(20)이 도시되어 있다.
서비스 차량(20)은 중앙 공동(25)을 갖는 차체(3)를 포함한다(도 10). 서비스 차량(20)의 하부에는 구동 시스템(40)이 제공된다. 구동 시스템(40)은 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)의 트랙 시스템(108)을 따라 서비스 차량(20)을 구동하도록 구성된다. 구동 시스템(40)은 모터, 전형적으로 전기 모터, 및 전원, 전형적으로 재충전 가능한 배터리를 포함한다. 구동 시스템(40)은 제1 세트의 휠(42) 및 제2 세트의 휠(44)을 더 포함하고, 서비스 차량(20)은 제1 세트의 휠(42)이 트랙 시스템(108, 308)과 접촉할 때 제1 방향(예를 들어, X 방향)으로 이동하고, 서비스 차량(20)은 제2 세트의 휠(44)이 트랙 시스템(108)과 접촉할 때 제2 방향(예를 들어, Y 방향)으로 이동한다. 구동 시스템(40)은 또한 원하는 휠 세트를 트랙 시스템과 접촉시키기 위한 액추에이터를 포함한다. 구동 시스템(40)은 시스템(1) 내의 서비스 차량(20)의 이동을 제어하기 위한 제어 시스템을 더 포함한다. 서비스 차량(20)의 구동 시스템(40)은 당업자에게 공지된 것으로 간주됨을 유의해야 한다.
서비스 차량(20)은 차체(3)의 제1 측부(3A) 상에 제공된 연결 시스템(30)을 더 포함한다. 연결 시스템(30)은 연결 인터페이스(CI), 예를 들어 부가적인 지지 유닛의 연결 인터페이스(CI)에 연결될 수 있고, 그로부터 연결 해제될 수 있다(도 15 참조). 연결 시스템(30)은 아래에서 더 상세하게 설명될 것이다.
첫째로, 도면에 도시된 서비스 차량(20)의 실시예는 차체(3)의 제1 측부(3A)에 제공된 하나의 연결 시스템(30) 및 제1 측부(3A)에 대향하는 제2 측부(3B)에 제공된 추가적인 연결 시스템(30)을 포함한다는 것에 유의해야 한다(도 13 참조). 본원에 설명된 많은 용례에서, 하나의 이러한 연결 시스템(30)이 충분할 수 있다. 또한 제3 측부 및/또는 제4 측부에 대응 연결 시스템(30)을 서비스 차량(20)에 제공하는 것이 가능하다.
이제, 연결 시스템(30)이 도 13, 도 14 및 도 19a 내지 도 19d를 참조하여 상세히 설명될 것이다.
도 19a에서, 예시적인 연결 시스템(30)은 차체(3)의 개구 또는 슬롯(24)을 통해 돌출하는 커넥터 부재 또는 핀(31)을 포함하는 것으로 도시된다. 본 실시예에서, 커넥터 핀(31)은 2개의 섹션, 즉 헤드 또는 핀 헤드(31a)를 가지는 제1 섹션 및 길이방향 축(X31)으로 형성된 제2 세장형 섹션 또는 생크(31b)를 갖는다. 생크(31b)는 본 실시형태에서 원통형이다.
본 실시예에서, 슬롯(24)은 커넥터 핀(31)이 액추에이터(34)에 의해 수직으로 이동될 수 있는 수직 슬롯(24)이다. 액추에이터(34)는 전기 선형 액추에이터(34)이다.
차체(3)의 외부에는, 제1 접촉 본체(32)가 제공된다. 제1 접촉 본체(32)는 핀 헤드(31a)로부터 수평 거리에서 커넥터 핀(31) 또는 차체(3)에 연결될 수 있다. 본 실시예에서, 제1 접촉 본체(32)는 커넥터 핀(31)에 그리고 그 주위에 연결된다.
제1 접촉 본체(32)에 더하여, 연결 시스템(30)은 제1 접촉 본체(32)로부터 수직 거리에 제공되는 제2 접촉 본체(33)를 포함한다.
강성 부재(38)가 차체(21)의 내부에 제공된다. 강성 부재(38)는 액추에이터(34)를 커넥터 핀(31)에 그리고 또한 제1 접촉 본체(32)에 연결하는 데 사용된다. 또한, 제2 접촉 본체(33)는 커넥터(39)에 의해 강성 부재(38)에 연결된다. 따라서, 액추에이터(34)가 수직으로 이동할 때, 강성 부재(38), 커넥터 핀(31) 및 제1 및 제2 접촉 본체(32, 33)도 수직으로 이동한다.
도 19a에서, 연결 시스템(30)은 그 하부 또는 잠금해제 위치에 있다.
이제, 도 19b 및 19c를 참조하면, 연결 인터페이스(CI)가 키홀(KH)을 가지는 플레이트-형상의 연결 구조물(CS)을 포함하는 것으로 도시되어 있다. 본 실시예에서, 키홀(KH)은 핀 헤드(31a)가 쉽게 삽입될 수 있는 원형 개구(Kha) 및 생크(31b)가 이동될 수 있지만 핀 헤드(31a)가 쉽게 회수될 수 없는 원형 개구(Kha) 위의 더 좁은 슬롯(KHb)을 포함한다. 그에 따라, 연결 시스템(30)이 하부 또는 잠금해제 위치에 있을 때(그리고 연결 인터페이스(CI)가 정지적일 때), 커넥터 핀(31)이 키홀(KH)의 내외로 이동될 수 있을 것이다.
이제, 도 19d를 참조한다. 여기에서, 커넥터 핀(31)이 키홀(KH) 내로 이동되고 이어서 액추에이터(34)에 의해서 상향 이동되는 것이 도시되어 있다. 이 위치는 상부 또는 잠금 위치라고 지칭된다. 이러한 잠금 위치에서, 서비스 차량이 도 19d의 좌측으로 이동된다면, 핀 헤드(31)가 연결 구조물(CS)의 후방 측부(RS)와 맞물림에 따라, 연결 구조물(CS)이 서비스 차량(20)과 함께 당겨질 것이다. 액추에이터에 의해 커넥터 핀을 잠금해제 위치로 하향 이동시킴으로써, 연결 시스템(30)은 연결 인터페이스(CI)와의 맞물림으로부터 자유롭게 이동할 것이다.
도 19d에서, 제1 및 제2 접촉 본체(32, 33)의 접촉 표면(32a, 33a)은 연결 구조물(CS)의 전방 측부(FS)와 접촉함을 유의해야 한다. 따라서, 제1 및 제2 접촉 본체(32, 33)는 연결 인터페이스(CI)가 차체(3)에 대해 원하는 대로 배향되는 것을 제공한다. 바람직하게는, 연결 인터페이스(CI)는 차체(3)의 측부(3A)와 평행하게 배향된다. 바람직하게는, 차체(21)의 제1 측부(3A) 및 연결 인터페이스(CI) 둘 모두는 도 19a 내지 도 19d에 도시된 바와 같이 수직으로 배향된다.
도 19d에서, 또한, 접촉 본체(32)의 접촉 표면(32a)과 핀 헤드(31a) 사이의 길이방향 거리(Lcs)가 연결 구조물(CS)의 두께(Tcs)와 같거나 그보다 약간 더 긴 것이 도시되어 있다.
이제 도 13 및 도 14를 참조한다. 여기에서, 연결 시스템(30)이 차체(3)의 제1 측부(3a) 상에서 2개의 커넥터 핀(31)을 포함하는 것으로 도시되어 있다. 두 개의 커넥터 핀(31)은 차체(3)의 두 개의 슬롯(24)에 제공되며, 두 개의 슬롯(24)은 서로 이격된다.
차체(21)의 제2 측부(3b) 상의 추가 연결 시스템(30)은 또한 두 개의 이격된 슬롯(24)에 제공된 두 개의 커넥터 핀(31)을 포함한다.
도 12 내지 도 14를 참조하여 상술된 강성 부재(38)는 여기서, 커넥터 핀(31)을 서로 연결하는 강성 크로스 부재(38)로서 사용된다. 이러한 방식으로, 2개의 커넥터 핀(31)은 평행하게 수직으로 이동된다. 2개의 액추에이터(34)가 차체(3)의 내부와 각각의 크로스 부재(38) 사이에 연결된다는 것에 유의해야 한다.
서비스 차량(20)은 도 1c에 도시된 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(250), 즉 차체(252) 내의 중심에 배열된 공동을 갖는 컨테이너 취급 차량(250)의 형태에 기초한다. 도 14에서, 그러한 컨테이너 취급 차량(250)의 다른 예가 도시된다.
이러한 컨테이너 취급 차량(250)으로부터 서비스 차량(20)을 제조하기 위해서는 사소한 변형만이 필요하다. 하나의 변형은 슬롯이 차체(3)에 제공되어야 하고 연결 시스템(30)의 상이한 부품이 차량에 장착되어야 한다는 것이다. 바람직하게는, 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(250)의 컨테이너 리프팅 디바이스는 비용을 절약하고 또한 액추에이터(34)를 위한 충분한 공간을 제공하기 위해 제거된다. 몇몇 용례에서, 서비스 차량(20)이 전형적인 컨테이너 취급 차량보다 더 큰 총 중량을 취급하도록 설계될 수도 있기 때문에, 구동 시스템을 수정하는 것이 요구될 수도 있다. 따라서, 구동 시스템(40)의 더 강력한 모터가 필요할 수 있고, 가능하게는 또한 휠을 위한 더 강건한 베어링이 사용될 수 있는 등이다. 대체로, 변형의 수는 여전히 비교적 낮다. 게다가, 액추에이터(34)를 제어하기 위해, 제어 시스템의 비교적 작은 변형이 요구된다.
자동화된 저장 및 회수 시스템(1)은 하나 이상의 서비스 차량(20) 및 적어도 하나의 부가의 지지 유닛을 포함할 수 있다. 부가적인 지지 유닛은 서비스 차량(20)이 연결 및 연결해제될 수 있는 연결 인터페이스(CI)를 포함한다. 게다가, 서비스 차량(20) 및 부가적인 지지 유닛은 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)을 위한 지지 시스템을 함께 형성한다.
일반적으로, 연결 시스템(30)은 이하의 작동에 의해서 부가적인 지지 유닛의 연결 인터페이스(CI)에 연결되도록 구성될 수 있다:
- 커넥터 핀(31)을 유닛의 연결 인터페이스(CI)의 키홀(KH)과 정렬된 제1(여기에서: 하부) 위치로 이동시키는 단계,
- 유닛을 향해 트랙 시스템을 따라 서비스 차량(20)을 이동시킴으로써 커넥터 핀(31)을 키홀(KH) 내로 수평으로 이동시키는 단계,
- 커넥터 핀(31)을 제1 위치와 상이한 제2(여기서: 상부) 위치로 이동시키는 단계.
이러한 제2 위치에서, 유닛으로부터 멀어지는 서비스 차량(20)의 이동은 유닛이 서비스 차량에 의해 당겨지게 할 것이다. 유닛을 향한 서비스 차량(20)의 이동은 유닛이 서비스 차량에 의해 푸시되게 할 것이다. 여기에 언급된 2개의 방향에서, 서비스 차량(20) 및 유닛은 도 15의 트랙(110)을 따라 이동할 것이다.
푸시/견인 방향에 수직인 방향으로의 서비스 차량의 이동은 유닛이 서비스 차량(20)과 평행하게 드래그 또는 푸시되게 할 것이다. 이러한 마지막 이동은, 전술한 도입부에서 설명된 바와 같이, 도 15에서 정확한 휠의 세트가 트랙(111)과 또는 트랙(111)과 평행한 트랙과 접촉될 것을 요구할 것이다.
일반적으로, 연결 시스템(30)은 다음 작동:
- 커넥터 핀(31)을 다시 그 제1(여기에서: 하부) 위치로 하강,
- 유닛으로부터 멀리 레일 트랙 시스템(108)을 따라 서비스 차량(20)을 이동시킴으로써, 커넥터 핀(31)을 키홀(KH)의 외부로 수평으로 이동
에 의해 연결 인터페이스(CI)로부터 연결되도록 구성된다.
상이한 지지 유닛의 예가 이하의 예를 통해서 설명될 것이다.
예 1:
여기에서, 도 15, 16 및 17을 참조한다. 여기서, 서비스 차량(20)은 중간 지지 유닛(60)에 연결된다. 중간 지지 유닛(60)의 목적은, 레일 시스템(108) 상의 위치에 고착되고 비어 있는 배터리, 전기적 또는 기계적 고장 등과 같은 고장으로 인해서 서비스 지역으로 자체적으로 이동될 수 없는 고장난 컨테이너 취급 차량(240)을 운송하는 것이다. 차량(240)을 고정하기 위해서, 차량은 서비스 지역으로 이동되어야 한다.
도 15에 도시된 바와 같이, 중간 지지 유닛(60)은 연결 인터페이스(CI)로부터 멀리 돌출된 세장형 바아 요소(62) 및 바아 요소(62)를 상호연결하는 크로스 바아 요소(61)에 의해 형성된 강성 프레임워크에 고정된 연결 인터페이스(CI)를 포함한다. 게다가, 유닛(60)의 프레임워크는 하향 돌출 지지 요소(64)를 포함한다.
서비스 차량(20)의 연결 시스템(30)의 커넥터 핀(31)이 연결 인터페이스(CI)에 연결되고, 커넥터 핀(31)은 그 상부 및 록킹 위치에 위치된다. 또한, 도 15에서 유닛(60)이 서비스 차량(20)에 의해 들어올려지는 것, 즉 유닛(60)이 트랙 시스템(108)과 접촉하지 않는 것을 볼 수 있다.
각각의 하향 돌출 지지 요소(64) 사이의 거리는 트랙 시스템(108)에 적응된다. 따라서, 서비스 차량(20)의 커넥터 핀(31)을 하강시킴으로써, 하향 돌출 지지 요소(64)는 트랙 시스템(108)과 접촉할 것이고 서비스 차량(20)은 유닛(60)으로부터 연결해제될 수 있다. 서비스 차량(20)은 그 커넥터 핀(31)이 그 하부 위치에 있는 상태에서 유닛(60)을 향해 이동함으로써 유닛(60)에 재연결될 수 있으며, 이후 커넥터 핀(31)이 다시 연결 인터페이스의 키홀에 삽입되었을 때 커넥터 핀을 상승시킬 수 있다.
도 15에서, 부가적인 지지 유닛(60)이 컨테이너 취급 차량(240, 250)에 대한 연결을 위한 추가적인 연결 시스템(70)을 포함하는 것이 도시되어 있다. 연결 시스템(70)은 휠 액추에이터(72)와, 서비스 차량(20)에 의해 푸시될 때 컨테이너 취급 차량(240, 250)과 접촉하기 위한 푸시 본체(74, 75)를 포함한다. 또한, 추가적인 연결 시스템(70)은 서비스 차량(20)에 의해서 당겨질 때 컨테이너 취급 차량(240, 250)과 접촉하기 위한 당김부 본체(76)를 포함한다. 당김부 본체(76)는 컨테이너 취급 차량(240, 250)의 인터페이스에 대한 연결을 위한 후크 또는 다른 유형의 연결 인터페이스일 수 있다.
본 예에서 서비스 차량(20)의 연결 시스템(30)은 제3 위치를 가질 수 있다는 것을 유의하여야 한다. 제1 위치에서, 전술된 바와 같이, 연결 시스템(30)은 유닛을 하강시켰고, 유닛은 트랙 시스템(108)과 접촉하고 있다. 여기서, 서비스 차량은 커넥터 핀(31)을 연결 인터페이스(CI)의 키홀(KH)의 내부로 또는 외부로 이동시킬 수 있다. 제2 위치에서, 연결 시스템(30)은 유닛을 상승시켰고, 유닛은 더 이상 트랙 시스템(108)과 접촉하지 않는다. 그러나, 당김부 본체(76)는 차량(240, 250) 위에서 이동될 수 있을 정도로 충분히 상승되지 않는다. 따라서, 추가 연결 시스템(70)을 차량(240, 250)과 맞물리기 위해, 커넥터 핀(31)과 이에 따른 유닛(60)은 제2 위치 위의 제3 위치로 상승된다. 이제, 유닛의 당김부 본체(76)가 차량(240, 250) 위에서 이동될 수 있고, 이어서 연결 시스템(30)이 다시 제2 위치로 하강될 수 있다. 이제, 당김부 본체(76)는 차량(240, 250)과 맞물린다. 차량(240, 250)으로부터 연결해제하기 위해서, 당김 본체(76)가 제3 위치에서 차량(240, 250)과 맞물리지 않기 때문에, 유닛(60)은 제3 위치로부터 상승되고 차량(240, 250)으로부터 멀리 이동된다.
휠 액추에이터(72)는 컨테이너 취급 차량(240, 250)의 휠 고도를 조정하기 위해, 즉 휠이 트랙 시스템의 트랙(110) 또는 트랙(111)과 접촉해야 하는지를 기계적으로 제어하기 위해 컨테이너 취급 차량(240, 250)의 기계적 인터페이스(72a)에 연결된다. 휠 액추에이터(72)는 서비스 차량(20)의 제어 시스템에 의해 또는 전체 시스템(1)의 제어 시스템에 의해 제어되는 전기 모터에 의해 구동된다.
세장형 바아 요소(62)의 길이는 레일(111) 사이의 길이에 적응된다는 것을 유의하여야 한다. 따라서, 트랙(111)을 따라 이동할 때, 4개의 트랙(11)은 서비스 차량(20)의 휠 및 차량(301)의 휠과 접촉하고, 트랙(110)을 따라 이동할 때, 동일한 2개의 트랙이 서비스 차량(20) 및 차량(240, 250) 모두에 의해 사용된다.
본 예에서, 차량(340, 350)의 어떠한 변형도 요구되지 않는다는 것에 유의해야 한다.
예 2
이제 도 18a 내지 도 18d가 참조된다. 추가적인 지지 유닛은 여기서 서비스 차량(20)을 균형화하기 위한 균형추 유닛(60d)이다. 유닛(60d)은 도 18a 및 도 18b에서 차체(3)의 제2 측부(3B)에 제공된 연결 시스템(30)에 연결되는 연결 인터페이스(CI)(미도시)를 갖는다. 균형추 유닛(60d)은 서비스 차량(20)에 의해 상승된다.
균형추 유닛(60d)의 목적은 서비스 차량(20)이 도 18a 및 도 18b에 도시된 유형의 고장난 컨테이너 취급 차량(240, 250)을 들어올리고 운송할 수 있게 하는 것이다. 컨테이너 취급 차량(240, 250)은 종래 기술의 차량과 유사하지만, 하나의 변형을 갖는다: 컨테이너 취급 차량(240, 250)은 연결 인터페이스(CI)를 포함한다. 본 예에서, 연결 인터페이스(CI)는 차체(252) 내의 2개의 개구로서 제공되고, 하나의 개구는 서비스 차량(20)의 차체(3)의 제2 측부(3B) 상의 연결 시스템(30)의 커넥터 핀(31)의 각각을 위한 것이다.
도 18c에서, 연결 시스템(30)의 커넥터 핀(31)이 차량(240, 250)의 연결 인터페이스(CI)의 개구 내로 이동된 것이 도시되어 있다.
도 18d에는, 연결 시스템(30)이 제2(또는 제3) 위치에 있고, 차량(240, 250)을 그리드로부터 리프팅시키는 것이 도시되어 있다. 균형추 유닛(60d)으로 인해, 서비스 차량(20)은 차량(240, 250)을 상승시킬 때 기울어지지 않을 것이다.
대안 실시예
상기 실시예에서, 핀 헤드(31a)를 포함하는 커넥터 핀(31)이 그 길이방향 축을 중심으로 회전적으로 대칭이었다.
이제, 대안적인 실시예의 몇몇 예가 도시되어 있는 도 20a 내지 도 20d가 참조된다.
도 20a에서, 핀 헤드(31a)의 상부 부분만이 길이방향 축(X31)에 수직인 방향으로 상향 돌출하기 때문에, 커넥터 핀(31)은 회전적으로 대칭적이지 않다. 여기에서, 연결 인터페이스의 키홀(KH)이 타원형-형상이다.
도 20b에서, 핀 헤드(31a)는 커넥터 핀(31)으로부터 위로 돌출하는 직사각형이다. 여기에서, 연결 인터페이스의 키홀(KH)이 원형이다.
도 20c에서, 핀 헤드(31a)는 도 20b에 도시된 것에 대응한다. 그러나, 여기서 헤드의 원위 단부는 키홀(KH) 내로의 삽입을 용이하게 하기 위해 라운딩처리된다. 여기에서, 연결 인터페이스의 키홀(KH)이 반원형이다.
도 20d에서, 핀 헤드(31a)는 커넥터 핀(31) 자체 내에 노치를 제공함으로써 형성되고, 그에 의해 커넥터 핀(31)을 2개의 별개의 섹션, 핀 헤드(31a)를 형성하는 말단 섹션 및 근접 섹션(31b)으로 분리한다. 여기에서, 연결 인터페이스의 키홀(KH)이 직사각형이다.
상기 커넥터 핀(31) 모두는 상기 키홀(KH) 모두와 조합하여 사용될 수 있음을 유의해야 한다. 본 발명은 도면에 도시되고 설명된 특정 예로 제한되지 않고, 많은 다른 대안이 청구범위에 의해 한정된 바와 같은 본 발명의 범주 내에 있는 것으로 고려됨을 유의해야 한다.
액추에이터(34)의 작동은 구동 시스템(40)의 작동에 의존하거나 그와 독립적일 수 있음을 또한 유의해야 한다. 일 실시예에서, 슬롯(24)과 트랙 시스템 사이의 수직 거리는 서비스 차량이 트랙(110)을 따라 이동하고 서비스 차량이 트랙(110)을 따라 이동할 때 동일할 것이다. 그러한 경우에, 액추에이터(34)의 작동은 구동 시스템(40)으로부터 독립적일 수 있다. 그러나, 차체(3)의 상이한 높이 및 상이한 휠 세트로 인해서) 서비스 차량이 트랙(110)을 따라서 이동될 때 그리고 서비스 차량이 트랙(111)을 따라서 이동될 때 슬롯(24)과 트랙 시스템 사이의 수직 거리가 상이한 경우에, 액추에이터는 이동 방향을 기초로 커넥터 핀의 높이를 변화시키도록 작동될 수 있다.
선행 설명에서, 본 발명에 따른 방법 및 그 관련 시스템의 다양한 양태는 예시적인 실시예에 따라 설명되었다. 설명의 목적으로, 시스템 및 그 작동의 철저한 이해를 제공하기 위해 특정 수, 시스템 및 구성이 설명되었다. 그러나, 이러한 설명은 제한적인 의미로 해석되는 것으로 의도되지 않는다. 개시된 청구 대상과 관련된 당업자에게 명확한, 예시적인 실시예의 여러 변형 및 수정 뿐만 아니라, 방법 및 시스템의 다른 실시형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 간주된다.
1 자동화된 저장 및 회수 시스템
3 서비스 차량 본체
3A 서비스 차체의 제1 측부
3B 서비스 차체의 제2 측부
6 제1 추진 수단/추진 기구/롤링 수단/롤러/캐터필러 트랙
6a 각각의 무단 벨트(6, 7)를 위한 제1 치형 벨트 휠
6b 각각의 무단 벨트(6, 7)를 위한 제2 치형 벨트 휠
6d 무한 궤도/루프형 체인/무한 벨트
7 제2 추진 수단/추진 기구/롤링 수단/롤러/캐터필러 트랙
8 전달 장치
8c 전달 모터/상승 기구
8d 부착 장치/리프팅 후크/리프팅 클로
8f 수직 선형 액추에이터
8h 수직 선형 액추에이터를 위한 피봇 지지부
8i 수평 선형 액추에이터
9 등록 유닛/이미지 캡처 유닛
9a 전방 카메라
9b 후방 카메라
20 서비스 차량
22 오작동 차량용 지지 기부
23 구동 수단 서비스 차량
24 개구/슬롯
25 중심 공동
30 연결 시스템
31 커넥터 부재/커넥터 핀
31a 제 1 섹션/핀 헤드
X31 종축
31b 제2 세장형 섹션 또는 생크
32 제1 접촉 본체
33 제2 접촉 본체
34 액추에이터
35 안내 핀
36 송신기
37 스토퍼
38 강성 부재
39 커넥터
40 구동 시스템 서비스 차량/모터/동력원
42 제1 세트의 휠 서비스 차량
44 제2 세트의 휠 서비스 차량
60 중간 지지 유닛/추가적인 지지 유닛
60d 평형추 유닛
61 세장형 바아 요소
62 크로스 바아 요소
64 지지 요소
70 부가적인 지지 유닛의 연결 시스템
72 휠 액추에이터
72a 기계적 인터페이스
74,75 푸시 본체
76 당김부 본체
108 레일 시스템
108a 제1 운송 레일 시스템
108b 제2 운송 레일 시스템
108c 제3 운송 레일 시스템
109' 메인 제어 시스템/제1 통신 시스템
109" 2차 제어 시스템/제2 통신 시스템
110 제1 방향(X)의 제1 세트의 평행 레일
111 제2 방향(Y)의 제2 세트의 평행 레일
115 운송 레일 시스템의 그리드 개구
119 전달 컬럼/전달 컬럼
120 전달 컬럼/전달 컬럼
122 운송 레일 시스템의 그리드 셀
125 차량 차단 배리어
130a 운송 레일 시스템들 사이의 제1 차량 통로
130b 운송 레일 시스템들 사이의 제2 차량 통로
160 서비스 차량을 위한 레일 시스템 운반에 대한 서비스 지역
160a 제1 서비스 지역
160b 제2 서비스 지역
160c 제3 서비스 구역
225 운송 레일 시스템 상의 배제 구역
230 주차된 컨테이너 취급 차량
230' 경계 한정, 주차 차량
230" 비-경계 한정, 주차된 차량
240 컨테이너 취급 차량의 오작동
250 작동 컨테이너 취급 차량
251 컨테이너 취급 차량용 휠 조립체
252 컨테이너 취급 차량용 차체
300 전달 프레임워크 구조물
308 전달 레일 시스템
310 전달 레일 시스템 상의 제1 방향(X)의 평행 레일들의 제1 세트
311 전달 레일 시스템 상의 제2 방향(Y)의 평행 레일들의 제2 세트
315 전달 레일 시스템의 그리드 개구
322 전달 레일 시스템의 그리드 셀
330 주차된 컨테이너 전달 차량
330' 경계 한정, 주차 차량
330" 비-경계 한정, 주차된 차량
340 오작동 컨테이너 전달 차량
350 작동 컨테이너 전달 차량
351 컨테이너 전달 차량용 휠 조립체
352 저장 컨테이너 지지부
X 제1 방향
Y 제2 방향
Z 제3 방향
P 레일 시스템의 수평 평면
A1, A2 컨테이너 취급 차량의 이동을 나타내는 화살표
A3, A4 서비스 차량의 이동을 나타내는 화살표
A5 오작동 컨테이너 취급 차량에 의한 서비스 차량의 이동을 나타내는 화살표
CI 연결 인터페이스
CS 연결 구조
G 최소 폭
KH 키홀
Kha 원형 개구
KHb 슬롯
RS 후방 측부
FS 전방 측부
Lcs 길이 방향 거리
Tcs 두께 연결 구조체

Claims (20)

  1. X 및 Y 방향으로 수직 트랙을 갖는 레일 시스템(108, 308)을 포함하는 자동화된 저장 및 회수 시스템(1)이며, 저장 및 회수 시스템(1)은,
    - 레일 시스템(108, 308) 상에서 측방향으로 이동하도록 구성된 복수의 원격 작동식 컨테이너 취급 차량(230, 330, 240, 340, 250, 350), 및
    -복수의 원격 작동식 컨테이너 취급 차량(230, 330, 240, 340, 250, 350)과 통신하기 위해 제1 통신 시스템을 사용하는 메인 제어 시스템(109)으로서, 메인 제어 시스템(109)은 제1 통신 시스템을 통해 복수의 컨테이너 취급 차량(230, 330, 240, 340, 250, 350)의 이동을 모니터링하고 제어하는, 메인 제어 시스템(109),
    - 레일 시스템(108, 308) 상에서 이동 가능한 적어도 하나의 서비스 차량으로서, 적어도 하나의 서비스 차량은 오작동하는 원격 작동식 컨테이너 취급 차량을, 원격 작동식 컨테이너 취급 차량(230, 330, 240, 340, 250, 350)이 작동하는 레일 시스템 외부의 서비스 지역(160)으로 이동시키도록 구성되는, 적어도 하나의 서비스 차량을 포함하는, 저장 및 회수 시스템(1)에 있어서, 시스템은,
    - 제2 통신 시스템을 사용하는 2차 제어 시스템으로서, 제2 통신 시스템은 메인 통신 시스템과 독립적이고, 2차 제어 시스템은 레일 시스템 상의 적어도 하나의 서비스 차량과 통신하여 적어도 하나의 서비스 차량의 이동을 모니터링하고 제어하는, 2차 제어 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  2. 제1항에 있어서,
    메인 제어 시스템(109)은 무선 데이터 통신에 의해 적어도 다음의 단계:
    A. 레일 시스템(108, 308) 상의 차량(240, 340)의 작동 조건에서 이상을 결정하는 단계,
    B. 이상 작동 조건을 가지는 차량을 오작동 차량(240, 340)으로서 등록하는 단계,
    C. 지지 레일 시스템(108, 308)에 대한 오작동 차량(240, 340)의 위치를 등록하는 단계를 수행하도록 구성되는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  3. 제2항에 있어서, 메인 제어 시스템은
    D. 오작동 차량(240, 340)으로부터 서비스 차량의 위치로 연장하는 2차원 배제 구역(225)을 설정하는 단계를 수행하도록 추가로 구성되는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  4. 제3항에 있어서, 메인 제어 시스템은
    E. 2차원 배제 구역(225) 외부로 이동하도록 2차원 배제 구역(225) 내에 위치된 임의의 원격 작동식 차량(230, 330, 250, 350)에 지시하고 2차원 배제 구역(225) 내로의 임의의 나머지 원격 작동식 차량(230, 330, 250, 350)의 진입을 회피함으로써 복수의 원격 작동식 차량(230, 330, 250, 350)의 이동 패턴을 업데이트하는 단계를 수행하도록 추가로 구성되는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  5. 제4항에 있어서, 메인 제어 시스템이 단계들을 수행하였을 때, 2차 제어 시스템은 무선 데이터 통신에 의해 적어도 다음의 단계:
    F. 적어도 하나의 서비스 차량을 초기 위치로부터 배제 구역(225)을 따라 오작동 차량(240, 340)에 인접한 위치로 이동시키도록 작동시키는 단계를 포함하는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 제1 통신 시스템 및 제2 통신 시스템은 동일한 통신 시스템 또는 상이한 통신 시스템인, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  7. 제6항에 있어서, 제1 통신 시스템 및 제2 통신 시스템은 상이한 주파수로 작동하는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  8. 제6항에 있어서, 제1 통신 시스템 및 제2 통신 시스템은 상이한 코딩 및 디코딩 프로세스를 갖는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 메인 제어 시스템은 무선 충실도(WiFi)이고, 제2 시스템은 광 충실도(LiFi)인, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 서비스 차량은 X 및 Y 방향으로 레일을 따라 이동하도록 안내되는 휠을 포함하는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  11. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 서비스 차량은 레일 시스템의 X 및 Y 방향에 독립적으로 레일 시스템의 상단 표면 위에서 이동하는 캐터필러 트랙을 포함하는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 서비스 차량의 초기 위치는 원격 작동식 차량(230, 330, 250, 350)이 작동하는 레일 시스템 외부의 서비스 지역에 있는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 레일 시스템은 저장 그리드의 상단 레벨에 있는, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  14. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 레일 시스템은 전달 레일 시스템(308)인, 자동화된 저장 및 회수 시스템(1).
  15. 레일 시스템(108, 308) 상에서 오작동 차량(240, 340)을 취급하기 위한 방법이며, 저장 및 회수 시스템(1)은
    - 레일 시스템(108, 308) 상에서 측방향으로 이동하도록 구성된 복수의 원격 작동식 컨테이너 취급 차량(230, 330, 240, 340, 250, 350), 및
    - 복수의 차량(230, 330, 240, 340, 250, 350)과 무선으로 통신하기 위해 제1 통신 시스템을 사용하는 메인 제어 시스템(109)으로서, 메인 제어 시스템(109)은 제1 통신 시스템을 통해 복수의 컨테이너 취급 차량(230, 330, 240, 340, 250, 350)의 이동을 모니터링 및 제어하는, 메인 제어 시스템(109),
    - 초기 위치에 위치된 적어도 하나의 서비스 차량으로서, 서비스 차량은 레일 시스템(108, 308) 상에서 이동 가능하고, 적어도 하나의 서비스 차량은 오작동하는 원격 작동식 컨테이너 취급 차량을 원격 작동식 컨테이너 취급 차량(230, 330, 240, 340, 250, 350)이 작동하는 레일 시스템 외부의 서비스 지역(160)으로 이동시키도록 구성되는, 적어도 하나의 서비스 차량,
    - 레일 시스템 상의 적어도 하나의 서비스 차량과 무선으로 통신하기 위해 메인 제어 시스템과 독립적인 제2 통신 시스템을 사용하는 2차 제어 시스템으로서, 2차 제어 시스템은 적어도 하나의 서비스 차량의 이동을 모니터링 및 제어하는, 2차 제어 시스템을 포함하고,
    메인 제어 시스템(109)은 적어도 이하의 단계:
    A. 레일 시스템(108, 308) 상의 차량(240, 340)의 작동 조건에서 이상을 결정하는 단계,
    B. 이상 작동 조건을 가지는 차량을 오작동 차량(240, 340)으로서 등록하는 단계,
    C. 지지 레일 시스템(108, 308)에 대한 오작동 차량(240, 340)의 위치를 등록하는 단계를 수행하는, 방법.
  16. 제15항에 있어서, 방법은 메인 제어 시스템을 사용하여,
    D. 오작동 차량(240, 340)으로부터 서비스 차량의 위치로 연장하는 2차원 배제 구역(225)을 설정하는 단계를 수행하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  17. 제16항에 있어서, 방법은 메인 제어 시스템을 사용하여,
    E. 2차원 배제 구역(225) 내로의 진입이 회피되도록 2차원 배제 구역(225) 외부의 복수의 원격 작동식 차량(230, 330, 250, 350)의 이동 패턴을 업데이트하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  18. 제17항에 있어서, 방법은
    메인 제어 시스템이 상기 단계들을 수행하였을 때, 2차 제어 시스템은 무선 데이터 통신에 의해 적어도 다음의 단계:
    F. 적어도 하나의 서비스 차량을 그 초기 위치로부터 오작동 차량(240, 340)이 배제 구역(225)을 따라 정지되는 위치로 이동하도록 작동시키는 단계를 수행하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  19. 자동화된 저장 및 회수 시스템을 위한 메인 제어 시스템이며, 자동화된 저장 및 회수 시스템은,
    - 수직 X 및 Y 방향으로 연장하는 수평 트랙을 갖는 레일 시스템(108, 308),
    - 레일 시스템 상에서 작동하도록 구성된 복수의 원격 작동식 컨테이너 취급 차량(230, 330, 240, 340, 250, 350),
    - 서비스 차량, 및
    - 서비스 차량을 위한 2차 제어 시스템으로서, 2차 제어 시스템은 레일 시스템 상의 적어도 하나의 서비스 차량과 통신하여 적어도 하나의 서비스 차량의 이동을 모니터링 및 제어하고, 적어도 하나의 서비스 차량은 오작동하는 원격 작동식 컨테이너 취급 차량을, 원격 작동식 컨테이너 취급 차량(230, 330, 240, 340, 250, 350)이 작동하는 레일 시스템 외부의 서비스 지역(160)으로 이동시키도록 구성되는, 2차 제어 시스템을 포함하고,
    메인 제어 시스템은 레일 시스템의 작업 구역을 가로질러 복수의 원격 작동식 차량을 경로설정하도록 구성되고, 메인 제어 시스템은 또한 원격 작동식 차량이 오작동하는지를 검출하도록 구성되고, 그러한 경우, 메인 제어 시스템은
    - 배제 구역을 분할하도록 작업 구역을 재구성하고 - 배제 구역은 오작동 원격 작동식 차량을 포함하는 레일 시스템의 지역을 형성하고 서비스 차량이 오작동 원격 작동식 차량에 도달하는 경로를 제공함 -,
    - 배제 구역에 의해서 형성된 레일 시스템의 지역을 회피하도록, 배제 구역 내에서 그리고 재구성된 작업 구역 내에서 작동되는 다른 원격 작동식 차량을 재경로설정하고, 그리고
    - 2차 제어 시스템에 대해 배제 구역 내의 레일 시스템의 지역을 핸드 오버 제어하도록 구성되는, 메인 제어 시스템.
  20. 제19항에 있어서, 메인 제어 시스템은 서비스 차량이 레일 시스템의 배제 구역 외부로 이동되는 경우,
    - 2차 제어 시스템으로부터 배제 구역 내의 레일 시스템의 지역을 다시 제어하고,
    - 이전에 배제 구역 내에 있었던 레일 시스템의 지역을 포함하도록 작업 구역을 재구성하고,
    작업 구역의 일부로서 포함된 배제 구역 내의 이전의 레일 시스템의 지역과 함께 증가된 작업 구역을 고려하기 위해서, 원격 작동식 차량을 재경로설정하도록 구성되는, 메인 제어 시스템.
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