CN110832419A - 一种无人机控制方法、系统及无人机 - Google Patents

一种无人机控制方法、系统及无人机 Download PDF

Info

Publication number
CN110832419A
CN110832419A CN201880042797.8A CN201880042797A CN110832419A CN 110832419 A CN110832419 A CN 110832419A CN 201880042797 A CN201880042797 A CN 201880042797A CN 110832419 A CN110832419 A CN 110832419A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
mode
unmanned aerial
aerial vehicle
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201880042797.8A
Other languages
English (en)
Inventor
李阳
周震昊
陶冶
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Publication of CN110832419A publication Critical patent/CN110832419A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/12—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction
    • F16M11/121—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction constituted of several dependent joints
    • F16M11/123—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction constituted of several dependent joints the axis of rotation intersecting in a single point, e.g. by using gimbals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G06V20/17—Terrestrial scenes taken from planes or by drones
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
    • G08G5/0021—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located in the aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0052—Navigation or guidance aids for a single aircraft for cruising
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0073—Surveillance aids
    • G08G5/0091—Surveillance aids for monitoring atmospheric conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/04—Anti-collision systems
    • G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B64D2045/0085—Devices for aircraft health monitoring, e.g. monitoring flutter or vibration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
    • B64U20/80—Arrangement of on-board electronics, e.g. avionics systems or wiring
    • B64U20/87—Mounting of imaging devices, e.g. mounting of gimbals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B64U2201/104—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS] using satellite radio beacon positioning systems, e.g. GPS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Abstract

一种无人机控制方法、系统及无人机，其中该无人机控制方法包括：获取至少一种感测数据(S201)，该至少一种所述感测数据包括无人机的状态信息和/或环境信息；获取至少一种控制模式(S203)，至少一种控制模式下调用至少一个执行设备(S205)；根据至少一种控制模式与至少一种所述感测数据的参数值生成控制指令，并发送至至少一个执行设备(S207)；至少一个执行设备接收控制指令，并根据控制指令执行对应的动作(S209)。该方法能够将无人机的多个感测组件智能集合起来，获取对应的控制模式，从而实现执行设备的智能输出。

Description

一种无人机控制方法、系统及无人机
技术领域
本公开实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机控制方法、系统及无人机。
背景技术
现有技术中，无人机已广泛应用在航拍、农业、植保、自拍、影视拍摄、快递运输、灾情救援等场合。目前，无人机的主要光学系统包括摄像系统的相机、避障系统的视觉传感器、以及用来表征无人无人机飞行状态的信号指示灯系统等，上述系统通常都是独立存在的，例如感测组件基本为双目深度图或主相机信息，对应的执行设备为飞机姿态调整或信号灯的输出。现有的无人机并没有系统地将各个模块集中应用，因此缺乏系统、智能的交互应用场景。
发明内容
本公开实施例提供一种无人机控制方法、系统及无人机，能够将多个感测组件智能集合起来，获取对应的控制模式，生成对应的控制指令，从而实现执行设备的智能输出。
本公开实施例的第一方面是提供一种无人机控制方法，应用于无人机，包括：
获取至少一种感测信息，至少一种所述感测信息包括所述无人机的状态信息和/或环境信息；
获取至少一种控制模式，至少一种所述控制模式下调用至少一个执行设备；
根据至少一种所述控制模式与至少一种所述感测信息的感测值生成控制指令，并发送至所述至少一个执行设备；
所述至少一个执行设备接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。
本公开实施例的第二方面是提供一种无人机控制系统，运行于无人机，包括：
感测组件，用于获取至少一种感测信息，至少一种所述感测信息包括所述无人机的状态信息和/或环境信息；
处理器，用于获取至少一种控制模式，根据至少一种所述控制模式调用至少一个执行设备，并根据至少一种所述控制模式与至少一种所述感测信息的感测值生成控制指令，发送至所述至少一个执行设备；至少一个所述执行设备接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。
本公开实施例的第三方面是提供一种无人机，包括机身，还包括设置在所述机身的无人机控制系统和至少一个执行设备，其中：
所述无人机控制系统包括感测组件和处理器，所述感测组件用于获取至少一种感测信息，至少一种所述感测信息包括所述无人机的状态信息和/或环境信息；所述处理器还用于获取至少一种控制模式；所述处理器用于根据至少一种所述控制模式与至少一种所述感测信息的感测值生成控制指令；
根据至少一种所述控制模式调用至少一个执行设备，至少一个所述执行设备接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。
本实施例提供的一种无人机控制方法、系统及无人机，能够将多个感测组件智能集合起来，获取对应的控制模式，并生成对应的控制指令，从而实现执行设备的智能输出，提升用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开实施例的一种无人飞行器的结构示意图；
图2是本公开实施例的一种无人飞行器的示意图；
图3是本公开实施例的一种无人飞行器控制方法的流程示意图；
图4是本公开实施例的又一种无人飞行器的结构示意图；
图5是图4实施例中对应的无人飞行器控制方法的流程示意图；
图6是本公开实施例的再一种无人飞行器的结构示意图；
图7是图6实施例中对应的无人飞行器控制方法的流程示意图；
图8是本公开实施例的再一种无人飞行器的结构示意图；
图9是本公开实施例的再一种无人飞行器的结构示意图；
图10是图9实施例中对应的无人飞行器控制方法的流程示意图；
图11是本公开实施例的再一种无人飞行器的结构示意图；
图12是图11实施例中对应的无人飞行器控制方法的流程示意图；
图13是本公开实施例的再一种无人飞行器的结构示意图；
图14是图13实施例中对应的无人飞行器控制方法的流程示意图；
图15是本公开实施例的再一种无人飞行器控制方法的流程示意图；
图16是本公开实施例的再一种无人飞行器的结构示意图；
图17是图16实施例中对应的无人飞行器控制方法的流程示意图；
图18是本公开实施例的再一种无人飞行器的结构示意图；
图19是图18实施例中对应的无人飞行器控制方法的流程示意图；
图20是本公开实施例的再一种无人飞行器的结构示意图；
图21是本公开实施例的再一种无人飞行器的结构示意图；
图22是图21实施例中对应的无人飞行器控制方法的流程示意图；
图23是本公开实施例的再一种无人飞行器的结构示意图；
图24是图23实施例中对应的无人飞行器控制方法的流程示意图；
图25是本公开实施例的再一种无人飞行器的结构示意图；
图26是图25实施例中对应的无人飞行器控制方法的流程示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，本申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
下面结合附图，对本公开的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本公开实施例提供一种无人机的控制方法、系统及无人机。可以理解，本公开的无人机可用于在任何合适环境中移动，例如在空气中(例如，固定翼航空器、旋转翼航空器，或既无固定翼也无旋转翼的航空器)、在水中(例如，船或潜水艇)、在陆地上(例如，机动车辆，例如汽车、卡车、公共汽车、有蓬货车、摩托车、自行车；或火车)、地下(例如，地铁)、太空中(例如，航天飞机、卫星或探测器)或上述的任何组合。本公开实施例以无人飞行器为例，并结合附图进行详细说明。
图1为本公开实施例提供的无人飞行器1000的结构示意图，图2为无人飞行器1000的示意图。具体地，参阅图1和图2，无人飞行器1000包括无人机控制系统100、机身200和至少一种执行设备300，其中无人机控制系统100包括感测组件10和处理器20。进一步地，无人机控制系统100和执行设备300可以设置于无人飞行器1000的机身200。例如，在一种实施例中，机身200包括机架和机臂组件，无人机控制系统100可以部分或全部设置于机架上，例如无人机控制系统100中的感测组件10位于机臂组件上，无人机控制系统100中的处理器20位于机架上；再例如，无人机控制系统100中的感测组件10和处理器20均位于机架上。同样地，至少一种执行设备300可以部分或全部设置于机架上，也可以均位于机架上，在此不作限定。
进一步地，参考图3，图3为本公开实施例提供的无人机控制方法的流程图。无人机控制系统100可用于执行图3所示的无人机控制方法，亦即，本公开实施例提供的无人机控制方法可应用于无人机控制系统100，以使得无人飞行器1000实现图3所示的无人机控制方法。可以理解，无人机控制方法也可以应用于如上所述的其他合适的无人机中，本实施例以无人飞行器1000为例进行说明，在此不作限定。
具体地，所述无人机控制方法包括：
S201：获取至少一种感测信息。
本公开实施例中，无人飞行器1000可以通过感测组件10获取至少一种感测信息。进一步地，至少一种感测信息包括无人飞行器1000的状态信息和/或环境信息。在某些实施例中，感测组件10包括至少一种感测组件10，至少一种所述感测组件10预先设置有第一预设优先级，感测组件10按照第一预设优先级获取至少一种感测信息。
进一步地，在某些实施方式中，感测组件10包括有传感装置。亦即，无人飞行器1000设置有传感装置，传感装置用于获取至少一种感测信息。例如，在某些实施例中，无人飞行器1000的状态信息包括当前位置信息、朝向信息、时间、加速度、速度、姿态、相对高度、相对距离、电量信息、运算资源信息中的至少一种，对应的，用于测量所述无人飞行器1000的状态信息的传感装置包括卫星定位装置、惯性测量传感器、时钟、磁场感应器、压力传感器、高度传感器、接近度传感器、电量检测装置、资源监视器中的至少一种。无人飞行器1000的环境信息包括亮度信息、地面纹理信息、深度信息、温度信息、交互信息、风速信息、气压信息、噪声信息中的至少一种，对应的，用于测量所述无人飞行器1000的环境信息的传感装置包括光强传感器、光电感应器、红外传感器、视觉传感器、温度传感器、风速计、气压计、声压级传感器中的至少一种。可以理解，所述传感装置可以位于无人飞行器1000的机身200的任何合适位置，例如机架上、机架内、机臂组件上、机臂组件内或其他合适的位置，在此不作限定。
进一步地，在某些实施方式中，无人飞行机1000还包括有通信装置，无人飞行器1000通过所述通信装置与外部设备通信连接，用于通过所述外部设备获取感测数据。参阅图2，在一种实施方式中，外部设备可以为控制端400，亦即，所述无人飞行器1000包括控制端400，所述无人飞行器1000通过所述通信装置与控制端400连接。进一步地，无人飞行器1000设置的通信装置用于获取经由控制端400输入的至少一种感测信息。例如，在某些实施例中，所述感测信息由用户从所述控制端400输入，例如用户可以从控制端400输入诸如无人飞行器1000的位置信息、朝向信息、时间等状态信息，或者从控制端400输入亮度信息、温度信息、交互信息等环境信息。优选地，所述控制端可以为移动设备和/或遥控装置。进一步地，所述通信装置与所述控制端400通过无线方式连接，在此本实施例不作限定。
在其他实施方式中，外部设备可以为预定义网站，亦即，所述无人飞行器1000通过所述通信装置与预定义网站连接，此时至少一种所述感测信息通过所述预定义网站获取。优选地，所述通信装置与所述预定义网站通过无线方式连接。例如，所述预定义网站可以为气象网站或无人机空中管制网站等，无人飞行器1000可实时获取诸如气象网站或无人机空中管制网站的感测信息。当然，所述通信装置可以通过其他通信方式与预定义网站连接，例如通过卫星通信连接，所述预定义网站也可以包括其他适宜无人飞行器1000获取的感测信息，在此不作限定。
进一步地，感测组件10获取至少一种所述感测信息后，发送至无人机控制系统20的处理器20，亦即，所述处理器20获取至少一种所述感测信息。
S203：获取至少一种控制模式。
在某些实施方式中，无人机控制系统100的处理器20还用于获取至少一种控制模式。进一步地，至少一种控制模式可以根据步骤S201中获取的感测信息得到，也可以根据外部指令获取。进一步地，所述外部指令可以由用户输入，亦即，至少一种控制模式根据用户输入的外部指令获取。可以理解，在其他实施方式中，还可以根据获取的感测信息和用户输入的外部指令结合在一起，获取至少一种控制模式，在此不作限定。
进一步地，至少一种控制模式按照第二预设优先级获取。当获取至少两种控制模式后，按照第二预设优先级对至少两种控制模式进行选择。例如，在一种实施例中，处理器20可以根据感测信息获取至少一种控制模式。进一步地，当处理器20根据所述感测信息获取至少两种控制模式时，处理器20可以根据第二预设优先级对至少两种控制模式进行自主选择，无需外部输入指令即可实现对控制模式的智能选择与控制，提升用户使用体验。
在另一种实施例中，当处理器20根据所述感测信息获取至少两种控制模式后，也可以根据外部指令对至少两种控制模式进行选择。进一步地，所述外部指令可以由用户通过诸如移动设备和/或遥控器等控制端400输入。在其他实施方式中，还可以根据获取的控制模式和用户输入的外部指令结合在一起确定控制模式，如此，可以通过灵活可变的配置方式对无人飞行器1000的控制模式进行获取，实现安全智能化控制，提升用户体验。
具体地，例如在一种实施方式中，无人飞行器1000的状态信息至少包括位置信息、姿态信息、剩余电量信息和运算资源信息，环境信息至少包括亮度信息、温度信息和交互信息，所述控制模式至少包括补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式。进一步地，无人机控制系统100的处理器20可以按照第二预设优先级对补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式进行选择。在另一种实施例中，无人机控制系统100的处理器20可以根据外部指令对补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式进行选择。进一步地，所述外部指令可以由用户通过诸如移动设备和/或遥控器等控制端400输入。
可以理解，上述实施例仅为示例性说明，所述无人飞行器1000的状态信息和环境信息除上述信息外还可以包括其他信息，例如时间信息、噪声信息等其他与无人飞行器1000相关的感测信息，对应的控制模式除上述模式外还可以包含其他控制模式，在此不作限定。
进一步地，在一种实施方式中，无人机控制系统100的处理器20获取至少一种控制模式后，生成提示指令。如上所述，无人飞行器1000包括控制端400。例如，所述控制端400可以为移动设备和/或遥控器。进一步地，所述控制端设置有显示屏401，所述提示指令显示在所述显示屏401上。具体地，在一种实施例中，提示指令用于显示选择的控制模式，所述控制模式可以是处理器20自主选择，也可以是根据外部指令选择，在此不作限定。
进一步地，当获取至少两种控制模式后，生成提示指令并显示在显示屏401上，用以提示用户可以对至少两种控制模式进行选择。例如，当两种或两种以上的控制模式发生冲突时，生成提示指令并显示在显示屏401上，用以提示用户对发生冲突的两种或两种以上的控制模式做出选择。当然，当两种或两种以上的控制模式不发生冲突时，可以仅生成提示指令并显示在显示屏401上，在此不作限定。
S205：至少一种所述控制模式下调用至少一个执行设备300。
在某些实施方式中，无人机控制系统100的处理器20获取至少一种控制模式后，在至少一种所述控制模式下调用至少一个执行设备300。
进一步地，无人飞行器1000的执行设备300可以包括指示装置、补光装置、照明装置、拍摄装置、动力装置、云台姿态调整装置、投影装置、显示装置、信号传递装置、供电装置中的至少一种。可以理解，无人飞行器1000的执行设备300除上述执行设备外还可以包括其他合适的执行设备，例如喷洒装置、测绘装置等执行设备，在此本实施例不作限定。在后续实施方式中，将结合几种具体的执行设备300对本公开实施例作进一步说明。可以理解，本公开实施例为示例性说明，在此不作限定。
S207：根据至少一种所述控制模式与至少一种所述感测信息的感测值生成控制指令，并发送至至少一个执行设备300。
具体地，无人飞行器1000的无人机控制系统100的处理器20根据至少一种所述控制模式与至少一种所述感测信息的感测值生成控制指令，并发送至至少一个执行设备300。
S209：至少一个执行设备300接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。
在一种实施例中，至少一种所述执行设备300预先设置有第三预设优先级。例如，至少一个执行设备300可以按照第三预设优先级接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。在其他实施例中，至少一个执行设备300也可以先接收所述控制指令，再按照第三预设优先级根据所述控制指令执行对应的动作，在此不作限定。
下面将结合具体的感测组件10与执行设备300，对本公开实施例作进一步说明。可以理解，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
参阅图4，在某些实施方式中，无人飞行器1000的感测组件10为红外传感器101，用于探测无人飞行器1000的环境信息中的温度信息，执行设备300为指示装置301。具体地，参阅图5，本公开实施例中的无人机控制方法包括：
S2011：获取无人飞行器1000的环境信息中的温度信息。
在本实施例中，感测组件10为红外传感器101，所述红外传感器101用于探测无人飞行器1000的环境信息中的温度信息。可以理解，本实施例仅为示例性说明，在其他实施例中，也可以通过其他合适的温度传感装置来获取无人飞行器1000的环境信息中的温度信息，在此不作限定。
S2031：获取报警模式。
进一步地，无人飞行器1000获取报警模式。在一种实施方式中，无人飞行器1000根据所述温度信息自动获取报警模式，例如，当红外传感器101获取的热量感测值大于预设热量阈值时，发送所述热量感测值至无人机控制系统100的感测组件10。感测组件10将所述热量感测值发送至处理器20，处理器20获取报警模式。在另一种实施方式中，无人飞行器1000也可以根据用户输入的外部指令获取报警模式，例如用户可以直接输入大于预设热量阈值的热量感测值以获取报警模式，也可以直接通过输入获取报警模式，在此不作限定。
S2051：报警模式下调用指示装置301。
无人飞行器1000获取报警模式后，在所述报警模式下调用执行设备300中的指示装置301。进一步地，在一种实施方式中，所述指示装置301包括激光发生装置、指示灯和警报器中的至少一种，可以理解，指示装置301还可以包括其他合适的用于指示报警的装置，在此不作限定。
S2071：根据报警模式与温度信息的参数值生成报警指令，并发送至指示装置301。
具体地，在本实施例中，当红外传感器101获取的热量感测值大于预设热量阈值时，发送所述热量感测值至无人机控制系统100的处理器20，处理器20计算热量感测值与预设热量阈值之间的差值，并确定所述热量感测值是否有异常。例如，用户可预先定义正常范围内的热量感测值以及起火时的热量感测值。当通过红外传感器101获取的热量感测值超出正常范围内的热量感测值，确定所述热量感测值异常。
在一种实施例中，用户还可预先定义无人飞行器1000的红外传感器获取的太阳的热量感测值，以避免当红外传感器获取到太阳的热量感测值后，发出误判的指令。
进一步地，当确定所述热量感测值异常时，处理器20生成报警指令并发送至执行设备300中的指示装置301。
S2091：指示装置301接收所述报警指令，并根据所述报警指令执行对应的动作以发出警示。
具体地，在一种实施例中，当指示装置301为指示灯和警报器时，无人飞行器1000开启指示灯和警报器，其中指示灯灯光闪烁，警报器发出警报声，以警告热量感测值异常。
在另一种实施例中，当指示装置301为激光发生装置、指示灯和警报器时，无人飞行器1000可以先确定热量感测值异常的位置信息，例如根据无人飞行器1000与热量感测值异常的位置之间的相对距离、相对高度等确定热量感测值异常的位置信息，并发送至处理器20，处理器20生成激光发生指令并发送至激光发生装置，用以调整激光发生装置发射的光束方向指向热量感测值异常的位置，并开启指示灯和警报器，其中指示灯灯光闪烁，警报器发出警报声，以警告热量感测值异常的位置。如此，无人飞行器1000可根据环境信息中的温度信息自动进入报警模式，例如当热量感测值异常时实现智能报警，以便于在野外监测时及时发现着火点并报警。
可以理解，在其他实施方式中，无人飞行器1000还可进一步区分正常范围内人体的热量感测值范围，以便应用于警用、野外搜救、救援等场景中，在此本实施例不作限定。
在上述实施例中，执行设备300中的指示装置301中的激光发生装置、指示灯和警报器可以按照第三预设优先级执行相应的动作，例如，在此实施例中，第三预设优先级可以设置为激光发生装置＞指示灯＞警报器，也可以设置为指示灯＞警报器＞激光发生装置，还可以设置为警报器与指示灯为同一优先级，即警报器与指示灯同时响应等，可以理解，本实施例仅作示例性说明，在此不作限定。
进一步地，在一种实施例中，无人飞行器1000还包括有控制端400，所述控制端400设置有显示屏401。具体地，获取报警模式后，在所述显示屏401上生成提示指令，用以提示用户无人飞行器1000进入报警模式。在另一种实施例中，无人飞行器1000可将感测到的红外图像实时显示在显示屏401上，以便于观察等操作，在此本实施例不作限制。
实施例二
参阅图6，在某些实施方式中，无人飞行器1000的感测组件10为光强传感器102，所述光强传感器102用于获取无人飞行器1000的环境信息中的亮度信息.无人飞行器1000的执行设备300为补光装置302。具体地，参阅图7，本公开实施例中的无人机控制方法包括：
S2012：获取无人飞行器1000的环境信息中的亮度信息。
在本实施例中，感测组件10为光强传感器102，所述光强传感器用于获取无人飞行器1000的环境信息中的亮度信息。可以理解，本实施例仅为示例性说明，在其他实施例中，也可以通过其他合适的光强传感装置来获取无人飞行器1000的环境信息中的亮度信息，在此不作限定。
S2032：获取补光模式。
进一步地，无人飞行器1000获取补光模式。在一种实施方式中，无人飞行器1000根据所述亮度信息自动获取补光模式，例如，当光强传感器102获取的光强感测值低于预设光强阈值时，发送所述光强感测值至无人机控制系统100的感测组件10。感测组件10将所述光强感测值发送至处理器20，处理器20获取补光模式。在另一种实施方式中，无人飞行器1000也可以根据用户输入的外部指令获取补光模式，例如用户可以直接输入低于预设光强阈值的光强感测值以进入补光模式，也可以直接获取补光模式，在此不作限定。
S2052：补光模式下调用补光装置302。
无人飞行器1000获取补光模式后，在所述补光模式下调用执行设备300中的补光装置302。具体地，所述补光装置可以为可见光补光装置，也可以为不可见光补光装置，如红外光补光装置等，在此不作限定。
S2072：根据补光模式与亮度信息的参数值生成补光指令，并发送至补光装置302。
具体地，在本实施例中，当光强传感器102获取的光强感测值低于预设光强阈值时，发送所述光强感测值至无人机控制系统100的处理器20，处理器20计算光强感测值与预设光强阈值之间的差值，根据所述光强感测值与预设光强阈值之间的差值计算得到光强补偿值，并根据所述光强补偿值生成补光指令。所述补光指令发送至执行设备300中的补光装置302。在一种实施方式中，所述补光装置302可以例如为补光灯。
S2092：补光装置302接收所述补光指令，并根据所述补光指令执行对应的动作以补光。
具体地，在一种实施例中，补光装置302接收所述补光指令后，根据所述补光指令执行对应的动作，即所述补光装置302通过发出期望的光照，以调节光照强度，补偿所述光强补偿值。如此，无人飞行器1000可在补光模式下实现智能补光，例如在弱光强的环境中完成补光。
可以理解，在一种实施方式中，无人飞行器1000也可以在拍摄模式下获取环境信息中的亮度信息，亦即，在拍摄模式下自动获取补光模式，以更好地在拍照或录像的应用场景中取得更好的成像效果。例如，通过拍摄装置的成像系统的自动曝光时间和自动曝光增益来确定是否需要进入补光模式，并根据自动曝光时间和自动曝光增益来计算获取光强补偿值。具体地，当自动曝光时间变长，自动曝光增益增大时，判定此时需要获取补光模式，根据自动曝光时间和自动曝光增益来计算获取光强补偿值。进一步地，再次获取下一次拍摄时的自动曝光时间和自动曝光增益，直至将光强补偿至合适值。可以理解，本实施例只是示例性说明，在此不作限制。
参阅图8，在另一种实施方式中，无人飞行器1000的执行设备300还可以包括补光装置302和照明装置303，对应的，无人飞行器1000可以根据所述亮度信息自动获取补光模式和/或照明模式。进一步地，无人飞行器1000在所述照明模式下调用执行设备300中的照明装置303。
在某些实施方式中，无人飞行器1000按照第二预设优先级获取控制模式。也就是说，无人飞行器1000获取亮度信息后，按照第二预设优先级确定获取控制模式的顺序。例如，在一种实施例中，无人飞行器1000的第二预设优先级可以设置为补光模式＞照明模式。亦即，当无人飞行器1000根据获取的光强感测值低于预设光强阈值时，无人飞行器1000优先进入补光模式后，再确定是否需要进入照明模式。在其他实施例中，无人飞行器1000的第二预设优先级也可以设置为照明模式＞补光模式，此时，当无人飞行器1000根据获取的光强感测值低于预设光强阈值时，无人飞行器1000优先进入照明模式后，再确定是否需要进入补光模式，在此不作限定。
可以理解，补光装置302和照明装置303可以为同一装置，也可以为不同装置。例如，当补光装置302为可见光补偿装置时，照明装置303和补光装置302可以为同一可见光补偿装置。当然照明装置303和补光装置302也可以设置为不同装置，在此不作限定。
进一步地，在一种实施例中，无人飞行器1000还包括有控制端400，所述控制端400设置有显示屏401。具体地，获取补光模式和/或照明模式后，在所述显示屏401上生成提示指令，用以提示用户无人飞行器1000进入补光模式和/或照明模式。进一步地，当两种或两种以上的控制模式在发生冲突时，生成提示指令并显示在显示屏401上，用以提示用户。例如，当补光模式和照明模式发生冲突时，无人飞行器1000生成提示指令，以提示用户通过输入指令的方式选择合适的控制模式。
在另一种实施例中，所述显示屏401还可进一步显示光强感测值、光强补偿值等，以方便用户观察、操作等，提升用户使用体验。
实施例三
参阅图9，在某些实施方式中，无人飞行器1000的感测组件10为光强传感器102和卫星定位装置103，其中光强传感器102用于获取无人飞行器1000的环境信息中的亮度信息，卫星定位装置103用于获取无人飞行器1000的位置信息。进一步地，无人飞行器1000的执行设备300为指示装置301。具体地，参阅图10，本公开实施例中的无人机控制方法包括：
S2013：获取无人飞行器1000的环境信息中的亮度信息和无人飞行器1000的位置信息。
在本实施例中，感测组件10为光强传感器102和卫星定位装置103，所述光强传感器102用于获取无人飞行器1000的环境信息中的亮度信息，所述卫星定位装置103用于获取无人飞行器1000的位置信息。可以理解，本实施例仅为示例性说明，在其他实施例中，也可以通过其他合适的传感装置来获取无人飞行器1000的位置信息或环境信息中的亮度信息，在此不作限定。
S2033：获取报警模式。
进一步地，无人飞行器1000获取报警模式。例如，在一种实施方式中，无人飞行器1000根据所述亮度信息和位置信息自动获取报警模式。在另一种实施方式中，无人飞行器1000根据用户输入的外部指令获取报警模式，例如用户可以通过输入低于预设亮度阈值的光强信息和高于预设距离阈值的距离信息以获取报警模式，也可以直接获取报警模式，在此不作限定。
S2053：报警模式下调用指示装置301。
无人飞行器1000获取报警模式后，在所述报警模式下调用执行设备300中的指示装置301。进一步地，在一种实施方式中，所述指示装置301包括指示灯和警报器中的至少一种，在此不作限定。
S2073：根据报警模式与亮度信息、位置信息的参数值生成报警指令，并发送至指示装置301。
具体地，在本实施例中，当光强传感器102获取的光强感测值小于预设阈值时，发送所述光强感测值至无人机控制系统100的处理器20，处理器20计算光强感测值与预设光强阈值之间的差值，根据所述光强感测值与预设光强阈值之间的差值判定是否为低光照的情境。
进一步地，当所述无人飞行器1000处于低光照的情境时，感测组件10中的卫星定位装置103感测获取无人飞行器1000的位置信息，并发送至无人机控制系统100的处理器20，处理器20根据所述位置信息计算无人飞行器1000的位置与操控者之间的距离，当所述距离高于预设距离阈值时，处理器20控制无人飞行器1000进入报警模式，并根据所述亮度信息和位置信息生成报警指令。所述报警指令发送至执行设备300中的指示装置。
S2093：指示装置301接收所述报警指令，并根据所述报警指令执行对应的动作以发出警示。
具体地，在一种实施方式中，指示装置301接收所述报警指令后，根据所述报警指令开启指示灯和警报器，其中指示灯灯光闪烁，警报器发出警报声，以警告无人飞行器1000在低光照下超出视距的位置。如此，无人飞行器1000可根据环境信息中的亮度信息和位置信息自动进入报警模式，例如当无人飞行器1000夜晚超出视距范围时，指示灯以预先设定好的频率闪烁，警报器发出警报声，以利于发现无人飞行器1000。
进一步地，在一种实施例中，无人飞行器1000还包括有控制端400，所述控制端400设置有显示屏401。具体地，获取报警模式后，在所述显示屏401上生成提示指令，用以提示用户无人飞行器1000在低光照下超出视距范围。进一步地，所述显示屏401上还可显示无人飞行器1000的实时位置信息，在此不作限定。
实施例四
参阅图11，在某些实施方式中，无人飞行器1000的感测组件10为光强传感器102和视觉传感器104，其中光强传感器102用于获取无人飞行器1000的环境信息中的亮度信息，视觉传感器安装于无人飞行器1000的下方，用于感测地面纹理信息。进一步地，无人飞行器1000的执行设备300为动力装置304。具体地，参阅图12，本公开实施例中的无人机控制方法包括：
S2014：获取无人飞行器1000的环境信息中的亮度信息和地面纹理信息。
在本实施例中，感测组件10为光强传感器102和视觉传感器104两种，其中所述光强传感器102用于感测无人飞行器1000的环境信息中的亮度信息，所述视觉传感器104安装于无人飞行器1000的下方，用于感测地面纹理信息。进一步地，所述视觉传感器104可以例如为可见光传感器或红外传感器，对应的所述纹理信息可以例如为可见光或红外纹理信息。
可以理解，本实施例仅为示例性说明，在其他实施例中，也可以通过其他合适的传感装置来获取无人飞行器1000的环境信息中的亮度信息和地面纹理信息，在此不作限定。
S2034：获取精准定位模式。
进一步地，无人飞行器1000获取精准定位模式。例如，在一种实施方式中，无人飞行器1000根据所述亮度信息和纹理信息自动获取精准定位模式，在另一种实施方式中，无人飞行器1000根据用户输入的外部指令获取精准定位模式，例如用户可以通过输入低于预设光强阈值的光强感测值来获取精准定位模式，也可以通过输入直接获取精准定位模式，在此不作限定。
S2054：精准定位模式下调用动力装置304。
无人飞行器1000获取精准定位模式后，在所述精准定位模式下调用执行设备300中的动力装置304。例如，在一种实施方式中，动力装置304包括设置在机臂组件上的电机组件、螺旋桨组件，其中，通过在机臂组件上设置的电机组件和螺旋桨组件来对无人飞行器1000的姿态或方位进行调整，以获取无人飞行器1000的期望移动。例如，当无人飞行器1000为四旋翼飞行器时，无人飞行器1000的机臂组件包括有四个机臂，对应的动力装置304可以包括四个电机组件和四个螺旋桨组件，分别设置在每个机臂上。进一步地，通过在机臂组件上设置的电机组件和螺旋桨组件来对无人飞行器1000的姿态或方位进行调整，以获取无人飞行器1000的期望移动。在其他实施例中，无人飞行器1000也可以包括其他合适的动力装置304，在此不作限制。
S2074：根据精准定位模式与亮度信息、地面纹理信息的参数值生成姿态调整指令，并发送至动力装置304。
具体地，在本实施例中，当光强传感器102获取的光强感测值小于预设光强阈值时，发送所述光强感测值至无人机控制系统100的处理器20，处理器20计算光强感测值与预设光强阈值之间的差值，根据所述光强感测值与预设光强阈值之间的差值判定是否为低光照的情境。
进一步地，当所述无人飞行器1000处于低光照的情境时，感测组件10中的视觉传感器104感测获取地面纹理信息，并发送至无人机控制系统100的处理器20。在精准定位模式下，处理器20根据所述地面纹理信息进行对应的图像处理后生成移动指令，并发送至执行设备300中的动力装置304。
S2094：动力装置304接收所述姿态调整指令，并根据所述姿态调整指令执行对应的动作以实现精准定位。
具体地，在一种实施方式中，动力装置304接收所述移动指令后，根据所述移动指令执行对应的动作，即控制所述动力装置304做移动补偿，以实现在低光照下的精准定位。优选地，所述移动指令为小幅移动指令，动力装置304在所述小幅移动指令的控制下做小幅移动补偿。如此，无人飞行器1000可在低光照的情境下，例如夜间，实现精准定位。
进一步地，在某些实施方式中，无人飞行器1000按照第一预设优先级获取至少一种感测信息。例如，当感测组件10包括如实施例二、三、四所列举的多种传感装置时，感测组件10可以按照第一预设优先级优先获取亮度信息，再获取无人飞行器1000的定位信息，最后获取地面纹理信息。在此实施例中，无人飞行器1000根据优先获取的亮度信息可以获取补光模式和/或照明模式；再结合获取的亮度信息和定位信息可以获取报警模式；最后结合获取的亮度信息和地面纹理信息可以获取精准定位模式。也就是说，在此实施例中，无人飞行器1000根据获取感测信息的第一预设优先级来获取与感测信息对应的控制模式。
在另一些实施方式中，无人飞行器1000按照第二预设优先级获取控制模式。也就是说，无人飞行器1000获取感测信息后，按照第二预设优先级确定获取控制模式的顺序。具体地，仍对于感测组件10包括如实施例二、三、四所列举的多种传感装置，当无人飞行器1000获取亮度信息、定位信息和地面纹理信息后，按照第二预设优先级获取至少一种所述控制模式。例如，当无人机控制系统100的处理器20判定无人飞行器1000的环境信息为低光照情境时，无人飞行器1000可进入至少两种控制模式。例如，无人飞行器1000可进入补光模式和/或报警模式和/或精准定位模式。在一种实施例中，无人飞行器1000的第二预设优先级可以设置为报警模式＞精准定位模式＞补光模式。
具体地，在此实施例中，无人飞行器1000的控制模式按照第二预设优先级优先确定是否满足获取报警模式的条件，再确定是否满足获取精准定位模式的条件，最后确定是否满足获取补光模式的条件。亦即，当无人飞行器1000满足报警模式的条件时，即满足实施例三中的无人飞行器1000在低光照下超出视距范围，此时无人飞行器1000的执行设备300中的指示装置301报警；当无人飞行器1000不满足报警模式的条件时，确定无人飞行器1000是否满足精准定位模式的条件，当满足低光照下的精准定位模式的条件时，此时无人飞行器1000的执行设备300中的动力装置304调整无人飞行器1000做移动补偿，以实现精准定位。进一步地，无人飞行器1000完成低光照精准定位后，再确定是否需要进入补光模式，例如当无人飞行器1000进入拍照模式后，自动获取补光模式，以获得低光照下更好的成像效果。
可以理解，无人飞行器1000获取精准定位模式后，可以自动进入或不进入补光模式，或通过用户输入的外部指令选择进入或不进入补光模式，在此不作限制。进一步地，无人飞行器1000可以根据感测信息获取对应的控制模式，也可以根据用户输入的外部指令获取对应的模式，还可以根据感测信息与用户输入的指令相结合的方式获取对应的控制模式，本实施例不作限定。
进一步地，在一种实施例中，无人飞行器1000还包括有控制端400，所述控制端400设置有显示屏401。具体地，获取对应的控制模式，例如精准定位模式后，在所述显示屏401上生成提示指令，用以提示用户无人飞行器1000进入所获取的精准定位模式。
进一步地，在一种实施例中，当两种或两种以上的控制模式在发生冲突时，生成提示指令，并显示在所述显示屏401上用以提示用户。例如，当补光模式和精准定位模式发生冲突时，无人飞行器1000生成提示指令，并显示在显示屏401上，以提示用户通过输入指令的方式选择合适的控制模式。
实施例五
在某些实施方式中，无人飞行器1000的感测组件10可以包括不同的传感装置组合而成，从而获取多种感测信息。进一步地，无人飞行器1000按照第一预设优先级获取多种所述感测信息。参阅图13，无人飞行器1000的感测组件10可以包括卫星定位装置105、惯性测量传感器106、视觉传感器104、激光雷达107。进一步地，无人飞行器1000的执行设备300为动力装置304。具体地，参阅图14，本公开实施例中的无人机控制方法包括：
S2015：获取无人飞行器1000的状态信息和环境信息。
具体地，在一种实施例中，无人飞行器1000可以优先获取无人飞行器1000的状态信息，再获取无人飞行器1000的环境信息。进一步地，无人飞行器1000的状态信息包括位置信息和姿态信息，环境信息包括深度信息，其中在一种实施方式中，位置信息的预设优先级高于姿态信息。也就是说，在此实施例中，上述感测信息的第一预设优先级设置为位置信息＞姿态信息＞深度信息。
具体地，在此实施例中，无人飞行器1000的感测组件10可以包括卫星定位装置105、惯性测量传感器106、视觉传感器104、激光雷达107。其中，感测组件10中的卫星定位装置105先获取无人飞行器1000的位置信息，再通过惯性测量传感器106获取无人飞行器1000的姿态信息，最后通过视觉传感器104和/或激光雷达107获取无人飞行器1000的环境信息中的深度信息。
可以理解，本实施例仅为示例性说明，无人飞行器1000也可以包括其他用于获取无人机的状态信息和环境信息的感测组件10，上述感测信息的第一预设优先级可以任何合适的顺序设置，在此不作限定。
S2035：获取避障模式。
进一步地，无人飞行器1000获取避障模式。例如，在一种实施方式中，无人飞行器1000根据上述感测组件10获取的无人飞行器1000的状态信息和环境信息，获取避障模式，在另一种实施方式中，无人飞行器1000也可以根据用户输入的外部指令获取避障模式，例如用户可以通过输入直接获取避障模式，在此不作限定。
S2055：避障模式下调用动力装置304。
无人飞行器1000获取避障模式后，在所述避障模式下调用执行设备300中的动力装置304，以实现避障功能。在一种实施方式中，动力装置304包括电机组件、螺旋桨组件，其中，如上所述，所述电机组件和螺旋桨组件可以设置在所述机臂组件上。例如，当无人飞行器1000为四旋翼飞行器时，无人飞行器1000的机臂组件包括有四个机臂，对应的动力装置304可以包括四个电机组件和四个螺旋桨组件，分别设置在每个机臂上。进一步地，通过在机臂组件上设置的电机组件和螺旋桨组件来对无人飞行器1000的姿态或方位进行调整，以获取无人飞行器1000的期望移动。在其他实施例中，无人飞行器1000也可以包括其他合适的动力装置304，在此不作限制。
S2075：根据避障模式与状态信息、环境信息生成避障指令，并发送至动力装置304。
具体地，在本实施例中，无人飞行器1000的感测组件10获取所述状态信息和环境信息后，发送至无人机控制系统100的处理器20。在避障模式下，处理器20根据所述状态信息和环境信息生成避障指令，并发送至执行设备300中的动力装置304。
S2095：动力装置304接收所述避障指令，并根据所述避障指令执行对应的动作以实现避障。
具体地，在本实施例中，所述动力装置304接收所述避障指令，并执行对应的动作，例如控制无人飞行器1000朝向远离障碍物的方向飞行，或者围绕所述障碍物飞行，或者悬停在当前位置或在当前位置做小幅度移动调整。
进一步地，参阅图15，无人飞行器1000可在避障模式中识别障碍物后，进一步进入自动规划路径模式，实现自动规划飞行路径以远离障碍物，保证无人飞行器1000自动躲避障碍物飞行，实现安全可靠飞行。可以理解，本实施例仅作为示例性说明，无人飞行器1000也可以不对障碍物进行识别，而直接根据无人飞行器1000的状态信息和环境信息进入自动规划路径模式，以便于自动规划飞行路径，在此不作限制。
参阅图2、图15和图16，在另一种实施例中，无人飞行器1000包括有云台305，所述云台305上设置有云台姿态调整装置306。具体地，云台305可以例如为三轴云台，云台姿态调整装置306包括有三个电机，分别设置在云台305的三个轴框架上，用以调整云台姿态至期望姿态。进一步地，所述云台搭载有投影装置307。无人飞行器1000在避障模式中识别障碍物后，无人飞行器1000可进一步进入投影模式。参阅图17，本实施例中的无人机控制方法具体包括：
S20151：获取无人飞行器1000的环境信息中的深度信息。
具体地，在一种实施例中，感测组件10中的视觉传感器104获取无人飞行器1000的环境信息中的深度信息，所述深度信息为无人飞行器1000距离障碍物的距离信息与角度信息，在本实施例中，所述障碍物为投影屏幕。如此，处理器20可以获取无人飞行器1000与投影屏幕之间的距离信息与角度信息，以便获取合适的投影角度。可以理解，在其他实施例中，所述感测信息不限于此，例如还可以包括诸如光强信息等其他合适的感测信息，在此仅为示例性说明，不作限制。
S20351：获取投影模式。
进一步地，无人飞行器1000获取投影模式。例如，在一种实施例中，无人飞行器1000获取避障模式后进一步自动进入投影模式，在另一种实施例中，无人机也可以根据用户输入的外部指令获取投影模式，例如，用户可以通过输入直接获取投影模式，在此不作限定。
S20551：投影模式下调用云台姿态调整装置306和投影装置307。
无人飞行器1000获取投影模式后，在所述投影模式下调用执行设备中的云台姿态调整装置306和投影装置307，其中，云台姿态调整装置306用以调整云台305朝向障碍物(即投影屏幕)至合适的位置后，投影装置307用以播放投影内容。
S20751：根据投影模式与深度信息生成云台姿态调整指令和投影开启指令，并发送至云台姿态调整装置306和投影装置307。
具体地，在本实施例中，无人飞行器1000将获取的所述深度信息发送至无人机控制系统100的处理器20，处理器20根据所述深度信息生成云台姿态调整指令和投影开启指令，并分别发送至执行设备300中的云台姿态调整装置306和投影装置307。
S20951：云台姿态调整装置306和投影装置307按照第三预设优先级接收所述云台姿态调整指令和投影开启指令，并根据所述云台姿态调整指令和投影开启指令执行对应的动作。
在一种实施例中，所述执行设备300中的云台姿态调整装置306和投影装置307按照第三预设优先级接收处理器20发送的云台姿态调整指令和投影开启指令，并根据所述云台姿态调整指令和投影开启指令执行对应的动作。例如，第三预设优先级设置为云台姿态调整指令优先于投影开启指令。也就是说，云台姿态调整指令优先接收并执行云台姿态调整指令，以控制云台姿态调整装置306调整云台朝向障碍物(即投影屏幕)至合适的位置后，再接收并执行投影开启指令，以开启投影装置307。
S20952：云台姿态调整装置306和投影装置307接收所述云台姿态调整指令和投影指令后，按照第三预设优先级根据所述云台姿态调整指令和投影开启指令执行对应的动作。
在另一种实施例中，执行设备300中的云台姿态调整装置306和投影装置307也可以设置为接收处理器20发送的云台姿态调整指令和投影开启指令后，按照第三预设优先级执行对应的动作。例如，第三预设优先级仍然设置为云台姿态调整指令优先于投影开启指令。也就是说，执行设备300中的云台姿态调整装置306和投影装置307接收处理器20发送的云台姿态调整指令和投影开启指令后，优先执行云台姿态调整指令，以控制云台姿态调整装置306调整云台305朝向障碍物(即投影屏幕)至合适的位置后，再执行投影开启指令，以开启投影装置307。
如此，无人飞行器1000可在投影模式下自动调整投影装置306的位置，调整至合适位置后开启并播放投影内容。
可以理解，无人飞行器1000也可以在避障模式中识别障碍物后，自动进入投影模式。例如，在一种实施例中，当无人飞行器1000的无人机控制系统100中的处理器20根据感测信息判定障碍物为投影屏幕时，无人飞行器1000自动进入投影模式。所述处理器20可以根据障碍物的尺寸、表面平整程度等判定障碍物是否为投影屏幕。在另一种实施方式中，无人飞行器1000也可以不进入避障模式，而直接进入投影模式，在此不作限定。
进一步地，当无人飞行器1000获取感测组件10获取的感测信息后，无人飞行器1000按照第二预设优先级获取至少一种所述控制模式。例如，当无人机控制系统100的处理器20获取无人飞行器1000的状态信息和环境信息后，无人飞行器1000可进入至少两种控制模式。例如，无人飞行器1000可进入避障模式、自动规划路径模式、投影模式中的至少一种。在一种实施例中，无人飞行器1000的控制模式按照第二预设优先级优先进入避障模式后，再确定是否进一步进入自动规划路径模式或投影模式。亦即，避障模式的优先级最高。可以理解，控制模式的第二预设优先级并不限于此，本实施例仅为示例性说明，在此不作限制。
进一步地，当无人飞行器1000在避障模式之后进行选择的控制模式相互冲突时，例如，当自动规划路径模式与投影模式相互冲突时，在一种实施方式中，无人飞行器1000优先选择自动规划路径模式，即自动规划路径模式的优先级高于投影模式；在另一种实施方式中，无人机优先选择投影模式，即投影模式的优先级高于自动规划路径模式；在再一种实施方式中，无人飞行器1000还包括有控制端400，所述控制端400设置有显示屏401，所述显示屏401可以生成提示指令，提示用户发生模式冲突，并提示用户对选择进入的模式进行选择。
可以理解，上述实施方式均为示例性说明。在某些实施例中，无人飞行器1000也可不经过避障模式，而直接进入自动规划路径模式或投影模式。进一步地，无人飞行器1000可以根据感测信息获取对应的控制模式，也可以根据用户输入的指令获取对应的模式，还可以根据感测信息的用户输入的指令的结合获取对应的控制模式，本实施例不作限定。
进一步地，当无人飞行器1000获取并进入自动规划路径模式或投影模式后，所述显示屏401上还可显示无人飞行器1000的无人飞行器1000的飞行路径或投影内容，在此不作限定。
实施例六
参阅图18，在某些实施方式中，无人飞行器1000的感测组件10为视觉传感器104，所述视觉传感器104用于获取无人飞行器1000的环境信息中的交互信息。进一步地，无人飞行器1000的执行设备10为显示装置308。具体地，参阅图19，本公开实施例中的无人机控制方法包括：
S2016：获取无人飞行器1000的环境信息中的交互信息。
在本实施例中，无人飞行器1000的感测组件10为视觉传感器104，所述视觉传感器104用于获取无人飞行器1000的环境信息中的交互信息。例如，所述交互信息可以是用户的手势动作等信息，无人飞行器1000通过视觉传感器104获取上述交互信息。可以理解，无人飞行器1000也可以通过其他合适的传感装置来获取交互信息，本实施例不作限定。
S2036：获取交互模式。
进一步地，无人飞行器1000获取交互模式。例如，在一种实施例中，无人飞行器1000根据所述交互信息自动获取交互模式，例如，无人飞行器1000根据特定的交互动作触发进入交互模式。在另一种实施方式中，无人飞行器1000也可以根据用户输入的外部指令获取交互模式，在此不作限定。
S2056：交互模式下调用显示装置308。
无人飞行器1000获取交互模式后，在所述交互模式下调用执行设备300中的显示装置308，用以显示交互信息。例如，所述显示装置308可以为设置在无人飞行器1000的顶部位置的LED灯矩阵。可以理解，在其他实施方式中，显示装置308可以为设置在无人飞行器1000的合适位置的合适显示装置308，例如柔性显示屏等。进一步地，所述交互模式也可以调用其他执行设备300，本实施例仅为示例性说明，在此不作限制。
S2076：根据交互模式与交互信息生成交互指令，并发送至显示装置308。
具体地，在本实施例中，当视觉传感器104获取无人飞行器1000的环境信息中的交互信息后，发送所述交互信息至无人机控制系统100的处理器20。进一步地，无人机控制系统100的处理器20对所述交互信息进行识别与确定，并生成对应的交互指令。例如，在一种实施方式中，当视觉传感器104获取例如手势动作后，处理器20进行相应判定上述动作所对应的交互指令，从而根据上述判定结果生成对应的交互指令。处理器20发送所述交互指令至显示装置308。
S2096：显示装置308接收所述交互指令，并根据所述交互指令执行对应的动作以显示对应的内容。
在一种实施方式中，显示装置308根据所述交互指令显示对应的交互内容。进一步地，当显示装置例如为LED灯矩阵时，对应的交互指令为在LED灯矩阵的相应位置上显示对应的形状、或在相应位置上显示对应的颜色，以使得形成对应的文字、表情、图像等内容。可以理解，上述交互指令可以是预先编程的指令，以使得在特定的交互动作下调取对应的内容，也可以直接根据交互动作显示对应的内容，在此不作限定。
进一步地，在一种实施例中，无人飞行器1000还包括有控制端400，所述控制端设置有显示屏401。具体地，获取交互模式后，在所述显示屏401上生成提示指令，用以提示用户无人飞行器1000进入交互模式。进一步地，所述显示屏401上还可显示交互动作和/或与所述交互指令对应的内容，在此不作限定。
实施例七
参阅图20，在某些实施方式中，无人飞行器1000还包括有通信装置108，所述通信装置108与外部设备50连接，无人飞行器1000通过所述通信装置108置从所述外部设备50获取感测信息。
进一步地，外部设备50可以包括控制端400。在一种实施方式中，所述控制端400可以包括移动设备或遥控装置，进一步地，所述控制端400与无人飞行器1000可以通过无线的方式连接。此时用户可以在诸如移动设备或遥控装置等控制端400中输入用户指令，所述用户指令可以为用户期待的感测信息，无人飞行器1000根据用户期待的感测信息获取对应的控制模式。例如，用户可以通过移动设备或遥控装置等控制端400通过输入诸如位置信息、亮度信息、温度信息等感测信息来获取报警模式，或者，用户也可以直接通过输入获取报警模式，并在此模式下调用对应的执行设备，执行对应的动作。如此，可通过用户直接控制无人飞行器1000，提高用户对无人飞行器1000的控制，以免发生危险。
又例如，参阅图21，在一种实施例中，外部设备50可以未移动设备403，无人飞行器1000通过通信装置108与移动设备403连接，所述移动设备403用于获取无人飞行器1000的环境信息中的信号信息。进一步地，无人飞行器1000的执行设备10为信号传递装置309。具体地，参阅图22，本公开实施例中的无人机控制方法包括：
S2017：获取无人飞行器1000的环境信息中的信号信息。
在本实施例中，通过通信装置108与移动设备403连接，所述移动设备403用于获取无人飞行器1000的环境信息中的信号信息。例如，所述信号可以为海上灯语信号等。具体地，在一种实施方式中，移动设备403可以通过摄像装置等设备获取海上灯语信号。进一步地，移动设备403获取海上灯语信号后，发送至无人飞行器1000的无人机控制系统100中的处理器20。
S2037：获取信号传递模式。
进一步地，无人飞行器1000的处理器20获取信号传递模式。例如，在一种实施例中，无人飞行器1000的处理器20根据所述信号信息自动获取信号传递模式，在另一种实施方式中，无人飞行器1000根据用户输入的外部指令进入信号传递模式，在此不作限定。
S2057：信号传递模式下调用信号传递装置309。
无人飞行器1000获取信号传递模式后，在所述信号传递模式下调用执行设备300中的信号传递装置309，用以对所述信号信息进行相应的处理与传递。
S2077：根据信号传递模式与信号信息生成信号传递指令，并发送至信号传递装置309。
在一种实施例中，当所述信号信息为海上灯语信号时，处理器20可以对所述获取的海上灯语信号进行翻译，并将所述翻译后的海上灯语信号发送至信号传递装置，以便对所述信号信息进行传递。
S2097：信号传递装置309接收所述传递指令，并根据所述传递指令执行对应的动作以传递对应的内容。
在一种实施方式中，所述移动设备403还可以包括有显示屏401，处理器20对所述海上灯语信号进行翻译后，翻译后的海上灯语信号可以显示在移动设备403的显示屏401上，以便于用户直接读取海上灯语信号的含义，提升用户体验。可以理解，上述信号信息不限于海上灯语信号，也可以是其他合适的信号信息，获取所述信号信息的方式也不限于移动设备403的摄像装置，在此不作限定。
在另一种实施方式中，所述外部设备50还可以为预定义网站，无人飞行器1000与所述预定义网站可以通过无线通信的方式连接，以使得无人飞行器1000可从所述预定义网站中获取感测信息，而无需通过传感装置感测获取。可以理解，所述外部设备50还可通过其他连接方式与无人飞行器1000连接，如卫星通信连接等，此处不作限定。
具体地，在一种实施例中，无人飞行器1000可通过无线通信的方式从预定义气象网站中获取诸如风速信息、气压信息、天气信息等气象信息，并根据所述风速信息、气压信息、天气信息等气象信息自动规划飞行路径。在另一种实施例中，无人飞行器1000可以从预定义航空网站中获取空中管制信息，并根据所述空中管制信息自动规划飞行路径。如此，无人飞行器1000可实现全网融合，实时从预定义网站上获取期望的感测信息，从而实现智能高效的飞行管理，提升用户体验。可以理解，可以根据用户的期望来将无人飞行器1000与合适的预定义网站连接起来，以获取用户期望的感测信息，在此本实施例仅为示例性说明，不作限定。
在一种实施例中，无人飞行器1000的控制端400也可以与预定义网站通过通信装置连接，如此，用户可通过在控制端400输入用户指令，以通过用户输入来从预定义网站上获取用户期望的感测信息。进一步地，所述控制端400设置有显示屏401，所述显示屏401上可显示获取的感测信息和/或控制模式，方便用户直观观察与控制，进一步提升用户体验，在此不作限定。
实施例八
参阅图23，在某些实施方式中，无人飞行器1000的感测组件10为电量检测装置109，所述电量检测装置109用于获取无人飞行器1000的状态信息中的电量信息，执行设备300为供电装置310。具体地，参阅图24，本公开实施例中的无人机控制方法包括：
S2018：获取无人飞行器1000的状态信息中的电量信息。
在本实施例中，感测组件10为电量检测装置109，用于获取无人飞行器1000的状态信息中的电量信息。例如，所述电量检测装置109可以为设置于无人飞行器1000的各个电池中的电量检测装置，也可以是设置于无人机控制系统100内可以与电池组进行通信的电池管理系统，在此不作限定。
S2038：获取安全保护模式。
进一步地，无人飞行器1000获取安全保护模式。例如，在一种实施方式中，无人飞行器1000根据所述电量信息自动获取安全保护模式，并在所述安全保护模式下调用执行设备300中的供电装置310。在其他实施例中，无人飞行器1000也可以根据用户输入的外部指令获取安全保护模式，在此不作限制。
S2058：安全保护模式下调用供电装置310。
无人飞行器1000获取安全保护模式后，在所述安全保护模式下调用执行设备300中的供电装置310。进一步地，在一种实施方式中，所述供电装置310可以例如为智能电池或智能电池组。
S2078：根据安全保护模式与电量信息生成安全供电指令，并发送至供电装置310。
具体地，在本实施例中，当电量检测装置109获取的电量感测值小于预设电量阈值时，此时无人飞行器1000的剩余电量不足以支持无人飞行器1000安全着陆，发送所述电量感测值至无人机控制系统100的处理器20，处理器20根据电量感测值计算无人飞行器1000安全着陆所需要的安全供电指令。所述安全供电指令发送至执行设备300中的供电装置310。
S2098：供电装置310接收所述安全供电指令，并根据所述安全供电指令执行对应的动作以实现安全供电。
具体地，在本实施例中，供电装置310接收所述安全供电指令后，根据所述安全供电指令执行对应的动作，即所述供电装置依据优先级保障无人飞行器1000的供电，以保障无人飞行器1000的飞行安全。例如，在一种实施方式中，无人飞行器1000优先保障为无人飞行器1000的无人机控制系统100、卫星定位装置105、动力装置304、视觉传感器104等供电，以保障无人飞行器1000可以安全返回原点或安全降落，在另一种实施例中，无人飞行器1000还可以设置优先为指示装置301供电，以有利于无人飞行器1000未降落在原点时，在降落点发出指示信息，以方便用户找回。可以理解，本实施例仅作示意性说明，无人飞行器1000的优先级可以为任意合理的顺序，在此仅为示例性说明，不作限定。
进一步地，在一种实施例中，无人飞行器1000还包括有控制端400，所述控制端400设置有显示屏401。具体地，获取安全保护模式后，在所述显示屏401上生成提示指令，用以提示用户无人飞行器1000进入安全保护模式。
实施例九
参阅图25，在某些实施方式中，无人飞行器1000的感测组件10为资源监视器110，所述资源监视器110用于获取无人飞行器1000的状态信息中的运算资源信息。具体地，参阅图26，本公开实施例中的无人机控制方法包括：
S2019：获取无人飞行器1000的状态信息中的运算资源信息。
在本实施例中，感测组件10为资源监视器110，用于获取无人飞行器1000的状态信息中的运算资源信息。
S2039：获取安全运行模式。
进一步地，无人飞行器1000获取安全运行模式。例如，在一种实施方式中，无人飞行器1000根据所述运算资源信息自动获取安全运行模式。在其他实施例中，无人飞行器1000也可以根据用户输入的外部指令获取安全保护模式，在此不作限制。
S2059：安全运行模式下调用处理器20。
无人飞行器1000获取安全运行模式后，在所述安全运行模式下调用处理器20。进一步地，在一种实施方式中，所述处理器20可以控制执行设备300的运行与关闭。
S2079：根据安全运行模式与运算资源信息生成安全运行指令，并发送至处理器20。
具体地，在本实施例中，当资源监视器110获取的运算资源信息值大于预设阈值时，此时无人飞行器1000的运算量过大，不足以支持无人飞行器1000安全工作，发送所述运算资源信息值至无人机控制系统100的处理器20，处理器20根据运算资源信息值计算无人飞行器1000安全工作所需要的安全运行指令。
S2099：处理器20接收所述安全运行指令，并发送所述安全运行指令至对应的执行设备以执行对应的动作。
具体地，在本实施例中，处理器20接收所述安全运行指令，并发送所述安全运行指令至对应的执行设备300以执行对应的动作，即处理器20依据优先级保障无人飞行器1000的安全流畅运行，以保障无人飞行器1000的飞行安全。例如，在一种实施方式中，无人飞行器1000优先保障为无人飞行器1000的无人机控制系统100、卫星定位装置105、动力装置304、视觉传感器104等运行，以保障无人飞行器1000可以安全飞行。可以理解，本实施例仅作示意性说明，无人飞行器1000的优先级可以为任意合理的顺序，在此不作限定。
进一步地，在一种实施例中，无人飞行器1000还包括有控制端400，所述控制端400设置有显示屏401。具体地，获取安全运行模式后，在所述显示屏401上生成提示指令，用以提示用户无人飞行器1000进入安全运行模式。
实施例十
在一种实施方式中，无人飞行器1000的状态信息至少包括位置信息、姿态信息、剩余电量信息和运算资源信息，环境信息至少包括亮度信息、温度信息和交互信息，所述控制模式至少包括补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式，所述执行设备至少包括补光装置302、动力装置304、指示装置301、供电装置310和处理器20。
进一步地，在一种实施例中，无人机控制系统100的处理器20可以按照第二预设优先级对补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式进行选择，以便生成对应的控制指令，从而实现执行设备的智能输出。例如，第二预设优先级可以设置为安全运行模式＞安全保护模式＞补光模式＞避障模式＞报警模式＞交互模式，可以理解，第二预设优先级可以为其他合适的优先级排列方式，本实施例仅作示例性说明，在此不做限制。
在另一种实施例中，无人机控制系统100的处理器20根据外部指令对补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式进行选择，以便生成对应的控制指令，从而实现执行设备的智能输出。进一步地，所述外部指令可以由用户通过诸如移动设备和/或遥控器等控制端400输入。
可以理解，以上所述仅是本公开的较佳实施例而已，虽然本公开已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本公开，其他任何应用于无人飞行器1000上的感测信息、控制模式或执行设备300，例如根据感测信息中的噪声信息等感测信息来获取报警模式等控制模式，都属于本公开技术方案的范围。例如，无人飞行器1000的状态信息和环境信息除上述信息外还可以包括其他信息，对应的控制模式除上述模式外还可以包含其他控制模式。进一步地，如上所述，所述感测信息可以根据第一预设优先级获取，至少一个执行设备按照第三预设优先级接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作，或者至少一个执行设备接收所述控制指令后，按照第三预设优先级根据所述控制指令执行对应的动作。
可以理解，该实施例仅为示例性说明，对此不作限定。任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本公开技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本公开技术方案的内容，依据本公开的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本公开技术方案的范围内。
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。

Claims (99)

1.一种无人机控制方法，应用于无人机，其特征在于，包括：
获取至少一种感测信息，至少一种所述感测信息包括所述无人机的状态信息和/或环境信息；
获取至少一种控制模式，至少一种所述控制模式下调用至少一个执行设备；
根据至少一种所述控制模式与至少一种所述感测信息的感测值生成控制指令，并发送至所述至少一个执行设备；
所述至少一个执行设备接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。
2.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，根据至少一种所述感测信息获取至少一种所述控制模式。
3.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，根据外部指令获取至少一种所述控制模式。
4.根据权利要求3所述的无人机控制方法，其特征在于，所述外部指令由用户输入。
5.根据权利要求1-4任一项所述的无人机控制方法，其特征在于，所述控制方法按照第一预设优先级获取至少一种所述感测信息。
6.根据权利要求5所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机还包括有传感装置，至少一种所述感测信息通过所述传感装置测量获取。
7.根据权利要求6所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的状态信息包括当前位置信息、朝向信息、时间、加速度、速度、姿态、相对高度、相对距离、电量信息、运算资源信息中的至少一种；
所述无人机的环境信息包括亮度信息、地面纹理信息、深度信息、温度信息、交互信息、风速信息、气压信息、噪声信息中的至少一种。
8.根据权利要求7所述的无人机控制方法，其特征在于，用于测量所述无人机的状态信息的传感装置包括卫星定位装置、惯性测量传感器、时钟、磁场感应器、压力传感器、高度传感器、接近度传感器、电量检测装置、资源监视器中的至少一种；
用于测量所述无人机的环境信息的传感装置包括光强传感器、光电感应器、红外传感器、视觉传感器、温度传感器、风速计、气压计、声压级传感器中的至少一种。
9.根据权利要求5所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机还包括有通信装置，所述通信装置与外部设备连接，至少一种所述感测信息通过所述通信装置从所述外部设备获取。
10.根据权利要求9所述的无人机控制方法，其特征在于，所述外部设备包括控制端，所述无人机通过所述通信装置与所述控制端连接，至少一种所述感测信息由用户输入。
11.根据权利要求10所述的无人机控制方法，其特征在于，所述控制端包括移动设备和/或遥控装置。
12.根据权利要求9所述的无人机控制方法，其特征在于，所述外部设备包括预定义网站，所述无人机通过所述通信装置与所述预定义网站连接，至少一种所述感测信息通过所述预定义网站获取。
13.根据权利要求1-4任一项所述的无人机控制方法，其特征在于，至少一种所述控制模式按照第二预设优先级获取。
14.根据权利要求13所述的无人机控制方法，其特征在于，当获取至少两种所述控制模式后，按照第二预设优先级对至少两种所述控制模式进行选择。
15.根据权利要求1-4任一项所述的无人机控制方法，其特征在于，获取至少一种所述控制模式后，生成提示指令。
16.根据权利要求15所述的无人机控制方法，其特征在于，当获取至少两种所述控制模式后，根据外部指令对至少两种所述控制模式进行选择。
17.根据权利要求16所述的无人机控制方法，其特征在于，所述外部指令由用户输入。
18.根据权利要求15所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机还包括控制端，所述控制端设置有显示屏，所述提示指令显示在所述显示屏上。
19.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述至少一个执行设备按照第三预设优先级接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。
20.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述至少一个执行设备接收所述控制指令后，按照第三预设优先级根据所述控制指令执行对应的动作。
21.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的环境信息至少包括亮度信息，所述控制模式至少包括补光模式，所述执行设备至少包括补光装置，所述补光模式下至少调用所述补光装置，其中，当所述亮度信息的感测值低于预设光强阈值时，生成补光指令并发送至所述补光装置，所述补光装置接收所述补光指令，并根据所述补光指令执行对应的动作。
22.根据权利要求21所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括位置信息，所述控制模式至少包括报警模式，所述执行设备至少包括指示装置，所述报警模式下至少调用所述指示装置，其中，当所述亮度信息的感测值低于预设光强阈值，并且所述无人机的位置信息高于预设距离阈值时，生成报警指令并发送至所述指示装置，所述指示装置接收所述报警指令，并根据所述报警指令执行对应的动作。
23.根据权利要求21所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的环境信息至少包括地面纹理信息，所述控制模式至少包括精准定位模式，所述执行设备至少包括动力装置，所述精准定位模式下调用所述动力装置，其中，当所述亮度信息的感测值低于预设光强阈值，根据地面纹理信息生成姿态调整指令并发送至所述动力装置，所述动力装置接收所述姿态调整指令，并根据所述姿态调整指令执行对应的动作。
24.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括位置信息和姿态信息，所述环境信息至少包括深度信息，所述控制模式至少包括避障模式，所述执行设备至少包括动力装置，所述避障模式下调用所述动力装置，其中，根据所述无人机的状态信息和环境信息生成避障指令，并发送至所述动力装置，所述动力装置接收所述避障指令，并根据所述避障指令执行对应的动作。
25.根据权利要求24所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机包括有云台，所述云台搭载有投影装置，所述环境信息至少包括深度信息，所述控制模式包括投影模式，所述执行设备至少包括云台姿态调整装置和投影装置，所述投影模式下调用执行设备中的所述云台姿态调整装置和所述投影装置，其中，根据深度信息生成云台姿态调整指令，并发送至所述云台姿态调整装置，所述云台姿态调整装置接收所述云台姿态调整指令，并根据所述云台姿态调整指令执行对应的动作后，生成投影开启指令，并发送至所述投影装置，所述投影装置接收所述投影开启指令，开启所述投影装置。
26.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的环境信息至少包括温度信息，所述控制模式至少包括报警模式，所述执行设备至少包括指示装置，所述报警模式下调用所述指示装置，其中，当所述温度信息的感测值超出预设热量阈值时，生成报警指令并发送至所述指示装置，所述指示装置接收所述报警指令，并根据所述报警指令执行对应的动作。
27.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的环境信息至少包括交互信息，所述控制模式至少包括交互模式，所述执行设备至少包括显示装置，所述交互模式下调用所述显示装置，其中，根据所述交互信息生成控制指令，并发送至所述显示装置，所述显示装置接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。
28.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机包括有通信装置，所述外部设备包括移动设备，所述无人机通过所述通信装置与所述移动设备连接，所述无人机的环境信息至少包括信号信息，所述控制模式至少包括信号传递模式，所述执行设备至少包括信号传递装置，其中，根据所述信号信息生成信号传递指令，并发送至所述信号传递装置，所述信号传递装置接收所述信号传递指令，并根据所述信号传递指令执行对应的动作。
29.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括所述无人机的剩余电量信息，所述控制模式至少包括安全保护模式，所述执行设备至少包括供电装置，所述安全保护模式下调用所述供电装置，在所述安全保护模式下，根据所述剩余电量信息生成安全供电指令，并发送至所述供电装置，所述供电装置接收所述安全供电指令，并根据所述安全供电指令执行对应的动作。
30.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括所述无人机的运算资源信息，所述控制模式至少包括安全运行模式，所述执行设备至少包括处理器，所述安全运行模式下调用所述处理器，在所述安全运行模式下，根据所述运算资源信息生成安全运行指令，并发送至所述处理器，所述处理器接收所述安全运行指令，并发送所述安全运行指令至对应的执行设备以执行对应的动作。
31.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括位置信息、姿态信息、剩余电量信息和运算资源信息，环境信息至少包括亮度信息、温度信息和交互信息，所述控制模式至少包括补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式，所述执行设备至少包括补光装置、动力装置、指示装置、供电装置和处理器，其中，所述无人机按照第二预设优先级对补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式进行选择。
32.权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括位置信息、姿态信息、剩余电量信息和运算资源信息，环境信息至少包括亮度信息、温度信息和交互信息，所述控制模式至少包括补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式，所述执行设备至少包括补光装置、动力装置、指示装置、供电装置和处理器，其中，所述无人机根据外部指令对补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式进行选择。
33.根据权利要求32所述的无人机控制方法，其特征在于，所述外部指令由用户输入。
34.一种无人机控制系统，运行于无人机，其特征在于，包括：
感测组件，用于获取至少一种感测信息，至少一种所述感测信息包括所述无人机的状态信息和/或环境信息；
处理器，用于获取至少一种控制模式，根据至少一种所述控制模式调用至少一个执行设备，并根据至少一种所述控制模式与至少一种所述感测信息的感测值生成控制指令，发送至所述至少一个执行设备；至少一个所述执行设备接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。
35.根据权利要求34所述的无人机控制系统，其特征在于，根据至少一种所述感测信息获取至少一种所述控制模式。
36.根据权利要求34所述的无人机控制系统，其特征在于，根据外部指令获取至少一种所述控制模式。
37.根据权利要求36所述的无人机控制系统，其特征在于，所述外部指令由用户输入。
38.根据权利要求34-37任一项所述的无人机控制系统，其特征在于，所述感测组件按照第一预设优先级获取至少一种所述感测信息。
39.根据权利要求38所述的无人机控制系统，其特征在于，所述感测组件包括有传感装置，至少一种所述感测信息通过所述传感装置测量获取。
40.根据权利要求39所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机的状态信息包括当前位置信息、朝向信息、时间、加速度、速度、姿态、相对高度、相对距离、电量信息、运算资源信息中的至少一种；
所述无人机的环境信息包括亮度信息、地面纹理信息、深度信息、温度信息、交互信息、风速信息、气压信息、噪声信息中的至少一种。
41.根据权利要求40所述的无人机控制系统，其特征在于，用于测量所述无人机的状态信息的传感装置包括卫星定位装置、惯性测量传感器、时钟、磁场感应器、压力传感器、高度传感器、接近度传感器、电量检测装置、资源监视器中的至少一种；
用于测量所述无人机的环境信息的传感装置包括光强传感器、光电感应器、红外传感器、视觉传感器、温度传感器、风速计、气压计、声压级传感器中的至少一种。
42.根据权利要求38所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机还包括有通信装置，所述通信装置与外部设备连接，至少一种所述感测信息通过所述通信装置从所述外部设备获取。
43.根据权利要求42所述的无人机控制系统，其特征在于，所述外部设备包括控制端，所述无人机通过所述通信装置与所述控制端连接，至少一种所述感测信息由用户输入。
44.根据权利要求43所述的无人机控制系统，其特征在于，所述控制端包括移动设备和/或遥控装置。
45.根据权利要求42所述的无人机控制系统，其特征在于，所述外部设备包括预定义网站，所述无人机通过所述通信装置与所述预定义网站连接，至少一种所述感测信息通过所述预定义网站获取。
46.根据权利要求34-37任一项所述的无人机控制系统，其特征在于，至少一种所述控制模式按照第二预设优先级获取。
47.根据权利要求46所述的无人机控制系统，其特征在于，当获取至少两种所述控制模式后，按照第二预设优先级对至少两种所述控制模式进行选择。
48.根据权利要求34-37任一项所述的无人机控制系统，其特征在于，获取至少一种所述控制模式后，生成提示指令。
49.根据权利要求48所述的无人机控制系统，其特征在于，当获取至少两种所述控制模式后，根据外部指令对至少两种所述控制模式进行选择。
50.根据权利要求49所述的无人机控制系统，其特征在于，所述外部指令由用户输入。
51.根据权利要求48所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机还包括控制端，所述控制端设置有显示屏，所述提示指令显示在所述显示屏上。
52.根据权利要求34所述的无人机控制系统，其特征在于，所述至少一个执行设备按照第三预设优先级接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。
53.根据权利要求34所述的无人机控制系统，其特征在于，所述至少一个执行设备接收所述控制指令后，按照第三预设优先级根据所述控制指令执行对应的动作。
54.根据权利要求34所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机的环境信息至少包括亮度信息，所述控制模式至少包括补光模式，所述执行设备至少包括补光装置，所述补光模式下至少调用所述补光装置，其中，当所述亮度信息的感测值低于预设光强阈值时，生成补光指令并发送至所述补光装置，所述补光装置接收所述补光指令，并根据所述补光指令执行对应的动作。
55.根据权利要求54所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括位置信息，所述控制模式至少包括报警模式，所述执行设备至少包括指示装置，所述报警模式下至少调用所述指示装置，其中，当所述亮度信息的感测值低于预设光强阈值，并且所述无人机的位置信息高于预设距离阈值时，生成报警指令并发送至所述指示装置，所述指示装置接收所述报警指令，并根据所述报警指令执行对应的动作。
56.根据权利要求54所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机的环境信息至少包括地面纹理信息，所述控制模式至少包括精准定位模式，所述执行设备至少包括动力装置，所述精准定位模式下调用所述动力装置，其中，当所述亮度信息的感测值低于预设光强阈值，根据地面纹理信息生成姿态调整指令并发送至所述动力装置，所述动力装置接收所述姿态调整指令，并根据所述姿态调整指令执行对应的动作。
57.根据权利要求34所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括位置信息和姿态信息，所述环境信息至少包括深度信息，所述控制模式至少包括避障模式，所述执行设备至少包括动力装置，所述避障模式下调用所述动力装置，其中，根据所述无人机的状态信息和环境信息生成避障指令，并发送至所述动力装置，所述动力装置接收所述避障指令，并根据所述避障指令执行对应的动作。
58.根据权利要求57所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机包括有云台，所述云台搭载有投影装置，所述环境信息至少包括深度信息，所述控制模式包括投影模式，所述执行设备至少包括云台姿态调整装置和投影装置，所述投影模式下调用执行设备中的所述云台姿态调整装置和所述投影装置，其中，根据深度信息生成云台姿态调整指令，并发送至所述云台姿态调整装置，所述云台姿态调整装置接收所述云台姿态调整指令，并根据所述云台姿态调整指令执行对应的动作后，生成投影开启指令，并发送至所述投影装置，所述投影装置接收所述投影开启指令，开启所述投影装置。
59.根据权利要求34所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机的环境信息至少包括温度信息，所述控制模式至少包括报警模式，所述执行设备至少包括指示装置，所述报警模式下调用所述指示装置，其中，当所述温度信息的感测值超出预设热量阈值时，生成报警指令并发送至所述指示装置，所述指示装置接收所述报警指令，并根据所述报警指令执行对应的动作。
60.根据权利要求34所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机的环境信息至少包括交互信息，所述控制模式至少包括交互模式，所述执行设备至少包括显示装置，所述交互模式下调用所述显示装置，其中，根据所述交互信息生成控制指令，并发送至所述显示装置，所述显示装置接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。
61.根据权利要求34所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机包括有通信装置，所述外部设备包括移动设备，所述无人机通过所述通信装置与所述移动设备连接，所述无人机的环境信息至少包括信号信息，所述控制模式至少包括信号传递模式，所述执行设备至少包括信号传递装置，其中，根据所述信号信息生成信号传递指令，并发送至所述信号传递装置，所述信号传递装置接收所述信号传递指令，并根据所述信号传递指令执行对应的动作。
62.根据权利要求34所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括所述无人机的剩余电量信息，所述控制模式至少包括安全保护模式，所述执行设备至少包括供电装置，所述安全保护模式下调用所述供电装置，在所述安全保护模式下，根据所述剩余电量信息生成安全供电指令，并发送至所述供电装置，所述供电装置接收所述安全供电指令，并根据所述安全供电指令执行对应的动作。
63.根据权利要求34所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括所述无人机的运算资源信息，所述控制模式至少包括安全运行模式，所述执行设备至少包括处理器，所述安全运行模式下调用所述处理器，在所述安全运行模式下，根据所述运算资源信息生成安全运行指令，并发送至所述处理器，所述处理器接收所述安全运行指令，并发送所述安全运行指令至对应的执行设备以执行对应的动作。
64.根据权利要求34所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括位置信息、姿态信息、剩余电量信息和运算资源信息，环境信息至少包括亮度信息、温度信息和交互信息，所述控制模式至少包括补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式，所述执行设备至少包括补光装置、动力装置、指示装置、供电装置和处理器，其中，所述无人机按照第二预设优先级对补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式进行选择。
65.根据权利要求34所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括位置信息、姿态信息、剩余电量信息和运算资源信息，环境信息至少包括亮度信息、温度信息和交互信息，所述控制模式至少包括补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式，所述执行设备至少包括补光装置、动力装置、指示装置、供电装置和处理器，其中，所述无人机根据外部指令对补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式进行选择。
66.根据权利要求65所述的无人机控制系统，其特征在于，所述外部指令由用户输入。
67.一种无人机，包括机身，其特征在于，还包括设置在所述机身的无人机控制系统和至少一个执行设备，其中：
所述无人机控制系统包括感测组件和处理器，所述感测组件用于获取至少一种感测信息，至少一种所述感测信息包括所述无人机的状态信息和/或环境信息；所述处理器还用于获取至少一种控制模式；所述处理器用于根据至少一种所述控制模式与至少一种所述感测信息的感测值生成控制指令；
根据至少一种所述控制模式调用至少一个执行设备，至少一个所述执行设备接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。
68.根据权利要求67所述的无人机，其特征在于，根据至少一种所述感测信息获取至少一种所述控制模式。
69.根据权利要求67所述的无人机，其特征在于，根据外部指令获取至少一种所述控制模式。
70.根据权利要求68所述的无人机，其特征在于，所述外部指令由用户输入。
71.根据权利要求67-70所述的无人机，其特征在于，所述感测组件按照第一预设优先级获取至少一种所述感测信息。
72.根据权利要求71所述的无人机，其特征在于，所述感测组件包括有传感装置，至少一种所述感测信息通过所述传感装置测量获取。
73.根据权利要求72所述的无人机，其特征在于，所述无人机的状态信息包括当前位置信息、朝向信息、时间、加速度、速度、姿态、相对高度、相对距离、电量信息、运算资源信息中的至少一种；
所述无人机的环境信息包括亮度信息、地面纹理信息、深度信息、温度信息、交互信息、风速信息、气压信息、噪声信息中的至少一种。
74.根据权利要求73所述的无人机，其特征在于，用于测量所述无人机的状态信息的传感装置包括卫星定位装置、惯性测量传感器、时钟、磁场感应器、压力传感器、高度传感器、接近度传感器、电量检测装置、资源监视器中的至少一种；
用于测量所述无人机的环境信息的传感装置包括光强传感器、光电感应器、红外传感器、视觉传感器、温度传感器、风速计、气压计、声压级传感器中的至少一种。
75.根据权利要求71所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括有通信装置，所述通信装置与外部设备连接，至少一种所述感测信息通过所述通信装置从所述外部设备获取。
76.根据权利要求75所述的无人机，其特征在于，所述外部设备包括控制端，所述无人机通过所述通信装置与所述控制端连接，至少一种所述感测信息由用户输入。
77.根据权利要求76所述的无人机，其特征在于，所述控制端包括移动设备和/或遥控装置。
78.根据权利要求75所述的无人机，其特征在于，所述外部设备包括预定义网站，所述无人机通过所述通信装置与所述预定义网站连接，至少一种所述感测信息通过所述预定义网站获取。
79.根据权利要求67-70任一项所述的无人机，其特征在于，至少一种所述控制模式按照第二预设优先级获取。
80.根据权利要求79所述的无人机，其特征在于，当获取至少两种所述控制模式后，按照第二预设优先级对至少两种所述控制模式进行选择。
81.根据权利要求67-70任一项所述的无人机，其特征在于，获取至少一种所述控制模式后，生成提示指令。
82.根据权利要求81所述的无人机，其特征在于，当获取至少两种所述控制模式后，根据外部指令对至少两种所述控制模式进行选择。
83.根据权利要求82所述的无人机，其特征在于，所述外部指令由用户输入。
84.根据权利要求81所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括控制端，所述控制端设置有显示屏，所述提示指令显示在所述显示屏上。
85.根据权利要求67所述的无人机，其特征在于，所述至少一个执行设备按照第三预设优先级接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。
86.根据权利要求67所述的无人机，其特征在于，所述至少一个执行设备接收所述控制指令后，按照第三预设优先级根据所述控制指令执行对应的动作。
87.根据权利要求67所述的无人机，其特征在于，所述无人机的环境信息至少包括亮度信息，所述控制模式至少包括补光模式，所述执行设备至少包括补光装置，所述补光模式下至少调用所述补光装置，其中，当所述亮度信息的感测值低于预设光强阈值时，生成补光指令并发送至所述补光装置，所述补光装置接收所述补光指令，并根据所述补光指令执行对应的动作。
88.根据权利要求87所述的无人机，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括位置信息，所述控制模式至少包括报警模式，所述执行设备至少包括指示装置，所述报警模式下至少调用所述指示装置，其中，当所述亮度信息的感测值低于预设光强阈值，并且所述无人机的位置信息高于预设距离阈值时，生成报警指令并发送至所述指示装置，所述指示装置接收所述报警指令，并根据所述报警指令执行对应的动作。
89.根据权利要求87所述的无人机，其特征在于，所述无人机的环境信息至少包括地面纹理信息，所述控制模式至少包括精准定位模式，所述执行设备至少包括动力装置，所述精准定位模式下调用所述动力装置，其中，当所述亮度信息的感测值低于预设光强阈值，根据地面纹理信息生成姿态调整指令并发送至所述动力装置，所述动力装置接收所述姿态调整指令，并根据所述姿态调整指令执行对应的动作。
90.根据权利要求67所述的无人机，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括位置信息和姿态信息，所述环境信息至少包括深度信息，所述控制模式至少包括避障模式，所述执行设备至少包括动力装置，所述避障模式下调用所述动力装置，其中，根据所述无人机的状态信息和环境信息生成避障指令，并发送至所述动力装置，所述动力装置接收所述避障指令，并根据所述避障指令执行对应的动作。
91.根据权利要求90所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括有云台，所述云台搭载有投影装置，所述环境信息至少包括深度信息，所述控制模式包括投影模式，所述执行设备至少包括云台姿态调整装置和投影装置，所述投影模式下调用执行设备中的所述云台姿态调整装置和所述投影装置，其中，根据深度信息生成云台姿态调整指令，并发送至所述云台姿态调整装置，所述云台姿态调整装置接收所述云台姿态调整指令，并根据所述云台姿态调整指令执行对应的动作后，生成投影开启指令，并发送至所述投影装置，所述投影装置接收所述投影开启指令，开启所述投影装置。
92.根据权利要求67所述的无人机，其特征在于，所述无人机的环境信息至少包括温度信息，所述控制模式至少包括报警模式，所述执行设备至少包括指示装置，所述报警模式下调用所述指示装置，其中，当所述温度信息的感测值超出预设热量阈值时，生成报警指令并发送至所述指示装置，所述指示装置接收所述报警指令，并根据所述报警指令执行对应的动作。
93.根据权利要求67所述的无人机，其特征在于，所述无人机的环境信息至少包括交互信息，所述控制模式至少包括交互模式，所述执行设备至少包括显示装置，所述交互模式下调用所述显示装置，其中，根据所述交互信息生成控制指令，并发送至所述显示装置，所述显示装置接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。
94.根据权利要求67所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括有通信装置，所述外部设备包括移动设备，所述无人机通过所述通信装置与所述移动设备连接，所述无人机的环境信息至少包括信号信息，所述控制模式至少包括信号传递模式，所述执行设备至少包括信号传递装置，其中，根据所述信号信息生成信号传递指令，并发送至所述信号传递装置，所述信号传递装置接收所述信号传递指令，并根据所述信号传递指令执行对应的动作。
95.根据权利要求67所述的无人机，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括所述无人机的剩余电量信息，所述控制模式至少包括安全保护模式，所述执行设备至少包括供电装置，所述安全保护模式下调用所述供电装置，在所述安全保护模式下，根据所述剩余电量信息生成安全供电指令，并发送至所述供电装置，所述供电装置接收所述安全供电指令，并根据所述安全供电指令执行对应的动作。
96.根据权利要求67所述的无人机，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括所述无人机的运算资源信息，所述控制模式至少包括安全运行模式，所述执行设备至少包括处理器，所述安全运行模式下调用所述处理器，在所述安全运行模式下，根据所述运算资源信息生成安全运行指令，并发送至所述处理器，所述处理器接收所述安全运行指令，并发送所述安全运行指令至对应的执行设备以执行对应的动作。
97.根据权利要求67所述的无人机，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括位置信息、姿态信息、剩余电量信息和运算资源信息，环境信息至少包括亮度信息、温度信息和交互信息，所述控制模式至少包括补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式，所述执行设备至少包括补光装置、动力装置、指示装置、供电装置和处理器，其中，所述无人机按照第二预设优先级对补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式进行选择。
98.根据权利要求67所述的无人机，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括位置信息、姿态信息、剩余电量信息和运算资源信息，环境信息至少包括亮度信息、温度信息和交互信息，所述控制模式至少包括补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式，所述执行设备至少包括补光装置、动力装置、指示装置、供电装置和处理器，其中，所述无人机根据外部指令对补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式进行选择。
99.根据权利要求98所述的无人机，其特征在于，所述外部指令由用户输入。
CN201880042797.8A 2018-07-25 2018-07-25 一种无人机控制方法、系统及无人机 Pending CN110832419A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2018/097023 WO2020019193A1 (zh) 2018-07-25 2018-07-25 一种无人机控制方法、系统及无人机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110832419A true CN110832419A (zh) 2020-02-21

Family

ID=69180608

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880042797.8A Pending CN110832419A (zh) 2018-07-25 2018-07-25 一种无人机控制方法、系统及无人机

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210181767A1 (zh)
CN (1) CN110832419A (zh)
WO (1) WO2020019193A1 (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111352438A (zh) * 2020-03-11 2020-06-30 深圳市多翼创新科技有限公司 一种无人机的全自动操控方法、设备及系统
CN112866953A (zh) * 2021-01-28 2021-05-28 上汽通用五菱汽车股份有限公司 基于终端车联网的无人机控制装置、方法、系统及介质
WO2021189215A1 (zh) * 2020-03-23 2021-09-30 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动平台的控制方法、装置、可移动平台及存储介质
CN113940087A (zh) * 2020-09-24 2022-01-14 深圳市大疆创新科技有限公司 一种视频剪辑方法、电子设备、无人飞行器及存储介质
WO2022160175A1 (zh) * 2021-01-28 2022-08-04 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法和无人飞行器
CN115639769A (zh) * 2022-09-30 2023-01-24 军事科学院系统工程研究院网络信息研究所 一种安全智能控制方法及系统
WO2023019445A1 (zh) * 2021-08-17 2023-02-23 深圳市大疆创新科技有限公司 图像处理方法、无人飞行器和存储介质

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120042686A (ko) * 2010-10-25 2012-05-03 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼 로봇 시스템 및 지도 갱신 방법
US20120316680A1 (en) * 2011-06-13 2012-12-13 Microsoft Corporation Tracking and following of moving objects by a mobile robot
CN105549612A (zh) * 2014-10-28 2016-05-04 汤姆逊许可公司 生成装在无人机上的摄像机的目标轨道的方法和对应系统
CN106155092A (zh) * 2015-04-21 2016-11-23 高域（北京）智能科技研究院有限公司 一种智能多模式飞行拍摄设备及其飞行控制方法
EP3101502A2 (en) * 2015-06-05 2016-12-07 The Boeing Company Autonomous unmanned aerial vehicle decision-making
CN106444843A (zh) * 2016-12-07 2017-02-22 北京奇虎科技有限公司 无人机相对方位控制方法及装置
CN106716284A (zh) * 2016-08-31 2017-05-24 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、装置和系统、飞行器、载体及操纵装置
CN106716281A (zh) * 2016-10-24 2017-05-24 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、控制设备和无人机
CN107450577A (zh) * 2017-07-25 2017-12-08 天津大学 基于多传感器的无人机智能感知系统和方法
CN107479571A (zh) * 2017-07-25 2017-12-15 中国电力科学研究院 一种基于四维信息管理空间的无人机电力巡检系统及方法
CN107493345A (zh) * 2017-09-06 2017-12-19 天津飞眼无人机科技有限公司 一种无人机快递系统
CN107748860A (zh) * 2017-09-01 2018-03-02 中国科学院深圳先进技术研究院 无人机的目标跟踪方法、装置、无人机及存储介质

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018069744A (ja) * 2015-03-12 2018-05-10 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 無人飛行体及び空中映像表示システム
CN108225277A (zh) * 2018-03-09 2018-06-29 深圳臻迪信息技术有限公司 无人机的图像获取方法、视觉定位方法、装置、无人机

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120042686A (ko) * 2010-10-25 2012-05-03 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼 로봇 시스템 및 지도 갱신 방법
US20120316680A1 (en) * 2011-06-13 2012-12-13 Microsoft Corporation Tracking and following of moving objects by a mobile robot
CN105549612A (zh) * 2014-10-28 2016-05-04 汤姆逊许可公司 生成装在无人机上的摄像机的目标轨道的方法和对应系统
CN106155092A (zh) * 2015-04-21 2016-11-23 高域（北京）智能科技研究院有限公司 一种智能多模式飞行拍摄设备及其飞行控制方法
EP3101502A2 (en) * 2015-06-05 2016-12-07 The Boeing Company Autonomous unmanned aerial vehicle decision-making
CN106716284A (zh) * 2016-08-31 2017-05-24 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、装置和系统、飞行器、载体及操纵装置
CN106716281A (zh) * 2016-10-24 2017-05-24 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、控制设备和无人机
CN106444843A (zh) * 2016-12-07 2017-02-22 北京奇虎科技有限公司 无人机相对方位控制方法及装置
CN107450577A (zh) * 2017-07-25 2017-12-08 天津大学 基于多传感器的无人机智能感知系统和方法
CN107479571A (zh) * 2017-07-25 2017-12-15 中国电力科学研究院 一种基于四维信息管理空间的无人机电力巡检系统及方法
CN107748860A (zh) * 2017-09-01 2018-03-02 中国科学院深圳先进技术研究院 无人机的目标跟踪方法、装置、无人机及存储介质
CN107493345A (zh) * 2017-09-06 2017-12-19 天津飞眼无人机科技有限公司 一种无人机快递系统

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111352438A (zh) * 2020-03-11 2020-06-30 深圳市多翼创新科技有限公司 一种无人机的全自动操控方法、设备及系统
WO2021189215A1 (zh) * 2020-03-23 2021-09-30 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动平台的控制方法、装置、可移动平台及存储介质
CN113940087A (zh) * 2020-09-24 2022-01-14 深圳市大疆创新科技有限公司 一种视频剪辑方法、电子设备、无人飞行器及存储介质
CN112866953A (zh) * 2021-01-28 2021-05-28 上汽通用五菱汽车股份有限公司 基于终端车联网的无人机控制装置、方法、系统及介质
WO2022160175A1 (zh) * 2021-01-28 2022-08-04 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法和无人飞行器
CN112866953B (zh) * 2021-01-28 2023-07-04 上汽通用五菱汽车股份有限公司 基于终端车联网的无人机控制装置、方法、系统及介质
WO2023019445A1 (zh) * 2021-08-17 2023-02-23 深圳市大疆创新科技有限公司 图像处理方法、无人飞行器和存储介质
CN115639769A (zh) * 2022-09-30 2023-01-24 军事科学院系统工程研究院网络信息研究所 一种安全智能控制方法及系统
CN115639769B (zh) * 2022-09-30 2023-08-22 军事科学院系统工程研究院网络信息研究所 一种安全智能控制方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
US20210181767A1 (en) 2021-06-17
WO2020019193A1 (zh) 2020-01-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110832419A (zh) 一种无人机控制方法、系统及无人机
US10059462B2 (en) Helicopter hoist systems, devices, and methodologies
US20190373173A1 (en) Multi-gimbal assembly
US10678238B2 (en) Modified-reality device and method for operating a modified-reality device
US10459445B2 (en) Unmanned aerial vehicle and method for operating an unmanned aerial vehicle
US11513514B2 (en) Location processing device, flight vehicle, location processing system, flight system, location processing method, flight control method, program and recording medium
US8297776B2 (en) “Lip light” automatically controlled by the position of the head
CN109074090A (zh) 无人机硬件架构
US10310502B2 (en) Head-mounted display device, control method therefor, and computer program
US10341573B1 (en) Aircraft control method and apparatus and aircraft
CN106814735B (zh) 一种无人船的控制系统
US10414514B1 (en) Aircraft control method and apparatus and aircraft
JP2021162572A (ja) 位置算出方法及び情報処理システム
CN107942348B (zh) 一种基于无人机与机器人技术的道路执法系统
CN108924389A (zh) 一种激光夜视稳定云台
JP6831949B2 (ja) 表示制御システム、表示制御装置及び表示制御方法
US20210394923A1 (en) Aircraft control method and apparatus and aircraft
WO2017208199A1 (en) Amphibious vtol super drone camera in mobile case (phone case) with multiple aerial and aquatic flight modes for capturing panoramic virtual reality views, selfie and interactwe video
CN105760853A (zh) 人员流量监控无人机
CN212850809U (zh) 一种无人机工程图像实时上传与分区展示系统
CN208000379U (zh) 一种基于无人机与机器人技术的道路执法系统
US20230341875A1 (en) Unmanned aerial vehicle, control method and control system thereof, handheld control device, and head-mounted device
CN208044405U (zh) 一种无人机
CN108928444A (zh) 一种一人智能船桥信息系统
WO2021130980A1 (ja) 飛行体の飛行経路表示方法及び情報処理装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20200221

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication