CN116560352A - 机器人系统、控制系统、移动机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人系统、控制系统、移动机器人及其控制方法。在机器人系统中，移动机器人(3)移动的移动区域包含：第1区域和无线通信环境比第1区域差的第2区域。控制系统(2)具备路径搜索部(23)和第1控制部(24)。路径搜索部(23)对移动机器人(3)移动的移动路径进行搜索。第1控制部(24)在移动路径的一部分包含于第2区域的情况下，在沿着移动路径移动的移动机器人(3)进入第2区域之前使第2控制指示从第1通信部21向移动机器人(3)发送。第2控制指示包含对在第2区域移动的期间移动机器人(3)执行的转移处理进行指示的控制指示。移动机器人(3)基于第2控制指示，在第2区域移动的期间执行转移处理。

Description

机器人系统、控制系统、移动机器人及其控制方法

技术领域

本公开涉及机器人系统、控制系统、移动机器人以及移动机器人的控制方法。更详细地，本公开涉及具备在移动区域移动的移动机器人的机器人系统、控制系统、移动机器人以及移动机器人的控制方法。

背景技术

文献1(日本公开专利公报第2021-117854号)公开了一种通过无线通信来控制移动体的移动的系统。文献1中记载的系统包含：与移动体进行无线通信的无线通信装置；和经由无线通信装置来控制移动体的控制装置。控制装置对与移动体的无线通信的通信品质进行测定。若无线通信的通信品质降低，则控制装置使作为移动体的电梯的移动速度变慢。

在文献1所记载的系统中，由于若无线通信的通信品质降低，则控制装置使移动体(移动机器人)的移动速度变慢，因此存在移动体进行的作业的效率降低的问题。

发明内容

本公开的目的在于，抑制移动机器人进行的作业的效率的降低。

本公开的一方式的机器人系统具备：移动机器人、和控制所述移动机器人的控制系统。所述控制系统具有：第1通信部、第1存储部、路径搜索部、第1控制部。所述第1通信部与所述移动机器人进行无线通信。所述第1存储部至少存储与所述移动机器人移动的移动区域的地图有关的第1地图信息。所述路径搜索部基于所述第1地图信息来搜索所述移动机器人移动的移动路径。所述第1控制部使对所述移动机器人指示所述移动路径的第1控制指示从所述第1通信部向所述移动机器人发送。所述移动机器人具有与所述控制系统进行无线通信的第2通信部。所述移动区域包含：第1区域、和无线通信环境比所述第1区域差的第2区域。所述第1控制部在所述移动路径的一部分包含于所述第2区域的情况下，在沿着所述移动路径移动的所述移动机器人进入所述第2区域之前，使第2控制指示从所述第1通信部向所述移动机器人发送。所述第2控制指示包含对在所述第2区域移动的期间所述移动机器人执行的转移处理进行指示的控制指示。所述移动机器人基于所述第2控制指示，在所述第2区域移动的期间执行所述转移处理。

本公开的一方式的控制系统具有：第1通信部、第1存储部、路径搜索部、第1控制部。所述第1通信部与具有进行无线通信的第2通信部的移动机器人进行无线通信。所述第1存储部至少存储与所述移动机器人移动的移动区域的地图有关的第1地图信息。所述路径搜索部基于所述第1地图信息来搜索所述移动机器人移动的移动路径。所述第1控制部使对所述移动机器人指示所述移动路径的第1控制指示从所述第1通信部向所述移动机器人发送。所述移动区域包含：第1区域、和无线通信环境比所述第1区域差的第2区域。所述第1控制部在所述移动路径的一部分包含于所述第2区域的情况下，在沿着所述移动路径移动的所述移动机器人进入所述第2区域之前，使第2控制指示从所述第1通信部向所述移动机器人发送。所述第2控制指示包含对在所述第2区域移动的期间所述移动机器人执行的转移处理进行指示的控制指示。

本公开的一方式的移动机器人是用于所述机器人系统的移动机器人。所述移动机器人具备第2通信部和第2控制部。所述第2通信部与所述控制系统进行无线通信。所述第2控制部基于所述第2通信部接收的来自所述控制系统的所述第1控制指示来使所述移动机器人移动。若所述第2通信部从所述控制系统接收到所述第2控制指示，则所述第2控制部在所述第2区域移动的期间执行所述转移处理。

本公开的一方式的移动机器人的控制方法包含：搜索步骤、第1控制指示步骤、第2控制指示步骤。在所述搜索步骤中，基于与移动机器人移动的移动区域的地图有关的第1地图信息来搜索所述移动机器人移动的移动路径。在所述第1控制指示步骤中，将对所述移动机器人指示所述移动路径的第1控制指示发送给所述移动机器人。所述移动区域包含：第1区域、和无线通信环境比所述第1区域差的第2区域。在所述第2控制指示步骤中，在所述移动路径的一部分包含于所述第2区域的情况下，在沿着所述移动路径移动的所述移动机器人进入所述第2区域之前，将第2控制指示发送给所述移动机器人。所述第2控制指示包含对在所述第2区域移动的期间所述移动机器人执行的转移处理进行指示的控制指示。

通过本公开，能够抑制移动机器人进行的作业的效率的降低。

附图说明

图1是本公开的一实施方式所涉及的机器人系统的示意性的系统结构图。

图2是应用上述的机器人系统的二层建筑物的示意性的说明图。

图3是表示上述的机器人系统所具备的控制系统保持的第1地图信息的一个例子的图。

图4是表示上述的机器人系统所具备的移动机器人保持的第2地图信息的一个例子的图。

图5是上述的移动机器人保持的第2地图信息的一个例子，是表示设施的一层的地图信息的图。

图6是上述的移动机器人保持的第2地图信息的一个例子，是表示设施的二层的地图信息的图。

图7是表示上述的控制系统的动作的一个例子的流程图。

图8是表示上述的移动机器人的动作的一个例子的流程图。

图9是表示上述的机器人系统的动作的一个例子的时序图。

图10是表示上述的机器人系统的动作的一个例子的时序图。

图11是表示上述的控制系统保持的第1地图信息的一部分的图。

图12是表示上述的控制系统保持的第1地图信息的一个例子的图。

图13是表示上述的控制系统保持的第1地图信息的一个例子的图。

图14是表示上述的控制系统保持的第1地图信息的一个例子的图。

图15是表示上述的控制系统保持的第1地图信息的一个例子的图。

图16是表示上述的控制系统保持的第1地图信息的一个例子的图。

图17是表示上述的控制系统保持的第1地图信息的一个例子的图。

图18是表示上述的控制系统保持的第1地图信息的一个例子的图。

图19是表示上述的控制系统保持的第1地图信息的一个例子的图。

-符号说明-

1机器人系统

2控制系统

3移动机器人、第1移动机器人、第2移动机器人

4创建辅助系统

21第1通信部

22第1存储部

23路径搜索部

24第1控制部

31第2通信部

32第2存储部

34位置推断部

36第2控制部

110轿厢

111门

A1第1区域

A2第2区域

A10移动区域

EV1电梯

ND1节点。

具体实施方式

(实施方式)

(1)概要

基于图1～图3来说明本实施方式所涉及的机器人系统。以下的实施方式中说明的各图是示意性的图，各图中的各结构要素的大小以及厚度各个比未必反映实际的尺寸比。

图1是本实施方式所涉及的机器人系统1的示意性的系统结构图。机器人系统1是用于对在规定的移动区域A10(参照图3)内移动的移动机器人3进行控制的系统。另外，在图1中，移动机器人3的台数是1台，但机器人系统1也可以具备多台移动机器人3。

如图1所示，本实施方式所涉及的机器人系统1具备：移动机器人3、对移动机器人3进行控制的控制系统2。

控制系统2具有：第1通信部21、第1存储部22、路径搜索部23、第1控制部24。

第1通信部21与移动机器人3进行无线通信。

第1存储部22至少存储与移动机器人3移动的移动区域A10的地图有关的第1地图信息。

路径搜索部23基于第1地图信息来搜索移动机器人3移动的移动路径。

第1控制部24使对移动机器人3指示移动路径的第1控制指示从第1通信部21向移动机器人3发送。

移动机器人3具有与控制系统2进行无线通信的第2通信部31。

如图4所示，移动区域A10包含：第1区域A1、无线通信环境比第1区域A1差的第2区域A2。

第1控制部24在移动路径的一部分包含于第2区域A2的情况下，在沿着移动路径移动的移动机器人3进入第2区域A2之前，使第2控制指示从第1通信部21向移动机器人3发送。第2控制指示包含对在第2区域A2移动的期间移动机器人3所执行的转移处理进行指示的控制指示。

移动机器人3基于第2控制指示，在第2区域A2移动的期间执行转移处理。

本公开所谓的“移动机器人”包含无人搬运车(AGV：Automated Guided Vehicle)以及无人机等。本公开中所谓的“移动机器人”例如是车轮型、履带型或者腿型(包含步行型)的机器人。移动机器人3基于从控制系统2接收的第1控制指示，沿着移动路径自主地移动。换句话说，控制系统2通过对移动机器人3输出第1控制指示，来间接地控制移动机器人3的移动。另外，移动机器人3不仅在规定的移动区域A10内移动，例如也可以具有执行搬运、拣选、焊接、安装、陈列、接待、警备、组装以及检查等的各种作业的功能。在以下的实施方式中，以移动机器人3是通过在工厂或者仓库等的设施内的移动区域A10移动来进行搬运对象物的作业的AGV的情况为例来进行说明。另外，移动机器人3并不限定于AGV，也可以是驾驶自动化的卡车、或者叉车那样的材料搬运设备等。

此外，移动机器人3搬运的对象物是物品、或者用于承载物品的托盘或者台车等。在移动机器人3被用于工厂内的情况下，移动机器人3搬运的对象物的物品可以包含：提供给制造装置的部件或者材料、通过制造装置而制造的完成品或者半成品，也可以包含将部件提供给制造装置的部件供给装置。

本公开中所谓的“移动区域”是配备1台以上的移动机器人3的空间，移动机器人3接受来自控制系统2的第1控制指示，在该移动区域A10内移动。移动区域A10作为一个例子，是仓库、工厂、建设现场、店铺(包含购物中心)、物流中心、事务所、公园、住宅、学校、医院、车站、机场或者停车场等。进一步地，例如，在船舶、电车或者飞行的内部等交通工具的内部配备移动机器人3的情况下，交通工具的内部为移动区域A10。在以下的实施方式中，以移动区域A10包含例如二层设施100(参照图2)的一层的地面F1以及二层的地面F2、用于移动机器人3在一层与二层之间移动的电梯EV1的轿厢110的内部区域的情况为例来进行说明。

控制系统2与移动机器人3进行无线通信。在本实施方式中，在移动区域A10设置1个或者多个无线接入点(图1中记为AP)AP1，控制系统2的第1通信部21经由无线接入点AP1来与移动机器人3之间进行无线通信。另外，不是必须第1通信部21经由无线接入点AP1来与移动机器人3之间进行无线通信，第1通信部21也可以与移动机器人3直接进行无线通信。

这里，在移动区域A10存在设备、架子、墙壁等遮挡电波的物体的情况下，在移动区域A10存在来自无线接入点AP1的电波难以到达的场所。此外，作为移动区域A10的一部分的电梯EV1的轿厢110的内部在门111(参照图2)关闭的状态(包含轿厢110在一层与二层之间移动的状态)下，相比于门111打开的状态，来自无线接入点AP1的电波更难以到达。即，移动区域A10能够包含第1区域A1、和无线通信环境比第1区域A1差的第2区域A2。第2区域A2例如包含由于设备、架子、墙壁等的存在而电波难以到达的区域、以及门111关闭的状态的轿厢110的内部的区域等。另外，轿厢110的内部的区域在门111打开的条件下为第1区域，在门111关闭的条件下为第2区域。换句话说，也可以针对某个场所根据规定的条件是否成立，来得知该场所是第1区域还是第2区域。

控制系统2例如进行移动机器人3的控制，以使得移动机器人3从移动区域A10内的出发地点向到达地点移动。具体地说，控制系统2求取从出发地点至到达地点的移动机器人3的移动路径，将指示该移动路径的第1控制指示发送给移动机器人3。移动机器人3根据从控制系统2接收的第1控制指示，在移动区域A10内从出发地点向到达地点沿着移动路径自主地移动。由此，控制系统2对移动机器人3的移动间接地进行控制。

在本实施方式所涉及的机器人系统1中，在移动机器人3的移动路径的一部分包含于第2区域A2的情况下，控制系统2的第1控制部24在移动机器人3进入第2区域A2之前使第2控制指示从第1通信部21向移动机器人3发送。第2控制指示包含对在第2区域A2移动的期间移动机器人3应执行的转移处理进行指示的控制指示。由于控制系统2在移动机器人3进入第2区域A2之前，向移动机器人3输出第2控制指示，因此在移动机器人3在第2区域A2移动的期间，能够基于第2控制指示来执行转移处理。因此，在移动机器人3通过第2区域A2并进入第1区域A1时，由于移动机器人3能够结束转移处理并进行下个作业，因此能够抑制移动机器人3进行的作业的效率的降低。

另外，所谓移动机器人3在第2区域A2移动，并不限定于移动机器人3本身移动并在第2区域A2移动。所谓移动机器人3在第2区域A2移动，也可以包含移动机器人3本身不移动，而移动机器人3乘坐的移动体(例如电梯EV1的轿厢110等)移动从而在第2区域A2移动的情况。通过移动机器人3本身在第2区域A2移动，从而移动机器人3在第2区域A2移动的情况下，“转移处理”例如包含用于使移动机器人在第2区域A2内沿着移动路径移动的第1控制指示。在第2区域A2中，移动机器人3本身不移动而承载移动机器人3的移动体(例如电梯EV1的轿厢110等)移动的情况下，“转移处理”例如至少包含将移动机器人3的位置修正为从第2区域A2出到第1区域A1后的位置的位置修正处理。

(2)结构

以下，参照图1～图6来详细说明本实施方式所涉及的机器人系统1。

如上述那样，机器人系统1具备：移动机器人3、对移动机器人3的移动进行控制的控制系统2。此外，机器人系统1还具备：安装有用于对移动区域A10中移动机器人3可移动的路径进行设定的应用的创建辅助系统4。此外，机器人系统1还具备安装有用于对移动机器人3的动作状态进行监视或者将针对移动机器人3的移动的指示输入到控制系统2的应用的操作用终端5、6。操作用终端5例如是笔记本型的个人计算机，操作用终端6例如是平板型的计算机。

(2.1)创建辅助系统

创建辅助系统4例如通过计算机系统来实现。创建辅助系统4对创建地图信息的作业进行辅助，所述地图信息在移动区域A10所对应的电子地图上设定在移动机器人3移动的移动区域A10中移动机器人3可移动的路径。创建辅助系统4创建的地图信息被保持于控制系统2以及移动机器人3。换句话说，创建辅助系统4创建的地图信息为控制系统2保持的第1地图信息以及移动机器人3保持的第2地图信息。另外，创建辅助系统4可以处于设施的内部，也可以处于设施的外部。

创建辅助系统4具备：第3通信部41、第3存储部42、UI部43、地图创建部44。

第3通信部41经由网络NT1而与控制系统2等进行通信。作为第3通信部41与控制系统2之间的通信方式，采用无线通信或者有线通信的适当的通信方式。

第3存储部42具有RAM(Random Access Memory)以及ROM(Read Only Memory)的至少一个存储器。第3存储部42对地图创建部44创建的地图信息等进行存储。

UI部43具有：接受用户的操作的输入部(例如键盘、鼠标、指向设备、触摸面板等)、显示用于创建地图信息的画面等的显示器装置。UI部43将用户使用输入部而输入的信息输出给地图创建部44。

地图创建部44例如以具有一个以上的处理器以及存储器的计算机系统为主结构。通过计算机系统的处理器执行记录于计算机系统的存储器的程序，可实现地图创建部44的功能。程序可以记录于存储器，也可以通过因特网等电气通信线路而提供，也可以记录于存储卡等非暂时性的记录介质而提供。

地图创建部44基于从UI部43输入的信息来创建地图信息。用户使用UI部43，设定在移动区域A10内移动机器人3可移动的多个节点、和表示在任意的两个节点之间移动机器人3可移动的区间的一个或者多个链路。若从UI部43输入节点以及链路的设定信息，则地图创建部44在表示移动区域A10的电子地图区域，创建对移动机器人3可移动的路径进行设定的地图信息。

图3表示地图创建部44创建的地图信息MP1的一个例子。在图3所示的地图信息MP1中，在表示移动区域A10的地图上，设定多个节点ND1和多个链路LK1。这里，通过多个节点ND1和多个链路LK1，表示移动机器人3可移动的路径RT1。另外，在图3中，通过附带箭头的直线来表示的链路LK1表示移动机器人3的移动方向被限制为箭头的方向的单向通行的区间，通过没有箭头的直线来表示的链路LK1表示移动机器人3可双向通行的区间。

若地图信息的创建作业结束，则地图创建部44使创建的地图信息的数据存储于第3存储部42，从第3通信部41向控制系统2发送。控制系统2将从创建辅助系统4接收的地图信息的数据作为第1地图信息而存储于第1存储部22。此外，控制系统2将第1地图信息的数据发送给移动机器人3，移动机器人3将第1地图信息的数据作为第2地图信息而存储于第2存储部32。换句话说，移动机器人3对与控制系统2保持的第1地图信息相同的内容的第2地图信息进行保持。

此外，在本实施方式中，移动区域A10包含设施的一层和二层，因此在地图信息MP1中包含一层部分的地图和二层部分的地图。若缩小表示移动区域A10的地图的比例尺，则移动机器人3的位置精度变差，因此地图的比例尺成为与要求的位置精度相应的值。在地图区域的尺寸确定的情况下，通过一张地图区域来表现的实际空间的区域的面积也变得有限。

在移动区域A10的整体收敛于一张地图区域的情况下，地图创建部44对包含与将移动区域A10的整体收敛于一张地图区域的整体地图相关的整体地图信息的地图信息进行创建。在包含一层部分和二层部分的移动区域A10的整体收敛于一张地图区域的情况下，地图创建部44如图4所示那样，创建包含与整体地图相关的整体地图信息在内的地图信息MP2。

地图信息MP2所表示的整体地图为将一层部分的地图MP21和二层部分的地图MP22收敛于一张地图区域的地图。在此，在一层部分的地图MP21以及二层部分的地图MP22分别图示了电梯EV1，但对在电梯EV1的轿厢110的内部设定的节点，通过轿厢110处于一层时的节点ND11和轿厢110处于二层时的节点ND21来设定不同的坐标。例如，轿厢110处于一层时的节点ND11的坐标是(x1，y1)，轿厢110处于二层时的节点ND21的坐标是(x2，y2)。

另一方面，在移动区域A10的整体未收敛于一张地图区域的情况下，地图创建部44对包含与多个部分地图相关的多个部分地图信息在内的地图信息进行创建。多个部分地图是将移动区域A10分割为多个而创建的。多个部分地图之中的任意的两个部分地图可以局部重叠。

在包含一层部分和二层部分的移动区域A10的整体未收敛于一张地图区域的情况下，地图创建部44对包含与仅将一层表现于一张地图区域的部分地图相关的部分地图信息MP3(参照图5)、和与仅将二层表现于一张地图区域的部分地图相关的部分地图信息MP4(参照图6)在内的地图信息进行创建。换句话说，地图创建部44创建的地图信息能够包含部分地图信息MP3和部分地图信息MP4。

在此，在表示一层的部分地图的部分地图信息MP3以及表示二层的部分地图的部分地图信息MP4分别图示电梯EV1，但对在电梯EV1的轿厢110的内部设定的节点ND11、ND21，设定一层和二层不同的坐标。例如，在表示一层的部分地图的部分地图信息MP3，在轿厢110的内部设定的节点ND11的坐标是(x1，y1)，在表示二层的部分地图的部分地图信息MP4，在轿厢110的内部设定的节点ND21的坐标是(x3，y3)。

另外，在本实施方式中，控制系统2和创建辅助系统4通过各个计算机系统来实现，但控制系统2和创建辅助系统4也可以通过一个计算机系统来实现。

(2.2)操作用终端

操作用终端5、6例如通过计算机系统来实现。操作用终端5、6例如用于向控制系统2输入指示对象物的搬运的搬运指示。

操作用终端5或者6具备：接受用户的操作的UI部、经由网络NT1等来与控制系统2进行通信的第4通信部。另外，第4通信部也可以经由无线接入点AP1以及网络NT1等来与控制系统2进行通信。

若用户例如使用操作用终端5的UI部来输入将处于移动区域A10内的对象物向所希望的搬运目的地搬运的搬运指示，则操作用终端5将基于用户输入的搬运指示的搬运指示信息经由网络NT1等来向控制系统2发送。搬运指示信息例如至少包含：与搬运对象的对象物有关的信息、与对象物的存在位置有关的信息、与对象物的搬运目的地的位置有关的信息。

另外，在本实施方式中，操作用终端5、6、控制系统2和创建辅助系统4通过各个计算机系统来实现，但也可以控制系统2具备操作用终端5、6的功能，也可以创建辅助系统4具备操作用终端5、6的功能。此外，也可以操作用终端5、6、控制系统2和创建辅助系统4通过一个计算机系统来实现。

(2.3)控制系统

控制系统2例如通过计算机系统来实现。控制系统2输出第1控制指示，该第1控制指示包含使移动机器人3移动的指示、以及使移动机器人3搬运对象物的指示的至少一者。该控制系统2可以处于包含移动区域A10的设施的内部，也可以处于设施的外部。

控制系统2具备：第1通信部21、第1存储部22、路径搜索部23、第1控制部24。

第1通信部21经由网络NT1以及无线接入点AP1，与移动机器人3进行通信。此外，第1通信部21经由网络NT1，与创建辅助系统4以及操作用终端5、6进行通信。另外，第1通信部21也可以经由网络NT1以及无线接入点AP1，与操作用终端5、6进行通信。作为无线接入点AP1、创建辅助系统4以及操作用终端5、6和第1通信部21之间的通信方式，可采用无线通信或者有线通信的适当的通信方式。

第1存储部22具有RAM以及ROM的至少一者的存储器。第1存储部22存储与移动区域A10的地图有关的第1地图信息、以及表示通过路径搜索部23而搜索的移动机器人3的移动路径的路径信息等。

路径搜索部23基于第1地图信息、从移动机器人3接收的与移动机器人3的当前位置有关的当前位置信息、从操作用终端5或者6接收的搬运指示信息，搜索移动机器人3移动的移动路径。路径搜索部23基于第1地图信息和搬运指示信息，例如对使移动机器人3从当前位置移动到对象物的存在位置之后、搬运对象物并移动到搬运目的地的位置的移动路径进行搜索。

另外，路径搜索部23若从第1地图信息中设定的多个节点ND1之中被指定成为出发地点的第1节点以及成为到达地点的第2节点，则对从第1节点到达第2节点的移动路径进行搜索。在此，路径搜索部23将移动机器人3在第1节点与第2节点之间移动的移动距离或者移动时间更短的路线搜索为移动路径即可。

此外，路径搜索部23若从第1地图信息中设定的多个节点ND1之中被指定成为出发地点的第1节点、成为中继地点的第3节点、以及成为到达地点的第2节点，则对从第1节点通过第3节点并到达第2节点的移动路径进行搜索。在此，路径搜索部23将移动机器人3在第1节点与第3节点之间移动的移动距离或者移动时间更短、移动机器人3在第3节点与第2节点之间移动的移动距离或者移动时间更短的路线搜索为移动路径即可。

第1控制部24例如以具有一个以上的处理器以及存储器的计算机系统为主结构。通过计算机系统的处理器执行计算机系统的存储器中记录的程序，可实现第1控制部24的功能。程序可以记录于存储器，也可以通过因特网等的电气通信线路来提供，也可以记录与存储卡等的非暂时性的记录介质来提供。

第1控制部24基于从移动机器人3接收的当前位置信息、从操作用终端5或者6接收的搬运指示、第1地图信息，使路径搜索部23搜索移动机器人3的移动路径。第1控制部24基于路径搜索部23搜索的路径信息，创建使移动机器人3沿着移动路径移动的第1控制指示，使第1控制指示从第1通信部21向移动机器人3发送。

此外，第1控制部24通过经由第1通信部21来向对电梯EV1的动作进行控制的控制器PLC1输出控制指示，能够使电梯EV1在一层与二层之间移动。

(2.4)移动机器人

移动机器人3具备：第2通信部31、第2存储部32、障碍物检测部33、位置推断部34、行驶系统35、第2控制部36。

移动机器人3例如是通过车轮而在成为移动区域A10的设施的地面(包含一层的地面F1以及二层的地面F2)行驶的机器人。行驶系统35通过对多个驱动轮的旋转方向以及旋转速度进行控制，使其在成为移动区域A10的设施的地面上在所希望的方向上以所希望的速度行驶。

第2通信部31与控制系统2进行无线通信。具体地说，第2通信部31经由无线接入点AP1以及网络NT1，与控制系统2等进行通信。作为第2通信部31与无线接入点AP1之间的通信方式，可采用无线通信或者有线通信的适当的通信方式。

第2存储部32具有RAM以及ROM的至少一者的存储器。第2存储部32至少存储与移动区域A10的地图有关的第2地图信息。第2存储部32还存储分配给移动机器人3的识别信息等。第2存储部32例如将从控制系统2接收的第1地图信息存储为第2地图信息。换句话说，移动机器人3对与控制系统2保持的第1地图信息相同的内容的第2地图信息进行保持。

障碍物检测部33例如具备对存在于移动机器人3的周围的物体进行检测的测域传感器等。测域传感器例如包含LiDAR(Light Detection and Ranging，光探测和测距)这样的传感器。LiDAR将光(激光)向周围照射，基于存在于移动机器人3的周围的物体的反射光来测定到物体为止的距离以及物体的方向。另外，障碍物检测部33作为对存在于移动机器人3的周围的物体进行检测的传感器，也可以包含雷达(RADAR：Radio Detection andRanging，无线电探测和测距)、声呐传感器以及图像传感器(相机)等的传感器。雷达是使用微波等的电磁波(电波)、基于存在于移动机器人3的周围的物体处的反射波来测定到物体为止的距离以及物体的方向的传感器。

位置推断部34基于第2地图信息来推断移动区域中的移动机器人3的位置(当前位置)。位置推断部34例如基于通过障碍物检测部33所得到的周围的物体(例如存在于移动区域A10的墙壁、架子、设备等)的检测信息和第2地图信息，推断移动区域A10中的当前位置的位置坐标。

另外，位置推断部34也可以利用使用了电波信标的LPS(LocalPositioningSystem，本地定位系统)，推断移动区域A10中的移动机器人3的当前位置的位置坐标。位置推断部34例如也可以基于通过设置于移动机器人3的接收机来接收从设置于移动区域A10的上方(设施的天花板等)的多个发送机分别发送的信标信号时的电波强度、各发送机的设置位置，来推断当前位置。此外，位置推断部34例如也可以利用GPS(Global PositioningSystem)等的全球卫星测位系统(GNSS：Global NavigationSatellite System)，来推断移动机器人3的当前位置的位置坐标。

第2控制部36对移动机器人3的整体动作进行控制。第2控制部36例如以具有一个以上的处理器以及存储器的计算机系统为主结构。通过计算机系统的处理器执行计算机系统的存储器中记录的程序，可实现第2控制部36的功能。程序可以记录于存储器，也可以通过因特网等的电气通信线路来提供，也可以记录于存储卡等的非暂时性的记录介质来提供。

第2控制部36例如每当经过规定的更新周期(例如0.1秒)，使位置推断部34进行推断当前位置的动作，更新移动机器人3的当前位置的推断结果。并且，第2控制部36将当前位置的推断结果与移动机器人3的识别信息一起，从第2通信部31向移动机器人3发送。

第2控制部36基于第2通信部31接收的来自控制系统2的第1控制指示，使移动机器人3移动。具体地说，若第2通信部31接收来自控制系统2的第1控制指示，则第2控制部36通过基于位置推断部34推断的位置(当前位置)、第2地图信息和第1控制指示，控制行驶系统35，来使移动机器人3沿着移动路径移动。换言之，移动机器人3基于第1控制指示、位置推断部34推断的位置(当前位置)、第2地图信息，沿着移动路径移动。

此外，若进入第2区域A2之前第2通信部31从控制系统2接收第2控制指示，则第2控制部36在第2区域A2中移动的期间，基于第2控制指示来执行转移处理。

在此，以下，对转移处理的具体例进行说明。

移动机器人3对与移动区域A10的地图有关的第2地图信息进行保持，位置推断部34使用通过测域传感器、图像传感器或者对移动距离进行测量的编码器等的传感器而测定的测定值、第2地图信息，推断当前位置。并且，移动机器人3基于位置推断部34推断的位置、从控制系统2接收的第1控制指示、第2地图信息，沿着通过第1控制指示而指示的移动路径自主地移动。在此，在第2区域A2是电梯EV1的轿厢110的内部区域的情况下，若乘坐轿厢110的移动机器人3从一层向二层移动，则移动区域A10中的移动机器人3的位置变化，但轿厢110的内部的移动机器人3的位置未变化，测域传感器等的测定值未变化。因此，移动机器人3不能检测自己的位置变化，在轿厢110到达二层时，移动机器人3推断的自己的位置与实际的位置不一致。此外，在移动机器人3保持的第2地图信息包含与表示一层的部分地图有关的部分地图信息、和与表示二层的部分地图有关的部分地图信息的情况下，移动机器人3在处于一层的期间使用一层的部分地图信息，但若通过电梯EV1向二层移动，则需要将使用的地图信息变更为二层的部分地图信息。

因此，优选移动机器人3在第2区域A2移动的期间进行的转移处理包含：对移动机器人3的位置进行修正的位置修正处理、以及对移动机器人3使用的部分地图进行变更的地图变更处理。另外，在本实施方式中，移动区域A10包含多层的设施100所具有的至少两层、在至少两层之间升降的电梯EV1的轿厢110的内部区域。第2区域A2包含电梯EV1的门111关闭时的轿厢110的内部区域。并且，在移动机器人3进入轿厢110的内部区域的状态下，在移动机器人3乘坐的轿厢110移动的期间，移动机器人3执行转移处理。

这里，所谓位置修正处理，是指将移动机器人3的位置从第1地点修正为第2地点的处理。第1地点是移动路径中即将从第1区域A1进入第2区域A2之前的地点。第2地点是移动路径中从第2区域A2进入第1区域A1之后的地点。

此外，地图切换处理是在移动机器人3保持的第2地图信息包含第1部分地图信息和第2部分地图信息的情况下、将移动机器人3使用的第2地图信息从第1部分地图信息切换为第2部分地图信息的处理。第1部分地图信息是与将包含移动路径中即将从第1区域A1进入第2区域A2之前的第1地点的移动区域A10的一部分收敛于一张地图区域的第1部分地图有关的信息。第2部分地图信息是与将包含移动路径中从第2区域A2进入第1区域A1之后的第2地点的移动区域A10的一部分收敛于一张地图区域的第2部分地图有关的信息。

例如，在第2地图信息包含部分地图信息MP3(参照图5)和部分地图信息MP4(参照图6)的情况下，移动机器人3乘坐电梯EV1的轿厢110并从一层向二层移动时进行的转移处理包含位置修正处理和地图切换处理。在此，部分地图信息MP3(参照图5)是与仅将一层收敛于一张地图区域的部分地图有关的地图信息。部分地图信息MP4是与仅将二层收敛于一张地图区域的部分地图有关的地图信息。在移动机器人3乘坐电梯EV1的轿厢110并从一层向二层移动的情况下，轿厢110存在于一层时的轿厢110内的节点ND11所对应的地点为第1地点。此外，轿厢110存在于二层时的轿厢110内的节点ND21所对应的地点为第2地点。并且，与包含第1地点(节点ND11)的一层的部分地图有关的部分地图信息MP3为第1部分地图信息，与包含第2地点(节点ND21)的二层的部分地图有关的部分地图信息MP4为第2部分地图信息。在此，位置修正处理是将移动机器人3的位置从节点ND11的坐标(x1，y1)修正为节点ND21的坐标(x3，y3)的处理。此外，地图切换处理是将移动机器人3使用的第2地图信息从一层的部分地图信息MP3(第1部分地图信息)切换为二层的部分地图信息MP4(第2部分地图信息)的处理。第2控制部36在移动机器人3在第2区域移动中基于第2控制指示来执行转移处理，将移动机器人3的位置修正为第2地点的坐标(x3，y3)，将第2地图信息从部分地图信息MP3切换为部分地图信息MP4。

通过在移动机器人3在第2区域A2移动的期间进行位置修正处理和地图切换处理，在移动机器人3出到第2区域A2之外时，位置修正处理以及地图切换处理结束。因此，在移动机器人3通过第2区域A2并到达第2地点时，能够使移动机器人3识别的自己的位置与移动机器人3实际存在的位置一致。由此，能够避免由于位置推断部34推断的移动机器人3的位置与移动机器人3实际存在的位置不一致，导致移动机器人3迷失自己的位置并不能移动的事态。此外，通过将移动机器人3使用的第2地图信息切换为与包含第2地点的第2部分地图有关的第2部分地图信息，移动机器人3能够使用第2部分地图来推断自己的位置并进行移动。因此，能够避免移动机器人3在第2地点停止并变得不能移动的事态，减少移动机器人3的作业迟滞或者成为其他移动机器人3进行的作业的妨碍的可能性，能够抑制移动机器人3进行的作业的效率降低的可能性。

此外，相比于移动机器人3出到第2区域A2之外并能够进行与控制系统2的无线通信之后开始位置修正处理以及地图切换处理的情况，移动机器人3能够在更早的定时开始移动。因此，能够抑制移动机器人3进行的作业的效率的降低。

此外，为了改善第2区域A2的无线通信环境，不需要采取增设无线接入点AP1等的对策，因此也具有能够减少机器人系统1的设置成本的优点。

另外，在移动机器人3保持的第2地图信息包含将移动区域A10的整体收敛于一张地图区域的整体地图信息的情况下，不需要在第2区域移动中执行地图切换处理，作为转移处理进行位置修正处理即可。

图4表示包含将移动区域A10的整体收敛于一张地图区域的整体地图信息的第2地图信息的一个例子。该第2地图信息中，包含表现一层部分的地图MP21和表现二层部分的地图MP22。地图MP21中的电梯EV1的轿厢110内的节点ND11的坐标例如是(x1，y1)，地图MP22中的电梯EV1的轿厢110内的节点ND21的坐标例如是(x2，y2)。

在此，移动机器人3乘坐电梯EV1的轿厢110并从一层向二层移动的情况下进行的转移处理包含将移动机器人3的位置从轿厢110处于一层时的坐标修正为轿厢110处于二层时的坐标的位置修正处理。具体地说，第2控制指示包含将移动机器人3的位置从轿厢110处于一层时的轿厢110内部的第1地点(换句话说节点ND11)的坐标(x1，y1)修正为轿厢110向二层移动时的轿厢110内部的第2地点(换句话说节点ND21)的坐标(x2，y2)的处理。第2控制部36在移动机器人3在第2区域移动中基于第2控制指示来执行转移处理，将移动机器人3的位置修正为第2地点的坐标(x2，y2)。

此外，第2区域A2并不限定于移动机器人3本身停止、但由于承载移动机器人3的轿厢110移动导致移动机器人3移动的区域(例如电梯EV1的轿厢110)。第2区域A2也可以是移动区域A10中由于设备、架子、墙壁等存在而电波难以到达的区域，是移动机器人3本身移动而移动的区域。

图11是表示第2区域A2的一个例子的说明图。创建辅助系统4辅助对第1地图信息中移动机器人3可移动的多个节点ND31～ND36进行设定的作业。在用户使用创建辅助系统4来创建第1地图信息时，若用户使用UI部43来指定第1节点(例如节点ND31)和第2节点(例如节点ND35)，则第1节点与第2节点之间的区域被设定为第2区域A2。第1节点对应于移动路径中即将从第1区域A1进入第2区域A2之前的第1地点。第2节点对应于移动路径中从第2区域A2进入第1区域A1之后的第2地点。

在此，在使移动机器人3从节点ND31通过节点ND32和节点ND33移动到节点ND37的情况下，在移动机器人3的移动路径中包含第2区域A2。该情况下，控制系统2使移动机器人3移动到第2区域A2的跟前的第1地点即节点ND31。并且，若移动机器人3到达节点ND31(第1节点)所对应的第1地点，则控制系统2的第1控制部24使第2控制指示从第1通信部21向移动机器人3发送。该情况下的第2控制指示包含用于使移动机器人3从第1地点移动到节点ND37(第2节点)所对应的第2地点的处理作为转移处理而执行的控制指示(第1控制指示)。具体地说，该第1控制指示包含使移动机器人3从节点ND31通过节点ND32并移动到节点ND33、在节点ND33旋转并朝向节点ND37后、移动到节点ND37的一连串的控制指示。该情况下，第2区域A2中移动机器人3进行的转移处理是根据一连串的控制指示、从第1地点通过第2区域A2而移动到第2地点的处理。

若移动机器人3进入第2区域A2，则控制系统2与移动机器人3之间的通信可能变得不通，但由于在到达第2区域A2的跟前的第1地点(节点ND31)的时刻，接收了到第2区域A2之外的第2地点(节点ND37)的第1控制指示，因此移动机器人3能够根据第1控制指示，自主移动到节点ND37。并且，若移动机器人3到达节点ND37，则由于节点ND37存在于第1区域A1内，因此移动机器人3能够从控制系统2接收第1控制指示，能够基于在第2地点接收的第1控制指示，从第2地点向目的节点移动。

另外，控制系统2在向移动机器人3输出第1控制指示以使得在第2区域A2内移动的情况下，优选不允许其他的移动机器人3进入第2区域A2，直到该移动机器人3出到第2区域A2之外。换言之，在机器人系统1具备第1移动机器人3和第2移动机器人3的情况下，第1控制部24在第1移动机器人3存在于第2区域A2的情况下，不允许第2移动机器人3向第2区域A2的进入。由此，能够减少进入第2区域A2的多个移动机器人3妨碍彼此的通行的可能性。另外，在移动机器人3在第2区域A2内移动的方向设定为单向的情况下，控制系统2也可以允许多个移动机器人3进入第2区域A2内。

此外，控制系统2也可以在即使对到达第1地点的移动机器人3输出指示到第2地点为止的移动的第1控制指示的移动指示时刻起经过了规定的通行时间，移动机器人3也未到达第2地点的情况下，控制系统2例如向操作用终端5、6输出警报通知。在移动机器人3存在于第2区域A2的情况下，控制系统2不能与移动机器人3进行通信，因此即使移动机器人3中发生任何异常(例如与障碍物的接触等)并停止，在控制系统2中也不能掌握移动机器人3的异常。因此，控制系统2在即使从移动指示时刻经过规定的通行时间，移动机器人3也未到达第2地点的情况下，通过控制系统2例如向操作用终端5、6输出警报通知，能够对操作用终端5、6的用户促使移动机器人3的状况确认。另外，控制系统2也可以在即使从移动指示时刻经过规定的通行时间，移动机器人3也未到达第2地点的情况下，例如通过声音来从设置于移动区域A10的扬声器等输出警报通知。

(3)动作说明

基于图7～图10等，对本实施方式所涉及的机器人系统1的动作进行说明。另外，图7～图10所示的流程图仅仅是基于机器人系统1的动作的一个例子，处理的顺序也可以适当变更，也可以适当追加或者省略处理。

(3.1)控制系统的动作

以下，基于图7来说明使存在于一层的移动机器人3向二层移动的情况下的控制系统2的动作。此外，以移动机器人3保持的第2地图信息包含与将移动区域A10的整体收敛于一张地图区域的整体地图有关的整体地图信息，通过电梯EV1而在升降中进行的转移处理是位置修正处理的情况为例来进行说明。

在使存在于一层的移动机器人3向二层移动的情况下，控制系统2对存在于一层的移动机器人3，输出使其向电梯EV1的轿厢110的内部的节点ND11移动的第1控制指示。

移动机器人3定期(例如0.1秒间隔)地推断移动机器人3存在的当前位置，将当前位置的推断结果与识别信息一起发送给控制系统2。控制系统2基于从控制对象的移动机器人3接收的当前位置的推断结果，判断移动机器人3是否到达电梯EV1的轿厢110内的节点ND11(步骤S1)。这里，在电梯EV1的轿厢110存在于一层、一层的电梯室的门111打开的状态下，轿厢110的内部是第1区域A1，此时的轿厢110的内部的节点ND1 1为即将进入第2区域A2之前的第1地点。

控制系统2若判断为移动机器人3到达电梯EV1的轿厢110内的节点ND11(步骤S1：是)，则对移动机器人3判断电梯EV1的升降中具备的准备动作的指示是否结束(步骤S2)。在准备动作的指示未结束的情况下(步骤S2-否)，控制系统2对移动机器人3进行准备动作的指示(步骤S3)，使移动机器人3进行准备动作。“准备动作”例如包含使移动机器人3在该场所旋转的旋转指示、移动机器人3对对象物进行搬运中的情况下将搬运中的对象物降到轿厢110的地面的卸货指示，以使得移动机器人3朝向轿厢110的出入口的方向。

接下来，若准备动作的指示结束(步骤S2-是)，则控制系统2对移动机器人3发送第2控制指示(步骤S4)。

在此，在移动机器人3保持的第2地图信息包含移动区域A10的整体(一层以及二层)收敛于一张地图区域的整体地图信息的情况下，第2控制指示包含对移动机器人3的当前位置进行修正的位置修正处理。位置修正处理是将移动机器人3的当前位置从电梯EV1的轿厢110存在于一层时的节点ND11的坐标变更为电梯EV1的轿厢110存在于二层时的节点ND21的坐标的处理。

接下来，控制系统2对电梯EV1的控制器PLC1发送使轿厢110从一层向二层移动的层移动的指示(步骤S5)。控制器PLC1若接收层移动的指示，则将一层的电梯室的门111关闭，使轿厢110从一层向二层移动。并且，若轿厢110到达二层，则控制器PLC1使轿厢110停止于二层，打开二层的电梯室的门111。在此，在一层以及二层的电梯室的门111关闭的状态下轿厢110从一层移动到二层的期间，轿厢110的内部为第2区域A2。并且，若轿厢110到达二层，门111打开，则轿厢110的内部再次为第1区域A1，此时的轿厢110的内部的节点ND21为从第2区域A2进入第1区域A1之后的第2地点。

若使用移动机器人3搭载的加速度传感器以及/或者气压传感器等来检测电梯EV1的轿厢110从一层向二层在铅垂方向移动的移动，则移动机器人3的第2控制部36检测为移动机器人3在第2区域A2移动中。并且，移动机器人3的第2控制部36在移动机器人3在第2区域A2移动中执行转移处理。在移动机器人3保持一张地图中包含一层和二层的地图的第2地图信息的情况下，第2控制部36进行位置修正处理作为转移处理。另外，在移动机器人3保持仅表现一层的第2地图信息和仅表现二层的第2地图信息的情况下，第2控制部36进行地图切换处理和位置修正处理作为转移处理即可。

控制系统2与控制器PLC1定期地进行通信，监视电梯EV1的状况，若判断为电梯EV1的轿厢110到达作为目的层的二层(步骤S7：是)，则与移动机器人3进行通信，获取移动机器人3的当前位置的信息。

在此，控制系统2判断从移动机器人3获取的当前位置的信息与目的层处的移动机器人3的位置(换句话说节点ND21的坐标)是否一致(步骤S8)。

在从移动机器人3获取的当前位置的信息与目的层处的移动机器人3的位置不一致的情况下(步骤S8：否)，控制系统2对移动机器人3再次发送第2控制指示(步骤S10)。例如在移动机器人3转移处理中失败、电梯EV1的轿厢110在与目的层不同的层停止的情况下，从移动机器人3获取的当前位置(位置推断部34推断的位置)与实际的位置不一致。该情况下，控制系统2对移动机器人3再次发送第2控制指示，移动机器人3基于第2控制指示来再次执行转移处理，从而能够使移动机器人3推断的当前位置与实际的位置一致。

并且，在从移动机器人3获取的当前位置与目的层处的移动机器人3的位置一致的情况下(步骤S8:是)，控制系统2将使移动机器人3从电梯EV1内的节点ND21向目标节点移动的第1控制指示发送给移动机器人3(步骤S9)。移动机器人3若接收第1控制指示，则基于第2地图信息，向第1控制指示中指定的目标节点移动。

这样，若移动机器人3到达第2区域A2的跟前的第1地点，则本实施方式的控制系统2向移动机器人3发送第2控制指示，在第2区域A2移动的期间使移动机器人3基于第2控制指示来执行转移处理。因此，在移动机器人3向第2区域A2之外的第2地点移动时，移动机器人3结束实施转移处理的可能性较高，控制系统2向移动机器人3输出第1控制指示，能够使其向电梯EV1外移动。因此，相比于电梯EV1的轿厢110到达二层并且门111打开、控制系统2成为与移动机器人3可通信的状态之后，控制系统2向移动机器人3发送第2控制指示的情况，能够在更早的定时使移动机器人3向电梯EV1外移动。因此，能够缩短从电梯EV1的轿厢110到达二层并且门111打开起到移动机器人3向电梯EV1外移动为止的时间，能够抑制移动机器人3进行的作业(例如搬运作业)的效率的降低。

另外，在移动机器人3在第2区域A2移动的期间，移动机器人3执行第2控制指示，但在转移处理(例如位置修正处理)的执行失败的情况下，在电梯EV1的轿厢110到达二层并且门111打开、轿厢110的内部区域成为第1区域A1的定时，控制系统2向移动机器人3再次输出第2控制指示。若移动机器人3基于第2控制指示来再次执行转移处理，正常进行转移处理，则控制系统2能够向移动机器人3发送第1控制指示，使移动机器人3向电梯EV1外移动。因此，能够避免移动机器人3在电梯EV1的轿厢110内持续停止的事态，能够使移动机器人3向电梯EV1外移动。

(3.2)移动机器人的动作

接下来，基于图8来说明控制系统2使存在于一层的移动机器人3向二层移动的情况下的移动机器人3的动作。另外，以移动机器人3保持的第2地图信息包含与将移动区域A10的整体收敛于一张地图区域的整体地图有关的整体地图信息、通过电梯EV1而升降中进行的转移处理是位置修正处理的情况为例来进行说明。

控制系统2对存在于一层的移动机器人3，输出使其向电梯EV1的轿厢110的内部的节点ND11移动的第1控制指示。若控制对象的移动机器人3基于从控制系统2接收的第1控制指示，向电梯EV1内的节点ND11移动，到达节点ND11，则在该位置停止(步骤S1 1)。

控制系统2从移动机器人3定期地获取当前位置，若判断为移动机器人3到达电梯EV1的轿厢110内的节点ND11，则将第2控制指示发送给移动机器人3。

移动机器人3若接收第2控制指示(步骤S12)，则使用加速度传感器以及/或者气压传感器等来监视移动机器人3所乘坐的轿厢110的移动(垂直移动)(步骤S13)。

移动机器人3若判断为移动机器人3所乘坐的轿厢110开始移动(步骤S13：是)，则基于第2控制指示来执行转移处理(步骤S14)。

并且，若转移处理结束(步骤S15：是)，则移动机器人3将通知转移处理的结束的通知信息发送给控制系统2(步骤S16)。若从控制系统2接收针对通知信息的ACK应答(步骤S17：是)，则移动机器人3结束转移处理。另外，在发送通知信息之后规定的待机时间内不能接收来自控制系统2的ACK应答的情况下(步骤S17：否)，移动机器人3将通知转移处理的结束的通知信息再次发送给控制系统2(步骤S16)。另外，在移动机器人3未出到第2区域外的状态下，移动机器人3发送通知信息的情况下，移动机器人3不能接收来自控制系统2的ACK应答的可能性较高，移动机器人3再次发送通知信号。

来自移动机器人3的转移处理的结束的通知可以是移动目的地的当前位置的信息的通知。此外，针对来自控制系统2的通知信息的ACK应答也可以是使移动机器人3向电梯EV1外移动的第1控制指示。

(3.3)机器人系统整体的动作

接下来，基于图9来说明控制系统2使存在于一层的移动机器人3向二层移动的情况下的机器人系统1的整体的动作。另外，以移动机器人3保持的第2地图信息包含与将移动区域A10的整体收敛于一张地图区域的整体地图有关的整体地图信息、通过电梯EV1在升降中进行的转移处理是位置修正处理的情况为例进行说明。

在控制系统2使存在于一层的移动机器人3向二层移动的情况下，控制系统2对控制器PLC1发送使电梯EV1的轿厢110向一层移动的控制指示。控制器PLC1设为基于从控制系统2接收的控制指示来使电梯EV1的轿厢110向一层移动并打开一层的门111的状态。

接下来，控制系统2对控制对象的移动机器人3发送使其向存在于一层的电梯EV1的轿厢110内部的节点ND11移动的第1控制指示。控制对象的移动机器人3基于从控制系统2接收的第1控制指示，向电梯EV1的轿厢110内的节点ND11移动。

若移动机器人3到达电梯EV1的轿厢110内的节点ND11(步骤S21)，将当前位置发送给控制系统2(步骤S22)，则控制系统2对移动机器人3指示层移动前的准备动作。准备动作至少包含在该场所旋转的动作，以使得朝向轿厢110的出入口，若对对象物进行搬运中则还包含将搬运中的对象物放在轿厢110的地板的动作。

若存在于电梯EVI的轿厢110内的移动机器人3结束准备动作(步骤S23)，则移动机器人3向控制系统2发送准备动作的结束通知。控制系统2若从移动机器人3接收准备动作的结束通知，则对移动机器人3发送第2控制指示(步骤S24)。此外，控制系统2对控制器PLC1发送使轿厢110向二层移动的层移动的控制指示(步骤S25)。

控制器PLC1若从控制系统2接收层移动的控制指示，则关闭一层的门111，使电梯EV1的轿厢110向作为目的层的二层移动(步骤S27)。

移动机器人3例如基于加速度传感器以及/或者气压传感器等的检测结果，监视轿厢110是否开始向目的层的移动(步骤S26)。若检测轿厢110开始向目的层的移动，则判断为移动机器人3进入第2区域A2，执行转移处理(步骤S28)。由此，移动机器人3能够在执行第2区域A2的期间，执行转移处理，在出到第2区域A2外并进入第1区域A1的时刻，能够结束转移处理。因此，在移动机器人3到达第2区域A2之外的第2地点的时刻，转移处理(例如位置修正处理)结束。因此，移动机器人3能够在电梯EV1的轿厢110到达二层的时刻，基于第1控制指示来开始移动，相比于电梯EV1的轿厢110到达二层之后执行转移处理的情况，能够缩短在电梯EV1的轿厢110内停止的时间。

另外，移动机器人3使用移动机器人3具备的加速度传感器或者气压传感器等来检测层移动的开始，但也可以通过与电梯EV1的控制器PLC1进行通信，从控制器PLC1接收通知层移动的开始的信息，来检测层移动的开始。图10是表示该情况下的机器人系统1的整体的动作的流程图。到S31～S36为止的处理与图9的流程图中的到S21～S26为止的处理相同，因此省略其说明。

移动机器人3若接收步骤S34中从控制系统2发送的第2控制指示，则监视电梯EV1的轿厢110是否开始向目的层的移动(步骤S36)。

控制器PLC1若接收步骤S35中从控制系统2发送的层移动的控制指示，则关闭一层的门111，使电梯EV1的轿厢110向作为目的层的二层移动(步骤S37)。

控制器PLC1具有与存在于轿厢110内的移动机器人3进行无线通信的通信设备，将表示轿厢110开始向目的层的层移动的通知信息无线发送给移动机器人3(步骤S38)。

移动机器人3若接收来自控制器PLC1的通知信息，则判断为轿厢110开始向目的层的层移动、换句话说进入第2区域A2，执行转移处理(例如位置修正处理等)(步骤S39)。由此，移动机器人3能够在第2区域A2移动的期间，执行转移处理，在出到第2区域A2外并进入第1区域A1的时刻，结束转移处理。

(4)变形例

上述实施方式仅仅是本公开的各种实施方式之一。上述实施方式若能够达成本公开的目的，则能够根据设计等来进行各种变更。此外，与控制系统2同样的功能也可以通过移动机器人3的控制方法、计算机程序、或者记录程序的非暂时性的记录介质等来具体化。一方式所涉及的移动机器人3的控制方法包含搜索步骤、第1控制指示步骤、第2控制指示步骤。在搜索步骤中，对移动机器人3基于与移动机器人3移动的移动区域A10的地图有关的第1地图信息而移动的移动路径进行搜索。在第1控制指示步骤中，将对移动机器人3指示移动路径的第1控制指示发送给移动机器人3。移动区域A10包含：第1区域A1、无线通信环境比第1区域A1差的第2区域A2。在第2控制指示步骤中，在移动路径包含第2区域的情况下，在移动机器人3进入第2区域A2之前，将对在第2区域A2移动的期间移动机器人3执行的转移处理进行指示的第2控制指示发送给移动机器人3。一方式所涉及的(计算机)程序是用于使计算机系统执行搜索步骤、第1控制指示步骤、第2控制指示步骤的程序。

以下，列举上述的实施方式的变形例。以下说明的变形例能够适当组合并应用。

本公开中的控制系统2、移动机器人3、创建辅助系统4以及操作用终端5、6包含计算机系统。计算机系统以作为硬件的处理器以及存储器为主结构。通过处理器执行计算机系统的存储器中记录的程序，分别实现作为本公开中的控制系统2、移动机器人3、创建辅助系统4以及操作用终端5、6的功能。程序可以预先记录于计算机系统的存储器，可以通过电气通信线路而提供，也可以记录于计算机系统中可读取的存储卡、光盘、硬盘驱动器等非暂时性的记录介质而提供。计算机系统的处理器包含含有半导体集成电路(IC)或者大规模集成电路(LSI)的1个乃至多个电子电路。这里所谓的IC或者LSI等的集成电路根据集成的程度而称呼不同，包含被称为系统LSI、VLSI(Very Large Scale Integration)或者ULSI(U1tra Large Scale Integration)的集成电路。进一步地，关于LSI的制造后被程序化的FPGA(Field-Programmable Gate Array)或者能够进行LSI内部的接合关系的重构或者LSI内部的电路划分的重构的逻辑器件，也能够作为处理器采用。多个电子电路可以集合于一个芯片，也可以分散设置于多个芯片。多个芯片可以集合于一个装置，也可以分散设置于多个装置。这里所谓的计算机系统包含具有1个以上的处理器以及1个以上的存储器的微控制器。因此，关于微控制器，也包含含有半导体集成电路或者大规模集成电路的1个乃至多个电子电路。

此外，控制系统2、创建辅助系统4以及操作用终端5、6各自中的多个功能集合于一个的壳体内并不是控制系统2、创建辅助系统4以及操作用终端5、6中必须的结构，控制系统2、创建辅助系统4以及操作用终端5、6的各个的结构要素也可以分散设置于多个壳体。进一步地，控制系统2、创建辅助系统4以及操作用终端5、6的至少一部分的功能可以通过云(云计算)等来实现。

相反地，在上述实施方式中，分散于多个装置的控制系统2、创建辅助系统4以及操作用终端5、6的至少一部分的功能可以集合于一个壳体内。例如，分散于控制系统2和创建辅助系统4的功能可以集合于一个壳体内。此外，分散于控制系统2和操作用终端5、6的功能可以集合于一个壳体内。此外，分散于创建辅助系统4和操作用终端5、6的功能也可以集合于一个壳体内。此外，分散于控制系统2、创建辅助系统4和操作用终端5、6的功能也可以集合于一个壳体内。

在上述实施方式中，说明了第1地图信息以及第2地图信息包含整体地图信息的情况，但在整体地图信息中，能够适当变更移动区域A10中包含的多个区域的地图的布局。

图12表示包含整体地图信息MP5的第1地图信息以及第2地图信息的一个例子。在本实施方式中说明的第1地图信息以及第2地图信息中，创建地图以使得规定的方角(例如北)向上。

整体地图信息MP5中包含2个区域的地图MP5A、MP5B，但是在由2个地图MP5A、MP5B表示的2个区域在东西方向较长的情况下，2个地图MP5A、MP5B在上下并列配置。

图13表示包含2个区域的地图MP6A、MP6B的整体地图信息MP6的另一例子。由2个地图MP6A、MP6B表示的2个区域在南北方向较长，因此2个地图MP6A、MP6B在左右并列配置。

图14表示包含3个区域的地图MP7A、MP7B、MP7C的整体地图信息MP7的另一例子。在3个区域的地图MP7A、MP7B、MP7C的尺寸相互不同的情况下，也可以变更布局以使得收敛于一张地图区域。在图14的例子中，在上段配置最大的地图MP7A，在下段在左右并列配置地图MP7B、MP7C。

此外，图15是包含移动区域A10的第1部分的部分地图MP8A的部分地图信息MP8的一个例子，图16是包含移动区域A10的第2部分的部分地图MP9A的部分地图信息MP9的一个例子。在此，部分地图MP8A所示的第1部分是在东西较长的区域，部分地图MP9A所示的第2部分是在南北较长的区域。该情况下，如图17所示，将部分地图MP8A配置于地图区域的上段，部分地图MP9A改变朝向并配置于地图区域的下段，以使得南北与左右方向并行，从而将2个部分地图MP8A、MP9A收敛于一张地图区域。这样，通过改变一个部分地图MP9A的朝向来创建将2个部分地图MP8A、MP9A收敛于一张地图区域的整体地图信息MP10，从而能够不需要地图切换处理。

此外，如图18所示，在移动区域A10在东西方向较长、未收敛于规定的尺寸的地图区域的情况下，也可以创建将移动区域A10的整体的地图MP11A分割为2个、将分割的部分地图配置于上段以及下段的整体地图信息。例如，将整体的地图MP11A分割为左右，创建左侧的第1部分的部分地图MP11B、和整体的地图MP11A的右侧的第2部分的部分地图MP11C。并且，如图19所示，将部分地图MP11B、MP11C在上下并列来创建整体地图信息MP12。这样，在移动区域A10的整体的地图未收敛于规定的尺寸的地图区域的情况下，分割移动区域A10的整体的地图，配置为收敛于规定的尺寸的地图区域，从而能够创建将移动区域A10的整体收敛于规定的尺寸的地图区域的整体地图信息MP12。由此，能够减小整体地图信息MP12的地图区域的尺寸，能够削减控制系统2以及移动机器人3中为了存储第1地图信息以及第2地图信息所必须的存储容量。

(总结)

如以上说明那样，第1方式的机器人系统(1)具备：移动机器人(3)、控制移动机器人(3)的控制系统(2)。控制系统(2)具有：第1通信部(21)、第1存储部(22)、路径搜索部(23)、第1控制部(24)。第1通信部(21)与移动机器人(3)进行无线通信。第1存储部(22)至少存储与移动机器人(3)移动的移动区域(A10)的地图有关的第1地图信息。路径搜索部(23)基于第1地图信息来搜索移动机器人(3)移动的移动路径。第1控制部(24)使对移动机器人(3)指示移动路径的第1控制指示从第1通信部(21)向移动机器人(3)发送。移动机器人(3)具有与控制系统(2)进行无线通信的第2通信部(31)。移动区域(A10)包含：第1区域(A1)、无线通信环境比第1区域(A1)差的第2区域(A2)。第1控制部(24)在移动路径的一部分包含于第2区域(A2)的情况下，在沿着移动路径移动的移动机器人(3)进入第2区域(A2)之前，使第2控制指示从第1通信部(21)向移动机器人(3)发送。第2控制指示包含对在第2区域(A2)移动的期间移动机器人(3)执行的转移处理进行指示的控制指示。移动机器人(3)基于第2控制指示，在第2区域(A2)移动的期间执行转移处理。

通过该方式，能够抑制移动机器人(3)进行的作业的效率的降低。

在第2方式的机器人系统(1)中，在第1方式中，转移处理包含将移动机器人(3)的位置从第1地点修正为第2地点的位置修正处理。第1地点是在移动路径中即将从第1区域(A1)进入第2区域(A2)之前的地点。第2地点是在移动路径中从第2区域(A2)进入第1区域(A1)之后的地点。

通过该方式，能够使移动机器人(3)的位置与实际的位置一致。

在第3方式的机器人系统(1)中，在第1或者2方式中，移动机器人(3)具有第2存储部(32)和位置推断部(34)。第2存储部(32)至少存储与移动区域(A10)的地图有关的第2地图信息。位置推断部(34)基于第2地图信息来推断移动区域(A10)中的移动机器人(3)的位置。移动机器人(3)基于第1控制指示、位置推断部(34)推断的位置、第2地图信息，沿着移动路径移动。

通过该方式，移动机器人(3)能够基于第2地图信息来推断移动机器人(3)的位置，基于第1控制指示、位置推断部(34)推断的位置、第2地图信息，沿着移动路径自主地移动。

在第4方式的机器人系统(1)中，在第3方式中，第2地图信息包含与将移动区域(A10)的整体收敛于一张地图区域的整体地图有关的整体地图信息。

通过该方式，移动机器人(3)能够基于包含整体地图信息的第2地图信息来移动。

在第5方式的机器人系统(1)中，在第3方式中，第2地图信息包含第1部分地图信息和第2部分地图信息。第1部分地图信息是与将包含第1地点的移动区域(A10)的一部分收敛于一张地图区域的第1部分地图有关的信息。第1地点是在移动路径中即将从第1区域(A1)进入第2区域(A2)之前的地点。第2部分地图信息是与将包含第2地点的移动区域(A10)的一部分收敛于一张地图区域的第2部分地图有关的信息。第2地点是在移动路径中从第2区域(A2)进入第1区域(A1)之后的地点。转移处理包含：将移动机器人(3)的位置从第1地点变更为第2地点的位置修正处理、将第2地图信息从第1部分地图信息切换为第2部分地图信息的地图切换处理。

通过该方式，能够使移动机器人(3)的位置与实际的位置一致，能够使用第2部分地图信息来进行移动。

第6方式的机器人系统(1)在第1～5的任一方式中，还具备与移动机器人(3)即第1移动机器人(3)不同的第2移动机器人(3)。第1控制部(24)在第2区域(A2)中存在第1移动机器人(3)的情况下，不允许第2移动机器人(3)向第2区域(A2)的进入。

通过该方式，能够减少第2移动机器人(3)成为第1移动机器人(3)的移动的障碍的可能性。

在第7方式的机器人系统(1)中，在第1～6的任一方式中，通过使用创建辅助系统(4)来从多个节点(ND1)中设定第1节点和第2节点，从而第1节点与第2节点之间的区域被设定于第2区域(A2)。创建辅助系统(4)对在第1地图信息中设定移动机器人(3)可移动的多个节点(ND1)的作业进行辅助。第1节点对应于在移动路径中即将从第1区域(A1)进入第2区域(A2)之前的第1地点。第2节点对应于在移动路径中从第2区域(A2)进入第1区域(A1)之后的第2地点。

通过该方式，能够使用创建辅助系统(4)来设定第2区域(A2)。

在第8方式的机器人系统(1)中，在第7方式中，若移动机器人(3)到达第1节点所对应的第1地点，则第1控制部(24)使第2控制指示从第1通信部(21)向移动机器人(3)发送。第2控制指示包含用于使移动机器人(3)从第1地点移动到第2节点所对应的第2地点的处理作为转移处理而执行的控制指示。

通过该方式，移动机器人(3)能够基于在第1地点接收的第2控制指示而自主地移动到第2地点。

在第9方式的机器人系统(1)中，在第1～8的任一方式中，移动区域(A10)包含：多层设施(100)所具有的至少2层、和在至少2层之间升降的电梯(EV1)的轿厢(110)的内部区域。第2区域(A2)包含电梯(EV1)的门(111)关闭时的轿厢(110)的内部区域。

通过该方式，能够在移动机器人(3)乘坐电梯(EV1)的轿厢(110)而移动的期间执行转移处理。

在第10方式的机器人系统(1)中，在第9方式中，在移动机器人(3)进入轿厢(110)的内部区域的状态下，在移动机器人(3)乘坐的轿厢(110)移动的期间，移动机器人(3)执行转移处理。

通过该方式，能够在移动机器人(3)乘坐电梯(EV1)的轿厢(110)而移动的期间执行转移处理。

第11方式的控制系统(2)具有：第1通信部(21)、第1存储部(22)、路径搜索部(23)、第1控制部(24)。第1通信部(21)与具有进行无线通信的第2通信部(31)的移动机器人(3)进行无线通信。第1存储部(22)至少存储与移动机器人(3)移动的移动区域(A10)的地图有关的第1地图信息。路径搜索部(23)基于第1地图信息来搜索移动机器人(3)移动的移动路径。第1控制部(24)使对移动机器人(3)指示移动路径的第1控制指示从第1通信部(21)向移动机器人(3)发送。移动区域(A10)包含：第1区域(A1)、无线通信环境比第1区域(A1)差的第2区域(A2)。第1控制部(24)在移动路径的一部分包含于第2区域(A2)的情况下，在沿着移动路径移动的移动机器人(3)进入第2区域(A2)之前，使第2控制指示从第1通信部(21)向移动机器人(3)发送。第2控制指示包含对在第2区域(A2)移动的期间移动机器人(3)执行的转移处理进行指示的控制指示。

通过该方式，能够抑制移动机器人(3)进行的作业的效率的降低。

第12方式的移动机器人(3)是第1～10的任一方式的机器人系统(1)所具备的移动机器人(3)。移动机器人(3)具备第2通信部(31)和第2控制部(36)。第2通信部(31)与控制系统(2)进行无线通信。第2控制部(36)基于第2通信部(31)接收的来自控制系统(2)的第1控制指示来使移动机器人(3)移动。若第2通信部(31)从控制系统(2)接收第2控制指示，则第2控制部(36)在第2区域(A2)移动的期间执行转移处理。

通过该方式，能够抑制移动机器人(3)进行的作业的效率的降低。

第13方式的移动机器人(3)的控制方法包含：搜索步骤、第1控制指示步骤、第2控制指示步骤。在搜索步骤中，基于与移动机器人(3)移动的移动区域(A10)的地图有关的第1地图信息来搜索移动机器人(3)移动的移动路径。在第1控制指示步骤中，将对移动机器人(3)指示移动路径的第1控制指示发送给移动机器人(3)。移动区域(A10)包含：第1区域(A1)、无线通信环境比第1区域(A1)差的第2区域(A2)。在第2控制指示步骤中，在移动路径的一部分包含于第2区域(A2)的情况下，在沿着移动路径移动的移动机器人(3)进入第2区域(A2)之前，将第2控制指示发送给移动机器人(3)。第2控制指示包含对在第2区域(A2)移动的期间移动机器人(3)执行的转移处理进行指示的控制指示。

通过该方式，能够抑制移动机器人(3)进行的作业的效率的降低。

并不局限于上述方式，上述实施方式所涉及的机器人系统(1)的各种结构(包含变形例)能够通过控制系统(2)的控制方法、(计算机)程序、或者记录程序的非暂时性的记录介质等来具体化。

关于第2～第9方式所涉及的结构，不是机器人系统(1)必须的结构，能够适当省略。

Claims (13)

1.一种机器人系统，具备：

移动机器人；和

控制系统，对所述移动机器人进行控制，

所述控制系统具有：

第1通信部，与所述移动机器人进行无线通信；

第1存储部，至少存储与所述移动机器人移动的移动区域的地图有关的第1地图信息；

路径搜索部，基于所述第1地图信息来搜索所述移动机器人移动的移动路径；和

第1控制部，使对所述移动机器人指示所述移动路径的第1控制指示从所述第1通信部向所述移动机器人发送，

所述移动机器人具有与所述控制系统进行无线通信的第2通信部，

所述移动区域包含：第1区域、和无线通信环境比所述第1区域差的第2区域，

所述第1控制部在所述移动路径的一部分包含于所述第2区域的情况下，在沿着所述移动路径移动的所述移动机器人进入所述第2区域之前，使第2控制指示从所述第1通信部向所述移动机器人发送，所述第2控制指示对在所述第2区域移动的期间所述移动机器人执行的转移处理进行指示，

所述移动机器人基于所述第2控制指示，在所述第2区域移动的期间执行所述转移处理。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述转移处理包含位置修正处理，所述位置修正处理中将所述移动机器人的位置从第1地点修正为第2地点，所述第1地点是在所述移动路径中即将从所述第1区域进入所述第2区域之前的地点，所述第2地点是在所述移动路径中从所述第2区域进入所述第1区域之后的地点。

3.根据权利要求1或者2所述的机器人系统，其中，

所述移动机器人具有：

第2存储部，至少存储与所述移动区域的地图有关的第2地图信息；和

位置推断部，基于所述第2地图信息来推断所述移动区域中的所述移动机器人的位置，

所述移动机器人基于所述第1控制指示、所述位置推断部推断出的位置和所述第2地图信息，沿着所述移动路径移动。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述第2地图信息包含与将所述移动区域的整体收敛于一张地图区域的整体地图有关的整体地图信息。

5.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述第2地图信息包含第1部分地图信息和第2部分地图信息，

所述第1部分地图信息是与第1部分地图有关的信息，所述第1部分地图是将包含在所述移动路径中即将从所述第1区域进入所述第2区域之前的第1地点在内的所述移动区域的一部分收敛于一张地图区域的地图，

所述第2部分地图信息是与第2部分地图有关的信息，所述第2部分地图是将包含在所述移动路径中从所述第2区域进入所述第1区域之后的第2地点在内的所述移动区域的一部分收敛于一张地图区域的地图，

所述转移处理包含：将所述移动机器人的位置从所述第1地点变更为所述第2地点的位置修正处理、和将所述第2地图信息从所述第1部分地图信息切换为所述第2部分地图信息的地图切换处理。

6.根据权利要求1～5的任一项所述的机器人系统，其中，

所述机器人系统还具备：与作为所述移动机器人的第1移动机器人不同的第2移动机器人，

所述第1控制部在所述第1移动机器人存在于所述第2区域的情况下，不允许所述第2移动机器人向所述第2区域的进入。

7.根据权利要求1～6的任一项所述的机器人系统，其中，

通过使用对设定所述第1地图信息中所述移动机器人可移动的多个节点的作业进行辅助的创建辅助系统来从所述多个节点之中设定第1节点和第2节点，从而所述第1节点与所述第2节点之间的区域被设定于所述第2区域，

所述第1节点对应于所述移动路径中即将从所述第1区域进入所述第2区域之前的第1地点，

所述第2节点对应于所述移动路径中从所述第2区域进入所述第1区域之后的第2地点。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其中，

若所述移动机器人到达与所述第1节点对应的所述第1地点，则所述第1控制部使所述第2控制指示从所述第1通信部向所述移动机器人发送，

所述第2控制指示包含：用于使所述移动机器人执行从所述第1地点移动到与所述第2节点对应的所述第2地点的处理来作为所述转移处理的控制指示。

9.根据权利要求1～8的任一项所述的机器人系统，其中，

所述移动区域包含：多层设施具有的至少2层、和在所述至少2层之间升降的电梯的轿厢的内部区域，

所述第2区域包含所述电梯的门关闭时的所述轿厢的内部区域。

10.根据权利要求9所述的机器人系统，其中，

在所述移动机器人进入所述轿厢的内部区域的状态下，所述移动机器人乘坐的所述轿厢移动的期间，所述移动机器人执行所述转移处理。

11.一种控制系统，包含：

第1通信部，与具有进行无线通信的第2通信部的移动机器人进行无线通信；

第1存储部，至少存储与所述移动机器人移动的移动区域的地图有关的第1地图信息；

路径搜索部，基于所述第1地图信息来对所述移动机器人移动的移动路径进行搜索；和

第1控制部，使对所述移动机器人指示所述移动路径的第1控制指示从所述第1通信部向所述移动机器人发送，

所述移动区域包含：第1区域、和无线通信环境比所述第1区域差的第2区域，

所述第1控制部在所述移动路径的一部分包含于所述第2区域的情况下，在沿着所述移动路径移动的所述移动机器人进入所述第2区域之前，使第2控制指示从所述第1通信部向所述移动机器人发送，所述第2控制指示对在所述第2区域移动的期间所述移动机器人执行的转移处理进行指不。

12.一种移动机器人，是权利要求1～10的任一项所述的机器人系统具备的移动机器人，

所述移动机器人具备：

第2通信部，与所述控制系统进行无线通信；和

第2控制部，基于所述第2通信部接收的来自所述控制系统的所述第1控制指示来使所述移动机器人移动，

若所述第2通信部从所述控制系统接收到所述第2控制指示，则所述第2控制部在所述第2区域移动的期间执行所述转移处理。

13.一种移动机器人的控制方法，包含：

搜索步骤，基于与移动机器人移动的移动区域的地图有关的第1地图信息，搜索所述移动机器人移动的移动路径；和

第1控制指示步骤，将对所述移动机器人指示所述移动路径的第1控制指示发送给所述移动机器人，

所述移动区域包含：第1区域、和无线通信环境比所述第1区域差的第2区域，

所述移动机器人的控制方法还包含：第2控制指示步骤，在所述移动路径的一部分包含于所述第2区域的情况下，在沿着所述移动路径移动的所述移动机器人进入所述第2区域之前，将第2控制指示发送给所述移动机器人，所述第2控制指示对在所述第2区域移动的期间所述移动机器人执行的转移处理进行指示。