JP6647034B2 - インストルメントパネルアッセンブリ搭載装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えば自動車のインストルメントパネルアッセンブリをボディ本体に搭載する際に用いられるインストルメントパネルアッセンブリ搭載装置に関する。

自動車の組立ラインにおいては、インストルメントパネルアッセンブリ（以下「インパネアッシ」ともいう。）を、自動車のボディ本体に組み付けることが行われる。インパネアッシは、骨格部材であるインパネリインフォースメントに、インストルメントパネル、ステアリング装置、空調ダクト、ハーネス類、エアバッグ等といった各種部品が組み付けられたものである。

自動車の組立ラインにおけるインパネアッシの組付工程では、インパネアッシが、例えば自動車のボディ本体の組立ラインの近傍の所定の待機場所から移送され、組立ライン上のボディ本体に組み付けられる。ここで、インパネアッシを所定の待機場所から移送してボディ本体に組み付けるために、搭載装置（組付装置）が用いられる。

インパネアッシは、搭載装置により移送される前の待機場所に至るに際し、例えば、パレット等と称される組付トレーに支持された状態で、自動車のボディ本体の組立ラインとは別に設けられた所定の組付ライン上を移動し、種々の部品の組付けを受ける（例えば、特許文献１参照。）。そして、組付トレーに支持されたインパネアッシは、搭載装置によって取り出され、搭載装置に支持された状態で、作業者等によって組立ライン上のボディ本体内における所定の組付位置まで移送される。

インパネアッシの搭載装置は、例えば、特許文献１に記載されているように、自動車における左右方向（幅方向）に対応するインパネアッシの長手方向の両端部となるインパネリインフォースメント（デッキクロスメンバ）の両端部を把持することで、インパネアッシを支持する。このため、搭載装置は、インパネアッシをその長手方向の両側から把持するための把持部を有する。把持部は、例えば、インパネアッシ側に設けられた孔や凹部等の被係合部に係合するピンや凸部等の突起部分であり、搭載装置において長手方向の両側に互いに対向するように一対設けられる。

特開２０００−２９６７２６号公報

インパネアッシの搭載装置は、一対の把持部により、インパネアッシが所定の姿勢となるようにインパネアッシを固定状態で支持する。つまり、上述のとおりインパネアッシの被係合部に係合する把持部は、インパネアッシの長手方向に沿う軸線回りについて相対回転不能な係合態様を有する。かかる係合態様としては、例えば、搭載装置の把持部に２本のピンが設けられ、インパネアッシの被係合部に各ピンが挿入される孔部が設けられたものがある。

このため、従来の搭載装置においては、把持した状態のインパネアッシの長手方向に沿う軸線回りの角度（以下「把持角度」という。）について、組付トレーからインパネアッシを取り出す際の取出し角度と、所定の組付位置からインパネアッシをボディ本体へ組み付ける際の搭載角度（組付角度）とは同一でなければならなかった。つまり、従来の搭載装置において、インパネアッシの把持角度は固定であった。

搭載装置におけるインパネアッシの把持角度に関し、組付トレーからの取出し角度およびボディ本体への搭載角度のそれぞれについて最適な角度が互いに異なる場合がある。かかる場合、従来の搭載装置によれば、インパネアッシの把持角度が固定であることから、インパネアッシの把持角度を、取出し角度および搭載角度それぞれの許容誤差範囲内における共通の角度に設定する必要がある。

このため、インパネアッシの把持角度を取出し角度および搭載角度のそれぞれについての最適な角度に合わせることが困難となることから、少しの条件変化により、インパネアッシの組付トレーからの取出し時やボディ本体への搭載時において不具合が発生する可能性がある。また、インパネアッシの把持角度について、取出し角度および搭載角度それぞれの許容誤差範囲内における共通の角度を見出す必要があること等から、インパネアッシの把持角度の調整作業に手間がかかるという問題がある。このように、従来の搭載装置においては、インパネアッシの把持角度に関し、組付トレーからの取出性およびボディ本体への搭載性や、作業効率の点で改善の余地がある。

そこで、搭載装置において、インパネアッシの把持角度を調整するための構成を備えることが考えられる。かかる構成としては、例えば、インパネアッシを所定の回転軸部により回動可能に支持するとともに、その回転軸部をモータ等の駆動源によって回動させる構成が考えられる。しかし、このような構成によれば、次のような不具合がある。

インパネアッシは、骨格部材に各種部品が組み付けられた重量物であるため、搭載装置における把持部には、インパネアッシの長手方向に沿う軸線回りの回転方向（前後回転方向）のモーメントが非常に大きくなる。また、ボディ本体へのインパネアッシの搭載の最終段階では、インパネアッシにボディ本体側からの反力が加わる。

これらのことから、上述のようにインパネアッシを支持する回転軸部をモータ等の駆動源によって回動させる構成によると、インパネアッシの重量によるモーメントの大きさやボディ本体側からの反力に耐えるために、回転軸部を回動させる駆動源が大きな出力のユニットになってしまう。駆動源が大型化することは、インパネアッシの搭載に際してのボディ本体内への搭載装置の進入スペースの制約の観点や、自動車の組立ライン周りにおける省スペースの観点から好ましくない。

本発明は、上述のような問題に鑑み、ボディ本体への搭載性および作業効率を向上させることができるとともに、簡単な構成により、装置の大型化を招くことなくスペース上の制約を容易にクリアすることができるインストルメントパネルアッセンブリ搭載装置を提供することを目的とする。

本発明に係るインストルメントパネルアッセンブリ搭載装置は、インストルメントパネルアッセンブリをボディ本体に搭載する際に用いられるインストルメントパネルアッセンブリ搭載装置であって、前記インストルメントパネルアッセンブリ（以下「インパネアッシ」という。）を長手方向の両側から把持した状態で前記インパネアッシを支持するための把持部を備え、前記把持部は、所定の回転軸回りに回動可能に支持された状態で設けられ、前記インパネアッシが有する被係合部に係合する係合部を有し、支持した状態の前記インパネアッシと一体的に回動する係合回動部材と、直線状に往復移動する移動部を有するアクチュエータと、前記移動部の往復直線移動を前記係合回動部材の前記所定の回転軸回りの回動に変換する変換機構部と、を有するものである。

また、本発明の他の態様に係るインストルメントパネルアッセンブリ搭載装置は、前記変換機構部は、前記所定の回転軸方向視で前記移動部の移動方向に対して傾斜したガイド部を有し、前記移動部と一体的に移動するガイド体と、前記係合回動部材に設けられ、前記ガイド体の往復直線移動にともなって前記ガイド部に沿って移動することで、前記係合回動部材を前記所定の回転軸回りに回動させる被ガイド部と、を含むものである。

また、本発明の他の態様に係るインストルメントパネルアッセンブリ搭載装置は、前記アクチュエータは、前記移動部の移動方向が上下方向に沿うように設けられ、前記係合回動部材は、長手状の部材であって、その長手方向が上下方向に沿うように設けられ、前記係合部として、上下に配置された２本のピン部を有するものである。

また、本発明の他の態様に係るインストルメントパネルアッセンブリ搭載装置は、前記アクチュエータは、駆動源としてモータを有する電動シリンダであるものである。

本発明によれば、ボディ本体への搭載性および作業効率を向上させることができるとともに、簡単な構成により、装置の大型化を招くことなくスペース上の制約を容易にクリアすることができる。

本発明の一実施形態に係るインパネアッシ搭載装置の適用例を示す図である。 本発明の一実施形態に係るインパネアッシ搭載装置を示す斜視図である。 本発明の一実施形態に係るインパネアッシ搭載装置のインパネアッシの支持状態を示す図である。 本発明の一実施形態に係るインパネアッシ搭載装置の前後方向位置調整部の構成を示す図である。 本発明の一実施形態に係るインパネアッシ搭載装置の把持部を示す斜視図である。 本発明の一実施形態に係るインパネアッシ搭載装置の把持部を示す正面図である。 本発明の一実施形態に係るインパネアッシ搭載装置の把持部を示す内側の側面図である。 本発明の一実施形態に係るインパネアッシ搭載装置の把持部を示す外側の側面図である。 本発明の一実施形態に係るインパネアッシ搭載装置の把持部の分解斜視図である。 本発明の一実施形態に係るインパネアッシ搭載装置の係合部を示す斜視図である。 本発明の一実施形態に係るインパネアッシ搭載装置の把持部の動作説明図である。 本発明の一実施形態に係るインパネアッシ搭載装置の動作説明図である。

本発明は、例えば組付トレー上に支持された状態のインパネアッシを受け取ってボディ本体に対する組付位置まで移送するためのインパネアッシ搭載装置において、インパネアッシを支持するための把持部の構成を工夫することにより、インパネアッシの姿勢制御を可能とし、インパネアッシのボディ本体への搭載性および作業効率を向上させるとともに、スペース面での優位性を得ようとするものである。以下、本発明の実施の形態を説明する。

図１に示すように、自動車の組立ライン１においては、インパネアッシ２を、自動車のボディ本体３に組み付けることが行われる。インパネアッシ２は、骨格部材であるインパネリインフォースメント４に、インストルメントパネル５のほか、ステアリング装置、空調ダクト、ハーネス類、エアバッグ等といった各種部品が組み付けられたものである。

自動車の組立ライン１におけるインパネアッシ２の組付工程では、インパネアッシ２が、自動車のボディ本体３の組立ライン１の近傍の所定の待機場所から移送され、組立ライン１上のボディ本体３に組み付けられる。ここで、インパネアッシ２を所定の待機場所から移送してボディ本体３に組み付けるために、組付装置としてのインパネアッシ搭載装置１０が用いられる。

インパネアッシ２は、インパネアッシ搭載装置１０により移送される前の待機場所に至るに際し、パレット等と称される組付トレー６に支持された状態で、自動車のボディ本体３の組立ライン１とは別に設けられた所定の組付ライン上を移動し、種々の部品の組付けを受ける。組付ライン上にて部品の組付けを受けたインパネアッシ２は、組付トレー６に支持された状態で、例えばＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）等により、組立ライン１の近傍に設けられた搬送ライン７に搬送され、搬送ライン７上における下流側の所定の停止位置で停止する。この搬送ライン７上におけるインパネアッシ２の停止位置が、インパネアッシ２の待機場所、つまりインパネアッシ搭載装置１０への受渡し位置となる。なお、ＡＧＶとは、工場や倉庫等においてコンピュータ制御等によって目標走行経路上を自動的に走行する無人搬送車である。本実施形態の自動車の組立ライン１では、複数の車種の組立てが同一ラインで行われ、搬送ライン７には、組立ライン１上の組付け対象であるボディ本体３の車種に対応したインパネアッシ２が順次搬送される。組付トレー６において、インパネアッシ２は、自動車における左右方向（幅方向）に対応する長手方向の両端部となるインパネリインフォースメント４の両端部が把持または係止支持されることで支持される。

そして、組付トレー６に支持されたインパネアッシ２は、インパネアッシ搭載装置１０によって取り出され、インパネアッシ搭載装置１０に支持された状態で、作業者等によって組立ライン１上のボディ本体３内における所定の組付位置まで移送される。インパネアッシ搭載装置１０は、搭載装置移動設備によって所定の経路に沿って移動可能に支持される。

搭載装置移動設備は、組立ライン１と搬送ライン７との間において、インパネアッシ搭載装置１０を移動可能に支持し、作業者によるインパネアッシ搭載装置１０の移動をガイドする。つまり、搭載装置移動設備によるインパネアッシ搭載装置１０の動作及び移動が作業者により操作されることで、組付トレー６に支持されたインパネアッシ２が、組付トレー６から取り出され、ボディ本体３内へと移送される。

搭載装置移動設備は、例えば次のような構成を有する。すなわち、搭載装置移動設備は、組立ライン１および搬送ライン７の上方において平面視でこれらのラインに直交する方向（図１において上下方向、以下「ライン幅方向」という。）に配設されたスライドレールと、このスライドレールによりライン幅方向にスライド移動するスライド部とを有し、スライド部から垂設されインパネアッシ搭載装置１０を上下動可能に支持する柱状の昇降支持部８を有する（図３参照）。昇降支持部８は、上下方向を回動軸方向として回動可能に設けられている。

図１に示すように、組付トレー６は、インパネアッシ２の長手方向に対応する方向を長手方向とする平面視略矩形枠状の支持枠部６ａと、支持枠部６ａの長手方向の両端部に立設された支柱部６ｃにおいて移動可能に設けられたワーク支持部６ｂとを有する。ワーク支持部６ｂは、組付トレー６においてインパネアッシ２を支持する部分であり、支持枠部６ａの長手方向（図１において左右方向）に沿って平行移動するように設けられている。組付トレー６は、一対の支柱部６ｃのそれぞれに対して移動可能に設けられたワーク支持部６ｂにより、インパネアッシ２の長手方向の両側を支持する。

インパネアッシ搭載装置１０は、インパネアッシ２をボディ本体３に搭載する際に用いられるものであり、インパネアッシ２の長手方向に対応する方向を長手方向とする支持台部１１と、支持台部１１の長手方向の両端部に設けられた把持ユニット１２とを有する。把持ユニット１２は、インパネアッシ搭載装置１０においてインパネアッシ２を支持する部分である。

インパネアッシ搭載装置１０は、一対の把持ユニット１２により、インパネアッシ２の長手方向の両端部となるインパネリインフォースメント４の両端部に係合することで、インパネアッシ２を把持した状態で支持する。このため、インパネアッシ搭載装置１０は、各把持ユニット１２において、インパネアッシ２を長手方向の両側から把持するための把持部２０を有する。つまり、把持部２０は、インパネアッシ搭載装置１０の長手方向に互いに対向するように一対設けられている。なお、インパネアッシ搭載装置１０は、把持ユニット１２のほかにインパネアッシ２の荷重を受ける所定の支持部を有する。

また、上述のとおり搭載装置移動設備が有する昇降支持部８は、インパネアッシ搭載装置１０の支持台部１１に連結されている。具体的には、図３に示すように、昇降支持部８は、具体的には大径のブレーキ付きエアシリンダ機構として構成されており、下端側にロッド部８ｂを介して上下動可能に設けられた昇降部８ａを有し、この昇降部８ａが、支持台部１１の長手方向の一側（右側）において、支持台部１１と一体的に連結されている。このような構成により、昇降支持部８の昇降部８ａを昇降させる動作（矢印Ｆ１参照）によって、インパネアッシ搭載装置１０が全体的に昇降する。また、昇降支持部８は、図示せぬ回動機構部によって上下方向を回転軸方向として回転可能に設けられている。昇降支持部８が回動することで、インパネアッシ搭載装置１０が昇降支持部８の回動軸線回りに全体的に回動する。

以上のような構成において、次のような態様で、組付トレー６に支持された状態のインパネアッシ２が、インパネアッシ搭載装置１０によってボディ本体３内へと移送される。

図１に示すように、まず、搬送ライン７上において、所定の待機場所となるインパネアッシ２の受渡し位置にある組付トレー６に支持されたインパネアッシ２が、搬送ライン７の組立ライン１の配設側（図１において上側、以下「組立ライン側」という。）に位置するインパネアッシ搭載装置１０によって取り出される（矢印Ａ１参照）。つまり、組付トレー６に支持されたインパネアッシ２が、組付トレー６からインパネアッシ搭載装置１０に受け渡される。

ここで、インパネアッシ搭載装置１０は、その長手方向を組付トレー６の支持枠部６ａの長手方向に沿わせた向きで、受渡し位置の組付トレー６に組立ライン側から近付き、組付トレー６に支持された状態のインパネアッシ２を、一対の把持ユニット１２によって把持する。インパネアッシ搭載装置１０によりインパネアッシ２が把持された後、組付トレー６によるインパネアッシ２の支持状態が解除されることで、インパネアッシ２がインパネアッシ搭載装置１０に受け渡された状態となる。

組付トレー６からインパネアッシ２を取り出したインパネアッシ搭載装置１０は、上述した搭載装置移動設備の昇降支持部８の回動により回動して長手方向をライン幅方向に沿わせるように向きを変え（矢印Ａ２参照）、搭載装置移動設備のスライド部のライン幅方向の移動によって、ボディ本体３のドア開口部３ａから、ボディ本体３内における所定の組付位置まで移送される（矢印Ａ３参照）。

インパネアッシ搭載装置１０に支持された状態のインパネアッシ２は、ボディ本体３内の組付位置まで移送されたインパネアッシ搭載装置１０が作業者によってボディ本体３の前側（図１において右側）に向けて移動操作されることで（矢印Ａ４参照）、ボディ本体３に組み付けられる。インパネアッシ２がボディ本体３に組み付けられた後、インパネアッシ搭載装置１０によるインパネアッシ２の把持が解除され、インパネアッシ２の搭載（組付け）が完了する。その後、インパネアッシ搭載装置１０は、搭載装置移動設備によって所定の位置まで移動する。

以上のようにしてインパネアッシ２のボディ本体３への搭載が行われる構成において、インパネアッシ搭載装置１０に支持された状態のインパネアッシ２の姿勢を変化させる要素として、インパネアッシ搭載装置１０における把持状態のインパネアッシ２の長手方向に沿う軸線回りの角度（以下「把持角度」という。）がある。このインパネアッシ搭載装置１０におけるインパネアッシ２の把持角度に関し、組付トレー６からインパネアッシ２を取り出す際の取出し角度と、ボディ本体３内における所定の組付位置からボディ本体３への搭載角度とのそれぞれについて最適な角度が互いに異なる場合がある。

そこで、本実施形態のインパネアッシ搭載装置１０は、一対の把持ユニット１２それぞれの把持部２０において、インパネアッシの把持角度を調整するための構成を備える。以下、本実施形態のインパネアッシ搭載装置１０について詳細に説明する。

以下の説明では、図２および図３に示すように、インパネアッシ搭載装置１０において、組付トレー６からインパネアッシ２を受け取る側を前側、その反対側を後側とし、支持した状態のインパネアッシ２の車両における左右をインパネアッシ搭載装置１０の左右に対応させる。つまり、インパネアッシ搭載装置１０に支持された状態のインパネアッシ２の車両における前後左右が、インパネアッシ搭載装置１０における前後左右に対応する。

インパネアッシ搭載装置１０は、上述のとおり長手状の支持台部１１と、支持台部１１の両端部に設けられた把持ユニット１２と、左右両側に設けられたボディ内接地ローラ１９とを有する。

支持台部１１は、左右方向に延設された略角柱形状の部分である。支持台部１１の長手方向の両端部に把持ユニット１２が組み付けられる。インパネアッシ搭載装置１０において、インパネアッシ２は、支持台部１１の前側寄りの位置に支持される（図３参照）。

把持ユニット１２は、支持台部１１の両端部において、支持台部１１に支持された状態で設けられる。

ボディ内接地ローラ１９は、ボディ本体３内における下部に上下方向に配されたガイドレール３ｂ（図１２（ｂ）参照）に着地し、ボディ本体３内におけるインパネアッシ搭載装置１０の前後方向の移動をガイドする。ボディ内接地ローラ１９は、昇降用電動シリンダ１３を含む昇降機構部により、支持台部１１に対して上下方向に移動可能に設けられている。すなわち、ボディ内接地ローラ１９は、支持台部１１に対して昇降機構部によって上下方向に移動可能に設けられており、昇降用電動シリンダ１３により、支持台部１１に対して昇降動作する。ボディ内接地ローラ１９は、支持台部１１の下方に延出する支持脚１９ａに左右方向を回転軸方向として支承されている。

昇降用電動シリンダ１３は、駆動源としてのモータと、モータの回転駆動によって往復直線移動するロッドあるいはスライダ等の移動部と、モータの回転を移動部の往復直線運動に変換するボールネジ等を含む変換機構とを有する。昇降用電動シリンダ１３は、移動部の往復運動の方向が上下方向に沿うように、支持台部１１に支持固定されている。そして、昇降用電動シリンダ１３の移動部に対して支持脚１９ａが移動部と一体的に移動するように連結されており、昇降用電動シリンダ１３の動作によって、支持脚１９ａの支持台部１１からの下方への突出量、つまりボディ内接地ローラ１９の支持台部１１に対する相対的な上下位置が変化する。このような構成により、インパネアッシ搭載装置１０がボディ本体３内においてボディ内接地ローラ１９をガイドレール３ｂに着地させた状態において、昇降用電動シリンダ１３の動作によって、左右両側に把持ユニット１２を支持した支持台部１１の上下方向の位置が調整される。

昇降用電動シリンダ１３は、図示せぬ制御部に接続されており、かかる制御部により、昇降用電動シリンダ１３のモータの動作が制御され、ボディ内接地ローラ１９の支持台部１１に対する高さ位置（上下方向の位置）が調整される。各把持ユニット１２に対応する昇降用電動シリンダ１３は、左右の把持ユニット１２の高さ位置を互いに同じとするように制御される。

また、図２に示すように、インパネアッシ搭載装置１０においては、支持台部１１上における左右両側に、組付トレー６に対する前後方向の位置関係を調整するための前後方向位置調整部１４が設けられている。前後方向位置調整部１４は、装置位置決め用電動シリンダ１５と、装置位置決め用電動シリンダ１５により前後方向に移動可能に設けられた当接ローラ１６とを有する。

装置位置決め用電動シリンダ１５は、駆動源としてのモータと、モータの回転駆動によって往復直線移動する移動部としてのロッド１５ａと、モータの回転を移動部の往復直線運動に変換するボールネジ等を含む変換機構とを有する。装置位置決め用電動シリンダ１５は、ロッド１５ａの往復運動の方向が前後方向に沿うように、支持台部１１に対して支持ステー等を介して支持固定された状態で設けられている。本実施形態では、装置位置決め用電動シリンダ１５は、昇降用電動シリンダ１３の左右方向の外側の位置に設けられている。

当接ローラ１６は、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、装置位置決め用電動シリンダ１５のロッド１５ａに対して支持ステー部１８を介して設けられている。支持ステー部１８は、ロッド１５ａの前端部から下方に延設された垂直部１８ａと、垂直部１８ａの下端から装置位置決め用電動シリンダ１５の下方において後方に延設された水平部１８ｂと、水平部１８ｂから左右方向の内側（図４（ａ）においては右側）に延設された支持部１８ｃとを有する。支持部１８ｃの下側において、当接ローラ１６が支持されている。当接ローラ１６は、支持部１８ｃの下側に設けられた左右一対の支持壁１８ｄ間において、左右方向を回転軸方向として回転可能に支持されている。

このような構成により、当接ローラ１６は、装置位置決め用電動シリンダ１５において前後方向に移動するロッド１５ａと一体的に前後方向に移動する。当接ローラ１６は、組付トレー６側においてインパネアッシ搭載装置１０の各当接ローラ１６に対応して設けられた所定の被当接部６ｄに接触する。

また、装置位置決め用電動シリンダ１５のロッド１５ａの先端部には、ジョイント部１５ｂがロッド１５ａと一体的に移動するように設けられている。ジョイント部１５ｂは、ロッド１５ａの移動方向を中心軸方向とする略円柱状の外形を有する部分であり、組付トレー６側においてインパネアッシ搭載装置１０の各ジョイント部１５ｂに対応して設けられた被ジョイント部にジョイントする。

装置位置決め用電動シリンダ１５は、図示せぬ制御部に接続されており、かかる制御部により、装置位置決め用電動シリンダ１５のモータの動作が制御され、当接ローラ１６の前後方向の位置が調整される。左右の前後方向位置調整部１４が有する装置位置決め用電動シリンダ１５は、組付トレー６側に設けられた被当接部６ｄの位置に応じて、例えば、左右の当接ローラ１６の前後方向の位置が互いに同じとなるように制御される。

以上のような前後方向位置調整部１４によれば、インパネアッシ搭載装置１０が、組付トレー６からインパネアッシ２を取り出すために組立ライン側から組付トレー６に近接する際において、左右の当接ローラ１６をそれぞれ組付トレー６の被当接部６ｄに接触させることで、前後方向についてインパネアッシ搭載装置１０の組付トレー６に対する位置決めが行われる。つまり、前後方向位置調整部１４により、組付トレー６に対するインパネアッシ搭載装置１０の寄り付きが所定の距離に規制される。そして、組付トレー６に対するインパネアッシ搭載装置１０の前後方向の相対的な位置関係が、一対の把持部２０によるインパネアッシ２の把持に適した位置関係となるように、装置位置決め用電動シリンダ１５の動作によって、ボディ本体３の車種等に応じて適宜調整される。

本実施形態のインパネアッシ搭載装置１０は、各把持ユニット１２において、インパネアッシ２を長手方向の両側から把持した状態でインパネアッシ２を支持するための把持部２０を備える。以下、本実施形態のインパネアッシ搭載装置１０が備える把持部２０について詳細に説明する。なお、左右の把持ユニット１２は、把持部２０を含めて略左右対称に構成されているため、以下では、主に右側の把持ユニット１２が備える把持部２０を図示して説明する。

図５から図９に示すように、本実施形態に係る把持部２０は、係合回動部材２１と、アクチュエータとしての電動シリンダ２２と、電動シリンダ２２の動作を係合回動部材２１に伝達する変換機構部２３とを有する。把持部２０は、係合回動部材２１、電動シリンダ２２、および変換機構部２３等の組付けを受ける組付基部２４を有する。

係合回動部材２１は、把持部２０において、組付基部２４に対して所定の回転軸回りに回動可能に支持された状態で設けられている。係合回動部材２１は、その本体部として、長手状の部材であるプレート状の本体プレート部２１ａを有し、全体として長手状の部材として構成されている。本体プレート部２１ａは、略矩形板状の外形を有する。係合回動部材２１は、その長手方向、つまり本体プレート部２１ａの長手方向が上下方向に沿うように設けられている。

係合回動部材２１は、本体プレート部２１ａの板厚方向を左右方向とする向きで、左右方向を回転軸方向として、組付基部２４に対して回動可能に支持されている。係合回動部材２１は、本体プレート部２１ａの長手方向の一端部（下端部）において支承部２１ｂにより所定の回転軸Ｃ１を中心として組付基部２４に支承されている。支承部２１ｂの構成は特に限定されるものではないが、本実施形態では次のような構成により係合回動部材２１が組付基部２４に支持されている。

組付基部２４は、略矩形板状の基部本体部２４ａを有し、この基部本体部２４ａの前側の板面部に、左右方向を中心軸方向とする円筒状の外形部分を有するプレート支承部２４ｂが設けられている。図９に示すように、プレート支承部２４ｂの左右方向の内側の端部には、縮径部２４ｃが設けられている。一方、本体プレート部２１ａの下端部には、組付基部２４に対する支持用の貫通孔２１ｃが形成されている。

図９に示すように、プレート支承部２４ｂの縮径部２４ｃには、円環状の軸受部材２５が外嵌される。また、プレート支承部２４ｂの左右方向の内側の突出部分には、矩形板状の外形を有するとともに円形状の貫通孔を形成する内周面２６ａを有する介装部材２６が嵌められる。

介装部材２６は、その四隅を貫通する締結具２６ｂにより、本体プレート部２１ａの左右方向の外側（図６において左側）の板面２１ｄに固定され、本体プレート部２１ａと一体的に回動する。また、本体プレート部２１ａの貫通孔２１ｃには、プレート支承部２４ｂの円筒状の突出部分の端面に固定されて支承部２１ｂを構成する短円筒状の軸支部材２７が嵌入されている。以上のような構成により、係合回動部材２１は、組付基部２４に対して、左右方向に沿う所定の回転軸Ｃ１を中心に回動可能に支持されている。

係合回動部材２１は、インパネアッシ２が有する被係合部に係合する係合部２８を有する。上述のとおりインパネリインフォースメント４の端部に係合する把持ユニット１２は、把持部２０の係合回動部材２１をインパネリインフォースメント４の端部に係合させる。このため、図１０に示すように、インパネアッシ２を構成するインパネリインフォースメント４の両端部には、係合回動部材２１の係合部２８が係合する被係合部として、フランジ状の係合支持板部４ａが設けられている。

本実施形態では、係合回動部材２１は、係合支持板部４ａに対する係合部２８として、上下に配置された２本のピン部２９を有する。ピン部２９は、本体プレート部２１ａの左右方向の内側（図６において右側）の板面２１ｅから左右方向の内側に向けて突出する突起部分である。ピン部２９は、左右方向を中心軸方向とする略円筒状の外形を有するとともに先端側を縮径させたテーパ状の形状を有する。ピン部２９は、本体プレート部２１ａに対してボルト等の締結具２９ａによって固定されており、支承部２１ｂにより回動する本体プレート部２１ａと一体的に動作する。２本のピン部２９の形状・寸法は、互いに略同じである。

２本のピン部２９は、本体プレート部２１ａの長手方向（上下方向）の中間部において上下に間隔を隔てて配設されている。詳細には、本体プレート部２１ａの全体の長さに対して、上側のピン部２９Ｘは、上から略１／３の高さ位置に設けられ、下側のピン部２９Ｙは、上から略２／３の高さ位置に設けられている。

２本のピン部２９は、本体プレート部２１ａにおける前側（図７において左側）の部分において、それぞれ本体プレート部２１ａに設けられた前方への突片部分の前端部に設けられている。２本のピン部２９は、本体プレート部２１ａがその長手方向を上下方向に沿わせた状態（図７参照）において、係合回動部材２１の回転軸Ｃ１の位置よりも前側に位置する。また、下側のピン部２９Ｙは、上側のピン部２９Ｘよりも、ピン部２９の外径と略同じ寸法分、前側に位置している。

このような係合回動部材２１の係合部２８としての２本のピン部２９に対し、インパネリインフォースメント４の係合支持板部４ａにおいては、各ピン部２９が挿入される係合孔４ｂ，４ｃが設けられている（図１０参照）。把持部２０が係合支持板部４ａに近付くことで、２本のピン部２９が同時的に係合孔４ｂ，４ｃに挿入される。すなわち、２つの係合孔４ｂ，４ｃの位置関係は、２本のピン部２９の位置関係に対応しており、上側のピン部２９Ｘは上側の係合孔４ｂに挿入され、下側のピン部２９Ｙは下側の係合孔４ｃに挿入される。把持部２０は、後述するように組付基部２４と一体的に左右方向に移動可能に設けられており、左右方向の移動によって、２本のピン部２９を係合孔４ｂ，４ｃに対して挿脱させる。

このように、把持部２０は、係合回動部材２１に設けられた２本のピン部２９をインパネリインフォースメント４の係合孔４ｂ，４ｃに挿入させることで、係合支持板部４ａに係合した状態となる。このような係合態様によれば、把持部２０は、インパネアッシ２に係合することで、インパネアッシ２に対してインパネアッシ２の長手方向に沿う軸線回りについて相対回転不能となる。

左右一対の把持部２０は、２本のピン部２９を互いに対向させるとともに、係合回動部材２１の回転軸Ｃ１を同軸線上に位置させる。したがって、一対の把持部２０は、係合回動部材２１をインパネアッシ２の左右両側から係合支持板部４ａに係合させることで、つまり２本のピン部２９を係合孔４ｂ，４ｃに挿入させることで、インパネアッシ２を把持した状態となる。言い換えると、インパネアッシ搭載装置１０は、一対の把持部２０をインパネアッシ２の左右両側から係合させることで、インパネアッシ２を左右両側から挟み込む態様でインパネアッシ２を把持する。

一対の把持部２０により把持された状態のインパネアッシ２は、上記のとおり係合回動部材２１に対して相対回転不能であることから、回転軸Ｃ１回りに回動する係合回動部材２１と一体的に回動する。つまり、インパネアッシ２は、係合回動部材２１の回転軸Ｃ１を回動軸として、係合回動部材２１と同軸回動する。回転軸Ｃ１回りの係合回動部材２１の回動にともなってインパネアッシ２が回動することで、インパネアッシ搭載装置１０におけるインパネアッシ２の把持角度が変化し、インパネアッシ搭載装置１０に支持された状態のインパネアッシ２の姿勢が変化する。

以上のように、係合回動部材２１は、インパネアッシ搭載装置１０において支持された状態のインパネアッシ２と一体的に左右方向の回転軸Ｃ１回りに回動する。すなわち、一対の把持部２０は、係合回動部材２１によってインパネアッシ２に対して左右両外側から係合することで、インパネアッシ２を回転軸Ｃ１回りに回動可能に支持し、インパネアッシ２の把持角度を変化させる。

また、係合回動部材２１には、近接センサ３０が設けられている。近接センサ３０は、係合回動部材２１が係合支持板部４ａに係合する際に、２本のピン部２９が係合孔４ｂ，４ｃに確実に挿入されたことを検知するためのものである。

近接センサ３０は、上側のピン部２９Ｘの直下の位置において、係合回動部材２１の本体プレート部２１ａに支持部材３０ａを介して支持固定されており、把持部２０の左右方向の移動にともなって係合回動部材２１と一体的に移動する。近接センサ３０は、例えば誘導形や静電容量形等の検出方式を採用したものであり、その検出面から所定の距離に存在する検出対象物を非接触で検出する。

近接センサ３０は、その検出面側を左右方向の内側に向けた状態で設けられ、係合支持板部４ａの左右方向の外側の板面４ｄを検出対象とし、板面４ｄに対して所定の距離以内に近付いたことを検出する。近接センサ３０は、本体プレート部２１ａの係合支持板部４ａに対する近接を検出することで、本体プレート部２１ａと係合支持板部４ａとの関係において、２本のピン部２９が係合孔４ｂ，４ｃに挿入されたことを検出する。

電動シリンダ２２は、上述したようにインパネアッシ２を回動可能に支持する把持部２０の係合回動部材２１を回動させるためのアクチュエータである。つまり、本実施形態では、把持部２０の係合回動部材２１を回動させるためのアクチュエータとして、電動シリンダ式アクチュエータが採用されている。

電動シリンダ２２は、駆動源としてのモータと、モータの回転駆動によって直線状に往復移動する移動部としてのロッド２２ａと、モータの回転をロッド２２ａの往復直線運動に変換するボールネジ等を含む変換機構とを有する。電動シリンダ２２は、全体として略四角柱状の外形を有するケース２２ｂを有し、このケース２２ｂ内に、モータおよび変換機構を収容するとともに、ケース２２ｂの長手方向の一端側からロッド２２ａを突出させる。電動シリンダ２２においては、モータの回転駆動により、ロッド２２ａが電動シリンダ２２の長手方向に往復移動してケース２２ｂからの突出量を変化させる。

電動シリンダ２２は、制御部２２Ａに接続されており（図９参照）、かかる制御部２２Ａにより、電動シリンダ２２のモータの動作が制御され、ケース２２ｂからのロッド２２ａの突出量が調整される。電動シリンダ２２が有するモータは、例えばサーボモータやステッピングモータである。

電動シリンダ２２は、ロッド２２ａの移動方向、つまりケース２２ｂの長手方向が上下方向に沿うように設けられる。電動シリンダ２２は、組付基部２４に固定された状態で設けられている。

組付基部２４においては、基部本体部２４ａの左右方向の内側に、左右方向を板厚方向とする板状の支持ステー部２４ｄが上方に向けて延設されている。支持ステー部２４ｄは、基部本体部２４ａから上方に延出する略矩形板状の第１支持部２４ｅと、第１支持部２４ｅの上端部の後側に連続する略矩形板状の第２支持部２４ｆとを有する。

電動シリンダ２２は、この支持ステー部２４ｄの第２支持部２４ｆに支持固定される。第２支持部２４ｆは、上下方向を長手方向とする略矩形板状の部分であり、電動シリンダ２２のケース２２ｂの幅と略同じ幅を有する。電動シリンダ２２は、ケース２２ｂの一側の側面を、第２支持部２４ｆの左右方向の内側の板面に合わせた状態で、第２支持部２４ｆを貫通するボルト等の締結具によって固定される。

変換機構部２３は、電動シリンダ２２のロッド２２ａの往復直線移動を係合回動部材２１の回転軸Ｃ１回りの回動に変換するための部分である。変換機構部２３は、電動シリンダ２２におけるロッド２２ａの上下方向の移動にともなってロッド２２ａと一体的に上下方向に移動可能に設けられたガイドプレート３１を有し、かかるガイドプレート３１の動作によって、係合回動部材２１を回動させる。

ガイドプレート３１は、変換機構部２３において、回転軸Ｃ１の軸方向視（図７参照）で電動シリンダ２２のロッド２２ａの移動方向に対して傾斜したガイド部３３を有し、ロッド２２ａと一体的に移動するガイド体として機能する。ガイドプレート３１は、矩形板状の本体部３１ａを有し、本体部３１ａの長手方向を上下方向とし、かつ本体部３１ａの板厚方向を左右方向とする向きで、電動シリンダ２２の前側の位置に設けられている。

ガイドプレート３１において、本体部３１ａの左右方向の内側の板面３１ｂには、ガイド部３３を形成する一対のガイド突部３１ｃが設けられている。ガイド突部３１ｃは、ガイドプレート３１の回転軸Ｃ１の軸方向視において細長い略三角形状ないし略扇形状をなす突部であり、同軸方向視で略点対称な形状をなすように一対設けられている。各ガイド突部３１ｃは、２つの長手状の側面のうち一方の側面を矩形板状の本体部３１ａの前側または後側の側面に沿わせるとともに、他方の側面をガイド面３３ａとして相手側のガイド面３３ａに対向させ、ガイド部３３を形成する。

ガイド部３３は、一対のガイド突部３１ｃが互いに対向させる互いに平行なガイド面３３ａと、本体部３１ａの板面３１ｂとにより形成された直線状の溝部である。つまり、ガイド部３３は、ガイドプレート３１の板面３１ｂにおいて、互いに対向する一対の傾斜面であるガイド面３３ａにより形成された溝状の部分である。ガイド部３３は、上下方向に対して前傾方向つまり上前・下後の方向に傾斜している。ガイド部３３の上下方向に対する傾斜角度は例えば２０°程度である。

ガイドプレート３１は、上下方向スライド機構部３４によって、組付基部２４に対して上下方向にスライド移動可能に支持されている。上下方向スライド機構部３４は、ガイドプレート３１側に固定されたリニアガイド３４ａと、組付基部２４側に固定されたスライダ３４ｂとを有する。

リニアガイド３４ａは、直線状のレール部材であり、ガイドプレート３１の左右方向の外側の板面３１ｄにボルト等の締結具によって固定されている。スライダ３４ｂは、リニアガイド３４ａにスライド自在に嵌合した態様で係合し、リニアガイド３４ａに対してその延設方向に沿って直線移動する。スライダ３４ｂは、組付基部２４の支持ステー部２４ｄを構成する第１支持部２４ｅの上端部において左右方向の内側の板面に形成された被取付凹部２４ｇに嵌合した状態でボルト等の締結具によって第１支持部２４ｅに固定されている（図９参照）。つまり、ガイドプレート３１は、組付基部２４の第１支持部２４ｅに対して上下方向スライド機構部３４を介して上下に可動状態で支持されている。

このように、ガイドプレート３１は、上下方向スライド機構部３４を介して組付基部２４に支持されることで、上下方向スライド機構部３４のスライド動作によって組付基部２４に対して上下方向に移動するように設けられている。

ガイドプレート３１は、電動シリンダ２２のロッド２２ａの先端部の連結を受け、ロッド２２ａと一体的に上下方向に移動する。つまり、電動シリンダ２２の動作によって、上下方向スライド機構部３４によるガイドプレート３１の上下方向の移動が操作される。

ガイドプレート３１は、ロッド２２ａの連結を受ける部分として、係合アーム部３５を有する。係合アーム部３５は、本体部３１ａの下端部から後方に向けて突出しており、左右方向の内側を開放側とする略半円環状の係合凹部３５ａを有する。係合アーム部３５には、組付基部２４の第２支持部２４ｆに支持された電動シリンダ２２のロッド２２ａの先端部が係合凹部３５ａに係合した状態で締結固定されている。

一方、係合回動部材２１においては、ガイドプレート３１に設けられたガイド部３３に対する被ガイド部として、ガイドフォロア３６が設けられている。ガイドフォロア３６は、左右方向を中心軸方向とする略円筒状の部分であり、溝状のガイド部３３の幅寸法、つまり互いに対向するガイド面３３ａ間の間隔の寸法と略同じ外径を有する。ガイドフォロア３６は、その外周面３６ａをガイド面３３ａに対する接触面とする。

ガイドフォロア３６は、本体プレート部２１ａにおいて上側のピン部２９Ｘよりも上側の相対的に幅狭の部分の上端部であって、本体プレート部２１ａの左右方向の外側の板面２１ｄに支持されている。ガイドフォロア３６は、雄ネジ部を有し、この雄ネジ部を本体プレート部２１ａの上端部に貫通させ、本体プレート部２１ａの左右方向の内側においてナット３６ｂにより締結支持されている。

ガイドフォロア３６は、ガイド部３３に嵌った状態で係合し、ガイド部３３に沿ってガイドプレート３１に対して相対移動する。すなわち、溝状の部分であるガイド部３３が、ガイドフォロア３６に対するガイド通路として、上下方向に移動するガイドプレート３１に対するガイドフォロア３６の相対的な移動経路を定める。ガイドフォロア３６は、係合回動部材２１がその長手方向を上下方向に沿わせた状態において、ガイド部３３の長手方向の略中央部に位置する（図７参照）。なお、ガイド部３３は、少なくともガイドプレート３１の上下方向の移動範囲でガイドフォロア３６のガイド部３３に対する係合状態が維持される長さを有する。

このように係合回動部材２１に設けられたガイドフォロア３６は、ガイドプレート３１の上下方向の往復直線移動にともなってガイド部３３に沿って移動することで、係合回動部材２１を回転軸Ｃ１により回動させる。ガイドプレート３１が上下方向スライド機構部３４によって組付基部２４に対して相対的に上下方向に移動することで、ガイド部３３に係合した状態のガイドフォロア３６がガイド部３３の傾斜によって略前後方向に移動し、組付基部２４に対して支承部２１ｂにより支持された係合回動部材２１が回転軸Ｃ１を中心として回動（傾動）する。

以上のような構成を備えた把持部２０においては、組付基部２４に、係合回動部材２１、電動シリンダ２２、および変換機構部２３が組み付けられた一体的な把持部組立体が構成されている。かかる把持部組立体は、左右方向にスライド移動可能に支持されており、そのスライド移動について、横移動用電動シリンダ３７による操作を受ける。具体的には次のとおりである。

把持部組立体は、左右方向スライド機構部３８によって、把持部組立体の後側に設けられたバックプレート３９に対して左右方向にスライド移動可能に支持されている。バックプレート３９は、把持ユニット１２を構成する略矩形板状の部材であり、長手方向を左右方向とし、板厚方向を前後方向とする向きで設けられている。左右方向スライド機構部３８は、バックプレート３９側に固定されたリニアガイド３８ａと、組付基部２４側に固定されたスライダ３８ｂとを有する。

リニアガイド３８ａは、直線状のレール部材であり、バックプレート３９の前側の板面の上縁部３９ａに沿うようにボルト等の締結具によって固定されている。スライダ３８ｂは、リニアガイド３８ａにスライド自在に嵌合した態様で係合し、リニアガイド３８ａに対してその延設方向に沿って直線移動する。スライダ３８ｂは、組付基部２４の基部本体部２４ａの後面側にボルト等の締結具によって固定されている。

このように、組付基部２４は、左右方向スライド機構部３８を介してバックプレート３９に支持されることで、左右方向スライド機構部３８のスライド動作によってバックプレート３９に対して左右方向に移動するように設けられている。

一方、横移動用電動シリンダ３７は、駆動源としてのモータと、モータの回転駆動によって往復直線移動する移動部としてのロッド３７ａと、モータの回転を移動部の往復直線運動に変換するボールネジ等を含む変換機構とを有する。横移動用電動シリンダ３７は、組付基部２４の基部本体部２４ａの下側の位置にて、ロッド３７ａの往復運動の方向を左右方向に沿わせるとともにロッド３７ａ側を左右方向の内側とする向きで、ボルト等の締結具によってバックプレート３９に対してその前側に支持固定された状態で設けられている。

そして、組付基部２４は、横移動用電動シリンダ３７のロッド３７ａの連結を受け、ロッド３７ａと一体的に左右方向に移動する。つまり、横移動用電動シリンダ３７の動作によって、左右方向スライド機構部３８による組付基部２４の左右方向の移動が操作される。

組付基部２４は、ロッド３７ａの連結を受ける部分として、連結アーム部２４ｈを有する。連結アーム部２４ｈは、組付基部２４において、基部本体部２４ａから左右方向に沿って内側に向けて直線状に延設された部分であり、その先端部に、支持板部２４ｊを有する。支持板部２４ｊは、連結アーム部２４ｈから垂設された左右方向を板厚方向とする板状の部分である。

これに対し、横移動用電動シリンダ３７のロッド３７ａの先端部には、略矩形厚板状の連結板部３７ｂが設けられている。連結板部３７ｂが支持板部２４ｊの左右方向の外側の板面２４ｋにボルト等の締結具によって固定されることで、ロッド３７ａが組付基部２４に連結固定されている。

横移動用電動シリンダ３７は、図示せぬ制御部に接続されており、かかる制御部により、横移動用電動シリンダ３７のモータの動作が制御され、組付基部２４を含む把持部組立体の左右方向の位置が調整される。

以上のように、組付基部２４に組み付けられた係合回動部材２１、電動シリンダ２２、および変換機構部２３は、把持部組立体として組付基部２４を介してバックプレート３９に対して左右方向スライド機構部３８および横移動用電動シリンダ３７によって左右方向に移動操作されるように構成されている。なお、本実施形態では、右側の把持ユニット１２においては、全体として直線状のケースを有するストレートタイプの横移動用電動シリンダ３７が採用されており、左側の把持ユニット１２においては、モータ等を収容する部分が折り返されたケース構造を有する折返しタイプの横移動用電動シリンダ３７（３７Ｘ）が採用されている（図２参照）。横移動用電動シリンダ３７としては、スペース上の制約等の観点から適宜のタイプのものが採用される。

以上のような構成によれば、インパネアッシ２の係合支持板部４ａに係合する係合回動部材２１について、組付トレー６に支持された状態のインパネアッシ２に対して、上下方向、左右方向、および前後方向についての位置調整が可能となる。

すなわち、上下方向については、インパネアッシ搭載装置１０が昇降支持部８により支持された構成により、昇降支持部８の動作によって、インパネアッシ搭載装置１０が備える係合回動部材２１の上下方向の位置が調整される。また、左右方向については、把持ユニット１２において、係合回動部材２１を含む把持部組立体が、横移動用電動シリンダ３７により、バックプレート３９に対して位置調整可能に設けられている。また、前後方向については、前後方向位置調整部１４を構成する装置位置決め用電動シリンダ１５により、組付トレー６に対するインパネアッシ搭載装置１０の位置が調整されることで、組付トレー６に支持された状態のインパネアッシ２に対する係合回動部材２１の前後方向の位置が調整される。

また、インパネアッシ搭載装置１０が搭載装置移動設備によってボディ本体３内に移送された状態においては、ボディ本体３内に設けられたガイドレール３ｂに接地するボディ内接地ローラ１９の上下位置、つまり支持脚１９ａの下側への突出量が、昇降用電動シリンダ１３の動作により調整される。これにより、ボディ本体３内におけるインパネアッシ搭載装置１０の上下方向の位置が調整され、係合回動部材２１の上下方向の位置が調整される。

本実施形態に係る把持部２０の動作について、図１１を用いて説明する。図１１（ａ）に示すように、把持部２０において、係合回動部材２１は、その長手方向を上下方向に沿わせた状態で、ガイドフォロア３６をガイド部３３の長手方向の中央部に位置させる。かかる状態における係合回動部材２１の回転軸Ｃ１による回動位置を中立位置とし、把持部２０に支持されたインパネアッシ２の姿勢について、係合回動部材２１が中立位置にある状態におけるインパネアッシ２の姿勢を中立姿勢とする。また、インパネアッシ２の把持角度について、インパネアッシ２が中立姿勢にある状態での把持角度を基準角度（０°）とし、前側への回動角度をプラスの角度、後側への回動角度をマイナスの角度とする。

係合回動部材２１が中立位置にある状態から、図１１（ｂ）に示すように、電動シリンダ２２がロッド２２ａを下方に向けて移動させることで、ロッド２２ａと一体的にガイドプレート３１が下方に移動する（矢印Ｄ１参照）。ガイドプレート３１は、係合回動部材２１が支持された組付基部２４に対して前後方向および左右方向については固定の位置で上下方向についてのみ移動する。

ガイドプレート３１が下方に移動することで、ガイドプレート３１のガイド部３３に係合した状態のガイドフォロア３６は、外周面３６ａをガイド部３３のガイド面３３ａに接触させた状態でガイド部３３の傾斜にならって前方に移動し、これにともない、上端部にガイドフォロア３６を支持した係合回動部材２１は、回転軸Ｃ１により前側に回動する（矢印Ｄ２参照）。つまり、支承部２１ｂにより下端部が支持された係合回動部材２１は、鉛直状態の中立位置から前傾するように回動する。

係合回動部材２１が前側に回動することで、係合回動部材２１の２本のピン部２９による係合を受けて把持された状態のインパネアッシ２は、係合回動部材２１と一体的に（同じ回動量で）回動する。この場合、中立姿勢にあったインパネアッシ２が、係合回動部材２１とともに前側に回動して前傾するように姿勢を変化させ、インパネアッシ２の把持角度が増加する。電動シリンダ２２のロッド２２ａの下方への移動量の増加にともない、係合回動部材２１およびインパネアッシ２の前側への回動量が増加する。

一方、係合回動部材２１が中立位置にある状態から、図１１（ｃ）に示すように、電動シリンダ２２がロッド２２ａを上方に向けて移動させることで、ロッド２２ａと一体的にガイドプレート３１が上方に移動する（矢印Ｄ３参照）。

ガイドプレート３１が上方に移動することで、ガイドプレート３１のガイド部３３に係合した状態のガイドフォロア３６は、ガイド部３３のガイド面３３ａに接触した状態でガイド部３３の傾斜にならって後方に移動し、これにともない、上端部にガイドフォロア３６を支持した係合回動部材２１は、回転軸Ｃ１により後側に回動する（矢印Ｄ４参照）。つまり、支承部２１ｂにより下端部が支持された係合回動部材２１は、鉛直状態の中立位置から後傾するように回動する。

係合回動部材２１が後側に回動することで、係合回動部材２１の２本のピン部２９による係合を受けて把持された状態のインパネアッシ２は、係合回動部材２１と一体的に（同じ回動量で）回動する。この場合、中立姿勢にあったインパネアッシ２が、係合回動部材２１とともに後側に回動して後傾するように姿勢を変化させ、インパネアッシ２の把持角度が減少する（マイナスの方に増加する）。電動シリンダ２２のロッド２２ａの上方への移動量の増加にともない、係合回動部材２１およびインパネアッシ２の後側への回動量が増加する。

このような把持部２０の動作は、係合回動部材２１の回転軸Ｃ１を同軸線上に位置させる左右の把持部２０で同期的に行われる。つまり、左右の把持部２０における係合回動部材２１の回動位置が互いに同じとなるように、各把持部２０の電動シリンダ２２の動作が制御される。

以上のように、本実施形態の把持部２０によれば、電動シリンダ２２の動作によるガイドプレート３１の上昇端から下降端までの範囲で、係合回動部材２１が所定の回転軸Ｃ１によって前後に回動し、インパネアッシ２の把持角度が所定の角度範囲（±α°）で変化する。つまり、一対の把持部２０により、インパネアッシ搭載装置１０に支持したインパネアッシ２についてのチルト機構が構成されている。そして、電動シリンダ２２のロッド２２ａの移動量の制御により、係合回動部材２１の回動量、つまりインパネアッシ２の把持角度が調整される。

把持部２０においては、必要とされる係合回動部材２１の回動量、つまりインパネアッシ２の把持角度の範囲が得られるように、ガイドプレート３１の上下移動のストロークやガイド部３３の傾斜角度等が適宜設定される。例えば、ガイドプレート３１の移動ストロークは５０ｍｍ程度であり、係合回動部材２１の回動量は３°程度である。

以上のようにインパネアッシ２の把持角度が調整可能な構成を備えたインパネアッシ搭載装置１０によれば、次のようにしてボディ本体３へのインパネアッシ２の搭載が行われる。インパネアッシ２の搭載に際してのインパネアッシ搭載装置１０の動作について、図１２を用いて説明する。

図１２（ａ）に示すように、インパネアッシ搭載装置１０は、搬送ライン７上の組付トレー６に支持された状態のインパネアッシ２を取り出すため、組付トレー６に対して組立ライン側（図１２（ａ）において右側）から近付く。ここで、インパネアッシ搭載装置１０は、前後方向位置調整部１４の当接ローラ１６（図２、図４（ａ）、（ｂ）参照）を組付トレー６の所定の部位（被当接部６ｄ）に当接させることで、前後方向（図１２（ａ）において左右方向）について組付トレー６に対して位置決めされる。また、昇降支持部８（図３参照）により、インパネアッシ搭載装置１０の全体的な上下方向の位置が調整されることで、把持ユニット１２の上下方向の位置が調整される。

そして、インパネアッシ搭載装置１０は、一対の把持部２０によって組付トレー６に支持された状態のインパネアッシ２を把持する。この際、組付トレー６において所定の姿勢で支持された状態のインパネアッシ２に対し、係合回動部材２１の角度がインパネアッシ２の係合支持板部４ａの角度に合わない場合、把持部２０によりインパネアッシ２が掴めないことになる。すなわち、組付トレー６に支持されたインパネアッシ２を把持するためには、係合回動部材２１の２本のピン部２９を係合支持板部４ａの２つの係合孔４ｂ，４ｃに対応させ、横移動用電動シリンダ３７の動作によって把持部２０が左右方向の内側へ移動することで２本のピン部２９が係合孔４ｂ，４ｃに挿入されるように、係合回動部材２１の角度を合わせる必要がある。

このように組付トレー６に支持された状態のインパネアッシ２を取り出す際における係合支持板部４ａに対応した係合回動部材２１の角度が、インパネアッシ２の取出し角度に対応した角度（以下「取出し用角度」という。）となる。そこで、各把持部２０においては、電動シリンダ２２の動作により、係合回動部材２１の角度が取出し用角度に調整される。

組付トレー６からインパネアッシ２を取り出したインパネアッシ搭載装置１０は、上述したように搭載装置移動設備によって向きを変えて移動し、ボディ本体３内における所定の組付位置まで移送される（図１参照）。ボディ本体３内に移送されたインパネアッシ搭載装置１０は、図１２（ｂ）に示すように、ボディ内接地ローラ１９をガイドレール３ｂに接地させた状態で支持され、昇降用電動シリンダ１３の動作により、支持台部１１および把持ユニット１２を含む構成の上下方向の位置の調整が可能となる。

そして、図１２（ｂ）に示すように、ボディ本体３内の組付位置まで移送されたインパネアッシ搭載装置１０が作業者によって前側（図１２（ｂ）において右側）に向けて移動操作されることで、インパネアッシ搭載装置１０に支持された状態のインパネアッシ２が、ボディ本体３に組み付けられる。ここで、インパネアッシ搭載装置１０の前方への移動は、ボディ内接地ローラ１９の接地を受けるガイドレール３ｂによりガイドされる。

インパネアッシ２をボディ本体３に組み付けるに際し、インパネアッシ２側の構成とボディ本体３側の構成とで互いに対応する各種部位の位置関係を合わせる必要がある。かかる位置関係が合わない場合、インパネアッシ２とボディ本体３の各種部位同士の位置関係がずれ、インパネアッシ２の搭載や各種部位同士の対応に不具合が生じる可能性がある。そこで、インパネアッシ２側の構成とボディ本体３側の構成とで互いに対応する各種部位の位置関係に基づき、インパネアッシ２の把持角度が所定の搭載角度に調整される。

このようにインパネアッシ搭載装置１０に支持された状態のインパネアッシ２をボディ本体３に組み付ける際における各種部位の位置関係に対応した係合回動部材２１の角度が、インパネアッシ２の搭載角度に対応した角度（以下「搭載用角度」という。）となる。そこで、各把持部２０においては、電動シリンダ２２の動作により、係合回動部材２１の角度が搭載用角度に調整される。

インパネアッシ２の搭載角度により影響を受ける部位、つまりインパネアッシ２側の構成とボディ本体３側の構成とで互いに対応する各種部位としては、例えば、図１２（ｂ）に示すように、カウル嵌合部（矢印Ｅ１参照）、基準ピン係合部（矢印Ｅ２参照）、ＡＣ（エアコン）パイプ貫通部（矢印Ｅ３参照）、スタッド嵌合部（矢印Ｅ４参照）等がある。

カウル嵌合部においては、ボディ本体３のカウルパネルの後端部４１ａに凹側の部分である所定の被嵌合部が設けられており、インパネアッシ２を構成するインストルメントパネル５の前側の縁部４１ｂに、被嵌合部に嵌合する凸側の部分である所定の嵌合部が設けられている。インパネアッシ２の前側への移動により、インパネアッシ２側の嵌合部がボディ本体３側の被嵌合部に差し込まれて嵌合する（矢印Ｅ１参照）。

基準ピン係合部においては、ボディ本体３側において左右方向の両側に突出した基準ピン４２ａが設けられており、インパネアッシ２側に、係合支持板部４ａの上部に前側を開放側とする前後方向に延びたスリット状の係合凹部４２ｂが設けられている（図１０参照）。インパネアッシ２の前側への移動により、係合凹部４２ｂが基準ピン４２ａを受け入れ、ボディ本体３側の基準ピン４２ａがインパネアッシ２側の係合支持板部４ａに係合する（矢印Ｅ２参照）。かかる基準ピン係合部は、ボディ本体３に対するインパネアッシ２の組付けにおける位置の基準となる。

ＡＣパイプ貫通部においては、インパネアッシ２側においてエアコンにおける流路を構成するパイプ４３ｂが前方に突出しており、ボディ本体３側に、パイプ４３ｂが貫通する孔部４３ａが形成されている。インパネアッシ２の前側への移動により、パイプ４３ｂが孔部４３ａに差し込まれる（矢印Ｅ３参照）。

スタッド嵌合部においては、ボディ本体３側の下部においてインパネアッシ２を固定するためのスタッドボルト４４ａが後方に向けて突設されており、インパネアッシ２側に、スタッドボルト４４ａを貫通させる孔部４４ｂが形成されている。インパネアッシ２の前側への移動により、孔部４４ｂにスタッドボルト４４ａが差し込まれる（矢印Ｅ４参照）。スタッドボルト４４ａの後方への突出部にはナットが螺合され、インパネアッシ２のボディ本体３に対する締結が行われる。

以上のようなインパネアッシ２とボディ本体３との間で互いに対応する各種部位は、インパネアッシ搭載装置１０におけるインパネアッシ２の把持角度が所定の搭載角度となることで、インパネアッシ２の前側への平行移動により自動的に組み付けが行われるように構成されている。そこで、インパネアッシ２の姿勢を搭載角度にすべく、チルト機構としての各把持部２０において係合回動部材２１の角度が搭載用角度に調整される。

また、本実施形態の組立ライン１においては、上記のとおり複数の車種の組立てが同一ラインで行われており、ボディ本体３の車種に対応したインパネアッシ２が組み付けられる。ボディ本体３の車種等により、組付トレー６に支持されたインパネアッシ２の取出し角度、および上述したような各種部位の配置構成に基づくインパネアッシ２の搭載角度は異なる場合がある。具体的には、例えば、インパネアッシ２の取出し角度について、インパネアッシ２の重心位置の違い等により、最適な角度が異なる場合がある。また、インパネアッシ２の搭載角度について、組立ライン１におけるボディ本体３の姿勢やインパネアッシ２の組立精度等のばらつきにより、最適な角度が異なる場合がある。

そこで、インパネアッシ搭載装置１０においては、組付トレー６に支持されたインパネアッシ２の取出し、およびボディ本体３へのインパネアッシ２の搭載のそれぞれの動作に際して、把持部２０における係合回動部材２１の角度が、電動シリンダ２２の動作制御により、ボディ本体３の車種等に対応した取出し用角度および搭載用角度に調整される。

このようなボディ本体３の車種毎の係合回動部材２１の回動角度、つまりインパネアッシ２の把持角度の調整を行うための構成として、インパネアッシ搭載装置１０においては、車種選択用の操作ボックス１７が設けられている（図３参照）。操作ボックス１７には、例えば右ハンドル・左ハンドルの違いを含む各車種に対応した複数の選択ボタン１７ａが配置されている。

操作ボックス１７は、係合回動部材２１を回動させて把持角度を調整するための電動シリンダ２２を制御する制御部、並びに昇降用電動シリンダ１３、装置位置決め用電動シリンダ１５、および横移動用電動シリンダ３７のそれぞれを制御する制御部に接続されており、操作ボックス１７からの信号が、各電動シリンダの制御部に送られる。なお、各電動シリンダの制御部は、例えば、一台の制御装置等の一体的な制御部として集約される。現場の作業者により組立ライン１上のボディ本体３の車種に応じた選択ボタン１７ａが押されることで、各電動シリンダが当該車種ごとに設定された制御動作を行い、把持角度並びに係合回動部材２１の上下・左右方向の位置およびインパネアッシ搭載装置１０の組付トレー６に対する前後方向の相対的な位置が当該車種に最適な角度・位置に調整される。

以上のような本実施形態のインパネアッシ搭載装置１０によれば、ボディ本体３へのインパネアッシ２の搭載性および作業効率を向上させることができるとともに、簡単な構成により、装置の大型化を招くことなくスペース上の制約を容易にクリアすることができる。

すなわち、本実施形態のインパネアッシ搭載装置１０によれば、インパネアッシ２の把持角度に関し、組付トレー６からの取出し角度およびボディ本体３への搭載角度のそれぞれを最適な角度に合わせ込むことができる。このため、インパネアッシ搭載装置１０による組付トレー６からのインパネアッシ２の取出しに際してのインパネアッシ２の把持動作、およびボディ本体３へのインパネアッシ２の組付け動作を正確かつ円滑に行うことができ、インパネアッシ２の搭載成功率を向上させることができるとともに把持角度の調整作業の効率を向上させることができる。また、取出し角度および搭載角度が最適な角度となるため、多少の条件変化が生じた場合であっても、インパネアッシ２の組付トレー６からの取出し時やボディ本体３への搭載時において不具合が発生する可能性を可及的に少なくすることができる。また、インパネアッシ２の把持角度が調整可能であることから、取出し角度および搭載角度それぞれの許容誤差範囲内における共通の角度を見出すといった事前の調整作業が不要となるため、その分の作業の手間を省くことができる。

また、本実施形態のインパネアッシ搭載装置１０によれば、アクチュエータとしての電動シリンダ２２の動作が変換機構部２３により変換されて係合回動部材２１に伝達されるという構成を備えることから、駆動源を小出力のものとすることができ、重量物であるインパネアッシ２を支持し回動させる構成として駆動源が大型化し装置が大がかりなものとなることを容易に回避することができる。これにより、インパネアッシ２の搭載に際してのボディ本体３内へのインパネアッシ搭載装置１０の進入スペースの制約を容易にクリアすることができ、自動車の組立ライン１周りにおける省スペース化に貢献することができる。

また、本実施形態のインパネアッシ搭載装置１０において、把持部２０を構成する変換機構部２３は、回転軸Ｃ１方向視で電動シリンダ２２のロッド２２ａの移動方向に対して傾斜したガイド部３３を有しロッド２２ａと一体的に移動するガイドプレート３１と、係合回動部材２１に設けられ、係合回動部材２１の往復直線移動にともなってガイド部３３に沿って移動することで、係合回動部材２１を回転軸Ｃ１回りに回動させる被ガイド部とを含む。

このような構成によれば、インパネアッシ２の把持角度を変化させる係合回動部材２１の回動角度について、取出し角度および搭載角度の調整のために必要かつ十分な角度範囲を得るに際し、効果的に駆動源の大型化を回避することができるとともに、簡単な構成を実現することができる。また、係合回動部材２１の回動角度について例えば０コンマ数°といった微調整を行うために適した構成を実現することができる。

また、本実施形態のインパネアッシ搭載装置１０において、電動シリンダ２２は、その長手方向、つまりロッド２２ａの移動方向が上下方向に沿うように縦に配置されている。また、係合回動部材２１は、長手状の部材であって、その長手方向が上下方向に沿うように設けられ、インパネアッシ２に対する係合部として、上下に配置された２本のピン部２９を有する。

このような構成によれば、インパネアッシ２を把持するための把持部２０の構成として、小型でスリムな構成を実現することができ、重量物であるインパネアッシ２に係合するとともに回動方向の作用を与える係合部において確実な係合作用を得ることができる。

また、本実施形態のインパネアッシ搭載装置１０において、把持部２０を構成するアクチュエータは、駆動源としてモータを有する電動シリンダ２２である。

このような構成によれば、数値設定等による電動シリンダ２２の駆動制御によってロッド２２ａの位置をその動作範囲で任意の位置に調整することができるので、インパネアッシ２の把持角度の調整に際し、複数種類の車種に容易に対応することができる。つまり、アクチュエータとして電動シリンダ２２を採用することにより、インパネアッシ搭載装置１０の汎用性を向上することができる。

この点、従来、インパネアッシ２の把持角度が車種毎に調整できないことから、例えば、搭載時にある車種に限ってわずかに把持角度を変えて搭載した方が搭載成功率が上がると判っていたとしても、他車種への影響や組付トレー６全数の角度見直しを考えると断念せざるを得ず、結局、全ての把持角度の最大公約数的な調整をして使用する以外無かった。このため、把持角度の調整中心を各車種の最適値に置けないことから、少しの条件変化で不具合が発生する可能性もあった。このような問題を、本実施形態のインパネアッシ搭載装置１０により解消することができる。

以上のように、本実施形態のインパネアッシ搭載装置１０により、２本のピン部２９を有する係合回動部材２１の角度を制御で任意に変えられることで、取出し角度と、全ての車種の搭載角度を各々個別に設定できるようになり、インパネアッシ２の取出しから搭載までの各ステップで把持角度を理想的な角度にチューニングすることが可能となる。また、生産ラインの稼働中、ある車種で不具合が発生した場合等、他の車種に影響を与えることなく、その車種限定で把持角度の調整を行うことができるようになるため、例えば不具合対策によって問題の無かった他車種で搭載の不具合が発生する等といった二次的な不具合の発生を回避することができる。

以上のように実施形態を用いて説明した本発明に係るインストルメントパネルアッセンブリ搭載装置は、上述した実施形態に限定されず、本発明の趣旨に沿う範囲で、種々の態様を採用することができる。

上述した実施形態においては、係合回動部材２１は、インパネアッシ２に対する係合部として２本のピン部２９を有するが、係合部の構成はこれに限定されるものではない。係合部としては、例えば３本以上のピン部や矩形状の突起部分などのように、インパネアッシ２の係合支持板部４ａに対して相対回転不能に係合するものであればよい。

また、上述した実施形態においては、把持部２０において係合回動部材２１を動作させるアクチュエータとして電動シリンダ２２が採用されているがこれに限定されるものではない。係合回動部材２１を動作させるアクチュエータとしては、例えばエアシリンダや油圧シリンダ等であってもよい。ただし、上述したようにインパネアッシ２の把持角度について複数の車種に対応する観点からは、アクチュエータは電動シリンダであることが好ましい。

２ インパネアッシ
３ ボディ本体
４ａ 係合支持板部（被係合部）
６ 組付トレー
１０ インパネアッシ搭載装置
２０ 把持部
２１ 係合回動部材
２２ 電動シリンダ（アクチュエータ）
２２ａ ロッド（移動部）
２９ ピン部
３１ ガイドプレート（ガイド体）
３３ ガイド部
３６ ガイドフォロア（被ガイド部）

Claims (3)

1. インストルメントパネルアッセンブリをボディ本体に搭載する際に用いられるインストルメントパネルアッセンブリ搭載装置であって、
   前記インストルメントパネルアッセンブリ（以下「インパネアッシ」という。）を長手方向の両側から把持した状態で前記インパネアッシを支持するための把持部を備え、
   前記把持部は、
   所定の回転軸回りに回動可能に支持された状態で設けられ、前記インパネアッシが有する被係合部に係合する係合部を有し、支持した状態の前記インパネアッシと一体的に回動する係合回動部材と、
   直線状に往復移動する移動部を有するアクチュエータと、
   前記移動部の往復直線移動を前記係合回動部材の前記所定の回転軸回りの回動に変換する変換機構部と、を有し、
   前記変換機構部は、
   前記所定の回転軸方向視で前記移動部の移動方向に対して傾斜したガイド部を有し、前記移動部と一体的に移動するガイド体と、
   前記係合回動部材に設けられ、前記ガイド体の往復直線移動にともなって前記ガイド部に沿って移動することで、前記係合回動部材を前記所定の回転軸回りに回動させる被ガイド部と、を含む
   ことを特徴とするインストルメントパネルアッセンブリ搭載装置。
2. インストルメントパネルアッセンブリをボディ本体に搭載する際に用いられるインストルメントパネルアッセンブリ搭載装置であって、
   前記インストルメントパネルアッセンブリ（以下「インパネアッシ」という。）を長手方向の両側から把持した状態で前記インパネアッシを支持するための把持部を備え、
   前記把持部は、
   所定の回転軸回りに回動可能に支持された状態で設けられ、前記インパネアッシが有する被係合部に係合する係合部を有し、支持した状態の前記インパネアッシと一体的に回動する係合回動部材と、
   直線状に往復移動する移動部を有するアクチュエータと、
   前記移動部の往復直線移動を前記係合回動部材の前記所定の回転軸回りの回動に変換する変換機構部と、を有し、
   前記アクチュエータは、前記移動部の移動方向が上下方向に沿うように設けられ、
   前記係合回動部材は、長手状の部材であって、その長手方向が上下方向に沿うように設けられ、前記係合部として、上下に配置された２本のピン部を有する
   ことを特徴とするインストルメントパネルアッセンブリ搭載装置。
3. 前記アクチュエータは、駆動源としてモータを有する電動シリンダである
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のインストルメントパネルアッセンブリ搭載装置。

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