JP2022553331A - レールシステムを備えている自動保管および回収システムにおいて動作不良車両を取り扱うためのシステム、方法、およびメイン制御システム - Google Patents

Abstract

本発明は、ＸおよびＹ方向における直角軌道を伴うレールシステムを備えている自動保管および回収システムであって、システムは、レールシステム上で横方向に移動するように構成された複数の遠隔動作コンテナ取り扱い車両と、複数の遠隔動作コンテナ取り扱い車両と通信するために第１の通信システムを使用するメイン制御システムであって、メイン制御システムは、第１の通信システムを介して複数のコンテナ取り扱い車両の移動を監視および制御する、メイン制御システムと、レールシステム上で移動可能な少なくとも１つのサービス車両であって、サービス車両は、動作不良遠隔動作コンテナ取り扱い車両を遠隔動作コンテナ取り扱い車両が動作するレールシステムの外側におけるサービスエリアに持ってくるように構成されている、少なくとも１つのサービス車両とを備えている。

Description

レールシステムを備えている自動保管および回収システムにおいて動作不良車両を取り扱うためのシステム、方法、およびメイン制御システム。

（技術分野）
本発明は、保管コンテナの複数のスタックを保管するように構成された保管および回収システムの一部を構成するレールシステム上での動作不良車両を取り扱う方法、保管および回収システム、および方法を行う制御システム、および、自動保管および回収システムのためのメイン制御システムに関する。

図１Ａは、骨格構造１００を伴う典型的な従来技術自動保管および回収システム１を開示する。

骨格構造１００は、複数の直立部材１０２と、随意に、直立部材１０２を支持する、複数の水平部材１０３とを備えている。部材１０２、１０３は、典型的に、金属、例えば、押し出しアルミニウムプロファイルから成り得る。

骨格構造１００は、列に配置された保管カラム１０７を備えている、保管グリッド１０４を画定し、保管カラム１０５は、スタック１０７を形成するように互いの上にスタックされた（容器としても公知である）保管コンテナ１０６を保管している。

各保管コンテナ１０６は、典型的に、複数の製品アイテム（図示せず）を保持し得、保管コンテナ１０６内の製品アイテムは、用途に応じて、同一であり得るか、または、異なる製品タイプであり得る。

保管グリッド１０４は、スタック１０７内での保管コンテナ１０６での水平移動を防止し、保管コンテナ１０６の垂直移動を誘導するが、通常は、スタックされているときの保管コンテナ１０６を別様に支持することはない。

自動保管および回収システム１は、保管および回収１０４の上部を横断してグリッドパターンで配置されたレールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、（図１Ｃに例示されるような）複数のコンテナ取り扱い車両２５０が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させ、保管コンテナ１０６をその中に降下させるように動作させられ、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方に輸送するようにも動作させられる。グリッドパターンを構成するグリッドセル１２２のうちの１つの水平範囲が、図１Ａでは、太線によってマーキングされている。

レールシステム１０８は、フレーム構造１００の上部を横断する第１の方向Ｘにおけるコンテナ取り扱い車両２５０の移動を誘導するように配置された平行レールの第１の組１１０と、第１の方向Ｘに対して直角である第２の方向Ｙにおけるコンテナ取り扱い車両２５０の移動を誘導するための平行レールの第１の組１１０に対して直角に配置された平行レールの第２の組１１１とを備えている。このように、レールシステム１０８は、その上方でコンテナ取り扱い車両２５０が保管カラム１０５の上方で、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面において横方向に移動し得るグリッドカラムを画定する。

レールシステム１０８は、図１Ｂに示されるように、単一レールシステムまたは二重レールシステムであり得る。後者のレール構成は、別のコンテナ取り扱い車両２５０が、その列に近隣したグリッドセルの上方に位置付けられている場合でも、コンテナ取り扱い車両２５０が、概して、グリッドセル１２２によって画定される横面積に対応する占有面積を有し、グリッドカラムの列に沿って進行することを可能にする。単一レールシステムおよび二重レールシステムの両方、または単一レールシステム１０８における、単一レール配置と、二重レール配置とを備えている組み合わせが、複数の長方形と、均一なグリッド場所またはグリッドセル１２２とを備えている水平面Ｐ内でグリッドパターンを形成し、各グリッドセル１２２は、グリッド開口部１１５を備え、グリッド開口部１１５は、レールの第１の組１１０の近隣レール１１０ａ、１１０ｂの対と、レールの第２の組１１１の近隣レール１１１ａ、１１１ｂの対とによって範囲を定められている。

その結果、レール１１０ａおよび１１０ｂが、Ｘ方向に伸びるグリッドセルの平行な列を画定するレールの対を形成し、レール１１１ａおよび１１１ｂが、Ｙ方向に伸びるグリッドセルの平行な列を画定するレールの対を形成する。

図１Ｂに示されるように、各グリッドセル１２２（破線が付けられたボックスによって示される）は、典型的に、３０～１５０ｃｍの間隔内にある幅Ｗ_ｃと、典型的に、５０～２００ｃｍの間隔内にある長さＬ_ｃとを有する。各グリッド開口部１１５は、典型的に、グリッドセル１２２の幅Ｗ_ｃおよび長さＬ_ｃより２～１０ｃｍ下回る幅Ｗ_ｏおよび長さＬ_ｏを有する。

図１Ｃは、図１Ａに開示されるシステム１を動作させる従来技術コンテナ取り扱い車両２５０を開示する。各従来技術コンテナ取り扱い車両２５０は、車体２５２と、８つの車輪の車輪配置２５１とを備え、４つの車輪の第１の組が、コンテナ取り扱い車両２５０のＸ方向における横方向移動を可能にし、残りの４つの車輪の第２の組が、Ｙ方向における横方向移動を可能にする。車輪配置２５１内の車輪の一方または両方の組は、持ち上げられること、および降下させられることができ、それによって、車輪の第１の組および／または車輪の第２の組は、どの時点においてもレールのそれぞれの組１１０、１１１と係合されることができる。

各従来技術コンテナ取り扱い車両２５０は、保管コンテナ１０６の垂直輸送（例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させること、および、それを保管カラム１０５の中に降下させること）のための昇降デバイス（図示せず）も備えている。昇降デバイスは、１つ以上の把持／係合デバイスを備え得、１つ以上の把持／係合デバイスは、保管コンテナ１０６に係合するように適合され、その把持／係合デバイスは、車両２５０から降下させられることができ、それによって、車両に対する把持／係合デバイスの位置は、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚにおいて調節されることができる。

従来のように、この用途の目的のためにも、Ｚ＝１は、グリッド１０４の最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する等。図１Ａに開示される例示的な従来技術グリッド１０４では、Ｚ＝８は、グリッド１０４の最下底部層を識別する。その結果、例として、図１Ａに示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１Ａにおいて１０６’として識別される保管コンテナは、グリッド場所またはセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言い得る。コンテナ取り扱い車両２５０は、層Ｚ＝０内を進行すると言い得、各グリッドカラムは、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

各コンテナ取り扱い車両２５０は、レールシステム１０８を横断して保管コンテナ１０６を輸送するとき、保管コンテナ１０６を受け取り、収容するための保管コンパートメントまたは空間（図示せず）を備えている。保管空間は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、車体２５２内の中心に配置された空洞を備え得る。

コンテナ取り扱い車両２５０は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されているように、占有面積、すなわち、概して、グリッドセル１２２の横範囲、すなわち、グリッドセル１２２のＸ方向およびＹ方向における範囲に等しいＸおよびＹ方向におけるある範囲を有し得る。本明細書において使用される用語「横」は、「水平」を意味し得る。

代替として、コンテナ取り扱い車両は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されるように、グリッドカラム１０５の横範囲（それによって画定される横面積）より大きい、占有面積を有し得る。

ＸおよびＹ方向において、近隣したグリッドセルが、それらの間に空間が存在しないように、互いに接触して配置される。

保管グリッド１０４では、グリッドカラムの大部分が、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６が、スタック１０７内に保管されるグリッドカラム１０５である。しかしながら、グリッド１０４は、通常、保管コンテナ１０６を保管するために使用されないが、コンテナ取り扱い車両２５０が、保管コンテナ１０６を荷下ろしする、および／または積み込み得る場所を含む少なくとも１つのグリッドカラムを有し、それによって、保管コンテナ１０６は、保管コンテナ１０６がグリッド１０４の外側からアクセスされるか、または、グリッド１０４から外にまたはその中に移送され得る第２の場所（図示せず）に輸送され得る。当技術分野では、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、ポートが位置するグリッドカラムは、「送達カラム」１１９、１２０と称され得る。コンテナ取り扱い車両の荷下ろしポートおよび積み込みポートは、「送達カラムの上側ポート」１１９、１２０と称される。一方、送達カラムの反対端部は、「送達カラムの下側ポート」と称される。

図１Ａの保管グリッド１０４は、２つの送達カラム１１９および１２０を備えている。第１の送達カラム１１９は、例えば、コンテナ取り扱い車両２５０が、送達カラム１１９を通してさらにアクセスステーションまたは移送ステーションに輸送されるべき保管コンテナ１０６を荷下ろしし得る専用の荷下ろしポートを備え得、第２の送達カラム１２０は、コンテナ取り扱い車両２５０が、送達カラム１２０を通してアクセスステーションまたは移送ステーションから輸送されている保管コンテナ１０６を積み込み得る専用の積み込みポートを備え得る。第１および第２の送達カラムのポートの各々は、保管コンテナの積み込みおよび荷下ろしの両方のために好適なポートを備え得る。

第２の場所は、典型的に、製品アイテムが、保管コンテナ１０６から除去されるか、または、その中に位置付けられるピッキングステーションまたは備蓄ステーションであり得る。ピッキングステーションまたは備蓄ステーションでは、保管コンテナ１０６は、アクセスされると、通常、自動保管および回収システム１から除去されず、保管グリッド１０４の中に戻される。保管グリッド１０４の外または中への保管コンテナの移送のために、送達カラムの中に下側ポートも提供され、そのような下側ポートは、例えば、保管コンテナ１０６を別の保管設備に（例えば、別の保管グリッドに）、直接、輸送車両（例えば、電車または大型トラック）に、または生産設備に移送するためのものである。

コンベヤシステムはまた、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されているように、保管コンテナを異なる保管グリッド間で移送するように配置され得る。

図１Ａに開示される保管グリッド１０４内に保管された保管コンテナ１０６が、アクセスされるべきとき、コンテナ取り扱い車両２５０のうちの１つが、標的保管コンテナ１０６をグリッド１０４内のその位置から回収し、それを移送カラム１１９に、またはそれを通して輸送するように命令される。この動作は、コンテナ取り扱い車両２５０を標的保管コンテナ１０６が位置付けられる保管カラム１０５の上方のグリッド場所に移動させることと、コンテナ取り扱い車両の昇降デバイス（図示せず）を使用して、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を回収することと、保管コンテナ１０６を移送カラム１１９に輸送することとを伴う。標的保管コンテナ１０６がスタック１０７内の深度に位置する場合、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナが標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられている場合、動作は、標的保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げることに先立って、上方に位置付けられた保管コンテナを一時的に移動させることも伴う。時として、当技術分野において「採掘」と称されるこのステップは、輸送カラムに標的保管コンテナ１０６を輸送するために続いて使用される同一のコンテナ取り扱い車両２５０を用いて、または、１つまたは複数の他の協働コンテナ取り扱い車両２５０を用いて実施され得る。代替として、または加えて、自動保管および回収システム１は、具体的に、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を一時的に除去するタスクに専用であるコンテナ取り扱い車両を有し得る。標的保管コンテナ１０６が保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナは、元の保管カラム１０５の中に再度位置付けられることができる。しかしながら、除去された保管コンテナは、代替として、他の保管カラム１０５に再配置され得る。

保管コンテナ１０６が、グリッド１０４内に保管されるべきとき、コンテナ取り扱い車両２５０のうちの１つが、移送カラム１２０から保管コンテナ１０６を積み込み、それをそれが保管されるべき保管カラム１０５の上方のグリッド場所に輸送するように命令される。保管カラムスタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられた任意の保管コンテナが除去された後、コンテナ取り扱い車両２５０は、所望の位置に保管コンテナ１０６を位置付ける。除去された保管コンテナは、次いで、保管カラム１０５の中に戻るように降下させられるか、または、他の保管カラム１０５に再配置され得る。

所望の保管コンテナ１０６が、コンテナ取り扱い車両２５０が互いに衝突することなく所望の時間において所望の場所に送達され得るように、自動保管および回収システム１を監視および制御するために、自動保管および回収システム１は、例えば、保管グリッド１０４内のそれぞれの保管コンテナ１０６の場所、各保管コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ取り扱い車両２５０の移動を監視および制御するために、典型的に、コンピュータ化され、データベースを備えている制御システム１０９を備えている。

公知の自動保管および回収システム１に関連付けられる問題は、要員が、検査を行うこと、または、動作不良コンテナ取り扱い車両２５０の保守を行うことまたはそれを除去することを行うために、レールシステム１０８にアクセスすることが困難であることである。

動作不良車両２５０の保守または除去の別の重要な問題は、要員が、傷害の低リスクまたはゼロのリスクを伴ってアクセスするために、システム１の完全なシャットダウンが必要とされることである。特に、大規模システム１、例えば、同時に５００超台の動作中の車両を伴うシステム１に関して、完全なシャットダウンは、オペレータに関するかなりのコストに起因して、非常に望ましくない。

従来技術は、コンテナロボットと同一の制御システム下で動作するサービスロボットを開示する第ＷＯ２０１５／１４０２１６ Ａ１号を含む。第ＷＯ２０１５／１４０２１６Ａ１号は、グリッドを清掃すること、およびグリッドを検査することを行うためのサービス車両を開示する。サービス車両は、動作不良コンテナ取り扱い車両とドッキングするための解放可能な掛止接続機構を配置されている。加えて、この公開文書は、サービス車両が、検査し、保守を行うためにユーザを搬送するための座部を配置され得ることを示唆している。この要員搬送バージョンのサービス車両は、ユーザによって手動で動作させられるか、または代替として、制御システムによって遠隔で制御され得る。

これらの動作が安全に発生するために、ユーザがアクセスを可能にされる前にグリッド上の全てのコンテナ取り扱い車両を停止させることが必要である。使用中のロボット積み荷取り扱い器の数が多いほど、かつグリッドが大きいほど、停止される必要があるユニットの数に起因して、障害発生の可能性がより高くなり、各障害の結果が拡大される。

システムをシャットダウンさせることなく、動作不良コンテナ取り扱い車両を提供することが、本発明の目的である。

国際出願公開第２０１５／１９３２７８号 国際出願公開第２０１４／０９０６８４号 国際出願公開第２０１４／０７５９３７号 国際出願公開第２０１５／１４０２１６号

本発明は、独立請求項において述べられ、特徴付けられる一方、従属請求項は、本発明の他の特性を説明する。

ＸおよびＹ方向における直角軌道を伴うレールシステムを備えている自動保管および回収システムが、説明され、自動保管および回収システムは、
－レールシステム上で横方向に移動するように構成された複数の遠隔動作コンテナ取り扱い車両と、
－複数の遠隔動作コンテナ取り扱い車両と通信するために第１の通信システムを使用するメイン制御システムであって、メイン制御システムは、第１の通信システムを介して複数のコンテナ取り扱い車両の移動を監視および制御する、メイン制御システムと、
－レールシステム上で移動可能な少なくとも１つのサービス車両であって、サービス車両は、動作不良遠隔動作コンテナ取り扱い車両を遠隔動作コンテナ取り扱い車両が動作するレールシステムの外側におけるサービスエリアに持ってくるように構成されている、少なくとも１つのサービス車両と
を備え、システムは、
－第２の通信システムを使用する第２の制御システムをさらに備え、第２の通信システムは、メイン通信システムから独立しており、二次制御システムは、少なくとも１つのサービス車両の移動を監視および制御すること等のために、レールシステム上の少なくとも１つのサービス車両と通信している。

メイン制御システムは、したがって、第１の通信システムを介して複数のコンテナ取り扱い車両の移動を監視および制御し得る。

第２の制御システムは、第２の通信システムを介して少なくとも１つのサービス車両の移動を監視および制御し得る。

用語「独立している」、すなわち、「第２の通信システムは、第１の通信システムから独立している」は、互いに干渉し得ない２つの通信システムとして理解されるものとする。しかしながら、メイン制御システムおよび二次制御システムは、同一のマスタコントローラ下で動作し得る。

第１の通信システムおよび第２の通信システムの両方は、好ましくは、無線通信を使用して動作する。

ある側面では、メイン制御システムは、無線データ通信によって、少なくとも以下：
Ａ．レールシステム上の車両の動作状態における異常を決定するステップと、
Ｂ．異常動作状態を伴う車両を動作不良車両として登録するステップと、
Ｃ．支持レールシステムに対する動作不良車両の位置を登録するステップと
を実施するように構成され得る。

動作不良車両は、部分的に動作不良であるか、または、全く機能していない車両である車両であり得る。全く機能していない車両は、例えば、完全に停止していることもあり、および／または、第１の通信システムとの通信が、ある理由のために遮断されていることもある。

メイン制御システムは、
Ｄ．動作不良車両からサービス車両の位置まで延びている２次元除外区域を設定することを実施するようにさらに構成される。

除外区域は、動作不良車両までの最短ルートに沿って設定され得る。代替として、除外区域は、最短ルートではなく、他のパラメータに基づいて選択され得る。例えば、除外区域は、例えば、車両が動作するための可能な限り大きく、かつ可能な限り効率的な稼働エリアを維持するために、レールシステムの周界に沿い得る。言い換えると、除外区域は、稼働エリアのより全体的であるが、依然として、より効率的動作をもたらし得るエリアを占め得る。

メイン制御システムは、
Ｅ．２次元除外区域内に位置付けられる任意の遠隔動作車両に、２次元除外区域の外側に移動するように命令することと、２次元除外区域の中への残りの遠隔動作車両のうちの任意のものの進入を回避こととによって、複数の遠隔動作車両の移動パターンを更新することを実施するようにさらに構成され得る。

したがって、メイン制御システムが移動パターンを更新し、除外区域を設定すると、現在除外区域内にある遠隔動作車両が、除外区域の外側における位置まで経路指定される。遠隔動作車両のそのような再経路指定は、遠隔動作車両が、サービス車両に対する障害物を表すものないことを確実にする。これは、除外区域が有効である間、これらの遠隔動作車両がコンテナ取り扱い動作を実施することも可能にする。言い換えると、現在、除外区域の一部を形成すべきグリッドセル内の任意の遠隔動作車両が、計画された除外区域の外側におけるグリッドセルに再び再経路指定される。したがって、遠隔動作車両は、占有されたセルが計画された除外区域の一部を形成する前に識別され、邪魔にならないように移動させられる必要があるであろう。

メイン制御システムが上記のステップを実施したとき、二次制御システムは、無線データ通信によって、少なくとも以下：
Ｆ．少なくとも１つのサービス車両を除外区域に沿って、初期の位置から動作不良車両の隣の位置まで移動するように動作させるステップを実施するように構成され得る。

第１の通信システムおよび第２の通信システムは、同一の通信システムまたは異なる通信システムであり得る。そのような通信システムは、ＷｉＦｉ、光（例えば、Ｌｉｆｉ）等を含み得る。

第１の通信システムおよび第２の通信システムは、異なる周波数で動作し得る。

第１の通信システムおよび第２の通信システムは、異なるコーディングプロセスと、デコーディングプロセスとを有し得る。

例えば、第１の通信システムは、ワイヤレスフィデリティ（ＷｉＦｉ）であり、第２の通信システムは、光フィデリティ（ＬｉＦｉ）である。

第２の通信システムは、自動的または手動で動作させられ得る。手動動作の場合、オペレータは、遠隔制御または類似物を使用して、除外区域に沿ってサービス車両を遠隔で制御し得る。

サービス車両は、ＸおよびＹ方向におけるレールに沿った移動のために誘導される車輪を備え得る。

サービス車両は、レールシステムのＸおよびＹ方向から独立したレールシステムの上部表面の上での移動のためのキャタピラ軌道を備え得る。

サービス車両の初期の位置は、遠隔動作車両が動作するレールシステムの外側におけるサービスエリア内にあり得る。

サービス車両が、車輪を備えている場合、サービスエリアは、好ましくは、レールシステムに接続されるレールを備えている。

一実施形態では、レールシステムは、保管グリッドの最上レベルにある。

一実施形態では、レールシステムは、送達レールシステムである。

レールシステム上で動作不良車両を取り扱う方法が、さらに説明され、保管および回収システムは、
－レールシステム上で横方向に移動するように構成された複数の遠隔動作コンテナ取り扱い車両と、
－無線で複数の車両と通信するために第１の通信システムを使用するメイン制御システムであって、メイン制御システムは、第１の通信システムを介して複数のコンテナ取り扱い車両の移動を監視および制御する、メイン制御システムと、
－初期の位置に位置付けられる少なくとも１つのサービス車両であって、サービス車両は、レールシステム上で移動可能であり、動作不良遠隔動作コンテナ取り扱い車両を遠隔動作コンテナ取り扱い車両が動作するレールシステムの外側におけるサービスエリアに持ってくるように構成されている、少なくとも１つのサービス車両と、
－無線でレールシステム上の少なくとも１つのサービス車両と通信するために、メイン制御システムから独立している第２の通信システムを使用する二次制御システムであって、二次制御システムは、少なくとも１つのサービス車両の移動を監視および制御する、二次制御システムと
を備え、
メイン制御システムは、少なくとも以下：
Ａ．レールシステム上の車両の動作状態における異常を決定するステップと、
Ｂ．異常動作状態を伴う車両を動作不良車両として登録するステップと、
Ｃ．支持レールシステムに対する動作不良車両の位置を登録するステップと、
を実施する、方法である。

方法は、メイン制御システムを利用し、
Ｄ．動作不良車両からサービス車両の位置まで延びている２次元除外区域を設定することを実施することをさらに含み得る。

方法は、メイン制御システムを利用し、
Ｅ．２次元除外区域の中への進入が回避されるように、２次元除外区域の外側への複数の遠隔動作車両の移動パターンを更新することを実施することをさらに含み得る。

方法は、メイン制御システムが上記のステップを実施すると、二次制御システムが、無線データ通信によって、少なくとも以下：
Ｆ．少なくとも１つのサービス車両をその初期の位置から、動作不良車両が除外区域に沿って止められる位置まで移動するように動作させるステップを実施することをさらに含み得る。

自動保管および回収システムのためのメイン制御システムが、さらに説明され、自動保管および回収システムは、
－直角のＸおよびＹ方向に延びている水平軌道を伴うレールシステムと、
－レールシステム上で動作するように構成された複数の遠隔動作コンテナ取り扱い車両と、
－サービス車両と、
－サービス車両のための二次制御システムであって、二次制御システムは、少なくとも１つのサービス車両の移動を監視および制御すること等のために、レールシステム上の少なくとも１つのサービス車両と通信しており、少なくとも１つのサービス車両は、動作不良遠隔動作コンテナ取り扱い車両を遠隔動作コンテナ取り扱い車両が動作するレールシステムの外側におけるサービスエリアに持ってくるように構成されている、二次制御システムと
を備え、
メイン制御システムは、複数の遠隔動作車両をレールシステムの稼働区域にわたって経路指定するように構成され、遠隔動作車両が動作不良である場合を検出するようにさらに、構成されており、検出した場合、メイン制御システムは、
－稼働区域を再構成し、除外区域を区切ることであって、除外区域は、動作不良遠隔動作車両を含むレールシステムのエリアを画定する、ことと、サービス車両が動作不良遠隔動作車両に到達するための経路を提供することと、
－除外区域および再構成された稼働区域内で動作する他の遠隔動作車両をそれらが除外区域によって画定されるレールシステムのエリアを回避するように再経路指定することと、
－除外区域内のレールシステムのエリアの制御を二次制御システムに引き渡すことと
を行うように構成され得る、メイン制御システムである。

一側面では、上で説明される自動保管および回収システムは、後に説明されるメイン制御システムを備えている。

メイン制御システムは、サービス車両がレールシステムの除外区域から外に移動すると、
－二次制御システムから、除外区域内のレールシステムのエリアの制御を取り戻すことと、
－稼働区域を以前に除外区域内にあったレールシステムのエリアを含むように再構成することと、
－遠隔動作車両を再経路指定し、拡大された稼働区域を考慮することであって、以前に除外区域内にあったレールシステムのエリアを伴うは、稼働区域の一部として含まれている、ことと
を行うように構成され得る。

以下の図面は、本発明の理解を促進するために添付される。
図１は、従来技術自動保管および回収システムの斜視図であり、図１Ａは、完全システムを示し、図１Ｂは、従来技術二重レールグリッドの上面図を示し、図１Ｃは、システム動作可能な従来技術コンテナ取り扱い車両のある例を示す。 図２は、物理的障壁によって３つのサブシステムに分割されるシステムによる、自動保管および回収システムの概略上面図である。 図３Ａおよび３Ｂは、本発明による例示的自動保管および回収システムの斜視図であり、図３Ａは、コンテナ取り扱い車両のレールシステムの下方で動作するコンテナ送達車両を伴う送達レールシステムを有するシステムの一部を示し、図３Ｂは、その中に保管される保管コンテナを有するコンテナ送達車両のある例を示す。 図４は、異常が車両の動作状態において登録されるときの動作のフローチャートを示す。 図５Ａ－５Ｆは、車両が動作不良であること、すなわち、車両の動作状態における異常が登録されるときの動作シーケンス、レールシステム上の除外区域が設定され得る方法、さらに、車両を動作させる第１の通信システムと、サービス車両がサービスエリアから除外区域に沿って移動し、動作不良車両を積み込み、それをサービスエリアまで戻るように輸送するためにサービス車両を動作させる第２の通信システムとの間の関係のある例を示す。 図５Ａ－５Ｆは、車両が動作不良であること、すなわち、車両の動作状態における異常が登録されるときの動作シーケンス、レールシステム上の除外区域が設定され得る方法、さらに、車両を動作させる第１の通信システムと、サービス車両がサービスエリアから除外区域に沿って移動し、動作不良車両を積み込み、それをサービスエリアまで戻るように輸送するためにサービス車両を動作させる第２の通信システムとの間の関係のある例を示す。 図５Ａ－５Ｆは、車両が動作不良であること、すなわち、車両の動作状態における異常が登録されるときの動作シーケンス、レールシステム上の除外区域が設定され得る方法、さらに、車両を動作させる第１の通信システムと、サービス車両がサービスエリアから除外区域に沿って移動し、動作不良車両を積み込み、それをサービスエリアまで戻るように輸送するためにサービス車両を動作させる第２の通信システムとの間の関係のある例を示す。 図５Ａ－５Ｆは、車両が動作不良であること、すなわち、車両の動作状態における異常が登録されるときの動作シーケンス、レールシステム上の除外区域が設定され得る方法、さらに、車両を動作させる第１の通信システムと、サービス車両がサービスエリアから除外区域に沿って移動し、動作不良車両を積み込み、それをサービスエリアまで戻るように輸送するためにサービス車両を動作させる第２の通信システムとの間の関係のある例を示す。 図５Ａ－５Ｆは、車両が動作不良であること、すなわち、車両の動作状態における異常が登録されるときの動作シーケンス、レールシステム上の除外区域が設定され得る方法、さらに、車両を動作させる第１の通信システムと、サービス車両がサービスエリアから除外区域に沿って移動し、動作不良車両を積み込み、それをサービスエリアまで戻るように輸送するためにサービス車両を動作させる第２の通信システムとの間の関係のある例を示す。 図５Ａ－５Ｆは、車両が動作不良であること、すなわち、車両の動作状態における異常が登録されるときの動作シーケンス、レールシステム上の除外区域が設定され得る方法、さらに、車両を動作させる第１の通信システムと、サービス車両がサービスエリアから除外区域に沿って移動し、動作不良車両を積み込み、それをサービスエリアまで戻るように輸送するためにサービス車両を動作させる第２の通信システムとの間の関係のある例を示す。 図６Ａおよび６Ｂは、自動保管および回収システムのレールシステム上で動作するために好適な乗用サービス車両の斜視図であり、図６Ａは、ＸおよびＹ方向にレールを辿るように構成される車輪の２つの組を有するサービス車両を示し、図６Ｂは、レールシステムの上で運転されるように構成されるキャタピラ軌道を有するサービス車両を示す。 図７Ａ－Ｃは、遠隔で動作させられるように構成されているサービス車両の斜視側面図である。 図８Ａ－Ｃは、図７のサービス車両の斜視側面図であり、図８Ａは、サービス提供されるべきコンテナ取り扱い車両に接近するサービス車両を示し、図８Ｂは、コンテナ取り扱い車両を部分的に包囲するサービス車両を示し、図８Ｃは、その取り扱い機構の使用によってコンテナ取り扱い車両を把持するサービス車両を示す。 図９ＡおよびＢは、図７および８のサービス車両の斜視側面図であり、図９Ａおよび図９Ｂは、それぞれ、コンテナ取り扱い車両がレールシステムに接触している動作位置にあるサービス車両、およびコンテナ取り扱い車両がレールシステムの上方に上昇させられる輸送位置にあるサービス車両を示す。 図１０は、例示的サービス車両の下方からの斜視図を図示する。 図１１は、図１０のサービス車両の斜視側面図を図示する。 図１２は、図１０に示されるサービス車両の下方からの別の斜視図を図示する。 図１３は、下側位置におけるアクチュエータを伴う図１０のサービス車両の内側を図示する。 図１４は、上側位置の一側においてアクチュエータを伴う図１０のサービス車両の内側を図示する。 図１５は、アダプタを使用し、第１のタイプのコンテナ取り扱い車両に接続する例示的サービス車両の斜視図を図示する。 図１６は、アダプタに接続される前の第１のタイプのコンテナ取り扱い車両の接続インターフェースの斜視図を図示する。 図１７は、コンテナ取り扱い車両に接続されている図１６のサービス車両およびアダプタを図示する。 図１８Ａは、カウンタバランスがそれに接続されている例示的サービス車両の斜視側面図を図示し、第２のタイプのコンテナ取り扱い車両に隣接している。 図１８Ｂは、図１８Ａのサービス車両および第２のタイプのコンテナ取り扱い車両の別の斜視図を図示する。 図１８Ｃは、加重ユニットおよび第２のタイプのコンテナ取り扱い車両の両方に接続されている図１８Ａのサービス車両を図示する。 図１８Ｄは、図１８Ａのサービス車両が第２のタイプのコンテナ取り扱い車両をレールから上方に持ち上げることが可能である方法を図示する。 図１９Ａは、例示的接続システムの断面図を図示する。 図１９Ｂは、図１９Ａの接続インターフェースの正面図を図示する。 図１９Ｃは、図１９Ｂの線Ａ－Ａに沿った断面図を図示する。 図１９Ｄは、接続インターフェースと接触している接続システムのいくつかの部分の断面図を図示する。 図２０Ａ－Ｄは、接続システムの代替実施形態を図示する。

図面では、明示的に別様に記載されない限り、または文脈から暗黙的に理解されない限り、同一の参照番号は、同様の部分、要素、または特徴を示すために使用されている。

以下において、本発明の実施形態が、添付の図面を参照して、さらに詳細に議論されるであろう。しかしながら、図面が、本発明を図面に描写される主題に限定することを意図していないことを理解されたい。

図１を参照すると、自動保管および回収システム１は、合計で１，１４４個の保管グリッド１０４を含む骨格構造１００を備え、グリッド１０４の幅および長さは、１４３個のグリッドカラムの幅および長さに対応する。骨格構造１００の最上層は、複数のコンテナ取り扱い車両２５０が動作させられるレールシステム１０８である。

骨格構造１００は、上で説明される従来技術骨格構造１００、すなわち、複数の直立部材１０２と、直立部材１０２によって支持される複数の水平部材１０３とによって構築され得る。

レールシステム１０８は、保管カラム１０５の上部を横断して配置されたＸ方向およびＹ方向に沿った、平行レール１１０、１１１を含む。保管カラム１０５の中への開口部の範囲を定めるグリッドセル１２２の水平エリアは、隣接するレール１１０と１１１との間の距離によって画定され得る。

図１において、単一のグリッドセル１２２が、図１Ａでは、太線によってレールシステム１０８上にマーキングされ、図１Ｂでは、上面図に示される。

レールシステム１０８は、コンテナ取り扱い車両２５０が異なるグリッド場所間で水平に移動することを可能にし、各グリッド場所は、グリッドセル１２２に関連付けられている。

図１Ａでは、保管グリッド１０４が、８つのセルの高さを伴って示される。しかしながら、保管グリッド１０４が、原理上、いかなるサイズでもあり得ることを理解されたい。特に、保管グリッド１０４が、図１に開示されるものよりも大幅に広い、および／または長くあり得ることを理解されたい。例えば、グリッド１０４は、７００×７００個のグリッドセル１２２を上回る水平延長部を有し得る。グリッド１０４は、図１および２に開示されるものより大幅に深くあることもできる。例えば、保管グリッド１０４は、１０個の保管コンテナ１０６またはそれを超えるもののスタック１０７に対応する深度を有し得る。

コンテナ取り扱い車両２５０の全ては、参照番号１０９’を伴って示されるような第１の通信システムを伴うメイン制御システムによって制御され得る。

コンテナ取り扱い車両２５０は、当技術分野において公知である任意のタイプ、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４ Ａ１号、第ＮＯ３１７３６６号、または第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号に開示される自動コンテナ取り扱い車両のうちのいずれか１つであり得る。

図２は、自動保管および回収システム１の上面図を示す。システム１は、各々が保管コンテナ１０６のスタック１０７を伴う保管グリッド１０４と、保管グリッド１０４の上に配置されるレールシステム１０８ａ－ｃと、サービスエリア１６０ａ－ｃとを有する３つの骨格構造１００ａ－ｃを備えている。骨格構造１００ａ－ｃは、２つの車両遮断障壁１２５、例えば、レールシステム１０８ａ－ｃ間に配置される壁によって分離される。障壁１２５の各々は、コンテナ取り扱い車両２５０が正常動作中に通り抜け得る１つ以上の通路１３０ａ、ｂを含む。

図２では、特定の状況が、描写され、コンテナ取り扱い車両２４０が、動作不良と標識され、中央のレールシステム１０８ｂ上のある場所において停止させられている。

サービスエリア１６０ａ－ｃは、非アクティブである間、サービス車両２０を支持するために、レールシステム１０８の境界の外側における中二階に隣接し得る。

図２では、サービスエリア１６０ａ－ｃとサービス車両２０とが、レールシステム１０８ａ－ｃの各々に関して描写されている。しかしながら、中央のレールシステム１０８ｂの中へのサービス車両２０の進入を可能にする１つのみの中央のサービスエリア１６０ｂの配置等、他の構成も、想定され得る。動作不良車両２４０が、左のレールシステム１０８ａまたは右のレールシステム１０８ｃにおいて止められた場合、そのような構成に関して、サービス車両２０は、それぞれの通路１３０ａ、ｂを通して影響を及ぼされたレールシステム１０８ａ、ｃの中に進行し得る。

異なる自動保管および回収システム１が、部分的に、図３Ａに示される。直立部材１０２は、複数のコンテナ取り扱い車両２５０を伴う輸送レールシステム１０８が動作する骨格構造１００の一部を構成する。

この輸送レールシステム１０８の下方、床面レベルの近くに、別の骨格構造３００が、示され、それは、骨格構造１００の保管カラム１０５のうちのいくつかの下方に部分的に延びている。他の骨格構造１００に関するように、複数の車両３３０、３４０、３５０が、レールシステム３０８上で動作し得、レールシステム３０８は、第１の方向Ｘに方向付けられた平行レールの第１の組３１０と、第１の方向Ｘに対して直角の第２の方向Ｙに方向付けられた平行レールの第２の組３１１とを備え、それによって、水平面Ｐ_Ｌ内に、複数の長方形と均一なグリッド場所またはグリッドセル３２２とを備えているグリッドパターンを形成する。この下側送達レールシステム３０８の各グリッドセルは、レールの第１の組３１０の近隣レール３１０ａ、３１０ｂの対とレールの第２の組３１１の近隣レール３１１ａ、３１１ｂの対とによって範囲を定められているグリッド開口部３１５を備えている。

保管カラム１０５の下方に延びている下側レールシステム３０８の一部は、そのグリッドセル３２２が、水平面Ｐ_Ｌ内で、水平面Ｐ内の上側レールシステム１０８のグリッドセル１２２と一致するように、整列させられている。

故に、２つのレールシステム１０８、３０８のこの特定の整列により、コンテナ取り扱い車両２５０によって保管カラム１０５の中に下方に降下させられている保管コンテナ１０６は、レールシステム３０８上で走行し、保管カラム１０５から下方に保管コンテナ１０６を受け取るように構成された送達車両３５０によって、受け取られることができる。言い換えると、送達車両３５０は、上方から、好ましくは、コンテナ取り扱い車両２５０から直接、保管コンテナ１０６を受け取るように構成される。

図３Ｂは、そのような車両３５０のある例を示し、車両３５０は、従来技術コンテナ取り扱い車両２５０に関して説明される車輪アセンブリ２５１に類似する車輪アセンブリ３５１と、保管コンテナ支持部３５２とを備え、保管コンテナ支持部３５２は、上記のコンテナ取り扱い車両２５０によって送達される保管コンテナ１０６を受け取り、それを支持する。

保管コンテナ１０６を受け取った後、送達車両３５０は、さらなる取り扱いおよび発送のための保管コンテナ１０６の送達のために、レールシステム３０８（図示せず）に隣接するアクセスステーションまで行き得る。

以降、上側レールシステム１０８および下側レールシステム３０８は、輸送レールシステム１０８および送達レールシステム３０８と呼ばれる。同様に、図３Ｂに示される車両は、コンテナ送達車両３５０と呼ばれる。

図４は、異常が車両の動作状態において登録されたときの動作のフローチャート４００である。フローチャートは、以下のステップを含む。
４０１：車両の動作状態における異常を登録すること。
４０２：車両を動作不良車両２４０、３４０として標識する。
４０３：動作不良車両２４０、３４０に、停止するように、または静止したままであるように要求すること。
４０４：動作不良車両２４０、３４０の停止位置ＸＳ、ＹＳを登録すること。
４０５：メイン制御システム１０９’を使用して、レールシステム１０８、３０８上に、動作不良車両２４０、３４０の停止位置からサービス車両２０の位置まで除外区域２２５、３２５を設定すること。
４０６：シャットダウン区域２２５、３２５内に動作可能車両が存在するか？
ステップ４０６において「はい」の場合、以下のステップに進む。
４０７：動作車両２５０、３５０の全てをシャットダウン区域２２５、３２５から外に再経路指定すること。
ステップ４０６において「いいえ」の場合、以下のステップに進む。
４０８：動作不良車両２４０、３４０を取り扱うために、二次制御システム１０９’’を使用して、サービス車両２０を初期の位置から除外区域２２５、３２５に沿って経路指定すること。
４０９：サービス車両２０を使用して、動作不良車両２４０、３４０をサービスエリア１６０に持ってくること。
４１０：メイン制御システム１０９’を利用し、除外区域２２５を再開放し、動作可能車両２５０が除外区域２２５に進入することを可能にすること。

図５Ａ－５Ｆは、車両が動作不良であること、すなわち、車両の動作状態における異常が登録されたときの動作シーケンス、レールシステム上の除外区域が設定され得る方法、さらに、車両を動作させる第１の通信システムと第２の通信システムとの間の関係のある例を示し、第２の通信システムは、サービス車両がサービスエリアから除外区域に沿って移動し、動作不良車両を積み込み、それをサービスエリアまで戻るように輸送するためにサービス車両を動作させる。

図５Ａでは、メイン制御システム１０９’は、セルＭ１２内のコンテナ取り扱い車両２４０（Ｘと示される）が動作不良であることを登録する。

図５Ｂでは、セルＴ８内のコンテナ取り扱い車両２５０が、矢印Ａ１の後端点および前端点によって示されるように、メイン制御システム１０９’からの命令の下、セルＲ８まで移動している。加えて、セルＱ１４内のコンテナ取り扱い車両２５０が、矢印Ａ２の後端点および前端点によって示されるように、メイン制御システム１０９’からの命令の下、セルＱ１３まで移動している。

図５Ｃでは、除外区域２２５（破線が付けられたエリアによって示される）が、メイン制御システム１０９’によって、サービスエリア１６０から動作不良コンテナ取り扱い車両（Ｘである２４０）まで生成されている。開示される除外区域２２５は、２つのセル分の幅を有し、Ｓ列およびＴ列を通して、さらにＭ１４およびＭ１５まで、Ｍ１２およびＮ１２まで、延々と延び、サービス車両２０の連続的経路を生成する。

除外区域２２５は、レールシステム１０８上で動作する残りのコンテナ取り扱い車両２５０に及ぼす影響を最小化するために、レールシステム１０８の境界において生成されている。しかしながら、除外区域２２５が、レールシステム１０８上のいかなる場所においても、具体的な状況に最も好都合であり、好ましくは、他のコンテナ取り扱い工程の中断を最小化する経路に沿って、生成される得ることを理解されたい。

図５Ｄでは、サービス車両２０は、矢印Ａ３によって示されるように、二次制御システム１０９’’の制御の下、サービスエリア１６０内のその初期の位置から退出し、セルＳ５－Ｓ６－Ｔ５－Ｔ６を占有している。

図５Ｅでは、サービス車両２０は、矢印Ａ４によって示されるように、第２の通信システム１０９’’の制御の下、（セルＭ１２の隣の）動作不良コンテナ取り扱い車両Ｘである２４０の位置まで移動している。

図５Ｆでは、サービス車両２０は、矢印Ａ５によって示されるように、二次制御システム１０９’’の制御の下、動作不良コンテナ取り扱い車両２４０であるＸを除外区域２２５に沿ってサービスエリア１６０まで持ってこられている。

動作不良コンテナ取り扱い車両２４０であるＸが、サービスエリア１６０内に入ると、メイン制御システム１０９’が、使用され、除外区域２２５を再分類し、動作可能車両２５０が以前に存在していた除外区域２２５に進入することを可能にし得る。

図５Ａ－５Ｆの例では、示されているものは、上側レールシステム１０８、すなわち、輸送レールシステム１０８上で動作するコンテナ取り扱い車両２５０であるが、しかしながら、動作が、下側レールシステム３０８、すなわち、（図３Ａおよび３Ｂに図示されるような）送達レールシステム３０８上で動作する送達車両３３０、３４０、３５０と同じであろうことに留意されたい。

図６Ａおよび６Ｂは、自動保管および回収システムのレールシステム上で動作するために好適な乗用サービス車両の斜視図であり、図６Ａは、ＸおよびＹ方向にレールを辿るように構成された車輪の２つの組を有するサービス車両を示し、図６Ｂは、レールシステムの上で運転されるように構成されるキャタピラ軌道を有するサービス車両を示す。上で説明される動作のために好適な別のサービス車両２０が、図７Ａ、７Ｂ、および図７Ｃに示される。

図６Ａでは、サービス車両２０は、昇降機構を備えている。図６Ａおよび６Ｂの両方の例では、サービス車両２０は、オペレータのための座部２５と、動作不良車両２４０、３４０の支持のための支持基部２２と、サービス車両２０の移動を可能にするための駆動手段２３とを備えている。サービス車両２０は、当然ながら、他の構成も備え得、本発明は、これらの２つの例に限定されない。

図６Ａでは、駆動手段２３は、４つの車輪の２つの組を備え、組のうちの少なくとも一方が、昇降させられ得る。故に、駆動手段は、上で説明されるコンテナ取り扱い車両２５０およびコンテナ送達車両３５０の駆動手段に類似する。車輪は、輸送レールシステムおよび／または送達レールシステム１０８、３０８のレール１１０、３１０、１１１、３１１を辿る。

図６Ｂでは、サービス車両２０の駆動手段２３は、レール１１０、３１０、１１１、３１１の上で運転され、それによって、輸送レールシステム１０８または送達レールシステム３０８のいずれの水平面Ｐ、Ｐ_Ｌ内でのいかなる方向への移動も可能にするように構成されたキャタピラ軌道を備えている。

図７－９は、サービス車両２０を示し、サービス車両２０において、車両２０の全ての動作は、完全に遠隔で実施され、すなわち、人間オペレータがサービス手順中に車両２０に搭載された制御システムと直接相互作用するどんな必要もなしで、実施される。

図７－９のサービス車両２０は、車体３の２つの反対の垂直側に結合された２つのキャタピラ軌道／ローラ６、７を備えている。車体３の２つの他の垂直側のうちの少なくとも一方は、サービス提供されるべき少なくとも１つの動作不良車両２４０、３４０を受け取るように構成されている。

図７－９は、特定の構成を示し、サービス車両２０は、２つの誘導ピン３５を備え、２つの誘導ピン３５は、車体３の反対の垂直側のそれぞれに取り付けられ、車体３にキャタピラ軌道６、７が接続されている。車体３のコンテナ取り扱い車両受け取り側に最も近い各誘導ピン３５の端部は、動作不良車両２４０、３４０が正確に車体３の中に誘導されることを可能にするテーパ状端部を示す。前方カメラ９ａおよび後方カメラ９ｂの形態にある遠隔動作登録ユニット９が、車体３の上部水平側において搭載されている。

移送デバイス８は、１つ以上の垂直線形アクチュエータ８ｆを含む昇降機構８ｃを備えている。アクチュエータ８ｆの各々は、下層のレールシステム１０８に対して平行な回転軸を用いて車体３に旋回可能に接続する旋回支持部８ｈに接続される一端と、昇降爪８ｄに接続される他端とを有する。昇降爪８ｄは、水平線形アクチュエータ８ｉの使用によって車体３に対して水平方向に変位可能である（すなわち、水平な非ゼロの成分を伴い得る）。

サービス車両２０は、１つ以上の車載伝送機３６を介した遠隔制御システムによって、遠隔で動作させられる。代替として、または加えて、同様の伝送機３６が、車体３上、登録ユニット９内、ローラ６、７の一方または両方上等に配置され得る。

上で開示される実施形態に関して、キャタピラ軌道／ローラ６、７は、複数のグリッドセル１２２、好ましくは、４つ以上のものを横断して延びている長さＬを有する。

任意の誘導ピン３５を含む車体３の垂直なコンテナ取り扱い車両受け取り側の開口部は、サービス提供されるべき動作不良車両２４０、３４０の全体的な幅に等しいか、または、それより大きい最小幅Ｇを有する。

サービス車両２０によって動作不良車両２４０、３４０を積み込むための手順は、以下の方法において進められ得る。
－（図８Ａ）サービス車両２０が、メイン制御システム１０９’と車載伝送機／受信機のうちの１つ以上のものとの間の信号通信を使用して、除外区域に沿って、輸送されるべき１つ以上の動作不良車両２４０、３４０に隣接する位置に接近する。必要とされる場合、サービス車両２０の向きが、サービス車両２０の車両受け取り開口部が動作不良車両２４０、３４０に向かって面するように変更される。
－（図８ＢおよびＣ）サービス車両２０が、移送デバイス８が相互作用位置にある、すなわち、複数の昇降爪８ｄが各動作不良車両２４０、３４０の２つの反対の垂直側において配置された状態になるように、動作不良車両２４０、３４０が２つのキャタピラ軌道／ローラ６間の車体３の受け取り開口部を通して進入するように、遠隔で誘導される。代替として、サービス車両２０は、静止した状態に保たれ得、動作不良車両２４０、３４０は、車両受け取り開口部の中に遠隔で誘導され得る。車体３の内側における動作不良車両２４０、３４０の正しい水平位置は、受け取り開口部の反対の垂直側において配置された停止部３７によってさらに制御されることができる。そのような停止部３７は、車体３内での動作不良車両２４０、３４０の構造的安定性を向上させることにも寄与するであろう。図７－９に示される例では、この停止部は、後者がサービス車両２０の車体３の完全に内側にあるときに動作不良車両２４０、３４０に接触するように配置された水平な延長バーとして図示される。
－（図９Ａ）移送デバイス８が、動作不良車両２４０、２４０に対して相互作用位置にあるとき、昇降爪８ｄが、昇降爪８ｄが動作不良車両２４０、３４０と物理的に接触するまで、水平線形アクチュエータ８ｉを使用して水平に変位させられる。
－（図９Ｂ）垂直線形アクチュエータ８ｆが、遠隔で動作させられ、旋回支持部８ｈの旋回移動に起因して、車体３をレールシステム１０８から持ち上げる。昇降爪８ｄと動作不良車両２４０、３４０との間の確立された物理的接触の結果として、後者が、レールシステム１０８から持ち上げられ、それによって、サービス車両２０を輸送位置に設定する。
－サービス車両２０が、１つ以上の動作不良車両２４０、３４０とともに、レールシステム１０８上のその所定の位置に、またはレールシステム１０８から外に移動させられる。

全ての実施形態では、ローラ６、７は、無限軌道（すなわち、ループ状チェーン）６ｄを備え、無限軌道は、チェーン６ｄ内に配置された鋸歯状ベルト車輪６ａ、６ｂによって駆動される。しかしながら、これは、鋸歯状車輪６ａ、６ｂのうちの１つ以上のものがループ状チェーン６ｄの外側において配置された想定される構成であり得る。鋸歯状車輪６、７の代わりに、ローラ６、７が、それらのそれぞれのチェーン６ｄに噛合または結合するための他のタイプの手段を有する車輪等の代替駆動機構を備え得る。さらに、ローラ６、７は、エンドレスベルト以外の構成要素、例えば、少なくとも１つのグリッドセル１２２を覆うために十分に広い車輪の組から構成され得る。

図７－９のサービス車両２０の全ての実施形態は、例えば、遠隔に位置する人間オペレータ５０によって、または完全または部分的に自動化された制御システムまたはそれらの組み合わせによって完全に実施される動作によって、車内オペレータ５０の必要性を伴わずにレールシステム上で容易に操縦されるように構成され得る。

サービス車両２０の完全な動作が、部分的に車内オペレータの動作に起因する実施形態、および、部分的に遠隔に位置する人間オペレータに起因する実施形態、または代替として、車内オペレータの動作と完全にまたは部分的に自動化された制御システムとの間の組み合わせに起因する実施形態も、想定され得る。

ここで図１０－１４を参照する。ここで、自動保管および回収システム１において支援動作を実施するためのサービス車両が、示される。

サービス車両２０は、中心空洞２５（図１０）を伴う車体３を備えている。駆動システム４０が、サービス車両２０の下側部分内に提供される。駆動システム４０は、自動保管および回収システム１の軌道システム１０８に沿ってサービス車両２０を駆動するように構成される。駆動システム４０は、モータ（典型的に、電動モータ）と、電源（典型的に、再充電可能バッテリ）とを備えている。駆動システム４０は、車輪の第１の組４２と、車輪の第２の組４４とをさらに備え、サービス車両２０は、車輪の第１の組４２が軌道システム１０８、３０８と接触すると、第１の方向（例えば、Ｘ方向）に移動し、サービス車両２０は、車輪の第２の組４４が軌道システム１０８と接触すると、第２の方向（例えば、Ｙ方向）に移動する。駆動システム４０は、所望の車輪の組を軌道システムと接触させるためのアクチュエータも備えている。駆動システム４０はさらに、システム１内でのサービス車両２０の移動を制御するための制御システムも備えている。サービス車両２０の駆動システム４０が、当業者に関して公知であると見なされることに留意されたい。

サービス車両２０は、車体３の第１の側３Ａ上に提供される接続システム３０をさらに備えている。接続システム３０は、接続インターフェースＣＩ、例えば、追加の支持ユニットの接続インターフェースＣＩ（図１５参照）に接続可能であり、それから接続解除可能である。接続システム３０は、下記にさらに詳細に説明されるであろう。

最初に、図面に示されるサービス車両２０の実施形態が、車体３の第１の側３Ａに提供される１つの接続システム３０と、第１の側３Ａの反対の第２の側３Ｂに提供される追加の接続システム３０とを備えていることに留意されたい（図１３参照）。本明細書に説明される用途のうちの多くのものに関して、１つのそのような接続システム３０が、十分であり得る。第３の側および／または第４の側において対応する接続システム３０を伴うサービス車両２０を提供することも、可能である。

ここでは、接続システム３０が、図１３、１４、および図１９Ａ－１９Ｄを参照して詳細に説明されるであろう。

図１９Ａでは、例示的接続システム３０が、車体３の開口またはスロット２４を通して突出するコネクタ部材またはピン３１を備えていることが示される。本実施形態では、コネクタピン３１は、２つの区分、すなわち、頭部またはピン頭部３１ａを有する第１の区分、および長手方向軸Ｘ３１を用いて画定される第２の細長い区分またはシャンク３１ｂを有する。シャンク３１ｂは、本実施形態では、円筒形である。

本実施形態では、スロット２４は、コネクタピン３１がアクチュエータ３４を用いて垂直に移動させられ得る垂直スロット２４である。アクチュエータ３４は、電気線形アクチュエータ３４である。

車体３の外側において、第１の接触体３２が、提供される。第１の接触体３２は、ピン頭部３１ａからある水平距離において、コネクタピン３１または車体３に接続されていることができる。本実施形態では、第１の接触体３２は、コネクタピン３１に、その周囲に接続されている。

第１の接触体３２に加えて、接続システム３０は、第１の接触体３２からある垂直距離において提供される第２の接触体３３も備えている。

剛体部材３８が、車体２１の内部において提供される。剛体部材３８は、アクチュエータ３４をコネクタピン３１に、および、第１の接触体３２にも接続するために使用される。第２の接触体３３も、コネクタ３９を用いて剛体部材３８に接続されている。故に、アクチュエータ３４が、垂直に移動しているとき、剛体部材３８、コネクタピン３１、および第１および第２の接触体３２、３３も、垂直に移動している。

図１９Ａでは、接続システム３０が、その下側位置または係止解除位置にある。

ここでは、接続インターフェースＣＩが、鍵穴ＫＨを伴うプレート型の接続構造ＣＳを備えていることが示される図１９Ｂおよび１９Ｃを参照する。本実施形態では、鍵穴ＫＨは、その中にピン頭部３１ａが容易に挿入され得る円形開口部Ｋｈａと、円形開口部Ｋｈａの上方に、その中にシャンク３１ｂが移動させられ得るが、ピン頭部３１ａが容易に回収され得ないより狭いスロットＫＨｂとを備えている。故に、接続システム３０が、下側位置または係止解除位置にある（および接続インターフェースＣＩが、静止している）とき、コネクタピン３１が、鍵穴ＫＨの中、およびそれから外に移動させられ得る。

ここで図１９Ｄを参照する。ここでは、コネクタピン３１が、鍵穴ＫＨの中に移動させられ、次いで、アクチュエータ３４を用いて上向きに移動させられていることが示される。この位置は、上側位置または係止位置と称される。この係止位置では、サービス車両が、図１９Ｄにおいて左に移動させられる場合、接続構造ＣＳが、ピン頭部３１が接続構造ＣＳの後面側ＲＳと係合されているので、サービス車両２０と一緒に引っ張られるであろう。アクチュエータを用いてコネクタピンを下向きに係止解除位置まで移動させることによって、接続システム３０は、自由に接続インターフェースＣＩから係合解除するように移動するであろう。

図１９Ｄでは、第１および第２の接触体３２、３３の接触表面３２ａ、３３ａが、接続構造ＣＳの正面側ＦＳと接触することに留意されたい。故に、第１および第２の接触体３２、３３は、接続インターフェースＣＩが車体３に対して所望に応じて向けられることを提供する。好ましくは、接続インターフェースＣＩは、車体３の側面３Ａと平行に向けられる。好ましくは、車体２１の第１の側３Ａおよび接続インターフェースＣＩの両方は、図１９Ａ－Ｄに示されるように、垂直に向けられる。

図１９Ｄでは、接触体３２の接触表面３２ａとピン頭部３１ａとの間の縦方向距離Ｌｃｓが、接続構造ＣＳの厚さＴｃｓに等しいこと、またはそれより少しだけ長いことも示される。

ここで図１３および１４を参照する。ここでは、接続システム３０が、車体３の第１の側３ａにおいて２つのコネクタピン３１を備えていることが示される。２つのコネクタピン３１は、車体３内の２つのスロット２４内に提供され、２つのスロット２４は、互いに間隔を置かれている。

車体２１の第２の側３ｂにおけるさらなる接続システム３０も、２つの間隔を置かれたスロット２４内に提供される２つのそのようなコネクタピン３１を備えている。

図１２－１４を参照して上で説明される剛体部材３８は、ここでは、コネクタピン３１を互いに接続している剛体横材３８として使用される。このように、２つのコネクタピン３１は、垂直かつ平行に移動させられる。２つのアクチュエータ３４が、車体３の内側と各横材３８との間で接続されることに留意されたい。

サービス車両２０は、図１Ｃに示される従来技術コンテナ取り扱い車両２５０のタイプ、すなわち、車体２５２内の中心に配置される空洞を伴うコンテナ取り扱い車両２５０に基づく。図１４では、そのようなコンテナ取り扱い車両２５０の別の例が、示されている。

そのようなコンテナ取り扱い車両２５０からサービス車両２０を製造するために、小規模の修正のみが、必要とされる。１つの修正は、スロットが、車体３内に提供されなければならないこと、および接続システム３０の異なる部分が、車両に搭載されなければならないことである。好ましくは、従来技術コンテナ取り扱い車両２５０のコンテナ昇降デバイスが、除去され、コストを節約し、アクチュエータ３４のための十分な空間も提供する。いくつかの用途では、サービス車両２０は、典型的なコンテナ取り扱い車両よりより大きい総重量を取り扱うように設計されることがあるので、駆動システムを修正することが、要求され得る。故に、駆動システム４０のより強力なモータが、必要とされ得、場合によって、車輪のためのよりロバストなベアリングも、使用され得る等。全体として、修正の数は、依然として、比較的に小さい。加えて、アクチュエータ３４を制御するために、制御システム内の比較的に小規模の修正が、必要とされる。

自動保管および回収システム１は、１つ以上のサービス車両２０と、少なくとも１つの追加の支持ユニットとを備え得る。追加の支持ユニットは、サービス車両２０が接続し、接続解除し得る接続インターフェースＣＩを備えている。一緒に、サービス車両２０および追加の支持ユニットは、自動保管および回収システム１のための支持システムを形成する。

一般に、接続システム３０は、以下の動作によって追加の支持ユニットの接続インターフェースＣＩに接続されるように構成され得る。
－コネクタピン３１をユニットの接続インターフェースＣＩの鍵穴ＫＨと整列させられる第１の（ここでは、下側）位置まで移動させる。
－サービス車両２０を軌道システムに沿ってユニットに向かって移動させることによって、コネクタピン３１を水平に、鍵穴ＫＨの中に移動させる。
－コネクタピン３１を第１の位置と異なる第２の（ここでは、上側）位置まで移動させる。

この第２の位置では、ユニットから離れるようなサービス車両２０の移動は、ユニットがサービス車両によって引っ張られるようにするであろう。ユニットに向かうサービス車両２０の移動は、ユニットがサービス車両によって押されるようにするであろう。ここで述べられる２つの方向に、サービス車両２０およびユニットは、図１５の軌道１１０に沿って移動するであろう。

押し／引っ張り方向に対して直角の方向におけるサービス車両の移動は、ユニットがサービス車両２０と平行に引きずられるように、または押されるようにするであろう。この最後の移動は、上記の概論において説明されるように、正しい車輪の組が、図１５では、軌道１１１、または軌道１１１と平行な軌道と接触した状態になることを要求するであろう。

一般に、接続システム３０は、以下の動作によって接続インターフェースＣＩから接続されるように構成される。
－コネクタピン３１を再びその第１の（ここでは、下側）位置まで降下させる。
－サービス車両２０をユニットから離れるようにレール軌道システム１０８に沿って移動させることによって、コネクタピン３１を水平に、鍵穴ＫＨから外に移動させる。

異なる支持ユニットの例が、以下の実施例を通して説明されるであろう。
（実施例１）

ここで図１５、１６、および１７を参照する。ここでは、サービス車両２０が、中間支持ユニット６０に接続されている。中間支持ユニット６０の目的は、空のバッテリ、電気的または機械的故障等の故障に起因して、レールシステム１０８上のある位置において立ち往生し、それ自体でサービスエリアまで移動することが可能ではない故障したコンテナ取り扱い車両２４０を輸送することである。車両２４０を直すために、それは、サービスエリアまで移動させられなければならない。

図１５に示されるように、中間支持ユニット６０は、接続インターフェースＣＩを備え、接続インターフェースＣＩは、接続インターフェースＣＩから離れるように突出する細長いバー要素６２とバー要素６２を相互接続するクロスバー要素６１とによって形成された剛性骨格に固定されている。加えて、ユニット６０の骨格は、下向きに突出する支持要素６４を備えている。

サービス車両２０の接続システム３０のコネクタピン３１が、接続インターフェースＣＩに接続され、コネクタピン３１は、それらの上側および係止位置内にある。図１５では、ユニット６０が、サービス車両２０によって持ち上げられること、すなわち、ユニット６０が軌道システム１０８と接触していないことも分かり得る。

それぞれの下向きに突出する支持要素６４間の距離が、軌道システム１０８に対して適合されている。故に、サービス車両２０のコネクタピン３１を降下させることによって、下向きに突出する支持要素６４が、軌道システム１０８と接触し、サービス車両２０が、ユニット６０から接続解除することができる。サービス車両２０は、そのコネクタピン３１がそれらの下側位置にある状態でユニット６０に向かって移動することによって、ユニット６０に再接続し、次いで、それらが再び接続インターフェースの鍵穴の中に挿入されると、コネクタピン３１を上げることができる。

図１５では、追加の支持ユニット６０が、コンテナ取り扱い車両２４０、２５０への接続のためのさらなる接続システム７０を備えていることが示される。接続システム７０は、車輪アクチュエータ７２と、プッシュ本体７４とを備え、プッシュ本体７４は、それがサービス車両２０によって押されると、コンテナ取り扱い車両２４０、２５０と接触する。加えて、さらなる接続システム７０は、サービス車両２０によって引っ張られるときのコンテナ取り扱い車両２４０、２５０との接触のためのプル本体７６を備えている。プル本体７６は、コンテナ取り扱い車両２４０、２５０のインターフェースへの接続のためのフックまたは他のタイプの接続インターフェースであり得る。

この例におけるサービス車両２０の接続システム３０が、第３の位置を有し得ることに留意されたい。第１の位置において、上で説明されるように、接続システム３０は、ユニットを降下させており、ユニットは、軌道システム１０８と接触している。ここで、サービス車両は、コネクタピン３１を接続インターフェースＣＩの鍵穴ＫＨの中またはそれから外に移動させ得る。第２の位置において、接続システム３０が、ユニットを持ち上げており、ユニットは、もはや軌道システム１０８と接触していない。しかしながら、プル本体７６は、車両２４０、２５０の上に移動させられるように十分に上げられていない。故に、追加の接続システム７０を車両２４０、２５０と係合させるために、コネクタピン３１および、故に、ユニット６０が、第２の位置の上方の第３の位置まで上げられる。ここで、ユニットのプル本体７６が、車両２４０、２５０の上に移動させられることができ、次いで、接続システム３０が、再び、第２の位置まで降下させられることができる。ここで、プル本体７６が、車両２４０、２５０と係合されている。車両２４０、２５０から接続解除するために、ユニット６０が、第３の位置から上げられ、プル本体７６が第３の位置における車両２４０、２５０と係合されないように、車両２４０、２５０から離れるように移動させられる。

車輪アクチュエータ７２が、コンテナ取り扱い車両２４０、２５０の機械的インターフェース７２ａに接続されており、それは、コンテナ取り扱い車両２４０、２５０の車輪高さを調節し、すなわち、車輪が軌道システムの軌道１１０または軌道１１１と接触すべき場合、機械的に制御する。車輪アクチュエータ７２が、サービス車両２０の制御システムによって、またはシステム１全体の制御システムによって制御される電動モータによって駆動される。

細長いバー要素６２の長さが、レール１１１間の長さに対して適合されていることに留意されたい。故に、軌道１１１に沿って移動するとき、４つの軌道１１が、サービス車両２０の車輪および車両３０１の車輪と接触する一方、軌道１１０に沿って移動するとき、同じ２つの軌道が、サービス車両２０と車両２４０、２５０との両方によって使用される。

この例では、車両３４０、３５０のいかなる修正も必要とされないことに留意されたい。
（実施例２）

ここで図１８Ａ－Ｄを参照する。追加の支持ユニットは、ここでは、サービス車両２０をバランスさせるためのカウンタウェイトユニット６０ｄである。ユニット６０ｄは、図１８Ａおよび１８Ｂでは、車体３の第２の側３Ｂにおいて提供される接続システム３０に接続された接続インターフェースＣＩ（図示せず）を有する。カウンタウェイトユニット６０ｄは、サービス車両２０によって持ち上げられる。

カウンタウェイトユニット６０ｄの目的は、サービス車両２０が、図１８Ａおよび１８Ｂに示されるタイプの故障したコンテナ取り扱い車両２４０、２５０を持ち上げ、輸送することを可能にすることである。コンテナ取り扱い車両２４０、２５０は、従来技術車両に類似するが、１つの修正を有する：コンテナ取り扱い車両２４０、２５０が接続インターフェースＣＩを備えていること。この例では、接続インターフェースＣＩは、車体２５２内に２つの開口部を提供される：サービス車両２０の車体３の第２の側３Ｂにおける接続システム３０のコネクタピン３１の各々に１つずつ。

図１８Ｃでは、接続システム３０のコネクタピン３１が、車両２４０、２５０の接続インターフェースＣＩの開口部の中に移動したことが示される。

図１８Ｄでは、接続システム３０が、第２（または第３）の位置にあり、車両２４０、２５０をグリッドから上方に持ち上げていることが示される。カウンタウェイトユニット６０ｄに起因して、サービス車両２０は、車両２４０、２５０を持ち上げているとき、傾斜しないであろう。
（代替実施形態）

上記の実施形態では、ピン頭部３１ａを含むコネクタピン３１が、その長手方向軸に対して回転対称であった。

ここで、代替実施形態のいくつかの例が示される図２０Ａ－Ｄを参照する。

図２０Ａでは、コネクタピン３１は、ピン頭部３１ａの上側部分のみが長手方向軸Ｘ３１対して直角の方向に上向きに突出しているので、回転対称ではない。ここでは、接続インターフェースの鍵穴ＫＨは、楕円形に成形される。

図２０Ｂでは、ピン頭部３１ａは、コネクタピン３１から上方に突出する、長方形である。ここでは、接続インターフェースの鍵穴ＫＨは、円形である。

図２０Ｃでは、ピン頭部３１ａは、図２０Ｂに示されるものに対応する。しかしながら、ここでは、頭部の遠位端は、鍵穴ＫＨの中への挿入をし易くするために、丸みを帯びている。ここでは、接続インターフェースの鍵穴ＫＨは、半円形である。

図２０Ｄでは、ピン頭部３１ａは、コネクタピン３１自体の中に切り欠きを提供し、それによって、コネクタピン３１を２つの別個の区分、すなわち、ピン頭部を形成する遠位区分３１ａと、近位区分３１ｂとに分離することによって、形成される。ここでは、接続インターフェースの鍵穴ＫＨは、長方形である。

上記のコネクタピン３１の全てが、上記の鍵穴ＫＨの全てとの組み合わせにおいて使用され得ることに留意されたい。本発明が、説明され、図面に示される具体的な例に限定されず、多くの他の代替え物が、請求項によって定義されるような本発明の範囲内であると見なされることに留意されたい。

アクチュエータ３４の動作が駆動システム４０の動作に依存することも、それから独立していることもあることにも留意されたい。一実施形態では、スロット２４と軌道システムとの間の垂直距離は、サービス車両が軌道１１０に沿って移動しているときと、サービス車両が軌道１１０に沿って移動しているときとの間で同じであろう。そのような場合、アクチュエータ３４の動作は、駆動システム４０から独立することができる。しかしながら、スロット２４と軌道システムとの間の垂直距離が、サービス車両が軌道１１０に沿って移動しているときと、サービス車両が軌道１１１に沿って移動しているときとの間で（車体３の異なる高さおよび異なる車輪の組に起因して）、異なる場合、アクチュエータが、進行方向に基づいてコネクタピン高を変更させるために動作させられ得る。

前述の説明では、本発明による方法およびその関連するシステムの種々の側面が、例証的実施形態を参照して説明されている。解説の目的のために、具体的な数値、システム、および構成が、システムおよびその作用の徹底的な理解を提供するために記載された。しかしながら、本説明は、限定的意味で解釈されることを意図していない。開示される主題が関連する当業者に明白である例証的実施形態の種々の修正および変形例、および方法およびシステムの他の実施形態が、本発明の範囲内に存在すると見なされる。

Claims (20)

1. ＸおよびＹ方向における直角軌道を伴うレールシステム（１０８、３０８）を備えている自動保管および回収システム（１）であって、前記自動保管および回収システム（１）は、
   －前記レールシステム（１０８、３０８）上で横方向に移動するように構成された複数の遠隔動作コンテナ取り扱い車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）と、
   －前記複数の遠隔動作コンテナ取り扱い車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）と通信するために第１の通信システムを使用するメイン制御システム（１０９）であって、前記メイン制御システム（１０９）は、前記第１の通信システムを介して前記複数のコンテナ取り扱い車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）の移動を監視および制御する、メイン制御システム（１０９）と、
   －前記レールシステム（１０８、３０８）上で移動可能な少なくとも１つのサービス車両と
   を備え、
   前記少なくとも１つのサービス車両は、動作不良遠隔動作コンテナ取り扱い車両を前記遠隔動作コンテナ取り扱い車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）が動作する前記レールシステムの外側におけるサービスエリア（１６０）に持ってくるように構成され、
   前記システムは、
   －第２の通信システムを使用する二次制御システム
   をさらに備えていることを特徴とし、
   前記第２の通信システムは、メイン通信システムから独立しており、前記二次制御システムは、前記レールシステム上の前記少なくとも１つのサービス車両と通信することによって、前記少なくとも１つのサービス車両の移動を監視および制御すること等を行う、自動保管および回収システム（１）。
2. 前記メイン制御システム（１０９）は、無線データ通信によって、少なくとも
   Ａ．前記レールシステム（１０８、３０８）上の車両（２４０、３４０）の動作状態における異常を決定するステップと、
   Ｂ．前記異常動作状態を伴う前記車両を動作不良車両（２４０、３４０）として登録するステップと、
   Ｃ．前記支持レールシステム（１０８、３０８）に対する前記動作不良車両（２４０、３４０）の位置を登録するステップと
   を実施するように構成されている、請求項１に記載の自動保管および回収システム（１）。
3. 前記メイン制御システムは、
   Ｄ．前記動作不良車両（２４０、３４０）から前記サービス車両の位置まで延びている２次元除外区域（２２５）を設定することを実施するようにさらに構成されている、請求項２に記載の自動保管および回収システム（１）。
4. 前記メイン制御システムは、
   Ｅ．前記２次元除外区域（２２５）内に位置付けられた任意の遠隔動作車両（２３０、３３０、２５０、３５０）に前記２次元除外区域（２２５）の外側に移動するように命令することと、前記２次元除外区域（２２５）の中への残りの遠隔動作車両（２３０、３３０、２５０、３５０）のうちの任意のものの進入を回避することとによって、前記複数の遠隔動作車両（２３０、３３０、２５０、３５０）の移動パターンを更新することを実施するようにさらに構成されている、請求項３に記載の自動保管および回収システム（１）。
5. 前記メイン制御システムが上記のステップを実施したとき、前記二次制御システムは、無線データ通信によって、少なくとも
   Ｆ．前記少なくとも１つのサービス車両を前記除外区域（２２５）に沿って、初期の位置から前記動作不良車両（２４０、３４０）の隣の位置まで移動するように動作させることを実施するように構成されている、請求項４に記載の自動保管および回収システム（１）。
6. 前記第１の通信システムと前記第２の通信システムとは、同じ通信システムであるか、または異なる通信システムである、請求項１～５のいずれかに記載の自動保管および回収システム（１）。
7. 前記第１の通信システムと前記第２の通信システムとは、異なる周波数で動作する、請求項６に記載の自動保管および回収システム（１）。
8. 前記第１の通信システムと前記第２の通信システムとは、異なるコーディングプロセスおよびデコーディングプロセスを有する、請求項６に記載の自動保管および回収システム（１）。
9. 前記メイン制御システムは、ワイヤレスフィデリティ（ＷｉＦｉ）であり、第２のシステムは、光フィデリティ（ＬｉＦｉ）である、請求項１～８のいずれかに記載の自動保管および回収システム（１）。
10. 前記サービス車両は、ＸおよびＹ方向における前記レールに沿った移動のために誘導される車輪を備えている、請求項１～９のいずれかに記載の自動保管および回収システム（１）。
11. 前記サービス車両は、前記レールシステムのＸおよびＹ方向から独立した前記レールシステムの上部表面の上での移動のためのキャタピラ軌道を備えている、請求項１－９に記載の自動保管および回収システム（１）。
12. 前記サービス車両の初期の位置は、前記遠隔動作車両（２３０、３３０、２５０、３５０）が動作する前記レールシステムの外側におけるサービスエリア内にある、請求項１～１１のいずれかに記載の自動保管および回収システム（１）。
13. 前記レールシステムは、保管グリッドの最上レベルにある、請求項１～１２のいずれかに記載の自動保管および回収システム（１）。
14. 前記レールシステムは、送達レールシステム（３０８）である、請求項１－１２のいずれかに記載の自動保管および回収システム（１）。
15. レールシステム（１０８、３０８）上で動作不良車両（２４０、３４０）を取り扱う方法であって、保管および回収システム（１）が、
    －前記レールシステム（１０８、３０８）上で横方向に移動するように構成された複数の遠隔動作コンテナ取り扱い車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）と、
    －無線で前記複数の車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）と通信するために第１の通信システムを使用するメイン制御システム（１０９）であって、前記制御システム（１０９）は、前記第１の通信システムを介して前記複数のコンテナ取り扱い車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）の移動を監視および制御する、メイン制御システム（１０９）と、
    －初期の位置に位置付けられた少なくとも１つのサービス車両であって、前記サービス車両は、前記レールシステム（１０８、３０８）上で移動可能であり、前記サービス車両は、動作不良遠隔動作コンテナ取り扱い車両を前記遠隔動作コンテナ取り扱い車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）が動作する前記レールシステムの外側におけるサービスエリア（１６０）に持ってくるように構成されている、少なくとも１つのサービス車両と、
    －二次制御システムと
    を備え、
    前記二次制御システムは、無線で前記レールシステム上の前記少なくとも１つのサービス車両と通信するために、前記メイン制御システムから独立している第２の通信システムを使用し、前記二次制御システムは、前記少なくとも１つのサービス車両の移動を監視および制御し、
    前記メイン制御システム（１０９）は、少なくとも
    Ａ．前記レールシステム（１０８、３０８）上の車両（２４０、３４０）の動作状態における異常を決定するステップと、
    Ｂ．前記異常動作状態を伴う前記車両を動作不良車両（２４０、３４０）として登録するステップと、
    Ｃ．前記支持レールシステム（１０８、３０８）に対する前記動作不良車両（２４０、３４０）の位置を登録するステップと
    を実施する、方法。
16. 前記方法は、前記メイン制御システムを利用し、
    Ｄ．前記動作不良車両（２４０、３４０）から前記サービス車両の位置まで延びている２次元除外区域（２２５）を設定することを実施することをさらに含む、請求項１５に記載の方法。
17. 前記方法は、前記メイン制御システムを利用し、
    Ｅ．前記２次元除外区域（２２５）の中への進入が回避されるように、前記２次元除外区域（２２５）の外側への前記複数の遠隔動作車両（２３０、３３０、２５０、３５０）の移動パターンを更新することを実施することをさらに含む、請求項１６に記載の方法。
18. 前記方法は、
    前記メイン制御システムが上記のステップを実施したとき、前記二次制御システムが、無線データ通信によって、少なくとも
    Ｆ．その初期の位置から、前記除外区域（２２５）に沿って、前記動作不良車両（２４０、３４０）が止められている位置まで移動するように、前記少なくとも１つのサービス車両を動作させることを実施することをさらに含む、請求項１７に記載の方法。
19. 自動保管および回収システムのためのメイン制御システムであって、前記自動保管および回収システムは、
    －直角のＸおよびＹ方向に延びている水平軌道を伴うレールシステム（１０８、３０８）と、
    －前記レールシステム上で動作するように構成された複数の遠隔動作コンテナ取り扱い車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）と、
    －サービス車両と、
    －前記サービス車両のための二次制御システムと
    を備え、
    前記二次制御システムは、前記レールシステム上の前記少なくとも１つのサービス車両と通信することによって、前記少なくとも１つのサービス車両の移動を監視および制御すること等を行い、前記少なくとも１つのサービス車両は、動作不良遠隔動作コンテナ取り扱い車両を前記遠隔動作コンテナ取り扱い車両（２３０、３３０、２４０、３４０、２５０、３５０）が動作する前記レールシステムの外側におけるサービスエリア（１６０）に持ってくるように構成され、
    前記メイン制御システムは、前記レールシステムの稼働区域にわたって前記複数の遠隔動作車両を経路指定するように構成され、前記メイン制御システムは、遠隔動作車両が動作不良である場合を検出するようにさらに構成されており、検出した場合、前記メイン制御システムは、
    －前記稼働区域を再構成し、除外区域を区切ることであって、前記除外区域は、前記動作不良遠隔動作車両を含む前記レールシステムのエリアを画定する、ことと、前記サービス車両が前記動作不良遠隔動作車両に到達するための経路を提供することと、
    －前記除外区域および前記再構成された稼働区域内で動作する他の遠隔動作車両を再経路指定することであって、それによって、前記他の遠隔動作車両は、前記除外区域によって画定される前記レールシステムの前記エリアを回避する、ことと、
    －前記除外区域内の前記レールシステムの前記エリアの制御を前記二次制御システムに引き渡すことと
    を行うように構成されている、メイン制御システム。
20. 前記メイン制御システムは、前記サービス車両が前記レールシステムの前記除外区域から外に移動すると、
    －前記二次制御システムから、前記除外区域内の前記レールシステムの前記エリアの制御を取り戻すことと、
    －前記稼働区域を以前に前記除外区域内にあった前記レールシステムの前記エリアを含むように再構成することと、
    －遠隔動作車両を再経路指定し、拡大された稼働区域を考慮することであって、以前に前記除外区域内にあった前記レールシステムの前記エリアは、前記稼働区域の一部として含まれている、ことと
    を行うように構成されている、請求項１９に記載のメイン制御システム。

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