CN112595334B - 露天矿山的卸载区的地图更新方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种露天矿山的卸载区的地图更新方法、装置和系统，涉及露天矿山技术领域，所述方法包括：获取辅助作业设备的一个或多个第一预设位置在作业过程中的一个或多个坐标，其中，所述辅助作业设备在作业过程中对作为所述卸载区的物理边界的挡土墙进行修整，并且，在所述辅助作业设备的作业过程中，每个第一预设位置位于所述卸载区之内；确定第一坐标集合，所述第一坐标集合包括所述一个或多个坐标中位于所述卸载区的第一地图之外的坐标；和根据所述第一坐标集合，将所述第一地图更新为第二地图。

Description

露天矿山的卸载区的地图更新方法、装置和系统

技术领域

本公开涉及露天矿山技术领域，尤其是一种露天矿山的卸载区的地图更新方法、装置和系统。

背景技术

露天矿山地处偏远、环境恶劣，运输司机在运输物料的过程中容易出现安全事故。因此，露天矿山的无人化运输应运而生。

然而，由于露天矿山的特殊性和复杂性，露天矿山的无人化运输的实现面临诸多问题。

发明内容

发明人注意到，随着无人车辆卸载的物料的累积，卸载区的地图变化比较频繁。相关技术中，需要依靠人工的方式采集卸载区的地图并更新，影响了作业效率。

有鉴于此，本公开实施例提出了如下技术方案。

根据本公开实施例的一方面，提供一种露天矿山的卸载区的地图更新方法，包括：获取辅助作业设备的一个或多个第一预设位置在作业过程中的一个或多个坐标，其中，所述辅助作业设备在作业过程中对作为所述卸载区的物理边界的挡土墙进行修整，并且，在所述辅助作业设备的作业过程中，每个第一预设位置位于所述卸载区之内；确定第一坐标集合，所述第一坐标集合包括所述一个或多个坐标中位于所述卸载区的第一地图之外的坐标；和根据所述第一坐标集合，将所述第一地图更新为第二地图。

在一些实施例中，根据所述第一坐标集合，将所述第一地图更新为第二地图包括：确定第二坐标集合，所述第二坐标集合包括所述第一地图的多个第一边界点的坐标；确定所述第一坐标集合和所述第二坐标集合的并集，所述并集包括所述第二地图的多个第二边界点的坐标。

在一些实施例中，获取辅助作业设备的一个或多个第一预设位置在作业过程中的一个或多个坐标包括：获取所述辅助作业设备的第二预设位置在作业过程中的坐标，其中，所述第二预设位置处设置有第一定位装置；根据所述第二预设位置的坐标和所述辅助作业设备的尺寸，确定所述一个或多个第一预设位置的所述一个或多个坐标。

在一些实施例中，所述辅助作业设备包括装载机和推土机中的至少一个，其中：所述装载机包括第一前轮和第二前轮，所述推土机包括第一履带和第二履带，并且所述一个或多个第一预设位置包括所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一履带和所述第二履带中的至少一个。

在一些实施例中，所述装载机还包括第一后轮和第二后轮，所述一个或多个第一预设位置还包括所述第一后轮和所述第二后轮的至少一个。

在一些实施例中，所述一个或多个第一预设位置包括所述第一前轮在所述装载机的第一行驶方向上最靠前的位置、所述第二前轮在所述第一行驶方向上最靠前的位置、所述第一履带在所述推土机的第二行驶方向上最靠前的位置和所述第二履带在所述第二行驶方向上最靠前的位置。

在一些实施例中，所述一个或多个第一预设位置还包括所述第一履带在所述第二行驶方向上最靠后的位置和所述第二履带在所述第二行驶方向上最靠后的位置。

在一些实施例中，所述方法还包括：在将所述第一地图更新为所述第二地图之前，根据所述第一地图规划一个或多个无人车辆中的每个无人车辆在所述卸载区的进入路径和退出路径；在将所述第一地图更新为所述第二地图之后，根据所述第二地图规划每个无人车辆在所述卸载区的进入路径和退出路径。

在一些实施例中，所述卸载区包括多个区域，在所述辅助作业设备位于所述第一区域的情况下，所述进入路径和所述退出路径与所述第一区域不交叠。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取每个无人车辆的坐标；根据每个无人车辆的坐标，判断每个无人车辆是否均不在所述卸载区之内；在每个无人车辆均不在所述卸载区之内的情况下，将所述第二地图发送给每个无人车辆，以便每个无人车辆将自身存储的所述第一地图更新为所述第二地图。

在一些实施例中，所述方法还包括：在每个无人车辆均不在所述卸载区之内的情况下，将所述第二地图发送给所述辅助作业设备，以便所述辅助作业设备将自身存储的所述第一地图更新为所述第二地图。

根据本公开实施例的另一方面，提供一种露天矿山的卸载区的地图更新装置，包括：获取模块，被配置为获取辅助作业设备的一个或多个第一预设位置在作业过程中的一个或多个坐标，其中，所述辅助作业设备在作业过程中对作为所述卸载区的物理边界的挡土墙进行修整，并且在所述辅助作业设备的作业过程中，每个第一预设位置位于所述卸载区之内；确定模块，被配置为确定第一坐标集合，所述第一坐标集合包括所述一个或多个坐标中位于所述第一地图之外的坐标；和更新模块，被配置为根据所述第一坐标集合，将所述第一地图更新为第二地图。

根据本公开实施例的又一方面，提供一种露天矿山的卸载区的地图更新装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行上述任意一个实施例所述的方法。

根据本公开实施例的再一方面，提供一种露天矿山的卸载区的地图更新系统，包括：工控机，设置在辅助作业设备上，并且包括辅助作业管理系统，所述辅助作业管理系统被配置为获取所述辅助作业设备的一个或多个第一预设位置在作业过程中的一个或多个坐标；以及确定第一坐标集合，所述第一坐标集合包括所述一个或多个坐标中位于所述第一地图之外的坐标，其中，所述辅助作业设备在作业过程中对作为所述卸载区的物理边界的挡土墙进行修整，并且在所述辅助作业设备的作业过程中，每个第一预设位置位于所述卸载区之内；和机群管理系统，被配置为根据所述第一坐标集合，将存储的所述第一地图更新为第二地图。

在一些实施例中，所述系统还包括：第一定位装置，设置在所述辅助作业设备的第二预设位置处，被配置为将所述第二预设位置的坐标发送给所述辅助作业管理系统；所述辅助作业管理系统被配置为根据所述第二预设位置的坐标和所述辅助作业设备的尺寸，确定所述一个或多个第一预设位置的所述一个或多个坐标。

在一些实施例中，所述系统还包括：第二定位装置，设置在一个或多个无人车辆的每个无人车辆上，被配置为将每个无人车辆的坐标发送给所述机群管理系统；所述机群管理系统还被配置为根据每个无人车辆的坐标，判断每个无人车辆是否在所述卸载区之内；在每个无人车辆均不在所述卸载区之内的情况下，将所述第二地图发送给每个无人车辆，以便每个无人车辆将自身存储的所述第一地图更新为所述第二地图。

在一些实施例中，所述机群管理系统还被配置为在每个无人车辆均不在所述卸载区之内的情况下，将所述第二地图发送给所述辅助作业管理系统，以便所述辅助作业管理系统将自身存储的所述第一地图更新为所述第二地图。

根据本公开实施例的还一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述任意一个实施例所述的方法。

本公开实施例中，通过获取辅助作业设备的第一预设位置在作业过程中的一个或多个坐标，可以确定超出卸载区的当前地图之外的坐标，进而可以对卸载区的当前地图进行更新。这样的方式提高了卸载区的地图的更新效率，从而可以提高无人车辆在露天矿山的卸载区的作业效率。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本公开一些实施例的辅助作业设备和无人车辆在卸载区的作业场景示意图；

图2是根据本公开一些实施例的机群管理系统、无人车辆和辅助作业设备的架构示意图；

图3是根据本公开一些实施例的露天矿山的卸载区的地图更新方法的流程示意图；

图4是根据本公开一些实施例的装载机的作业示意图；

图5是根据本公开一些实施例的推土机的作业示意图；

图6A-图6C是根据本公开一些实施例的卸载区的变化过程的示意图；

图7是示出根据本公开一些实施例的卸载区的示意图；

图8是根据本公开另一些实施例的露天矿山的卸载区的地图更新方法的流程示意图；

图9是根据本公开一些实施例的露天矿山的卸载区的地图更新装置的结构示意图；

图10是根据本公开另一些实施例的露天矿山的卸载区的地图更新装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1是根据本公开一些实施例的辅助作业设备和无人车辆在卸载区的作业场景示意图。图2是根据本公开一些实施例的机群管理系统、无人车辆和辅助作业设备的架构示意图。

图1示出了卸载区UA、与卸载区UA邻接的等待区WA、卸载区UA的物理边界挡土墙L、以及多个卸载点UP。

如图1所示，辅助作业设备11和无人车辆12在卸载区UA作业。在一些实施例中，辅助作业设备11可以包括装载机、推土机等。在一些实施例中，无人车辆12为无人矿卡。

辅助作业设备11在操作人员的操作下在卸载区UA进行辅助作业。例如，辅助作业设备11将无人车辆12在卸载区UA抛洒的物料从卸载区UA的物理边界挡土墙L之内(即靠近等待区WA的一侧)推出挡土墙L之外(即远离等待区WA的一侧)，并修整挡土墙L。例如，辅助作业设备11将挡土墙L修整为具有一定坡度。当物料堆超出挡土墙L的高度时将挡土墙L向外推进，从而使得卸载区UA的边界不断向外延伸。

如图2所示，辅助作业设备11可以设置有工控机111、显示器112、第一定位装置113和无线通信装置114。工控机111用于运行辅助作业管理系统1111。显示器112用于显示辅助作业管理系统1111的登录界面、卸载区UA的地图、卸载路径、以及辅助作业设备11的行驶速度等信息。操作人员可以利用显示器112进行人机交互。辅助作业管理系统1111用于对卸载区UA的作业流程进行协同管理，以使无人车辆12能够正常完成入场、卸载与出场等工作。第一定位装置113用于提供辅助作业设备11的实时位置、航向信息等。

如图2所示，无人车辆12可以设置有矿卡无人驾驶系统121和无人作业管理系统122。在一些实施例中，无人车辆12可以设置有第二定位装置123和无线通信装置124中的一个或多个。

如图2所示，机群管理系统13是控制中心、数据中心和决策中心，能够实现路径规划、任务管理、地图管理、无人车辆调度、安全保护、交通管理、实时监控、数据分析等功能。例如，机群管理系统13中可以设置有地图管理数据库131，用于存储卸载区UA的地图。机群管理系统13还可以设置有无线通信装置132。机群管理系统13可以通过无线通信装置132实现与无人车辆12、辅助作业设备11之间的信息交互。例如，无线通信装置114/124/132可以采用但不限于WIFI、无线网格(MESH)网、4G、5G等无线通信技术。

下面结合图1和图2介绍无人车辆12在卸载区UA的作业流程。

首先，无人车辆12的无人驾驶系统121接收机群管理系统13下发的行驶指令。无人驾驶系统121根据行驶指令控制无人车辆12沿着行驶道路自动行驶到等待区WA的入场点，停车等待。无人车辆12的无人作业管理系统122将入场点的位置反馈到机群管理系统13。

然后，机群管理系统13根据入场点、指定的卸载点UP的位置和出场点的位置，自动计算生成一条卸载路径。这里，卸载路径包括从入场点到卸载点UP的进入路径、以及从卸载点UP到出场点的退出路径。机群管理系统13可以通过无线通信装置132将卸载路径下发给无人车辆12的无人作业管理系统122。无人车辆12的无人作业管理系统122接收到卸载路径后，将卸载路径传递给无人车辆12的无人驾驶系统121。无人驾驶系统121控制无人车辆12按照进入路径行驶到指定的卸载点。

之后，无人车辆12在指定的卸载点UP卸载物料。

之后，无人驾驶系统121控制无人车辆12按照退出路径行驶出卸载区UA。

图3是根据本公开一些实施例的露天矿山的卸载区的地图更新方法的流程示意图。

在步骤302，获取辅助作业设备的一个或多个第一预设位置在作业过程中的一个或多个坐标。

这里，辅助作业设备在作业过程中对作为卸载区的物理边界的挡土墙进行修整，修整后卸载区的物理边界可能会发生变化。例如，在一个或多个无人车辆按照卸载区当前的第一地图将物料卸载后，辅助作业设备对挡土墙进行修整。例如，无人车辆中存储有第一地图，无人车辆在卸载区作业时根据第一地图在卸载区的相应位置行驶。

另外，在辅助作业设备的作业过程中，每个第一预设位置位于卸载区之内。在一些实施例中，在辅助作业设备的作业过程中，辅助作业设备的显示器可以显示第一地图，以辅助操作人员进行作业。

可以理解的是，在作业过程中，第一预设位置的坐标会发生变化，故，同一个第一预设位置在作业过程中可能会对应一个或多个坐标。

在步骤304，确定第一坐标集合。这里，第一坐标集合包括第一预设位置在作业过程中的一个或多个坐标位于卸载区的第一地图之外的坐标。

在一些实施例中，第一坐标集合中的坐标与卸载区的第一地图的边界点之间的距离均大于预设距离，例如0.3米。换言之，如果第一预设位置的某个坐标与第一地图的边界点之间的距离不大于预设距离，则不属于第一坐标集合。这样的方式下，可以减小地图更新次数。

在步骤306，根据第一坐标集合，将第一地图更新为第二地图。

在一些实施例中，可以通过如下方式将卸载区的第一地图更新为第二地图。

首先，确定第二坐标集合。这里，第二坐标集合包括卸载区的第一地图的多个边界点(即第一边界点)的坐标。

然后，确定第一坐标集合和第二坐标集合的并集。这里的并集包括卸载区的第二地图的多个第二边界点的坐标。

在得到第一坐标集合和第二坐标集合的并集后，即可得到第二地图的边界点(即第二边界点)的坐标。

上述实施例中，通过获取辅助作业设备的第一预设位置在作业过程中的一个或多个坐标，可以确定超出卸载区的当前地图之外的坐标，进而可以对卸载区的当前地图进行更新。这样的方式提高了卸载区的地图的更新效率，从而可以提高无人车辆在露天矿山的卸载区的作业效率。

在一些实施例中，响应于用户点击辅助作业设备的辅助作业管理系统的自动采集按钮，在辅助作业设备的作业过程中自动执行以上步骤302-步骤306，从而实现对卸载区的地图的更新。

下面介绍图3所示步骤302的一些具体实现方式。

首先，可以获取辅助作业设备的第二预设位置在作业过程中的坐标。

作为一些示例，第二预设位置可以是辅助作业设备的驾驶舱。第二预设位置处设置有第一定位装置，例如，实时动态(RTK)定位装置、全球定位系统(GPS)定位装置等。通过第一定位装置可以获取到辅助作业设备的第二预设位置的坐标。例如，驾驶舱的某个位置处可以设置有第一定位装置。

然后，根据第二预设位置的坐标和辅助作业设备的尺寸，确定一个或多个第一预设位置的一个或多个坐标。

可以理解的是，根据第一定位装置的设置位置和辅助作业设备的尺寸，可以相应计算出第一预设位置的坐标。

在一些实施例中，辅助作业设备包括装载机和推土机中的至少一个。相应地，第一预设位置可以包括装载机和推土机的某个或某些位置。

图4是根据本公开一些实施例的装载机的作业示意图。图5是根据本公开一些实施例的推土机的作业示意图。

下面结合图4和图5对辅助作业设备11包括装载机11A和推土机11B的情况下的第一预设位置进行说明。

如图4所示，装载机11A包括第一前轮FR1、第二前轮FR2、第一后轮BR1和第二后轮BR2。辅助作业设备11的第一预设位置可以包括第一前轮FR1和第二前轮FR2中的至少一个。

参见图4，装载机11A在作业时基本上都是垂直于挡土墙L。要将铲斗内的物料翻出挡土墙L外，装载机的两个前轮基本上都要接触到挡土墙L，即，两个前轮与挡土墙L的内侧接触。装载机11A在将物料翻出挡土墙L外后，倒退并更换位置重新铲料来修整挡土墙L。因此，挡土墙L的内侧的边缘的位置可以由装载机11A的两个前轮的位置来确定。

在一些实施例中，辅助作业设备11的第一预设位置可以包括第一前轮FR1在装载机11A的第一行驶方向上最靠前的位置A1和第二前轮FR2在装载机11A的第一行驶方向上最靠前的位置B1。

发明人注意到，在某些情况下，装载机11A在作业时可能不是垂直于挡土墙L作业。这种情况下，装载机11A的两个后轮的位置可能比两个前轮的位置更靠近挡土墙L。为了更准确地更新卸载区UA的地图，在一些实施例中，辅助作业设备11的第一预设位置还可以包括第一后轮BR1和第二后轮BR2。例如，第一预设位置可以包括第一后轮BR1在装载机11A的第一行驶方向上最靠后的位置C1和第二后轮BR2在装载机11A的第一行驶方向上最靠后的位置D1。

如图5所示，推土机11B包括第一履带TR1和第二履带TR2。辅助作业设备的第一预设位置可以包括第一履带TR1和第二履带TR2中的至少一个。

推土机11B在作业时基本上都是垂直于挡土墙L，要将推土铲内的物料翻出挡土墙L外，推土机11B的两个履带基本上都要接触到挡土墙L的内侧。推土机11B在将物料推出挡土墙L外后，倒退并更换位置重新推料来修整挡土墙L。因此，挡土墙L的内侧边缘的位置可以由推土机11B的两个履带的前端的位置来确定。

在一些实施例中，辅助作业设备11的第一预设位置可以包括第一履带TR1在推土机11B的第二行驶方向上最靠前的位置E和第二履带TR2在推土机11B的第二行驶方向上最靠前的位置F。

为了更准确地更新卸载区UA的地图，在一些实施例中，辅助作业设备11的第一预设位置还可以包括第一履带TR1在推土机11B的第二行驶方向上最靠后的位置G和第二履带TR2在推土机11B的第二行驶方向上最靠后的位置H。

图6A-图6C是根据本公开一些实施例的卸载区的变化过程的示意图。

如图6A所示，在露天矿山的卸载区UA的原始地图中，无人车辆12按照卸载规则将物料卸到指定的卸载点UP。在无人车辆12在卸载区UA作业完毕后，辅助作业设备11对卸载区UA进行清理并对挡土墙L进行修整。在一些实施例中，无人车辆12和辅助作业设备11可以同时在卸载区UA工作。例如，可以由机群管理系统13、无人车辆12的无人作业管理系统122和辅助作业设备11的辅助作业管理系统1111联合保证无人车辆12和辅助作业设备11之间的安全。

如图6B和图6C所示，辅助作业设备11按照从位置1#到位置5#的顺序依次作业。在位置1#至位置3#处，辅助作业设备11的第一预设位置(例如位置A、B、C和D)超出了卸载区UA的原始地图的边界，而在位置4#和位置5#处，辅助作业设备11的第一预设位置(例如位置A、B、C和D)未超出卸载区UA的原始地图的边界。例如，可以将超出卸载区UA的原始地图的辅助作业设备11的第一预设位置的坐标发送给机群管理系统13，以便机群管理系统13更新卸载区UA的地图的边界。

参见图6B和图6C，挡土墙L的一部分LA被更新为LA’，另一部分LB未发生变化。

图7是根据本公开一些实施例的卸载区的示意图。

如图7所示，卸载区UA包括多个区域，多个区域包括第一区域UA1。在辅助作业设备11位于第一区域UA1的情况下，控制每个无人车辆12在多个区域中除第一区域UA1之外的其他区域作业。这样的方式下，可以确保辅助作业设备11及其操作人员的安全。

在一些实施例中，在将卸载区UA的第一地图更新为第二地图之前，可以根据卸载区UA的第一地图规划每个无人车辆12在卸载区UA的进入路径EP1以及每个无人车辆12在卸载区UA的退出路径EP2。参见图7，在一些实施例中，进入路径EP1和退出路径EP2与第一区域UA1均不交叠。

在一些实施例中，在将卸载区UA的第一地图更新为第二地图之后，可以根据卸载区UA的第二地图规划每个无人车辆12在卸载区UA的进入路径EP1以及每个无人车辆12在卸载区UA的退出路径EP2。

图8是根据本公开另一些实施例的露天矿山的卸载区的地图更新方法的流程示意图。下面仅重点介绍图8所示实施例与图3所示实施例的不同之处，其他类似之处可以参照以上描述。

与图3所示实施例相比，图8所示实施例还包括步骤802-步骤806。

在步骤802，获取每个无人车辆的坐标。例如，每个无人车辆上设置有对应的第二定位装置，例如GPS定位装置等。通过每个第二定位装置可以获取到对应的无人车辆的坐标。

在步骤804，根据每个无人车辆的坐标，判断每个无人车辆是否均不在卸载区之内。

在步骤806，在每个无人车辆均不在卸载区之内的情况下，将第二地图发送给每个无人车辆，以便每个无人车辆将自身存储的第一地图更新为第二地图。

如果有无人车辆在卸载区之内，则不执行步骤806。

上述实施例中，在每个无人车辆均不在卸载区之内的情况下，将更新后的第二地图发送给每个无人车辆，以便每个无人车辆将自身存储的第一地图更新为第二地图。这样的方式下，一方面，可以保证每个无人车辆的地图的一致性；另一方面，可以避免由于地图的更新给无人车辆的作业带来的安全问题。

在一些实施例中，在每个无人车辆均不在卸载区之内的情况下，还将第二地图发送给辅助作业设备，以便辅助作业设备将自身存储的第一地图更新为第二地图。这样的方式下，可以使得露天矿山的各作业设备自身存储的地图的一致性，从而更好地进行作业。

图9是根据本公开一些实施例的露天矿山的卸载区的地图更新装置的结构示意图。

如图9所示，露天矿山的卸载区的地图更新装置包括获取模块901、确定模块902和更新模块903。

获取模块901被配置为获取辅助作业设备的一个或多个第一预设位置在作业过程中的一个或多个坐标。这里，辅助作业设备在作业过程中对作为卸载区的物理边界的挡土墙进行修整。另外，在辅助作业设备的作业过程中，每个第一预设位置位于卸载区之内。

确定模块902被配置为确定第一坐标集合。这里，第一坐标集合包括一个或多个坐标中位于第一地图之外的坐标。

更新模块903被配置为根据第一坐标集合，将第一地图更新为第二地图。

上述实施例中，通过获取辅助作业设备的第一预设位置在作业过程中的一个或多个坐标，可以确定超出卸载区的当前地图之外的坐标，进而可以对卸载区的当前地图进行更新。这样的方式提高了卸载区的地图的更新效率，从而可以提高无人车辆在露天矿山的卸载区的作业效率。

图10是根据本公开又一些实施例的露天矿山的卸载区的地图更新装置的结构示意图。

如图10所示，露天矿山的卸载区的地图更新装置1000包括存储器1001以及耦接至该存储器1001的处理器1002，处理器1002被配置为基于存储在存储器1001中的指令，执行前述任意一个实施例的方法。

存储器1001例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如可以存储有操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)以及其他程序等。

露天矿山的卸载区的地图更新装置1000还可以包括输入输出接口1003、网络接口1004、存储接口1005等。这些接口1003、1004、1005之间、以及存储器1001与处理器1002之间例如可以通过总线1006连接。输入输出接口1003为显示器、鼠标、键盘、触摸屏等输入输出设备提供连接接口。网络接口1004为各种联网设备提供连接接口。存储接口1005为SD卡、U盘等外置存储设备提供连接接口。

本公开实施例还提供了一种露天矿山的卸载区的地图更新系统。

参见图2，露天矿山的卸载区的地图更新系统包括工控机111和机群管理系统13。

工控机111设置在辅助作业设备11上，并且包括辅助作业管理系统1111。辅助作业管理系统1111被配置为获取辅助作业设备11的一个或多个第一预设位置在作业过程中的一个或多个坐标；以及确定第一坐标集合。这里，第一坐标集合包括一个或多个坐标中位于卸载区的第一地图之外的坐标。

辅助作业设备11在作业过程中对作为卸载区的物理边界的挡土墙进行修整。另外，在辅助作业设备11的作业过程中，每个第一预设位置位于卸载区之内。

机群管理系统13被配置为根据第一坐标集合，将存储的第一地图更新为第二地图。例如，机群管理系统13包括地图管理数据库131，卸载区的第一地图存储在地图管理数据库131中。

上述实施例中，由每个辅助作业设备11上的工控机111确定超出卸载区的第一地图的坐标的第一坐标集合，机群管理系统13根据第一坐标集合将存储的第一地图更新为第二地图。这样的方式下，在辅助作业设备11数量很多的情况下，可以减小机群管理系统13的压力，从而提高卸载区的地图的更新的准确性。

在一些实施例中，参见图2，露天矿山的卸载区的地图更新系统还包括第一定位装置113，设置在辅助作业设备11的第二预设位置处，被配置为将第二预设位置的坐标发送给辅助作业管理系统1111。辅助作业管理系统1111被配置为根据第二预设位置的坐标和辅助作业设备11的尺寸，确定辅助作业设备11的一个或多个第一预设位置的一个或多个坐标。

在一些实施例中，参见图2，露天矿山的卸载区的地图更新系统还包括第二定位装置123，设置在每个无人车辆12上，并且被配置为将每个无人车辆12的坐标发送给机群管理系统13。机群管理系统13被配置为根据每个无人车辆12的坐标，判断每个无人车辆12是否在卸载区之内；在每个无人车辆12均不在卸载区之内的情况下，将第二地图发送给每个无人车辆12，以便每个无人车辆12将自身存储的第一地图更新为第二地图。

在一些实施例中，机群管理系统13还被配置为在每个无人车辆12均不在卸载区之内的情况下，将第二地图发送给辅助作业设备11的辅助作业管理系统1111，以便辅助作业管理系统1111将自身存储的第一地图更新为第二地图。

需要说明的是，无人驾驶系统121、无人作业管理系统122和辅助作业管理系统1111均可以包括类似图10所示的至少一个存储器1001和至少一个处理器1002。处理器1002被配置为基于存储器1001存储的指令执行无人驾驶系统121、无人作业管理系统122和辅助作业管理系统1111各自的功能。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述任意一个实施例的方法。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本领域内的技术人员应当明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解，可由计算机程序指令实现流程图中一个流程或多个流程和/或方框图中一个方框或多个方框中指定的功能。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (11)

1.一种露天矿山的卸载区的地图更新方法，包括：

获取辅助作业设备的一个或多个第一预设位置在作业过程中的一个或多个坐标，其中，

在一个或多个无人车辆按照卸载区当前的第一地图将物料卸载后，所述辅助作业设备在作业过程中对作为所述卸载区的物理边界的挡土墙进行修整，并且，

在所述辅助作业设备的作业过程中，每个第一预设位置位于所述卸载区之内；

确定第一坐标集合，所述第一坐标集合包括所述一个或多个坐标中位于所述第一地图之外的坐标；和

根据所述第一坐标集合，将所述第一地图更新为第二地图；

在每个无人车辆均不在所述卸载区之内的情况下，将所述第二地图发送给每个无人车辆和所述辅助作业设备，以便每个无人车辆和所述辅助作业设备各自将自身存储的所述第一地图更新为所述第二地图；所述辅助作业设备包括装载机，所述装载机包括第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮，所述一个或多个第一预设位置包括所述第一前轮和所述第二前轮各自在第一行驶方向上最靠前的位置、以及所述第一后轮和所述第二后轮各自在所述第一行驶方向上最靠后的位置；和/或

所述辅助作业设备包括推土机，所述推土机包括第一履带和第二履带，所述一个或多个第一预设位置包括所述第一履带和所述第二履带各自在所述推土机的第二行驶方向上最靠前和最靠后的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一坐标集合，将所述第一地图更新为第二地图包括：

确定第二坐标集合，所述第二坐标集合包括所述第一地图的多个第一边界点的坐标；

确定所述第一坐标集合和所述第二坐标集合的并集，所述并集包括所述第二地图的多个第二边界点的坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，获取辅助作业设备的一个或多个第一预设位置在作业过程中的一个或多个坐标包括：

获取所述辅助作业设备的第二预设位置在作业过程中的坐标，其中，所述第二预设位置处设置有第一定位装置；

根据所述第二预设位置的坐标和所述辅助作业设备的尺寸，确定所述一个或多个第一预设位置的所述一个或多个坐标。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，还包括：

在将所述第一地图更新为所述第二地图之前，根据所述第一地图规划一个或多个无人车辆中的每个无人车辆在所述卸载区的进入路径和退出路径；

在将所述第一地图更新为所述第二地图之后，根据所述第二地图规划每个无人车辆在所述卸载区的进入路径和退出路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述卸载区包括多个区域，在所述辅助作业设备位于第一区域的情况下，所述进入路径和所述退出路径与所述第一区域不交叠。

6.一种露天矿山的卸载区的地图更新装置，包括：

获取模块，被配置为获取辅助作业设备的一个或多个第一预设位置在作业过程中的一个或多个坐标，其中，

在一个或多个无人车辆按照所述卸载区当前的第一地图将物料卸载后，所述辅助作业设备在作业过程中对作为所述卸载区的物理边界的挡土墙进行修整，并且

在所述辅助作业设备的作业过程中，每个第一预设位置位于所述卸载区之内；

确定模块，被配置为确定第一坐标集合，所述第一坐标集合包括所述一个或多个坐标中位于所述第一地图之外的坐标；和

更新模块，被配置为根据所述第一坐标集合，将所述第一地图更新为第二地图；

所述装置被配置为在每个无人车辆均不在所述卸载区之内的情况下，将所述第二地图发送给每个无人车辆和所述辅助作业设备，以便每个无人车辆和所述辅助作业设备各自将自身存储的所述第一地图更新为所述第二地图；

所述辅助作业设备包括装载机，所述装载机包括第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮，所述一个或多个第一预设位置包括所述第一前轮和所述第二前轮各自在第一行驶方向上最靠前的位置、以及所述第一后轮和所述第二后轮各自在所述第一行驶方向上最靠后的位置；和/或

所述辅助作业设备包括推土机，所述推土机包括第一履带和第二履带，所述一个或多个第一预设位置包括所述第一履带和所述第二履带各自在所述推土机的第二行驶方向上最靠前和最靠后的位置。

7.一种露天矿山的卸载区的地图更新装置，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行权利要求1-5任意一项所述的方法。

8.一种露天矿山的卸载区的地图更新系统，包括：

工控机，设置在辅助作业设备上，并且包括辅助作业管理系统，所述辅助作业管理系统被配置为获取所述辅助作业设备的一个或多个第一预设位置在作业过程中的一个或多个坐标；以及确定第一坐标集合，所述第一坐标集合包括所述一个或多个坐标中位于第一地图之外的坐标，其中，

在一个或多个无人车辆按照卸载区当前的第一地图将物料卸载后，所述辅助作业设备在作业过程中对作为所述卸载区的物理边界的挡土墙进行修整，并且

在所述辅助作业设备的作业过程中，每个第一预设位置位于所述卸载区之内；和

机群管理系统，被配置为根据所述第一坐标集合，将存储的所述第一地图更新为第二地图；在每个无人车辆均不在所述卸载区之内的情况下，将所述第二地图发送给每个无人车辆和所述辅助作业设备，以便每个无人车辆和所述辅助作业设备各自将自身存储的所述第一地图更新为所述第二地图；

所述辅助作业设备包括装载机，所述装载机包括第一前轮、第二前轮、第一后轮和第二后轮，所述一个或多个第一预设位置包括所述第一前轮和所述第二前轮各自在第一行驶方向上最靠前的位置、以及所述第一后轮和所述第二后轮各自在所述第一行驶方向上最靠后的位置；和/或

所述辅助作业设备包括推土机，所述推土机包括第一履带和第二履带，所述一个或多个第一预设位置包括所述第一履带和所述第二履带各自在所述推土机的第二行驶方向上最靠前和最靠后的位置。

9.根据权利要求8所述的系统，还包括：

第一定位装置，设置在所述辅助作业设备的第二预设位置处，被配置为将所述第二预设位置的坐标发送给所述辅助作业管理系统；

所述辅助作业管理系统被配置为根据所述第二预设位置的坐标和所述辅助作业设备的尺寸，确定所述一个或多个第一预设位置的所述一个或多个坐标。

10.根据权利要求8所述的系统，还包括：

第二定位装置，设置在一个或多个无人车辆的每个无人车辆上，被配置为将每个无人车辆的坐标发送给所述机群管理系统；

所述机群管理系统还被配置为根据每个无人车辆的坐标，判断每个无人车辆是否在所述卸载区之内。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，该指令被处理器执行时实现权利要求1-5任意一项所述的方法。