CN113047290A - 一种桩机的对孔方法、装置、桩机及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及打桩控制技术领域，具体涉及一种桩机的对孔方法、装置、桩机及可读存储介质。其中，该方法包括：获取目标孔的图像信息，基于图像信息确定目标孔的位置信息和属性信息；根据位置信息确定桩机的目标位置，根据属性信息确定桩机的目标姿态；控制桩机在目标位置时处于目标姿态。通过实施本发明，无需用户对桩机所处位置和姿态进行反复调节，实现了桩机位置和姿态一次性调节到位，大大节省了桩机的调整时间，提高了桩机的对孔效率，从而提高现场的施工效率，减少对现场工作人员操作水平的依赖，降低人员操作的疲劳性。

Description

一种桩机的对孔方法、装置、桩机及可读存储介质

技术领域

本发明涉及打桩控制技术领域，具体涉及一种桩机的对孔方法、装置、桩机及可读存储介质。

背景技术

目前进行地下成孔作业最常用的施工设备为双轮铣槽机、旋挖钻机及抓斗等桩机工程机械，其适应于各种地层，广泛应用于高层建筑，公路桥梁及地铁施工工程中。桩机工程机械的垂直方向体积较高，对孔行走时不好控制，例如双轮铣的斗体部分质量大，与桅杆部分为钢丝绳柔性连接，车辆的每次微小移动也会给双轮铣的斗体带来巨大晃动，增大了对孔的难度；在进行对孔作业时，为实现精度的对孔，需要消耗大量的时间(往往长达1个小时)以及众多的人力来进行配合(3-4名现场人员指挥操作)，导致桩机对孔效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种桩机的对孔方法、装置、桩机及可读存储介质，以解决桩机对孔时难以一次调节到位效率较低的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种桩机的对孔方法，包括如下步骤：获取目标孔的图像信息，基于所述图像信息确定所述目标孔的位置信息和属性信息；根据所述位置信息确定桩机的目标位置，根据所述属性信息确定所述桩机的目标姿态；控制所述桩机在所述目标位置时处于所述目标姿态。

本发明实施例提供的桩机的对孔方法，通过获取目标孔的图像信息，从图像信息中提取目标孔对应的位置信息和属性信息，并基于位置信息确定桩机的目标位置，基于属性信息确定桩机的目标姿态，由此控制桩机在目标位置时处于目标姿态，以该目标姿态进行下放，实现精准对孔操作。该方法通过计算桩机最终要到达的目标位置，控制桩机到达目标位置后停住，并自动调节桩机至目标姿态，无需用户对桩机所处位置和姿态进行反复调节，实现了桩机位置和姿态一次性调节到位，大大节省了桩机的调整时间，提高了桩机的对孔效率，从而提高现场的施工效率，减少对现场工作人员操作水平的依赖，降低人员操作的疲劳性。

结合第一方面，在第一方面的第一实施方式中，所述控制所述桩机在所述目标位置时处于所述目标姿态，包括：获取所述桩机的当前位置，根据所述当前位置和所述目标位置确定所述桩机的运动路径；控制所述桩机按照所述运动路径运动；当所述桩机到达所述目标位置后，调整所述桩机至所述目标姿态。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面的第二实施方式中，所述调整所述桩机至所述目标姿态，包括：获取所述桩机在调整过程中的实时姿态；判断所述实时姿态是否达到所述目标姿态；当所述实时姿态达到所述目标姿态时，控制所述桩机减小运动速度。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面的第三实施方式中，所述获取所述桩机的当前位置，根据所述当前位置和所述目标位置确定所述桩机的运动路径，包括：基于所述桩机的当前位置，确定所述当前位置与所述目标位置之间的障碍物信息；基于所述障碍物信息对应的障碍物位置，规划所述桩机从所述当前位置运动到所述目标位置的运动路径。

本发明实施例提供的桩机的对孔方法，通过获取桩机的当前位置，根据当前位置和目标位置，规划桩机的运动路径，控制装置按照运动路径从当前位置运动到目标位置后停止，保证了桩机能够准确到达目标位置执行对孔操作。当桩机到达目标位置时，将桩机的实时姿态与目标姿态进行对比，当两者不一致时，调整桩机至目标姿态，在调整过程中，当桩机的实时姿态将要到达目标姿态时，控制桩机减小运动速度，以将桩机准确调整到目标姿态，避免出现反复超调，保证了桩机的姿态能够一次调节到位，从而节省了桩机的调整时间，提高了桩机的对孔效率。

结合第一方面或第一方面第一实施方式至第三实施方式中的任一实施方式，在第一方面的第四实施方式中，所述获取目标孔的图像信息，包括：通过双目摄像头或多目摄像头采集所述目标孔对应的图像信息；基于预设视觉算法，从所述图像信息提取所述目标孔对应的特征点；解析所述特征点，确定所述目标孔对应的位置信息和属性信息。

本发明实施例提供的桩机的对孔方法，通过双目摄像头或多目摄像头采集目标孔对应的图像信息，基于预设视觉算法从图像信息提取目标孔对应的特征点，并根据该特征点确定对应于目标孔的位置信息和属性信息，进而根据该位置信息确定桩机的目标位置，根据属性信息确定桩机的目标姿态，从而降低了移动桩机进行对孔时的不确定性和反复性，进一步保证其能够实现对对孔操作的一步到位。

结合第一方面，在第一方面的第五实施方式中，还包括：判断所述桩机是否达到稳定状态；当所述桩机达到所述稳定状态时，控制所述桩机以所述目标姿态在所述目标位置进行下放。

本发明实施例提供的桩机的对孔方法，通过判断桩机是否达到稳定状态，当桩机达到稳定状态时，控制桩机以目标姿态在目标位置进行下放，减少了对孔时的人力消耗。

根据第二方面，本发明实施例提供了一种桩机的对孔装置，包括：获取模块，用于获取目标孔的图像信息，基于所述图像信息确定所述目标孔的位置信息和属性信息；确定模块，用于根据所述位置信息确定桩机的目标位置，根据所述属性信息确定所述桩机的目标姿态；控制模块，用于控制所述桩机在所述目标位置时处于所述目标姿态。

本发明实施例提供的桩机的对孔装置，通过获取目标孔的图像信息，从图像信息中提取目标孔对应的位置信息和属性信息，并基于位置信息确定桩机的目标位置，基于属性信息确定桩机的目标姿态，由此控制桩机在目标位置时处于目标姿态，以该目标姿态进行下放，实现精准对孔操作。该装置通过计算桩机最终要到达的目标位置，控制桩机到达目标位置后停住，并自动调节桩机至目标姿态，无需用户对桩机所处位置和姿态进行反复调节，实现了桩机位置和姿态一次性调节到位，大大节省了桩机的调整时间，提高了桩机的对孔效率。

根据第三方面，本发明实施例提供了一种桩机，包括：摄像装置，设置在桩机的驾驶室的前端，用于识别目标孔；定位装置，用于监测所述桩机的位置；控制器，所述控制器与所述摄像装置以及所述定位装置通信连接；所述控制器包括处理器和存储器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或第一方面任一实施方式所述的桩机的对孔方法。

结合第三方面，在第三方面的第一实施方式中，所述摄像装置还设置在驾驶室侧面及后面，用于识别桩机的周围环境及障碍物信息；所述定位装置包括：定位单元，用于监测所述桩机的当前位置；补偿定位单元，与所述定位单元连接，用于修正所述桩机对应的所述当前位置。

根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行第一方面或第一方面任一实施方式所述的桩机的对孔方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的桩机的对孔方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的桩机的对孔方法的另一流程图；

图3是根据本发明实施例的桩机的对孔方法的另一流程图；

图4是根据本发明实施例的桩机的对孔装置的结构框图；

图5是本发明实施例提供的桩机的内部硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有桩机工程机械的垂直方向体积较高，对孔行走时不好控制，例如双轮铣的斗体部分质量大，与桅杆部分为钢丝绳柔性连接，车辆的每次微小移动也会给双轮铣的斗体带来巨大晃动，增大了对孔的难度；在进行对孔作业时，为实现精度的对孔，需要消耗大量的时间以及众多的人力来进行配合，导致桩机对孔效率较低。

基于此，本发明技术方案通过计算桩机最终要到达的目标位置，控制桩机到达目标位置后停住，并自动调节桩机至对孔时的目标姿态，无需用户对桩机所处位置和姿态进行反复调节，实现了桩机位置和姿态一次性调节到位，节省了桩机的调整时间，提高了桩机的对孔效率。

根据本发明实施例，提供了一种桩机的对孔方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中提供了一种桩机的对孔方法，可用于上述的移动终端，如手机、平板电脑等，图1是根据本发明实施例的桩机的对孔方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：

S11，获取目标孔的图像信息，基于图像信息确定目标孔的位置信息和属性信息。

目标孔为桩机需要钻的孔，该目标孔可以是圆形，可以是矩形，此处不作具体限定。目标孔的图像信息通过安装在桩机上的摄像头拍摄获取，具体地，摄像头可以是单目摄像头，可以是双目摄像头，也可以是多目摄像头，本领域技术人员可以根据实际需要确定，此处不作具体限定。

位置信息为目标孔与桩机之间的相对位置，属性信息为目标孔的尺寸信息。当获取到目标孔的图像信息后，桩机可以对图像信息进行解析，从该图像信息中解析出目标孔对应的位置信息以及属性信息。

S12，根据位置信息确定桩机的目标位置，根据属性信息确定桩机的目标姿态。

目标位置为桩机执行对孔操作时所处的位置，目标姿态为桩机对目标孔进行机器下放时的角度信息和车辆姿态信息。桩机根据目标孔对应的位置信息可以计算出其要准确对孔时所处的位置，并根据目标孔对应的属性信息，计算其在目标位置时进行对孔时的目标姿态。

S13，控制桩机在目标位置时处于目标姿态。

桩机根据其计算得到的目标位置以及目标姿态，执行其内部设置的自动驾驶程序，将桩机从当前位置移动至目标位置，并准确停止在目标位置。当桩机停止在目标位置后，判断其当前姿态是否为目标姿态，若当前姿态并非为目标姿态，则通过其内置的程序对其进行调整，在其姿态与目标姿态接近时，减小调节速度，以将其准确调整至目标姿态。

本实施例提供的桩机的对孔方法，通过获取目标孔的图像信息，从图像信息中提取目标孔对应的位置信息和属性信息，并基于位置信息确定桩机的目标位置，基于属性信息确定桩机的目标姿态，由此控制桩机在目标位置时处于目标姿态，以该目标姿态进行下放，实现精准对孔操作。该方法通过计算桩机最终要到达的目标位置，控制桩机到达目标位置后停住，并自动调节桩机至目标姿态，无需用户对桩机所处位置和姿态进行反复调节，实现了桩机位置和姿态一次性调节到位，大大节省了桩机的调整时间，提高了桩机的对孔效率，从而提高现场的施工效率，减少对现场工作人员操作水平的依赖，降低人员操作的疲劳性。

在本实施例中提供了一种桩机的对孔方法，可用于上述的移动终端，如手机、平板电脑等，图2是根据本发明实施例的桩机的对孔方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

S21，获取目标孔的图像信息，基于图像信息确定目标孔的位置信息和属性信息。详细说明参见上述实施例对应步骤S11的相关描述，此处不再赘述。

S22，根据位置信息确定桩机的目标位置，根据属性信息确定桩机的目标姿态。详细说明参见上述实施例对应步骤S12的相关描述，此处不再赘述。

S23，控制桩机在目标位置时处于目标姿态。

具体地，上述步骤S23可以包括如下步骤：

S231，获取桩机的当前位置，根据当前位置和目标位置确定桩机的运动路径。

桩机的当前位置可以通过设置在桩机上的定位装置获取，定位装置可以是全球导航卫星系统GNSS，也可以是GNSS与惯性测量单元IMU的组合，本申请对此不作具体限定。桩机基于其当前位置与目标位置，可以计算出一条或多条从当前位置移动到目标位置的移动路径，并从中确定出一条最优的移动路径作为桩机的运动路径。其中，最优的移动路径可以是行驶时间最短，可以是行驶过程中的障碍物最少等，此处不作具体限定。

具体地，上述步骤S231可以包括如下步骤：

(1)基于桩机的当前位置，确定当前位置与目标位置之间的障碍物信息。

障碍物信息为桩机从当前位置行驶至目标位置过程中障碍物的位置以及相对桩机的方位等。桩机可以通过其设置的摄像装置对行驶过程中的路况信息进行获取，并从路况信息中提取出其从当前位置运动到目标位置这一运动过程中的障碍物信息。

(2)基于障碍物信息对应的障碍物位置，规划桩机从当前位置运动到目标位置的运动路径。

桩机对其从当前位置运动到目标位置这一运动过程中的障碍物信息进行识别和解析，以确定障碍物位置，并规划出从当前位置运动到目标位置且规避障碍物的一条或多条移动路径，从中确定出一条最优的移动路径作为桩机的运动路径。对于最优的移动路径的详细说明参见上述描述，此处不再赘述。

S232，控制桩机按照运动路径运动。

当确定桩机的运动路径后，启动桩机的自动驾驶程序，以使桩机按照确定出的运动路径从当前位置行驶至目标位置。桩机对其运动过程中的位置进行实时获取，实时判断其是否到达目标位置，以控制桩机能够准确停止在目标位置。

S233，当桩机到达目标位置后，调整桩机至目标姿态。

当检测到桩机已经到达目标位置后，判断桩机在目标位置的姿态是否满足目标姿态，若桩机在目标位置的姿态与目标姿态并不一致，则为了实现桩机的精准对孔需要对桩机的姿态进行调整，以将其调整至目标姿态。

具体地，上述步骤S233可以包括如下步骤：

(1)获取桩机在调整过程中的实时姿态。

实时姿态为桩机在调整过程中的对孔姿态。桩机可以对其机器特征进行分析，以确定各个时刻对应对孔姿态。

(2)判断实时姿态是否达到目标姿态。

将实时姿态与目标姿态进行对比，确定桩机的实时姿态与目标姿态是否一致，当实时姿态达到目标姿态时，执行步骤(3)，否则继续对桩机的姿态进行调整。

(3)控制桩机减小运动速度。

当实时姿态达到目标姿态时，表示桩机处于该目标位置时以该姿态进行下放可以实现精准对孔，此时，可以控制桩机减小调整的运动速度，以使桩机姿态能够准确到达目标姿态。

本实施例提供的桩机的对孔方法，通过获取桩机的当前位置，根据当前位置和目标位置，规划桩机的运动路径，控制装置按照运动路径从当前位置运动到目标位置后停止，保证了桩机能够准确到达目标位置执行对孔操作。当桩机到达目标位置时，将桩机的实时姿态与目标姿态进行对比，当两者不一致时，调整桩机至目标姿态，在调整过程中，当桩机的实时姿态将要到达目标姿态时，控制桩机减小运动速度，以将桩机准确调整到目标姿态，避免出现反复超调，保证了桩机的姿态能够一次调节到位，从而节省了桩机的调整时间，提高了桩机的对孔效率，减少对工作人员操作水平的依赖，降低人员操作的疲劳性。

在本实施例中提供了一种桩机的对孔方法，可用于上述的移动终端，如手机、平板电脑等，图3是根据本发明实施例的桩机的对孔方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：

S31，获取目标孔的图像信息，基于图像信息确定目标孔的位置信息和属性信息。

具体地，上述步骤S31可以包括如下步骤：

S311，通过双目摄像头或多目摄像头采集目标孔对应的图像信息。

双目摄像头或多目摄像头可以设置在桩机驾驶室的前端，以对桩机前方的目标孔进行拍摄，并将拍摄到的图像信息发送至桩机的控制器，以使控制器能够根据图像信息确定出目标孔的相关信息。

S312，基于预设视觉算法，从图像信息提取目标孔对应的特征点。

预设视觉算法为识别图像信息，从中抽取目标特征的机器算法。当双目摄像头或多目摄像头将其拍摄到的目标孔的图像信息发送至桩机的控制器后，控制器可以通过预设视觉算法对其得到的图像信息进行的解析，将图像信息对应的像素分布和亮度、颜色等转变成数字化信号，并对数字化信号进行各种运算来抽取图像信息中所包含的目标孔对应的特征点。

S313，解析特征点，确定目标孔对应的位置信息和属性信息。

对目标孔对应的特征点进行分析，得到目标孔对应的特征信息，进而可以确定出位置信息(目标孔与桩机之间的相对位置)以及目标孔的属性信息(尺寸信息)等，进而根据解析结果来控制桩机进行相应动作。

S32，根据位置信息确定桩机的目标位置，根据属性信息确定桩机的目标姿态。详细说明参见上述实施例对应步骤S22的相关描述，此处不再赘述。

S33，控制桩机在目标位置时处于目标姿态。详细说明参见上述实施例对应步骤S23的相关描述，此处不再赘述。

S34，判断桩机是否达到稳定状态。

由于桩机的下放装置在稳定后才能实施对孔下放操作，因此将桩机在目标位置的姿态调整至目标姿态时，需要进一步判断桩机的下放装置是否处于稳定状态，当桩机达到稳定状态时，执行步骤S35，当桩机仍未达到稳定状态时，需要等待桩机处于稳定状态。

S35，控制桩机以目标姿态在目标位置进行下放。

当桩机达到稳定状态时，表示桩机可以执行下放操作。此时，桩机内置的程序则可以控制桩机以目标姿态在目标位置进行下放，完成桩机的精准对孔。

本实施例提供的桩机的对孔方法，通过双目摄像头或多目摄像头采集目标孔对应的图像信息，基于预设视觉算法从图像信息提取目标孔对应的特征点，并根据该特征点确定对应于目标孔的位置信息和属性信息，进而根据该位置信息确定桩机的目标位置，根据属性信息确定桩机的目标姿态，从而降低了移动桩机进行对孔时的不确定性和反复性，进一步保证其能够实现对对孔操作的一步到位。通过判断桩机是否达到稳定状态，当桩机达到稳定状态时，控制桩机以目标姿态在目标位置进行下放，减少了对孔时的人力消耗。

在本实施例中还提供了一种桩机的对孔装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

本实施例提供一种桩机的对孔装置，如图4所示，包括：

获取模块41，用于获取目标孔的图像信息，基于图像信息确定目标孔的位置信息和属性信息。详细说明参见上述方法实施例对应的相关描述，此处不再赘述。

确定模块42，用于根据位置信息确定桩机的目标位置，根据属性信息确定桩机的目标姿态。详细说明参见上述方法实施例对应的相关描述，此处不再赘述。

控制模块43，用于控制桩机在目标位置时处于目标姿态。详细说明参见上述方法实施例对应的相关描述，此处不再赘述。

本实施例提供的桩机的对孔装置，通过计算桩机最终要到达的目标位置，控制桩机到达目标位置后停住，并自动调节桩机至目标姿态，无需用户对桩机所处位置和姿态进行反复调节，实现了桩机位置和姿态一次性调节到位，大大节省了桩机的调整时间，提高了桩机的对孔效率。

本实施例中的桩机的对孔装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指ASIC电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。

上述各模块的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种桩机，具有上述图4所示的桩机的对孔装置。

请参阅图5，图5是本发明可选实施例提供的一种桩机的结构示意图，如图5所示，该桩机可以包括：摄像装置51、定位装置52和控制器53，其中，摄像装置51设置在桩机的驾驶室的前端，用于识别目标孔；定位装置52设置在桩机上，以监测桩机在运动过程中的实时位置；控制器53分别与摄像装置51和定位装置52进行通信连接，以根据目标孔的图像信息确定桩机的目标位置和目标姿态，控制桩机从当前位置行驶至目标位置，并控制桩机在目标位置以目标姿态进行下放，完成桩机对孔操作。

其中，摄像装置51为双目摄像头或多目摄像头，该摄像装置51还可以设置在驾驶室的侧面及后面，用于识别桩机的周围环境及障碍物信息。

其中，定位装置52可以包括定位单元和补偿定位单元，定位单元可以为GNSS，补偿定位单元可以为IMU。具体地，通过定位单元对桩机所处的当前位置进行监测，并通过与其连接的补偿定位单元对桩机对应的当前位置进行实时修正，以保证所获取到的桩机位置的准确性。

其中，控制器53包括：至少一个处理器531，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，至少一个通信接口533，存储器534，至少一个通信总线532。其中，通信总线532用于实现这些组件之间的连接通信。其中，通信接口533可以包括显示屏(Display)、键盘(Keyboard)，可选通信接口533还可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器534可以是高速RAM存储器(Random Access Memory，易挥发性随机存取存储器)，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器534可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器531的存储装置。其中处理器531可以结合图4所描述的装置，存储器534中存储应用程序，且处理器531调用存储器534中存储的程序代码，以用于执行上述任一方法步骤。

其中，通信总线532可以是外设部件互连标准(peripheral componentinterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standardarchitecture，简称EISA)总线等。通信总线532可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器534可以包括易失性存储器(英文：volatile memory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：RAM)；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)，硬盘(英文：hard diskdrive，缩写：HDD)或固态硬盘(英文：solid-state drive，缩写：SSD)；存储器534还可以包括上述种类存储器的组合。

其中，处理器531可以是中央处理器(英文：central processing unit，缩写：CPU)，网络处理器(英文：network processor，缩写：NP)或者CPU和NP的组合。

其中，处理器531还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(英文：application-specific integrated circuit，缩写：ASIC)，可编程逻辑器件(英文：programmable logic device，缩写：PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(英文：complex programmable logic device，缩写：CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(英文：field-programmable gate array，缩写：FPGA)，通用阵列逻辑(英文：generic arraylogic,缩写：GAL)或其任意组合。

可选地，存储器534还用于存储程序指令。处理器531可以调用程序指令，实现如本申请图1至图3实施例中所示的桩机的对孔方法。

本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的桩机的对孔方法的处理方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种桩机的对孔方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取目标孔的图像信息，基于所述图像信息确定所述目标孔的位置信息和属性信息；

根据所述位置信息确定桩机的目标位置，根据所述属性信息确定所述桩机的目标姿态；

控制所述桩机在所述目标位置时处于所述目标姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述桩机在所述目标位置时处于所述目标姿态，包括：

获取所述桩机的当前位置，根据所述当前位置和所述目标位置确定所述桩机的运动路径；

控制所述桩机按照所述运动路径运动；

当所述桩机到达所述目标位置后，调整所述桩机至所述目标姿态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述桩机至所述目标姿态，包括：

获取所述桩机在调整过程中的实时姿态；

判断所述实时姿态是否达到所述目标姿态；

当所述实时姿态达到所述目标姿态时，控制所述桩机减小运动速度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述桩机的当前位置，根据所述当前位置和所述目标位置确定所述桩机的运动路径，包括：

基于所述桩机的当前位置，确定所述当前位置与所述目标位置之间的障碍物信息；

基于所述障碍物信息对应的障碍物位置，规划所述桩机从所述当前位置运动到所述目标位置的运动路径。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标孔的图像信息，包括：

通过双目摄像头或多目摄像头采集所述目标孔对应的图像信息；

基于预设视觉算法，从所述图像信息提取所述目标孔对应的特征点；

解析所述特征点，确定所述目标孔对应的位置信息和属性信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述桩机是否达到稳定状态；

当所述桩机达到所述稳定状态时，控制所述桩机以所述目标姿态在所述目标位置进行下放。

7.一种桩机的对孔装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标孔的图像信息，基于所述图像信息确定所述目标孔的位置信息和属性信息；

确定模块，用于根据所述位置信息确定桩机的目标位置，根据所述属性信息确定所述桩机的目标姿态；

控制模块，用于控制所述桩机在所述目标位置时处于所述目标姿态。

8.一种桩机，其特征在于，包括：

摄像装置，设置在桩机的驾驶室的前端，用于识别目标孔；

定位装置，用于监测所述桩机的位置；

控制器，所述控制器与所述摄像装置以及所述定位装置通信连接；所述控制器包括处理器和存储器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-6任一项所述的桩机的对孔控制方法。

9.根据权利要求8所述的桩机，其特征在于，所述摄像装置还设置在驾驶室侧面及后面，用于识别桩机的周围环境及障碍物信息；

所述定位装置包括：

定位单元，用于监测所述桩机的当前位置；

补偿定位单元，与所述定位单元连接，用于修正所述桩机对应的所述当前位置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-6任一项所述的桩机的对孔方法。

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