JP2012093811A - ロボットシステム及び地図更新方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 予め設定された環境地図における所定領域の形状情報と、環境地図上の所定領域の属性とを対にして複数記憶し、環境地図と記憶部に記憶した所定領域を比較して所定領域に対応する属性を読み出し、計測箇所における属性に応じて、環境地図を更新する。
【選択図】 図1
Description
これにより、環境地図に対して更新処理を繰り返しても、当該領域については更新が行われず、誤差が蓄積しない。その環境地図を用いて最適な幾何学的に合せ込みをすると、誤差の蓄積していない当該領域とも整合性が取れることになる。合わせ込みの際に計測データの一部が当該領域内の形状と整合性が取れていることで、合わせ込みに誤差蓄積の影響が起きない。その結果に基づき、環境地図を更新するため、環境地図に誤差の蓄積が起きない。
本発明によれば、環境地図の更新処理を誤差の蓄積を起こさずに行うことができる。それにより、更新処理を繰り返しても環境地図の精度が低下しない。
以下、図面を用いて本発明の実施例について詳細を説明する。
ここで移動ロボット10は、周囲の形状を計測するセンシング部101及び移動機構部107を最低限備える構成とし、それ以外の環境地図120、記憶部100等は移動ロボット10とは別途の装置(例えば領域設定装置11)に格納し、有線もしくは無線通信手段等を設けてこれらの情報を適宜移動ロボットに送信する様に制御する構成としても良い。
以下では、推定後の自己位置を(x,y,θ)、計測した環境地図座標系における被計測点の位置を(tx,ty)として説明する。
Claims (14)
- 周囲の存在物の形状を計測できるセンシング部を有する、空間内を移動可能な移動ロボットと、過去の時点における空間の幾何情報を示す環境地図を記憶する記憶部と、前記センシング部が計測した箇所を算出する計測箇所算出部を有し、
前記記憶部は、予め設定された前記環境地図における所定領域の形状情報と、前記環境地図上の当該所定領域の属性とを対にして複数記憶し、
さらに、前記環境地図と前記記憶部に記憶した所定領域とを比較して当該所定領域に対応する前記属性を読み出す属性読み出し部と、前記計測箇所算出部が算出した計測箇所における前記属性読み出し部で読み出した前記属性に応じて、前記環境地図を更新する環境地図更新部と、
を備えるロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムにおいて、
環境地図上の任意の所定領域と前記所定領域の前記属性とをそれぞれ設定する領域設定部を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1または2に記載のロボットシステムにおいて、
前記属性は、当該所定領域における環境地図更新を行う際の地図への更新影響度であることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1または2に記載のロボットシステムにおいて、
前記属性は、当該所定領域における環境地図更新を行う際の地図への更新の可否であることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムにおいて、
前記環境地図上の形状と前記センシング部からのデータとの幾何学的な合わせ込みに応じてロボットの位置姿勢を推定する自己位置推定部を備え、
前記計測箇所算出部は、前期自己位置推定部の結果に基づき前記センシング部が計測した地図上における計測箇所を算出することを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムにおいて、
前記センシング部は周囲の物体までの距離を計測する距離センサであることを特徴とする
ロボットシステム。 - 請求項2に記載のロボットシステムにおいて、
前記領域設定部は、
前記所定領域を設定可能な領域設定部と、
前記所定領域に対して前記属性のパラメータを設定可能な属性設定部と
前記記憶部に、領域設定部によって設定された所定領域の情報と、前記属性設定部により設定された当該所定領域における前記属性とを対にして複数記憶させる保存部と、
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項7に記載のロボットシステムにおいて、
前記環境地図と入力中の前記領域設定部に設定された前記所定領域とを画面に表示する表示部を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムにおいて、
前記移動ロボット内部に、前記記憶部と、前記計測箇所算出部と、前記属性読み出し部と、前記環境地図更新部とが格納されていることを特徴とするロボットシステム。 - 空間内を移動可能な移動ロボットにおける、移動空間内の存在物の形状を表わす環境地図の更新方法であって
前記環境地図上の所定領域をオペレータが設定する領域設定ステップと、
前記所定領域に対して前記属性をオペレータが設定する属性設定ステップと、
前記センシング部からのセンシングデータから計測箇所を算出する計測箇所算出ステップと、
前記計測箇所算出ステップで算出した計測箇所において、計測箇所を含む前記所定領域に設定された前記属性を読み出す属性読み出しステップと、
前記属性読み出しステップで読み出した前記属性に応じ、環境地図上の前記計測箇所算出ステップで算出した箇所を更新する環境地図更新ステップと、
を含む環境地図更新方法。 - 請求項10に記載の環境地図更新方法において、
前記属性は、当該所定領域における環境地図更新を行う際の地図への影響度であることを特徴とする環境地図更新方法。 - 請求項10に記載の環境地図更新方法において、
前記属性は、当該所定領域における環境地図更新を行う際の更新の可否であることを特徴とする環境地図更新方法。 - 請求項10に記載の環境地図更新方法において、
前記環境地図上の形状とセンシング部で計測したセンシングデータとの幾何学的な合わせ込みに応じてロボットの位置姿勢を推定する位置姿勢推定ステップと、
計測箇所算出ステップが、前期位置姿勢推定ステップの結果に基づく位置姿勢に応じ、前記センシング部からのセンシングデータから計測箇所を算出することを特徴とする
環境地図更新方法。 - 請求項10に記載の環境地図更新方法において、
前記センシング部は周囲の物体までの距離を計測する距離センサであることを特徴とする環境地図更新方法。
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