CN115328171A - 装载点位置的生成方法、装置、芯片、终端、设备和介质 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及车辆控制技术领域，提供了一种装载点位置的生成方法、装置、芯片、终端、设备和介质，该方法包括：确定装载车辆的初始装载点位置，并确定与装载车辆协同作业的执行车辆所在的初始车辆位置以及装载车辆相对于执行车辆的装载朝向，初始车辆位置与初始装载点位置相对应；在执行车辆移动后获取执行车辆的实时车辆位置，根据实时车辆位置、初始车辆位置和初始装载点位置，计算装载车辆的待定装载点位置；获取执行车辆在预设工作范围内的点云数据，并根据点云数据，判断待定装载点位置在该装载朝向上是否存在阻碍装载对象；根据待定装载点位置和是否存在阻碍装载对象的信息，确定装载车辆的目标装载点位置。

Description

装载点位置的生成方法、装置、芯片、终端、设备和介质
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，尤其是涉及到一种装载点位置的生成方法、装载点位置的生成装置、芯片、终端、设备和介质。
背景技术
目前，矿区无人驾驶作业场景中，车铲协同的效率是矿区无人驾驶作业中相当重要的一个环节，当前无人驾驶作业中根据电铲位姿、朝向确定一个装载点进而与矿车进行装载协同，在作业过程中若上一次设置的装载点失效，则需要电铲驾驶司机再次调整电铲位姿、朝向重复操作才可以设置装载点，这个过程对于作业繁忙的电铲来说比较繁琐，并且针对于无人驾驶协同来说，完全依靠电铲驾驶司机确定装载点，效率过于低下。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种装载点位置的生成方法、装载点位置的生成装置、芯片、终端、设备和介质，实现了对装载车辆对位执行车辆的装载点位置进行自动更新。
第一方面，本申请实施例提供了一种装载点位置的生成方法，包括：确定装载车辆的初始装载点位置，并确定与装载车辆协同作业的执行车辆所在的初始车辆位置以及装载车辆相对于执行车辆的装载朝向，初始车辆位置与初始装载点位置相对应；获取执行车辆的实时车辆位置，并根据实时车辆位置、初始车辆位置和初始装载点位置，计算装载车辆的待定装载点位置；在执行车辆移动后，获取执行车辆在预设工作范围内的点云数据，并根据点云数据，判断在待定装载点位置在装载朝向上是否存在阻碍装载对象；根据待定装载点位置和待定装载点位置在装载朝向上是否存在阻碍装载对象的信息，确定装载车辆的目标装载点位置。
根据本申请实施例的上述装载点位置的生成方法，还可以具有以下附加技术特征：
在上述技术方案中，可选地，确定装载车辆的初始装载点位置，包括：获取执行车辆的装载位姿、执行车辆的理想装载距离以及装载车辆相对于执行车辆的装载朝向，其中，装载位姿包括执行车辆的车辆位置、执行车辆的执行部的朝向；根据装载位姿、理想装载距离以及装载车辆相对于执行车辆的装载朝向，确定装载车辆的第一装载点位置；将第一装载点位置发送至云端服务器，以供云端服务器结合矿区地图信息确定装载车辆到达第一装载点位置是否具有可用装载路径；在接收到云端服务器反馈的装载车辆到达第一装载点位置具有可用装载路径的信息后，将第一装载点位置设定为装载车辆的初始装载点位置。
在上述任一技术方案中，可选地，根据实时车辆位置、初始车辆位置和初始装载点位置，计算装载车辆的待定装载点位置，包括：计算初始车辆位置与实时车辆位置之间的直线距离；若直线距离大于或等于预设距离阈值，则计算初始车辆位置与实时车辆位置之间的横向距离和纵向距离；根据初始装载点位置、横向距离和纵向距离，计算装载车辆的待定装载点位置。
在上述任一技术方案中，可选地，在计算初始车辆位置与实时车辆位置之间的直线距离之前，还包括：将初始装载点位置、初始车辆位置和实时车辆位置转换至预设直角坐标系中，其中，预设直角坐标系以定位基站的位置为原点、以东西方向为x轴、以南北方向为y轴、以海拔高度为z轴。
在上述任一技术方案中，可选地，获取执行车辆在预设工作范围内的点云数据，并根据点云数据，判断待定装载点位置在装载朝向上是否存在阻碍装载对象，包括：获取执行车辆的预设工作范围内的地面点云数据，并通过平面提取算法对地面点云数据进行提取，得到地面点云平面，根据地面点云平面确定地面点云数据中的阻碍装载对象点云数据，其中，阻碍装载对象包括坑洼区域和/或障碍物；获取阻碍装载对象点云数据的最小包围盒数据；将待定装载点位置与最小包围盒数据进行比较，以判断待定装载点位置在装载朝向上是否存在阻碍装载对象。
在上述任一技术方案中，可选地，根据待定装载点位置和待定装载点位置在装载朝向上是否存在阻碍装载对象的信息，确定装载车辆的目标装载点位置，包括：若待定装载点位置在装载朝向上不存在阻碍装载对象，则将待定装载点位置作为装载车辆的目标装载点位置；若待定装载点位置在装载朝向上存在阻碍装载对象，则获取预设工作范围内在装载朝向上的无阻碍装载对象的多个第二装载点位置，并在多个第二装载点位置中确定装载车辆的目标装载点位置。
在上述任一技术方案中，可选地，获取预设工作范围内在装载朝向上的无阻碍装载对象的多个第二装载点位置，并在多个第二装载点位置中确定装载车辆的目标装载点位置，包括：根据装载车辆的尺寸和矿区地图信息，在装载车辆的装载区与预设工作范围的重合区域内，获取无阻碍装载对象的多个第二装载点位置；在多个第二装载点位置中确定具有可用装载路径的多个第三装载点位置，并将与待定装载点位置距离最近的第三装载点位置，作为装载车辆的目标装载点位置。
在上述任一技术方案中，可选地，在多个第二装载点位置中确定具有可用装载路径的多个第三装载点位置，包括：根据装载路径判定参数，对多个第二装载点位置进行筛选，以去除不具有可用装载路径的第二装载点位置；将保留下的第二装载点位置发送至云端服务器，以供云端服务器结合矿区地图信息判断保留下的第二装载点位置是否具有可用装载路径；在接收到云端服务器发送的反馈信息后，将云端服务器反馈的具有可用装载路径的第二装载点位置记为第三装载点位置。
第二方面，本申请实施例提供了一种装载点位置的生成装置，包括：第一确定模块，用于确定装载车辆的初始装载点位置，并确定与装载车辆协同作业的执行车辆所在的初始车辆位置以及装载车辆相对于执行车辆的装载朝向，初始车辆位置与初始装载点位置相对应；计算模块，用于在执行车辆移动后，获取执行车辆的实时车辆位置，并根据实时车辆位置、初始车辆位置和初始装载点位置，计算装载车辆的待定装载点位置；判断模块，用于获取执行车辆的预设工作范围内的点云数据，并根据点云数据，判断待定装载点位置在装载朝向上是否存在阻碍装载对象；第二确定模块，用于根据待定装载点位置和待定装载点位置在装载朝向上是否存在阻碍装载对象的信息，确定装载车辆的目标装载点位置。
第三方面，本申请实施例提供了一种芯片，该芯片包括至少一个处理器和通信接口，通信接口和至少一个处理器耦合，至少一个处理器用于运行程序或指令，以实现如第一方面的装载点位置的生成方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种终端，终端包括第二方面的装载点位置的生成装置。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面的装载点位置的生成方法的步骤。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面的装载点位置的生成方法的步骤。
在本申请实施例中，设置装载车辆的初始装载点位置，并在设置了装载车辆的初始装载点位置后，记录装载车辆处于初始装载点位置时执行车辆的所在位置，为执行车辆的初始车辆位置，以及记录此时装载车辆相对于执行车辆的装载朝向。随着执行车辆的挖掘移动，装载点位置也会相应的随着变化。因此，根据设定的初始装载点位置、执行车辆的初始车辆位置以及执行车辆的实时车辆位置，确定新的装载点位置（也即，待定装载点位置）。在确定了待定装载点位置后，需要再判断该待定装载点位置周围是否有阻碍装载对象，根据待定装载点位置周围是否存在阻碍装载对象的情况，确定装载车辆的最终的目标装载点位置。
本发明实施例，实现了对装载车辆对位执行车辆的装载点位置进行自动更新，为执行车辆的驾驶司机设置装载点提供参考，无需驾驶司机手动重新打点，提高操作的便捷性和效率，保证后续作业流程的高效进行。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出了本申请实施例的装载点位置的生成方法的流程示意图；
图2示出了本申请实施例的执行车辆和云端服务器的结构示意图；
图3示出了本申请实施例的执行车辆的移车示意图；
图4示出了本申请实施例的不存在阻碍装载对象的示意图；
图5示出了本申请实施例的存在阻碍装载对象的示意图；
图6示出了本申请实施例的调整装载点位置的示意图；
图7为本申请实施例的装载点位置的生成装置的结构示意框图；
图8为本申请实施例的芯片的结构示意框图；
图9为本申请实施例的终端的结构示意框图；
图10为本申请实施例的计算机设备的结构示意框图。
其中，图4至图10中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
401初始装载点位置、402目标装载点位置、403初始车辆位置、404实时车辆位置、405阻碍装载对象、700装载点位置的生成装置、701第一确定模块、702计算模块、703判断模块、704第二确定模块、800芯片、801处理器、802通信接口、803存储器、804总线系统、900终端、1000计算机设备、1001处理器、1002存储器。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的装载点位置的生成方法、装载点位置的生成装置、芯片、终端、计算机设备和计算机可读存储介质进行详细地说明。
本申请实施例提供了一种装载点位置的生成方法，如图1所示，该方法包括：
步骤101，确定装载车辆的初始装载点位置，并确定与装载车辆协同作业的执行车辆所在的初始车辆位置以及装载车辆相对于执行车辆的装载朝向，初始车辆位置与所述初始装载点位置相对应。
在矿山采料过程中，在装载点位置上，执行车辆（例如，电铲、挖机、推土机等）将挖掘的物料装载至装载车辆（例如，矿卡、宽体车等）上，装载车辆再行驶到卸载点位置进行物料卸载。
在该步骤中，设置装载车辆的初始装载点位置，该初始装载点位置可以为矿山采料过程中执行车辆与装载车辆协同作业的第一个装载点位置，也可以是矿山采料过程中的第一个装载点位置与卸载点位置之间的任意一个装载点位置。
在设置了装载车辆的初始装载点位置后，记录装载车辆处于初始装载点位置时执行车辆的所在位置，为执行车辆的初始车辆位置，以及记录此时装载车辆相对于执行车辆的装载朝向。
步骤102，在执行车辆移动后，获取执行车辆的实时车辆位置，并根据实时车辆位置、初始车辆位置和初始装载点位置，计算装载车辆的待定装载点位置。
在该步骤中，随着执行车辆的挖掘移动，装载点位置也会相应的随着变化。因此，根据设定的初始装载点位置、执行车辆的初始车辆位置以及执行车辆的实时车辆位置，确定新的装载点位置（也即，待定装载点位置）。
步骤103，获取执行车辆在预设工作范围内的点云数据，并根据点云数据，判断待定装载点位置在装载朝向上是否存在阻碍装载对象。
在该步骤中，在确定了待定装载点位置后，需要再判断该待定装载点位置周围是否有阻碍装载对象，其中，阻碍装载对象包括坑洼区域和障碍物中的任意一种。具体地，判断该待定装载点位置在装载车辆相对于执行车辆的装载朝向上的预设工作范围内，是否有阻碍装载对象。
该预设工作范围为以执行车辆的车身位置为中心，执行车辆的理想装载距离为半径的范围，执行车辆的理想装载距离为最方便装载的执行车辆的车身与执行部之间的距离，执行部为用于挖掘物料的结构（例如，挖机的挖斗、电铲的铲斗、推土机的推铲）。
步骤104，根据待定装载点位置和其在装载朝向上是否存在阻碍装载对象的信息，确定装载车辆的目标装载点位置。
在该步骤中，根据待定装载点位置周围是否存在阻碍装载对象的情况，确定装载车辆的最终的目标装载点位置。例如，如果存在阻碍装载对象，为了避免影响装载车辆与执行车辆之间的协同作业，则需要对待定装载点位置进行调整；如果不存在阻碍装载对象，则以待定装载点位置作为最终的目标装载点位置。
最终确定的目标装载点位置即为当监测到执行车辆的实时车辆位置已偏离对应的初始装载点位置时，所提供的建议装载点。目标装载点位置会被提醒给执行车辆的驾驶司机，从而无需驾驶司机手动重复调整执行车辆的位姿、装载朝向操作来设置装载点。
本发明实施例，实现了对装载车辆对位执行车辆的装载点位置进行自动更新，为执行车辆的驾驶司机设置装载点提供参考，无需驾驶司机手动重新打点，提高操作的便捷性和效率，保证后续作业流程的高效进行。
在本申请的一个实施例中，确定装载车辆的初始装载点位置的步骤，包括：获取执行车辆的装载位姿、执行车辆的理想装载距离以及装载车辆相对于执行车辆的装载朝向，从而根据装载位姿、理想装载距离以及装载车辆相对于执行车辆的装载朝向，确定装载车辆的第一装载点位置；将第一装载点位置发送至云端服务器，以供云端服务器结合矿区地图信息确定装载车辆到达第一装载点位置是否具有可用装载路径；在接收到云端服务器反馈的装载车辆到达第一装载点位置具有可用装载路径的信息后，将第一装载点位置设定为装载车辆的初始装载点位置。
在该实施例中，根据执行车辆的装载位姿、执行车辆的理想装载距离以及装载车辆相对于执行车辆的装载朝向，即可确定执行车辆的车辆位置，在确定了执行车辆的车辆位置和航向后，即可确定一个装载点位置，也即，第一装载点位置。其中，执行车辆的装载位姿包括执行车辆的车辆位置、执行车辆的执行部的朝向，如图2所示，执行车辆设置有定位模组，用于采集执行车辆的装载位姿。
进一步地，将第一装载点位置上报至云端服务器，如图2所示，云端服务器设置有地图信息服务单元和路径规划单元，云端服务器结合矿区地图信息，规划装载路径，从而确定装载车辆到达第一装载点位置后是否可以生成可用装载路径。当执行车辆接收到装载车辆到达该第一装载点位置具有可用装载路径时，设定该第一装载点位置为初始装载点位置。
并且，记录设定时刻的执行车辆的车辆位置为执行车辆的初始车辆位置。
需要说明的是，装载车辆相对于执行车辆的装载朝向，可以具体为装载车辆相对于执行车辆的执行部的朝向，例如，装载车辆相对于电铲的铲斗的装载朝向，可以通过人机交互界面操作确定。
本申请实施例，通过执行车辆自身携带的定位模组，可以辅助执行车辆的驾驶司机提升设置可用装载位的效率。
在本申请的一个实施例中，根据实时车辆位置、初始车辆位置和初始装载点位置，计算装载车辆的待定装载点位置，包括：计算初始车辆位置与实时车辆位置之间的直线距离；若直线距离大于或等于预设距离阈值，则计算初始车辆位置与实时车辆位置之间的横向距离和纵向距离；根据初始装载点位置、横向距离和纵向距离，计算装载车辆的待定装载点位置。
在该实施例中，采集执行车辆移动后的实时车辆位置，记为Pv_curr，执行车辆的初始车辆位置记为Pv_init，计算初始车辆位置Pv_init到实时车辆位置Pv_curr的直线距离，该直线距离记为Dpp。设置预设距离阈值Dmax，当直线距离Dpp超过预设距离阈值Dmax时，表明执行车辆定位偏差较大，则触发移车对位，通过初始车辆位置Pv_init和实时车辆位置Pv_curr的横纵坐标参数，计算初始车辆位置Pv_init和实时车辆位置Pv_curr之间的横向距离Dx和纵向距离Dy。
需要说明的是，预设距离阈值Dmax是写在配置文件中的，具体可根据实物场景以及装载需要进行设置，其数值范围可以为1.5米至2.5米，优选为2米。
将初始装载点位置记为Pb_init，其坐标为(x,y)，则执行车辆移动后，初始装载点位置Pb_init横向偏移Dx、纵向偏移Dy。所以，可得到新的装载点位置Pb_curr（也即，待定装载点位置），其坐标为(x+Dx,y+Dy)。并且，本申请实施例，在执行车辆移动后，假设装载点方向不发生变化，也即，新的装载点位置相对于执行车辆的装载朝向与初始装载点位置相对于执行车辆的装载朝向相同。
示例性地，如图3所示，执行车辆在初始车辆位置Pv_init开始移动了移动距离h后，到达实时车辆位置Pv_curr，则装载点位置从初始装载点位置Pb_init转移至新的装载点位置Pb_curr。
需要说明的是，首先需要判断执行车辆是否启动后设置过装载点，如果设置过，则继续判断执行车辆移车后是否定位偏差较大。通过判断执行车辆是否启动后设置过装载点，用以确定执行车辆重启之前不存在移动，装载点位置与执行车辆的车辆位置为强相关。
通过上述方式，计算得到一个新的装载点位置，从而为对装载点位置进行自动更新提供基础。
在本申请的一个实施例中，在计算初始车辆位置与实时车辆位置之间的直线距离之前，还包括：将初始装载点位置、初始车辆位置和实时车辆位置转换至预设直角坐标系中，其中，预设直角坐标系以定位基站的位置为原点、以东西方向为x轴、以南北方向为y轴、以海拔高度为z轴。
在该实施例中，之前获得的车辆位置、第一装载点位置、初始车辆位置、初始装载点位置、实时车辆位置均为经纬坐标，在计算初始车辆位置与实时车辆位置之间的直线距离前，需要将所获得的经纬坐标由WGS（World Geodetic System，世界大地测量系统）坐标系转换为以定位基站的位置P0为原点的直角坐标系中的一个点，此时x轴为东西方向，y轴为南北方向，z轴为海拔高度。
通过上述方式，将所有位置信息转换至预设直角坐标系中，保证直线距离计算的准确性，进而提高确定的新的装载点位置的精准度。
在本申请的一个实施例中，获取执行车辆在预设工作范围内的点云数据，并根据点云数据，判断待定装载点位置在装载朝向上是否存在阻碍装载对象，包括：获取执行车辆在预设工作范围内的地面点云数据，并通过平面提取算法对地面点云数据进行提取，得到地面点云平面，根据地面点云平面确定地面点云数据中的阻碍装载对象点云数据，其中，阻碍装载对象包括坑洼区域和/或障碍物；获取阻碍装载对象点云数据的最小包围盒数据；将待定装载点位置与最小包围盒数据进行比较，以判断待定装载点位置在装载朝向上是否存在阻碍装载对象。
在该实施例中，如图2所示，执行车辆设置有感知模组，例如，激光雷达，激光雷达安装至执行车辆的执行部前方，通过每次装载动作可以识别到执行车辆周边的地面点云数据。基于地面点云数据，通过平面提取算法提取地面点云平面，根据地面点云平面确定低于水平面和高于水平面的阻碍装载对象点云数据，其中，低于该平面的即为坑洼区域，高于该平面的即为障碍物。
再对阻碍装载对象点云数据进行点云聚类，即可识别较大阻碍装载对象，从而获取阻碍装载对象点云数据的最小包围盒数据，以及将最小包围盒数据的坐标数据转换至预设直角坐标系中，将所有最小包围盒数据的数据集记为Barray。
进一步地，将待定装载点位置与数据集Barray中的数据进行比较，从而判断待定装载点位置在预设工作范围内的装载车辆相对于执行车辆的装载朝向上是否存在阻碍装载对象。
本申请实施例中，考虑待定装载点位置周围是否有阻碍装载对象，从而作为是否调整待定装载点位置的依据，以避免有阻碍装载对象影响装载车辆与执行车辆之间的协同作业。
在本申请的一个实施例中，根据待定装载点位置和待定装载点位置在装载朝向上是否存在阻碍装载对象的信息，确定装载车辆的目标装载点位置，包括：若待定装载点位置在装载朝向上不存在阻碍装载对象，则将待定装载点位置作为装载车辆的目标装载点位置；若待定装载点位置在装载朝向上存在阻碍装载对象，则获取预设工作范围内在装载朝向上无阻碍装载对象的多个第二装载点位置，并在多个第二装载点位置中确定装载车辆的目标装载点位置。
在该实施例中，如图4和图5所示，装载车辆处于初始装载点位置401时执行车辆的所在位置为执行车辆的初始车辆位置403，以及记录此时装载车辆相对于执行车辆的装载朝向。在执行车辆移动后，获取执行车辆的实时车辆位置404，并根据实时车辆位置404、初始车辆位置403和初始装载点位置401，确定待定装载点位置，根据待定装载点位置和待定装载点位置在装载朝向上是否存在阻碍装载对象405，确定目标装载点位置402。具体地，如图4所示，如果待定装载点位置在预设工作范围内的装载车辆相对于执行车辆的装载朝向上不存在阻碍装载对象405，则无需进行调整，而是直接将待定装载点位置作为装载车辆的目标装载点位置402。如图5所示，如果待定装载点位置在预设工作范围内的装载车辆相对于执行车辆的装载朝向上存在阻碍装载对象405，则确定预设工作范围内在装载朝向上的无阻碍装载对象的多个第二装载点位置，并在多个第二装载点位置中确定装载车辆的目标装载点位置402。
需要说明的是，在确定了最终的目标装载点位置后，向执行车辆的驾驶司机提供UI（User Interface，用户界面）展示，并允许驾驶司机根据实际情况对目标装载点位置进行修改。
本申请实施例，在待定装载点位置周围具有阻碍装载对象的情况下，从无阻碍装载对象的多个第二装载点位置中选择目标装载点位置，也是实现对确定的待定装载点位置的调整，保证在目标装载点位置进行装载时，不会受到阻碍装载对象的影响。
在本申请的一个实施例中，获取预设工作范围内在装载朝向上无阻碍装载对象的多个第二装载点位置，并在多个第二装载点位置中确定装载车辆的目标装载点位置，包括：根据装载车辆的尺寸和矿区地图信息，在装载车辆的装载区与预设工作范围的重合区域内，获取无阻碍装载对象的多个第二装载点位置；在多个第二装载点位置中确定具有可用装载路径的多个第三装载点位置，并将与待定装载点位置距离最近的第三装载点位置，作为装载车辆的目标装载点位置。
在该实施例中，结合装载车辆的尺寸和矿区地图信息，在装载车辆的装载区和预设工作范围的重合区域内，确定没有阻碍装载对象的多个第二装载点位置Pb_circle_tmp，将所有的第二装载点位置Pb_circle_tmp汇集到一起，记为集合Parray。进而遍历集合Parray中的数据，确定其中具有可用装载路径的多个第三装载点位置，再在具有可用装载路径的多个第三装载点位置中确定与待定装载点位置距离最近的装载点位置，作为装载车辆的目标装载点位置，如图6所示，根据无阻碍装载对象405的位置确定实时车辆位置404对应的目标装载点位置402。
在上述任一技术方案中，可选地，在多个第二装载点位置中确定具有可用装载路径的多个第三装载点位置，包括：根据装载路径判定参数，对多个第二装载点位置进行筛选，以去除不具有可用装载路径的第二装载点位置；将保留下的第二装载点位置发送至云端服务器，以供云端服务器结合矿区地图信息判断保留下的第二装载点位置是否具有可用装载路径；在接收到云端服务器发送的反馈信息后，将云端服务器反馈的具有可用装载路径的第二装载点位置记为第三装载点位置。
在该实施例中，结合在云端服务器获取的装载路径判定参数，对多个第二装载点位置进行初步筛选，剔除多个第二装载点位置中，不具有可用装载路径的装载点位置。将保留下的第二装载点位置发送至云端服务器，以供云端服务器进行再次筛选，具体地，云端服务器结合矿区地图信息判断保留下的第二装载点位置是否具有可用装载路径。在接收到云端服务器发送的反馈信息后，将云端服务器反馈的具有可用装载路径的第二装载点位置记为第三装载点位置。
需要说明的是，根据在云端服务器获取的装载路径判定参数进行的初步筛选，其精度要小于云端服务器结合矿区地图信息进行的再次筛选的精度。
通过上述方式，先由执行车辆进行初步筛选，降低向云端服务器发送的第二装载点位置的数量，从而减小使用的发送资源，提高了更新装载点位置的效率。
作为上述装载点位置的生成方法的具体实现，本申请实施例提供了一种装载点位置的生成装置。如图7所示，该装载点位置的生成装置700包括：第一确定模块701、计算模块702、判断模块703以及第二确定模块704。
其中，第一确定模块701，用于确定装载车辆的初始装载点位置，并记录装载车辆处于初始装载点位置时，与装载车辆协同作业的执行车辆所在的初始车辆位置以及装载车辆相对于执行车辆的装载朝向；计算模块702，用于在执行车辆移动后，获取执行车辆的实时车辆位置，并根据实时车辆位置、初始车辆位置和初始装载点位置，计算装载车辆的待定装载点位置；判断模块703，用于获取执行车辆在预设工作范围内的点云数据，并根据点云数据，判断待定装载点位置在装载朝向上是否存在阻碍装载对象；第二确定模块704，用于根据待定装载点位置和待定装载点位置在装载朝向上是否存在阻碍装载对象的信息，确定装载车辆的目标装载点位置。
在该实施例中，设置装载车辆的初始装载点位置，并在设置了装载车辆的初始装载点位置后，记录装载车辆处于初始装载点位置时执行车辆的所在位置，为执行车辆的初始车辆位置，以及记录此时装载车辆相对于执行车辆的装载朝向。随着执行车辆的挖掘移动，装载点位置也会相应的随着变化。因此，根据设定的初始装载点位置、执行车辆的初始车辆位置以及执行车辆的实时车辆位置，确定新的装载点位置（也即，待定装载点位置）。在确定了待定装载点位置后，需要再判断该待定装载点位置周围是否有阻碍装载对象，根据待定装载点位置周围是否存在阻碍装载对象的情况，确定装载车辆的最终的目标装载点位置。
本发明实施例，实现了对装载车辆对位执行车辆的装载点位置进行自动更新，为执行车辆的驾驶司机设置装载点提供参考，无需驾驶司机手动重新打点，提高操作的便捷性和效率，保证后续作业流程的高效进行。
在上述技术方案中，可选地，第一确定模块701，具体用于：获取执行车辆的装载位姿、执行车辆的理想装载距离以及装载车辆相对于执行车辆的装载朝向，其中，装载位姿包括执行车辆的车辆位置、执行车辆的执行部的朝向；根据装载位姿、理想装载距离以及装载车辆相对于执行车辆的装载朝向，确定装载车辆的第一装载点位置；将第一装载点位置发送至云端服务器，以供云端服务器结合矿区地图信息确定装载车辆到达第一装载点位置是否具有可用装载路径；在接收到云端服务器反馈的装载车辆到达第一装载点位置具有可用装载路径的信息后，将第一装载点位置设定为装载车辆的初始装载点位置。
在上述任一技术方案中，可选地，计算模块702，具体用于：计算初始车辆位置与实时车辆位置之间的直线距离；若直线距离大于或等于预设距离阈值，则计算初始车辆位置与实时车辆位置之间的横向距离和纵向距离；根据初始装载点位置、横向距离和纵向距离，计算装载车辆的待定装载点位置。
在上述任一技术方案中，可选地，该装载点位置的生成装置700还包括：坐标转换模块，用于将初始装载点位置、初始车辆位置和实时车辆位置转换至预设直角坐标系中，其中，预设直角坐标系以定位基站的位置为原点、以东西方向为x轴、以南北方向为y轴、以海拔高度为z轴。
在上述任一技术方案中，可选地，判断模块703，具体用于：获取执行车辆在预设工作范围内的地面点云数据，并通过平面提取算法对所述地面点云数据进行提取，得到地面点云平面，根据地面点云平面确定地面点云数据中的阻碍装载对象点云数据，其中，阻碍装载对象包括坑洼区域和/或障碍物；获取阻碍装载对象点云数据的最小包围盒数据；将待定装载点位置与最小包围盒数据进行比较，以判断待定装载点位置在装载朝向上是否存在阻碍装载对象。
在上述任一技术方案中，可选地，第二确定模块704，具体用于：若待定装载点位置在装载朝向上不存在阻碍装载对象，则将待定装载点位置作为装载车辆的目标装载点位置；若待定装载点位置在装载朝向上存在阻碍装载对象，则获取预设工作范围内在装载朝向上无阻碍装载对象的多个第二装载点位置，并在多个第二装载点位置中确定装载车辆的目标装载点位置。
在上述任一技术方案中，可选地，第二确定模块704，具体用于：根据装载车辆的尺寸和矿区地图信息，在装载车辆的装载区与预设工作范围的重合区域内，获取无阻碍装载对象的多个第二装载点位置；在多个第二装载点位置中确定具有可用装载路径的多个第三装载点位置，并将与待定装载点位置距离最近的第三装载点位置，作为装载车辆的目标装载点位置。
在上述任一技术方案中，可选地，第二确定模块704，具体用于：根据装载路径判定参数，对多个第二装载点位置进行筛选，以去除不具有可用装载路径的第二装载点位置；将保留下的第二装载点位置发送至云端服务器，以供云端服务器结合矿区地图信息判断保留下的第二装载点位置是否具有可用装载路径；在接收到云端服务器发送的反馈信息后，将云端服务器反馈的具有可用装载路径的第二装载点位置记为第三装载点位置。
本申请实施例中的装载点位置的生成装置700可以是计算机设备，也可以是计算机设备中的部件，例如集成电路或芯片。该计算机设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，计算机设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载计算机设备、移动上网装置（Mobile Internet Device，MID）、机器人、超级移动个人计算机（Ultra-Mobile Personal Computer，UMPC）、上网本或者个人数字助理（Personal DigitalAssistant，PDA）等，还可以为服务器、网络附属存储器（Network Attached Storage，NAS）、个人计算机（Personal Computer，PC）等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例中的装载点位置的生成装置700可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓（Android）操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的装载点位置的生成装置700能够实现图1的装载点位置的生成方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供了一种芯片，如图8所示，芯片800包括至少一个处理器801和通信接口802，通信接口802和至少一个处理器801耦合，至少一个处理器801用于运行程序或指令，实现上述装载点位置的生成方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
优选地，该芯片800还包括存储器803，存储器803存储了如下的元素：可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集。
本申请实施例中，存储器803可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器801提供指令和数据。存储器803的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器（non-volatile random access memory，NVRAM）。
本申请实施例中，处理器801、通信接口802以及存储器803通过总线系统804耦合在一起。其中，总线系统804除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。为了便于描述，在图8中将各种总线都标为总线系统804。
上述本申请实施例描述的方法可以应用于处理器801中，或者由处理器801实现。处理器801可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器801中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器801可以是通用处理器（例如，微处理器或常规处理器）、数字信号处理器（digitalsignal processing，DSP）、专用集成电路（application specific integrated circuit，ASIC）、现成可编程门阵列（field-programmable gate array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门、晶体管逻辑器件或分立硬件组件，处理器801可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
本申请实施例还提供一种终端，如图9所示，该终端900包括上述装载点位置的生成装置700。
上述终端900可以通过装载点位置的生成装置700执行上述实施例所描述的方法。可以理解，终端900对装载点位置的生成装置700进行控制的实现方式，可以根据实际应用场景设定，本申请实施例不作具体限定。
上述终端900包括但不限于：车辆、车载终端、车载控制器、车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片、车载单元、车载雷达或车载摄像头等其他传感器，车辆可通过该车载终端、车载控制器、车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片、车载单元、车载雷达或摄像头，实施本申请提供的方法。本申请中的装载车辆包括皮卡、微卡、轻卡、微客，自卸车、载货车、牵引车、挂车、专用车、宽体车和矿卡等。执行车辆包括但不限于铰接车、挖机、电铲、推土机等。本申请对智能车的类型不作进一步限定，任何一种车型均在本申请的保护范围内。
本申请实施例中的终端作为一种执行非电变量的控制或调整系统，能够使执行车辆在作业过程中实现装载点位置的自动更新，无需驾驶司机手动重新打点，极大的提升了装载作业的效率。
本申请实施例还提供一种计算机设备，如图10所示，该计算机设备1000包括处理器1001和存储器1002，存储器1002上存储有可在处理器1001上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器1001执行时实现上述装载点位置的生成方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，本申请实施例中的计算机设备1000包括上述的移动计算机设备和非移动计算机设备。
存储器1002可用于存储软件程序以及各种数据。存储器1002可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令（比如声音播放功能、图像播放功能等）等。此外，存储器1002可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1002可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器1002包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器1001可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1001集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1001中。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述装载点位置的生成方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如上述装载点位置的生成方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (13)

1.一种装载点位置的生成方法，其特征在于，包括：
确定装载车辆的初始装载点位置，并确定与所述装载车辆协同作业的执行车辆所在的初始车辆位置以及所述装载车辆相对于所述执行车辆的装载朝向，所述初始车辆位置与所述初始装载点位置相对应；
在所述执行车辆移动后，获取所述执行车辆的实时车辆位置，并根据所述实时车辆位置、所述初始车辆位置和所述初始装载点位置，计算所述装载车辆的待定装载点位置；
获取所述执行车辆在预设工作范围内的点云数据，并根据所述点云数据，判断所述待定装载点位置在所述装载朝向上是否存在阻碍装载对象；
根据所述待定装载点位置和所述待定装载点位置在所述装载朝向上是否存在阻碍装载对象的信息，确定所述装载车辆的目标装载点位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定装载车辆的初始装载点位置，包括：
获取所述执行车辆的装载位姿、所述执行车辆的理想装载距离以及所述装载车辆相对于所述执行车辆的装载朝向，其中，所述装载位姿包括所述执行车辆的车辆位置、所述执行车辆的执行部的朝向；
根据所述装载位姿、所述理想装载距离以及所述装载车辆相对于所述执行车辆的装载朝向，确定所述装载车辆的第一装载点位置；
将所述第一装载点位置发送至云端服务器，以供所述云端服务器结合矿区地图信息确定所述装载车辆到达所述第一装载点位置是否具有可用装载路径；
在接收到所述云端服务器反馈的所述装载车辆到达所述第一装载点位置具有可用装载路径的信息后，将所述第一装载点位置设定为所述装载车辆的所述初始装载点位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时车辆位置、所述初始车辆位置和所述初始装载点位置，计算所述装载车辆的待定装载点位置，包括：
计算所述初始车辆位置与所述实时车辆位置之间的直线距离；
若所述直线距离大于或等于预设距离阈值，则计算所述初始车辆位置与所述实时车辆位置之间的横向距离和纵向距离；
根据所述初始装载点位置、所述横向距离和所述纵向距离，计算所述装载车辆的待定装载点位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述计算所述初始车辆位置与所述实时车辆位置之间的直线距离之前，还包括：
将所述初始装载点位置、所述初始车辆位置和所述实时车辆位置转换至预设直角坐标系中，其中，所述预设直角坐标系以定位基站的位置为原点、以东西方向为x轴、以南北方向为y轴、以海拔高度为z轴。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述执行车辆在预设工作范围内的点云数据，并根据所述点云数据，判断所述待定装载点位置在所述装载朝向上是否存在阻碍装载对象，包括：
获取所述执行车辆在预设工作范围内的地面点云数据，并通过平面提取算法对所述地面点云数据进行提取，得到地面点云平面，根据所述地面点云平面确定所述地面点云数据中的阻碍装载对象点云数据，其中，阻碍装载对象包括坑洼区域和/或障碍物；
获取所述阻碍装载对象点云数据的最小包围盒数据；
将所述待定装载点位置与所述最小包围盒数据进行比较，以判断所述待定装载点位置在所述装载朝向上是否存在阻碍装载对象。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述待定装载点位置和所述待定装载点位置在所述装载朝向上是否存在阻碍装载对象的信息，确定所述装载车辆的目标装载点位置，包括：
若所述待定装载点位置在所述装载朝向上不存在阻碍装载对象，则将所述待定装载点位置作为所述装载车辆的目标装载点位置；
若所述待定装载点位置在所述装载朝向上存在阻碍装载对象，则获取所述预设工作范围内在所述装载朝向上无阻碍装载对象的多个第二装载点位置，并在所述多个第二装载点位置中确定所述装载车辆的目标装载点位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述预设工作范围内在所述装载朝向上无阻碍装载对象的多个第二装载点位置，并在所述多个第二装载点位置中确定所述装载车辆的目标装载点位置，包括：
根据所述装载车辆的尺寸和矿区地图信息，在所述装载车辆的装载区与所述预设工作范围的重合区域内，获取无阻碍装载对象的多个第二装载点位置；
在所述多个第二装载点位置中确定具有可用装载路径的多个第三装载点位置，并将与所述待定装载点位置距离最近的第三装载点位置，作为所述装载车辆的目标装载点位置。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述多个第二装载点位置中确定具有可用装载路径的多个第三装载点位置，包括：
根据装载路径判定参数，对所述多个第二装载点位置进行筛选，以去除不具有可用装载路径的第二装载点位置；
将保留下的第二装载点位置发送至云端服务器，以供所述云端服务器结合矿区地图信息判断保留下的第二装载点位置是否具有可用装载路径；
在接收到所述云端服务器发送的反馈信息后，将所述云端服务器反馈的具有可用装载路径的第二装载点位置记为所述第三装载点位置。
9.一种装载点位置的生成装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定装载车辆的初始装载点位置，并确定与所述装载车辆协同作业的执行车辆所在的初始车辆位置以及所述装载车辆相对于所述执行车辆的装载朝向，所述初始车辆位置与所述初始装载点位置相对应；
计算模块，用于在所述执行车辆移动后，获取所述执行车辆的实时车辆位置，并根据所述实时车辆位置、所述初始车辆位置和所述初始装载点位置，计算所述装载车辆的待定装载点位置；
判断模块，用于获取所述执行车辆的预设工作范围内的点云数据，并根据所述点云数据，判断所述待定装载点位置在所述装载朝向上是否存在阻碍装载对象；
第二确定模块，用于根据所述待定装载点位置和所述待定装载点位置在所述装载朝向上是否存在阻碍装载对象的信息，确定所述装载车辆的目标装载点位置。
10.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括至少一个处理器和通信接口，所述通信接口和所述至少一个处理器耦合，所述至少一个处理器用于运行程序或指令，以实现如权利要求1至8中任一项所述的装载点位置的生成方法的步骤。
11.一种终端，其特征在于，所述终端包括如权利要求9所述的装载点位置的生成装置。
12.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的装载点位置的生成方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的装载点位置的生成方法的步骤。
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