CN111614706A - 一种自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统和控制方法，该云控制系统包括云控制平台、自动驾驶矿用车和云控制装置，云控制平台包括服务器，服务器上存储车辆数据和数字地图，并不断修订数字地图，根据所述车辆数据计算并结合数字地图进行筛选来进行车辆控制管理，以使自动驾驶矿用车泊入指定的装卸区，并实时监控其位置信息和行驶状态，一旦出现异常，立即远程控制车辆停车，重新执行泊车装卸载指令；所述云控制装置包括装料过程云控制装置和卸料过程云控制装置。所述控制方法包括装料过程云控制方法和卸料过程云控制方法。本发明的控制系统结构简单，成本低，可靠程度高。本发明的控制方法智能化程度高，工作可靠。

Description

一种自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统和控制方法

技术领域

本发明属于矿用车自动驾驶控制技术领域，具体涉及一种自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统和控制方法。

背景技术

矿用车因为其工作在封闭作业环境，路况相对简单，行驶路线变化小，有利于实现自动驾驶功能。但矿区的装载区域会随着采掘面的变化而不断移动，并且挖掘机与矿车装载区的相对位置并不固定，使得自动驾驶矿用车难以找到安全装载泊车区。目前一般采用雷达或视频图像识别的方法解决问题，但技术难度和开发成本均较高，另一方面，装载过程中，如何判断矿车是否满载也存在困难。如果安装载荷称重系统，会对整车成本有较大影响。这些都不利于自动驾驶矿用车的商业推广。

矿场卸料区域也会随着卸料工作进展的不断外扩变化，并且矿用车每次的卸料位置并不固定，会随着进场的先后顺序等条件变化，这使得自动驾驶矿用车难以找到安全卸载泊车区。一般做法是利用矿用车上安装的摄像头，采取图像识别的方法实现对卸载车位的确定，但根据矿区实地调研的情况描述，矿区粉尘密度高，对图像识别的结果可能造成较大影响；并且摄像头视角有限，盲区较多，卸料场无道路标识，自主寻找卸料泊车位困难；再者单个矿车自主寻找卸料泊车位，实现均匀有序卸料困难。

矿用车卸料时，需要倒车行驶到卸料区的边缘，再进行举升卸料，因为卸料区边缘多为落差较大的斜面，倒车安全风险很大，矿区一般会使用推土机在卸载区的边缘推筑起挡墙，防止车辆卸料时出现翻车事故。但是一方面因为矿区物料密度差异大，装料难以控制均匀，车辆重心往往不在中心，随着大箱的举升，车辆重心变高，车辆容易发生倾翻；另一方面卸料区域地面松软不平，或卸料时重心后移，地面下陷，也会造成车辆倾翻。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，该云控制系统包括云控制平台、自动驾驶矿用车和云控制装置，其中，所述云控制平台包括服务器，服务器上存储车辆数据和数字地图，并不断修订数字地图，根据所述车辆数据计算并结合数字地图进行筛选来进行车辆控制管理，以使所述自动驾驶矿用车泊入指定的装卸区，并实时监控所述自动驾驶矿用车位置信息和行驶状态，一旦出现异常，立即远程控制车辆停车，重新执行泊车装卸载指令；所述自动驾驶矿用车按照所述云控制平台下发的泊车指令，倒车驶入指定泊车位置；所述云控制装置包括装料过程云控制装置和卸料过程云控制装置，其中，所述装料过程云控制装置包括位于挖掘机上的卫星导航系统接收机和远程控制终端，所述卫星导航系统接收机用于挖掘机实时定位，所述远程控制终端用于采集挖掘机实时位置信息、车速信息、驾驶员确定的装载区信息及满载信息，并上传至所述云控制平台，所述云控制平台根据挖掘机位置、装载区相对位置和驾驶员选定的相对位置，计算出装载区位置信息，并下发给所述自动驾驶矿用车并引导其进入装载区，当接收到满载信号后控制所述自动驾驶矿用车驶离装载区；所述卸料过程云控制装置包括位于推土机上的卫星导航系统位置打点开关、卫星导航系统接收机和远程控制终端，所述卫星导航系统位置打点开关为自复位开关，其由驾驶员在录取边缘轨迹开始和结束时按下，所述卫星导航系统接收机用于推土机实时定位，所述远程控制终端用于采集推土机实时位置信息、所述卫星导航系统位置打点开关按下时的卫星导航系统时间信息，并上传至所述云控制平台，所述云控制平台从时间查找对应的推土机卫星导航系统位置，结合从接收到的推土机卫星导航系统轨迹点云，计算得到所述自动驾驶矿用车卸载泊车区域的位置，并将该位置信息作为泊车指令下发给所述自动驾驶矿用车。

在一种实施方式中，所述卫星导航系统为GPS/BD双模系统。

在一种实施方式中，所述车辆数据包括挖掘机和推土机的数据，包括位置信息和车头方向信息，位置信息源自卫星导航系统接收机，车头方向信息由车辆最近一次停车前的档位信息和行驶轨迹由所述云控制平台计算得出。

在一种实施方式中，所述装料过程云控制装置还包括在挖掘机驾驶室操作面板上设置的装载区选择开关及满载开关，所述选择开关用于驾驶员进行选择操作，所述满载开关用于当装载完成后，挖掘机驾驶员按压进行复位。其中所述选择开关包括相对于挖掘机的前、左后、中和右后开关。

在一种实施方式中，所述自动驾驶矿用车包括惯性导航系统，用于在泊车和卸载过程中实时监测并输出姿态角的大小和姿态变化速率，超过安全阈值时，车辆先进行复位，然后重复一次操作，如果仍然达不到安全范围，则将故障上报给所述云控制平台，所述云控制平台另行下发新的卸载泊车区位置，用于防止车辆倾翻。

一种自动驾驶矿用车装卸过程云控制方法，所述控制方法应用于上述的自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，所述控制方法包括装料过程云控制方法和卸料过程云控制方法，其中，所述装料过程云控制方法包括，所述远程控制终端采集挖掘机实时位置信息、车速信息、驾驶员确定的装载区信息及满载信息，并上传至所述云控制平台，由所述云控制平台根据挖掘机位置、装载区相对位置和驾驶员选定的相对位置，计算出装载区位置信息，并下发给所述自动驾驶矿用车并引导其进入装载区，当接收到满载信号后控制所述自动驾驶矿用车驶离装载区；所述卸料过程云控制方法包括所述远程控制终端采集推土机实时位置信息、所述卫星导航系统位置打点开关按下时的卫星导航系统时间信息，并上传至所述云控制平台，所述云控制平台从时间查找对应的推土机卫星导航系统位置，结合从接收到的推土机卫星导航系统轨迹点云，计算得到所述自动驾驶矿用车卸载泊车区域的位置，并将该位置信息作为泊车指令下发给所述自动驾驶矿用车。

在一种实施方式中，该控制方法还包括，在装料之前，使用挖掘机清理装载区域路面；在卸料之前，使用推土机平整卸料场地，并推筑限位挡墙。

在一种实施方式中，所述卸料过程云控制方法还包括，当卸料区作业车辆较少或每次开始卸料作业前时，使推土机从起始点开始沿卸料区域的边缘行驶，驾驶员按下卫星导航系统位置打点开关，所述云控制平台开始录取卸料区的边界曲线，到卸料边缘终止点时，驾驶员按下卫星导航系统位置打点开关，所述云控制平台完成边界曲线录取，之后对卸料区的数字地图进行修正，并从曲线起点按安全卸料间距进行分割从而确定矿用车卸载泊车区域的位置。

在一种实施方式中，所述卸料过程云控制方法还包括，当卸料区作业车辆较多时，所述云控制平台用边缘检测算法从推土机卫星导航系统轨迹点云中抽取边缘点，结合数字地图进行修正，形成卸料区的边界曲线，从曲线起点按安全卸料间距进行分割从而确定矿用车卸载泊车区域的位置。

本发明的主要特点是：

1.成本低。充分利用当前矿区挖掘机人工操纵的特点，由驾驶员选择装载区并判定满载状态，节省了大量的开发投入。

2.功能可靠。远程控制终端采集挖掘机和推土机开关及位置信息，通过移动通信网络与云控制平台交互，云控制平台调度车辆，控制过程简单，可靠性高。

3.系统安全性强。云控制平台根据挖掘机位置、数字地图计算可能的安全装载区，人工选取最终装载区，双重校核，安全性强；根据惯性导航系统实时监测并输出的姿态角的大小和姿态变化速率，控制自动驾驶矿用车以防止车辆倾翻。

本发明的有益效果是：以低廉的成本，可靠的实现了自动驾驶矿用车装卸料过程自动控制功能。

附图说明

图1为本发明一种自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统的装料过程系统组成示意图；

图2为本发明一种自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统的卸料过程系统组成示意图；

图3为侧后装载区与挖掘机相对位置示意图；

图4为前部装载区与挖掘机相对位置示意图；

图5A、图5B为左后是无法装载区域的安全装载区示意图；

图5C、图5D为右后是无法装载区域的安全装载区示意图；

图6为结合电子地图选取新卸料边界示意图；

图7为卸载泊车区域分割确定示意图；

其中：h—电子地图中原规定的卸料区边界，m—从推土机GPS轨迹点云中提取边缘点拟合出的原卸料区边界的内侧曲线，n—从推土机GPS轨迹点云中提取边缘点拟合出的原卸料区边界的外侧曲线，A—卸料边界起点，B—卸料边界终点，S₁～S₅—按安全卸料泊车间距进行分割曲线得到的一系列点。

具体实施方式

根据目前矿区仅有自动驾驶矿用车，并没有自动挖掘机或自动装载系统，仍然是由驾驶员驾驶挖掘机完成装载物料的特点。由云控制平台根据挖掘机位置、车头方向结合数字地图在挖掘机周边确定几个安全装载区，由挖掘机驾驶员选定矿车在哪个装载区装载，并判断是否装满，这些信息上报给云控制平台，由其控制矿车完成泊车装料过程。

在挖掘机上安装差分GPS接收机和远程控制终端，在驾驶室操作面板上设置装载区选择开关及满载开关，由驾驶员进行选择操作。远程控制终端将挖掘机的实时位置信息，驾驶员选定的装载区信息上传至云控制平台。由云控制平台根据挖掘机位置、装载区相对位置和驾驶员选定的相对位置，计算出装载区位置信息，并下发给矿车，引导自动驾驶矿车进入装载区。云控制平台收到挖掘机发出的矿车满载信息后，给相应矿车下发新任务路径计划。

如图1所示，系统包括挖掘机上的差分GPS接收机、远程控制终端，以及云控制平台和自动驾驶矿用车。远程控制终端采集挖掘机实时位置信息、车速信息、驾驶员确定的装载区信息及满载信息，并上传至云控制平台。云控制平台控制自动驾驶矿用车泊入指定的装载区；平台接收到满载信号后控制矿车驶离装载区。

如图2所示，系统包括推土机上的差分GPS接收机、GPS位置打点开关、远程控制终端，以及云控制平台和自动驾驶矿用车。差分GPS接收机用于推土机实时定位；GPS位置打点开关是一个自复位开关由驾驶员在录取边缘轨迹开始和结束时按下。远程控制终端将推土机的实时位置和GPS位置打点开关按下时的GPS时间的信息通过GSM无线网络上传给云控制平台。云控制平台是指在Internet服务器上构建的矿区自动驾驶车辆数据存储计算、数字地图修订和车辆控制管理平台。云控制平台从时间查找对应的推土机GPS位置，结合接收到的推土机GPS轨迹点云，计算得到矿用车卸载泊车区域的位置，并将该位置信息作为泊车指令下发给自动驾驶矿用车。自动驾驶矿用车按照云控制平台下发的卸载泊车指令，倒车驶入其指定泊车位置。

装载区位置设定：

矿区的一般装载工作流程为：矿车倒车驶入挖掘机旁的装载区，车辆熄火驻车；挖掘机进行物料装载，待矿车满载后，矿车点火驶离装载区。

装载区位置是云控制平台依据挖掘机位置、车头方向，按车前部、左右后侧布置计算得到。挖掘机位置源自其上安装的差分GPS接收机。车头方向可由挖掘机最近一次停车前的档位信息和行驶轨迹由云控制平台计算得出。

挖掘机左右两侧后装载区如图3所示。矿车与挖掘机之间的安全距离为a，矿车车尾与挖掘机车尾之间距离为b。挖掘机前部装载区如图4所示。矿车车尾与挖掘机的安全距离为c。a、b、c的值根据挖掘机及矿车的外廓尺寸结合矿区安全控制要求确定，云控制平台在挖掘机每次停车后，根据图3和4所示装载区相对位置数据，由挖掘机当前GPS位置信息、车头方向、挖掘机长宽尺寸(型号不同大小不同，存储在云控制平台数据库中)、装载区长宽尺寸(装载区的大小与矿车长宽相同，矿车为型号不同大小不同，存储在云控制平台数据库中)，可以计算出挖掘机左右两侧和前部三个装载区域位置信息。

安全装载区选择：

装载区是理论上允许矿车泊车装载的位置，但实际中因挖掘机与挖掘面相对位置的变化等工况的限制，计算出的装载区可能无法装载或不安全，如图5A～图5D所示。按照矿区工作方法，挖掘机有负责清理装载区域路面的职责，本发明是通过挖掘机驾驶员识别泊车区是在挖掘机的左后侧、右后侧(如图3所示)，还是前部(如图4所示)。在挖掘机驾驶室操作面板上设置装载区选择开关(前/左后/中/右后)。当挖掘机清理出装载区，并等待装载时，驾驶员将开关拨至对应装载区位置。如果没有清理好装载区，则使开关保持置中状态。远程控制终端采集开关信息，将装载区的位置状态信息上传至云控制平台。云控制平台计算出装载区后，结合数字地图进行筛选，删除掉无法装载和不安全装载区，这类装载区有施工墙、高台、凹地等。如图5A和图5B两例所示，挖掘机的左后是无法装载的区域；如图5C和图5D两例所示，挖掘机的右后是无法装载的区域。云控制平台将筛选结果与挖掘机上传的驾驶员选择装载区结果比对，如果一致，则以就近原则选择空闲矿车下发泊车装载指令，同时下发装载区位置信息。如果不一致，则云控制平台通过挖掘机上的远程控制终端联系驾驶员确定原因，即可以消除驾驶员误操作带来的风险，也能促进数字地图的及时更新。数字地图通过周期性的采集某一地域地理信息进行更新，手段有卫星、无人机拍照、车辆实地扫描测量等。矿区因为进行采掘、堆填作业的原因地图信息变更较快，传统更新手段的更新周期无法满足做业要求，需要云控制平台根据挖掘机采集轨迹信息和矿车堆填轨迹信息实时对地图进行修订。云控制平台下发泊车装载指令后，实时监控自动驾驶矿用车位置信息和行驶状态，一旦出现异常，立即远程控制车辆停车，重新执行泊车装载指令。

装载完成判定：

在挖掘机驾驶室操作面板上设置满载复位开关。当装载完成后，挖掘机驾驶员按压满载复位开关。远程控制终端采集开关信息，将满载信息发送到云控制平台。云控制平台接收到满载信息后，确认装载过程完成。云控制平台给对应自动驾驶矿车下发新任务路径计划，矿车进入卸载过程。卸载过程的任务路径计划是由从装载区到卸载区的一系列路径经纬度点和路径点目标车速组成，云控制平台根据装载区位置信息和卸载区位置信息，结合高精度地图，以及矿区其它车辆运行轨迹，根据效率优先原则规划出行驶路径，然后进行碰撞风险校核，如果存在风险则调整目标车速，如车速低于20km/h仍存在风险则重新规划路线。

作业环境控制：

为安全、可靠地实现装载区域的矿车无人化作业，规定装载作业场地的标准环境如下：①装载区域场地地面应保持平整，无妨碍行驶的障碍物及安全隐患；②因矿车需掉头倒车进入装载区域，需在装载区域附近设置掉头作业区域，该区域内无妨碍行驶的障碍物及安全隐患，掉头作业区的起始点作为装载任务路径计划的终点。

自动驾驶矿用车装料作业流程：

空载矿车根据云控制平台下发的装载任务路线计划，驶至掉头倒车点。当云控制平台收到挖掘机驾驶员选定的装载位置信息，与计算的装载位置信息比对一致后，其下发装载位置信息和泊车装载指令，矿车掉头倒车驶至云控制平台确定的装载区，车辆停止、驻车。此时挖掘机开始装载作业，当云控制平台收到挖掘机驾驶员发出满载信息后，下发新任务路线计划，矿车满载离开。

卸料过程

(1)使用推土机平整卸料场地，并推筑限位挡墙。

(2)当卸料区作业车辆较少或每次开始卸料作业前时，使推土机从起始点开始沿卸料区域的边缘行驶，驾驶员按下GPS位置打点开关，云控制平台开始录取卸料区的边界曲线，到卸料边缘终止点时，驾驶员按下GPS位置打点开关，云控制平台完成边界曲线录取，之后对卸料区的数字地图进行修正，并从曲线起点按安全卸料间距进行分割从而确定矿用车卸载泊车区域的位置。

(3)当卸料区作业车辆较多时，云平台用边缘检测算法从推土机GPS轨迹点云中抽取边缘点，结合数字地图进行修正，形成卸料区的边界曲线，从曲线起点按安全卸料间距进行分割从而确定矿用车卸载泊车区域的位置。

(4)在泊车和卸载过程中，自动驾驶矿用车监控自身惯性导航系统实时连续输出的姿态角和姿态变化速率。当这两个参数任意一个超过规定的安全范围时，如果车辆处于泊车过程，则先立即停车，将车辆驶回泊车出发位置，并将故障上报给云控制平台；如果车辆处于卸载过程，则停止大箱举升，然后控制回落到位，再次举升大箱卸料，如果仍然超范围，则回落大箱并将故障上报给云控制平台，云控平台变更卸料区，并通知推土机司机平整路面。

(5)矿用车第一轮卸料操作时，从卸料边界曲线起点开始分割曲线确定卸载泊车区域。第二轮卸料时，云控制平台将卸料边界曲线起点沿曲线向一侧偏移半个安全卸料距离后，再分割曲线确定卸载泊车区域。第三轮从卸料边界曲线终点开始分割曲线确定卸载泊车区域。第四轮卸料时，云控制平台将卸料边界曲线终点沿曲线向一侧偏移半个安全卸料距离后，再分割曲线确定卸载泊车区域。以此类推，依次有序均匀卸料。

卸料边界提取：

1.边界录制法：当卸料区作业车辆较少或每次开始卸料作业前时，使推土机从起始点开始沿卸料区域的边缘行驶，驾驶员按下GPS位置打点开关，云控制平台开始录取卸料区的边界曲线，到卸料边缘终止点时，驾驶员按下GPS位置打点开关，云控制平台完成边界曲线录取。

2.点云边界提取法：当卸料区作业车辆较多时，云平台可以每一轮卸料完成后，用边缘检测算法从推土机GPS轨迹点云中提取边缘点，提取的边缘点只有部分是卸料区边界，需要结合数字地图进行选取，形成卸料区新的的边界曲线。如图6所示，h为电子地图中原规定的卸料区边界，m和n为从从推土机GPS轨迹点云中提取边缘点拟合出的曲线，m为原卸料区边界的内侧曲线，n为外侧曲线，A、B为卸料边界起始点和终点。只有位于h外侧的曲线n才是新形成的卸料区边界。

卸载泊车区域的确定。如图7所示，从卸料区边界曲线起点A开始，按安全卸料泊车间距进行分割曲线，得到S₁、S₂、S₃、S₄、S₅等一系列点，这些点作为泊车区的右后点，切线方向作为泊车区的左侧，从而根据车长和车宽可以计算出泊车区的左后点、左前点和右前点的经纬度位置，得到完整的矿用车卸载泊车区位置。

均匀有序卸料。矿用车第一轮卸料操作时，从卸料边界曲线起点(如图7所示A点)开始分割曲线确定卸载泊车区域。第二轮卸料时，云控制平台将卸料边界曲线起点沿曲线向一侧偏移半个安全卸料距离后，再分割曲线确定卸载泊车区域。第三轮从卸料边界曲线终点(如图7所示B点)开始分割曲线确定卸载泊车区域。第四轮卸料时，云控制平台将卸料边界曲线终点沿曲线向一侧偏移半个安全卸料距离后，再分割曲线确定卸载泊车区域。以此类推，依次有序均匀卸料。

泊车卸料过程安全控制。在泊车和卸载过程中，自动驾驶矿用车监控自身惯性导航系统实时连续输出的姿态角和姿态变化速率。当这两个参数任意一个超过规定的安全范围时，如果车辆处于泊车过程，则先立即停车，将车辆驶回泊车出发位置，并将故障上报给云控制平台；如果车辆处于卸载过程，则停止大箱举升，然后控制回落到位，再次举升大箱卸料，如果仍然超范围，则回落大箱并将故障上报给云控制平台，云控平台变更卸料区，并通知推土机司机平整路面。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，其特征在于，该云控制系统包括云控制平台、自动驾驶矿用车和云控制装置，其中，

所述云控制平台包括服务器，服务器上存储车辆数据和数字地图，并不断修订数字地图，根据所述车辆数据计算并结合数字地图进行筛选来进行车辆控制管理，以使所述自动驾驶矿用车泊入指定的装卸区，并实时监控所述自动驾驶矿用车位置信息和行驶状态，一旦出现异常，立即远程控制车辆停车，重新执行泊车装卸载指令；

所述自动驾驶矿用车按照所述云控制平台下发的泊车指令，倒车驶入指定泊车位置；

所述云控制装置包括装料过程云控制装置和卸料过程云控制装置，其中：

所述装料过程云控制装置包括位于挖掘机上的卫星导航系统接收机和远程控制终端，所述卫星导航系统接收机用于挖掘机实时定位，所述远程控制终端用于采集挖掘机实时位置信息、车速信息、驾驶员确定的装载区信息及满载信息，并上传至所述云控制平台，所述云控制平台根据挖掘机位置、装载区相对位置和驾驶员选定的相对位置，计算出装载区位置信息，并下发给所述自动驾驶矿用车并引导其进入装载区，当接收到满载信号后控制所述自动驾驶矿用车驶离装载区；

所述卸料过程云控制装置包括位于推土机上的卫星导航系统位置打点开关、卫星导航系统接收机和远程控制终端，所述卫星导航系统位置打点开关为自复位开关，其由驾驶员在录取边缘轨迹开始和结束时按下，所述卫星导航系统接收机用于推土机实时定位，所述远程控制终端用于采集推土机实时位置信息、所述卫星导航系统位置打点开关按下时的卫星导航系统时间信息，并上传至所述云控制平台，所述云控制平台根据时间查找对应的推土机卫星导航系统位置，结合从接收到的推土机卫星导航系统轨迹点云，计算得到所述自动驾驶矿用车卸载泊车区域的位置，并将该位置信息作为泊车指令下发给所述自动驾驶矿用车。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，其特征在于，所述卫星导航系统为GPS/BD双模系统。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，其特征在于，所述车辆数据包括挖掘机和推土机的数据，包括位置信息和车头方向信息，位置信息源自卫星导航系统接收机，车头方向信息由车辆最近一次停车前的档位信息和行驶轨迹由所述云控制平台计算得出。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，其特征在于，所述装料过程云控制装置还包括在挖掘机驾驶室操作面板上设置的装载区选择开关及满载开关，所述选择开关用于驾驶员进行选择操作，所述满载开关用于当装载完成后，挖掘机驾驶员按压进行复位。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，其特征在于，所述选择开关包括相对于挖掘机的前、左后、中和右后开关。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，其特征在于，所述自动驾驶矿用车包括惯性导航系统，用于在泊车和卸载过程中实时监测并输出姿态角的大小和姿态变化速率，超过安全阈值时，车辆先进行复位，然后重复一次操作，如果仍然达不到安全范围，则将故障上报给所述云控制平台，所述云控制平台另行下发新的卸载泊车区位置，用于防止车辆倾翻。

7.一种自动驾驶矿用车装卸过程云控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于根据权利要求1至6任一项所述的自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，所述控制方法包括装料过程云控制方法和卸料过程云控制方法，其中，

所述装料过程云控制方法包括，所述远程控制终端采集挖掘机实时位置信息、车速信息、驾驶员确定的装载区信息及满载信息，并上传至所述云控制平台，由所述云控制平台根据挖掘机位置、装载区相对位置和驾驶员选定的相对位置，计算出装载区位置信息，并下发给所述自动驾驶矿用车并引导其进入装载区，当接收到满载信号后控制所述自动驾驶矿用车驶离装载区；

所述卸料过程云控制方法包括所述远程控制终端采集推土机实时位置信息、所述卫星导航系统位置打点开关按下时的卫星导航系统时间信息，并上传至所述云控制平台，所述云控制平台从时间查找对应的推土机卫星导航系统位置，结合从接收到的推土机卫星导航系统轨迹点云，计算得到所述自动驾驶矿用车卸载泊车区域的位置，并将该位置信息作为泊车指令下发给所述自动驾驶矿用车。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶矿用车装卸过程云控制方法，其特征在于，该控制方法还包括，在装料之前，使用挖掘机清理装载区域路面；在卸料之前，使用推土机平整卸料场地，并推筑限位挡墙。

9.根据权利要求7所述的自动驾驶矿用车装卸过程云控制方法，其特征在于，所述卸料过程云控制方法还包括，当卸料区作业车辆较少或每次开始卸料作业前时，使推土机从起始点开始沿卸料区域的边缘行驶，驾驶员按下卫星导航系统位置打点开关，所述云控制平台开始录取卸料区的边界曲线，到卸料边缘终止点时，驾驶员按下卫星导航系统位置打点开关，所述云控制平台完成边界曲线录取，之后对卸料区的数字地图进行修正，并从曲线起点按安全卸料间距进行分割从而确定矿用车卸载泊车区域的位置。

10.根据权利要求7所述的自动驾驶矿用车装卸过程云控制方法，其特征在于，所述卸料过程云控制方法还包括，当卸料区作业车辆较多时，所述云控制平台用边缘检测算法从推土机卫星导航系统轨迹点云中抽取边缘点，结合数字地图进行修正，形成卸料区的边界曲线，从曲线起点按安全卸料间距进行分割从而确定矿用车卸载泊车区域的位置。

Images