CN115016531A - 车辆自动驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种车辆自动驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：确定车辆前行的目标区域；向所述至少一个无人机发送采集指令；所述采集指令用于指示所述无人机采集所述目标区域的环境信息；接收所述至少一个无人机发送的所述环境信息；根据所述环境信息确定车辆自动驾驶的行车路径。通过本发明实施例，采用无人机采集环境信息，可以增大探测区域、减少探测盲区，为自动驾驶车辆提供更多更丰富的环境数据，从而使自动驾驶车辆可以根据采集到的环境信息进行更精确的路径规划，保障了自动驾驶车辆的安全，扩大了自动驾驶车辆的应用范围。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆自动驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着车辆的发展，自动驾驶技术成为目前比较热门的研究趋势。在自动驾驶领域中，自动驾驶系统对周围环境的信息收集能力对车辆安全有着至关重要的意义，而自动驾驶系统的信息收集能力又严重依赖于传感器的布置方式。
目前，自动驾驶车辆的传感器基本限定于车顶或车体四周，传感器的探测区域是以车辆所在位置为中心的有限范围内。
但是，这种布置方式还是存在探测盲区，不能满足自动驾驶车辆的感知要求，仍然存在一些风险。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够满足自动驾驶车辆的感知要求的车辆自动驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质。
一方面，本发明实施例提供了一种车辆自动驾驶方法，该车辆搭载至少一个无人机，上述方法包括：
确定车辆前行的目标区域；
向至少一个无人机发送采集指令；采集指令用于指示无人机采集目标区域的环境信息；
接收至少一个无人机发送的环境信息；
根据环境信息确定车辆自动驾驶的行车路径。
在其中一个实施例中，上述确定车辆前行的目标区域，包括：
接收用户输入的目标地点，并根据预置的地图数据和目标地点确定目标区域；
或，接收用户输入的目标区域。
在其中一个实施例中，上述向至少一个无人机发送采集指令，包括:
若车辆处于行驶状态，则根据车辆的行车数据和目标区域向至少一个无人机发送采集指令；
若车辆处于停止状态，则根据目标区域向至少一个无人机发送采集指令；
其中，采集指令包括无人机的飞行位置信息。
在其中一个实施例中，上述飞行位置信息包括至少两个无人机的飞行距离、偏移角度和飞行高度。
在其中一个实施例中，上述至少两个无人机的飞行距离、偏移角度相同，飞行高度不同；或
所述至少两个无人机的飞行距离、飞行高度相同，偏移角度不同；或
所述至少两个无人机的飞行高度、偏移角度相同，飞行距离不同。
在其中一个实施例中，上述根据车辆的行车数据和目标区域向至少一个无人机发送采集指令，包括：
根据车辆的行车数据和预设时间常数，计算得到至少一个无人机与车辆之间的水平距离；其中，行车数据包括行车速度、行车加速度中的至少一种；
根据目标区域和各无人机的采集范围，计算得到至少一个无人机与车辆之间的偏移角度；
根据水平距离和偏移角度，向至少一个无人机发送采集指令。
在其中一个实施例中，上述无人机具有壁障功能。
在其中一个实施例中，在上述根据预置的地图数据和目标地点确定目标区域之前，该方法还包括：
从服务器获取地图数据。
在其中一个实施例中，上述无人机包括图像采集设备、激光雷达中的至少一种；
上述环境信息包括目标区域的图像数据、点云数据中的至少一种。
在其中一个实施例中，上述接收至少一个无人机发送的环境信息，包括：
若车辆处于行驶状态，则通过无线方式接收至少一个无人机发送的环境信息；
若车辆处于停止状态，则控制至少一个无人机返回车辆，并通过有线或无线方式接收环境信息。
在其中一个实施例中，上述根据环境信息确定车辆自动驾驶的行车路径，包括：
从环境信息中识别出路径信息和障碍信息；其中障碍信息包括行车信息、行人信息、路障信息中的至少一种；
根据路径信息和障碍信息确定行车路径。
在其中一个实施例中，在上述从环境信息中识别出路径信息和障碍信息之后，该方法还包括：
将从环境信息中识别出的路径信息和障碍信息与预置的地图数据进行比较；
根据比较结果修正行车路径。
在其中一个实施例中，该方法还包括：
启动待机状态的第一无人机采集所述环境信息；
控制工作状态的第二无人机返回所述车辆。
在其中一个实施例中，在上述控制工作状态的第二无人机返回车辆之后，该方法还包括：
对返回车辆的第二无人机进行固件升级、充电中的至少一种操作。
又一方面，本发明实施例还提供了一种车辆自动驾驶装置，该装置包括：
目标区域确定模块，用于确定车辆前行的目标区域；
采集指令发送模块，用于向至少一个无人机发送采集指令；采集指令用于指示无人机采集目标区域的环境信息；
环境信息接收模块，用于接收至少一个无人机发送的环境信息；
行车路径确定模块，用于根据环境信息确定车辆自动驾驶的行车路径。
在其中一个实施例中，上述目标区域确定模块包括：
第一目标区域确定子模块，用于接收用户输入的目标地点，并根据预置的地图数据和目标地点确定目标区域；
第二目标区域确定子模块，用于接收用户输入的目标区域。
在其中一个实施例中，上述采集指令发送模块包括:
第一采集指令发送子模块，用于若车辆处于行驶状态，则根据车辆的行车数据和目标区域向至少一个无人机发送采集指令；
第二采集指令发送子模块，用于若车辆处于停止状态，则根据目标区域向至少一个无人机发送采集指令；
其中，采集指令包括无人机的飞行位置信息。
在其中一个实施例中，上述飞行位置信息包括至少两个无人机的飞行距离、偏移角度和飞行高度。
在其中一个实施例中，上述至少两个无人机的飞行距离、偏移角度相同，飞行高度不同；或
上述至少两个无人机的飞行距离、飞行高度相同，偏移角度不同；或
上述至少两个无人机的飞行高度、偏移角度相同，飞行距离不同。
在其中一个实施例中，上述第一采集指令发送子模块包括：
水平距离计算单元，用于根据车辆的行车数据和预设时间常数，计算得到至少一个无人机与车辆之间的水平距离；其中，行车数据包括行车速度、行车加速度中的至少一种；
偏移角度计算单元，用于根据目标区域和各无人机的采集范围，计算得到至少一个无人机与车辆之间的偏移角度；
采集指令发送单元，用于根据水平距离和偏移角度，向至少一个无人机发送采集指令。
在其中一个实施例中，上述无人机具有壁障功能。
在其中一个实施例中，该装置还包括：
地图数据获取模块，用于从服务器获取地图数据。
在其中一个实施例中，上述无人机包括图像采集设备、激光雷达中的至少一种；
上述环境信息包括目标区域的图像数据、点云数据中的至少一种。
在其中一个实施例中，上述环境信息接收模块包括：
第一环境信息接收子模块，用于若车辆处于行驶状态，则通过无线方式接收至少一个无人机发送的环境信息；
第二环境信息接收子模块，用于若车辆处于停止状态，则控制至少一个无人机返回车辆，并通过有线或无线方式接收环境信息。
在其中一个实施例中，行车路径确定模块包括：
路径障碍识别子模块，用于从环境信息中识别出路径信息和障碍信息；其中障碍信息包括行车信息、行人信息、路障信息中的至少一种；
行车路径确定子模块，用于根据路径信息和障碍信息确定行车路径。
在其中一个实施例中，该装置还包括：
比较模块，用于将从环境信息中识别出的路径信息和障碍信息与预置的地图数据进行比较；
行车路径修正模块，用于根据比较结果修正行车路径。
在其中一个实施例中，该装置还包括：
无人机启动模块，用于启动待机状态的第一无人机采集所述环境信息；
无人机召回模块，用于控制工作状态的第二无人机返回所述车辆。
在其中一个实施例中，上述装置还包括：
调整充能模块，用于对返回车辆的第二无人机进行固件升级、充电中的至少一种操作。
又一方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
又一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
上述车辆自动驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质中，车辆搭载至少一个无人机，自动驾驶车辆首先确定车辆前行的目标区域；然后向至少一个无人机发送采集指令；随后接收至少一个无人机发送的环境信息；并根据环境信息确定车辆自动驾驶的行车路径。通过本发明实施例，采用无人机采集环境信息，可以增大探测区域、减少探测盲区，为自动驾驶车辆提供更多更丰富的环境数据，从而使自动驾驶车辆可以根据采集到的环境信息进行更精确的路径规划，保障了自动驾驶车辆的安全，扩大了自动驾驶车辆的应用范围。
附图说明
图1a为一个实施例中车辆自动驾驶方法的应用环境图之一；
图1b为一个实施例中车辆自动驾驶方法的应用环境图之二；
图2为一个实施例中车辆自动驾驶方法的步骤流程示意图；
图3为一个实施例中向至少一个无人机发送采集指令步骤的流程示意图；
图4a为一个实施例中无人机与车辆之间相对位置的示意图之一；
图4b为一个实施例中无人机与车辆之间相对位置的示意图之二；
图5为一个实施例中根据环境信息确定车辆自动驾驶的行车路径步骤的流程示意图；
图6为一个实施例中车辆与无人机交互的流程示意图；
图7为一个实施例中车辆自动驾驶装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的车辆自动驾驶方法，可以应用于如图1a和图1b所示的应用环境中。其中，车辆具有自动驾驶系统，可以与至少一个无人机进行通信，以及进行路径规划。无人机包括图像采集设备、激光雷达等信息采集设备。本发明实施例对车辆和无人机不作详细限定，可以根据实际情况进行设置。
参照图2，示出了本发明实施例提供的一种车辆自动驾驶方法，以该方法应用于图1a和图1b中的车辆为例进行说明。该车辆搭载至少一个无人机，该方法包括：
步骤101，确定车辆前行的目标区域。
本实施例中，在车辆进行自动驾驶之前，需要确定车辆前行的目标区域。可选地，确定目标区域的方向、长度、宽度、面积等。可选地，确定目标区域为高速公路、城市道路、封闭园区、山区、草原、沙漠中的至少一种。本发明实施例对目标区域不作详细限定，可以根据实际情况进行设置。
确定车辆前行的目标区域，才能确定环境信息的采集区域，进一步才能根据环境信息规划行车路径。
步骤102，向至少一个无人机发送采集指令；采集指令用于指示无人机采集目标区域的环境信息。
本实施例中，在确定车辆前行的目标区域后，向无人机发送采集指令。如果车辆搭载一个无人机，则向该无人机发送采集指令；如果车辆搭载多个无人机，则向至少一个无人机发送采集指令。本发明实施例对此不作详细限定，可以根据实际情况进行设置。
无人机在接收到采集指令后，根据采集指令采集目标区域的环境信息。例如，采集到的环境信息可以包括路径信息、车辆、行人、高山、树木、河流中的至少一种。本发明实施例对环境信息不作详细限定，可以根据实际情况信息设置。
由于无人机的高度较高，可以增大探测区域、减少探测盲区，为自动驾驶车辆提供更多更丰富的环境数据，从而使自动驾驶车辆可以根据采集到的环境信息进行更精确的路径规划。
步骤103，接收至少一个无人机发送的环境信息。
本实施例中，无人机在采集到环境信息后，将环境信息发送给车辆，车辆接收无人机发送的环境信息。具体地，若车辆处于行驶状态，则通过无线方式接收至少一个无人机发送的环境信息。若车辆处于停止状态，则控制至少一个无人机返回车辆，并通过有线或无线方式接收环境信息。可以理解地，无人机的数量越多，采集到的环境信息就越多，车辆需要接收的环境信息就更多，通过有线方式接收环境信息，可以不受带宽的限制，并且提高环境信息的传输速度。本发明实施例不作详细限定，可以根据实际情况进行设置。
步骤104，根据环境信息确定车辆自动驾驶的行车路径。
本实施例中，车辆在接收到环境信息后，从环境信息中识别出路径及障碍等信息，进而根据路径和障碍信息规划车辆自动驾驶的方向、速度，以及避让方式等等行车路径。
可选地，无人机包括图像采集设备、激光雷达中的至少一种；环境信息包括目标区域的图像数据、点云数据中的至少一种。
具体地，无人机可以通过图像采集设备采集到目标区域的图像数据，车辆在接收到目标区域的图像数据后，可以采用图像识别技术从图像数据中识别出路径和障碍信息。无人机还可以通过激光雷达采集到目标区域的点云数据，车辆在接收到目标区域的点云数据后，可以根据点云数据进行建模，从而在建好的模型中识别出路径和障碍信息。可以理解地，在无人机上设置的信息采集设备较多时，可以采集到不同的环境信息，针对不同的环境信息，可以采用不同的识别方式。本发明实施例对识别方式不作详细限定，可以根据实际情况进行设置。
综上所述，本发明实施例中，车辆搭载至少一个无人机，自动驾驶车辆首先确定车辆前行的目标区域；然后向至少一个无人机发送采集指令；随后接收至少一个无人机发送的环境信息；并根据环境信息确定车辆自动驾驶的行车路径。通过本发明实施例，采用无人机采集环境信息，可以增大探测区域、减少探测盲区，为自动驾驶车辆提供更多更丰富的环境数据，从而使自动驾驶车辆可以根据采集到的环境信息进行更精确的路径规划，进而保障了自动驾驶车辆的安全，扩大了自动驾驶车辆的应用范围。
在另一个实施例中，本实施例涉及的是确定车辆前行的目标区域步骤的一种可选的过程。在上述图2所示实施例的基础上，上述步骤102具体可以包括如下方式：
方式一，接收用户输入的目标地点，并根据预置的地图数据和目标地点确定目标区域。例如，车辆在A点，用户在预置的地图中输入目标地点为B点，则车辆可以根据预置的地图数据确定目标区域为从A点到B点之间的区域。
可选地，在根据预置的地图数据和目标地点确定目标区域之前，还可以包括：从服务器获取地图数据。在从服务器获取地图数据之后，车辆可以根据该地图数据确定目标区域。
方式二，接收用户输入的目标区域。具体地，在车辆中没有预置的地图数据时，用户可以直接输入目标区域。例如，输入目标区域为东北方向长10公里，宽1公里的区域，或者输入目标区域为以车辆为中心半径5公里的区域。本发明实施例对目标区域的确定方式不作详细限定，可以根据实际情况进行设置。
综上所述，本发明实施例中，通过接收用户输入的目标地点，并根据预置的地图数据和目标地点确定目标区域，以及接收用户输入的目标区域这两种方式确定目标区域，可以在车辆中有预置的地图数据和没有预置的地图数据两种情况下，都能实现确定目标区域的功能，使得自动驾驶车辆的应用场景更加广泛。
在另一个实施例中，如图3所示，本实施例涉及的是向至少一个无人机发送采集指令步骤的一种可选的过程。在上述图2所示实施例的基础上，上述步骤102具体可以包括如下步骤：
步骤201，若车辆处于行驶状态，则根据车辆的行车数据和目标区域向至少一个无人机发送采集指令；其中，采集指令还包括无人机的飞行位置信息。
本实施例中，如果车辆处于行驶状态，在向无人机发送采集指令时，需要先根据车辆的行驶数据和目标区域确定无人机的飞行位置信息，再将飞行位置信息发送到无人机。
确定无人机的飞行位置具体可以包括如下步骤：
步骤2011，根据车辆的行车数据和预设时间常数，计算得到至少一个无人机与车辆之间的水平距离；其中，行车数据包括行车速度、行车加速度中的至少一种。
本实施例中，车辆在行驶时可以采集到包括行车速度、行车加速度等行车数据，根据行车数据和预设常数进行计算，可以得到无人机与车辆之间的水平距离。例如，行车速度为m,预设时间常数为t，则可以计算水平距离L＝m*n。
其中，预设时间常数是根据环境信息的传输速度、路径规划时间而确定出的时间常数。根据该预设时间常数与行车数据计算出的无人机与车辆之间的水平距离，可以满足车辆行驶过程中的路径规划时间的要求，避免无人机采集到的环境信息距离车辆过近或过远，导致车辆自动驾驶时规划路径出现偏差。
步骤2012，根据目标区域和各无人机的采集范围，计算得到至少一个无人机与车辆之间的偏移角度。
本实施例中，计算无人机与车辆之间的偏移角度，使无人机的采集范围可以较好地覆盖车辆前行的目标区域。如果车辆搭载多个无人机，则计算多个无人机分别与车辆形成的偏移角度，见图4a和图4b，从而使环境信息的采集区域更长、或者面积更大，从而实现对目标区域的覆盖率更高，进而使车辆根据环境信息规划的路径更加精确。
步骤2013，根据水平距离和偏移角度，向至少一个无人机发送采集指令。
本实施例中，确定至少一个无人机与车辆之间的水平距离和偏移角度之后，车辆分别向各无人机发送采集指令，采集指令包括上述确定的水平距离和偏移角度，即包括无人机的飞行位置信息。无人机在接收到包括飞行位置信息的采集指令后，根据该采集指令确定飞行位置，从而在该飞行位置采集环境信息。多个无人机根据采集指令中包含的飞行位置信息进行环境信息的采集，则可以组成无人机编队，使多个无人机的采集范围组合起来，对目标区域的覆盖率更高。
可选地，飞行位置信息包括至少两个无人机的飞行距离、偏移角度和飞行高度。其中，包括如下情况：至少两个无人机的飞行距离、偏移角度相同，飞行高度不同，飞行高度较高的无人机的采集范围大、精度稍低，飞行高度较低的无人机采集范围小，但是精度更高。或，至少两个无人机的飞行距离、飞行高度相同，偏移角度不同。例如，两个无人机在车辆前方一左一右，则可以将两个无人机的采集范围进行拼接，从而扩大采集范围。或，至少两个无人机的飞行高度、偏移角度相同，飞行距离不同，飞行距离远的无人机可以使采集范围可以向更远处延伸。
可选地，上述无人机具有壁障功能。可以预设无人机的飞行高度范围，例如，将无人机的飞行高度预先设置为距离地面4米到5米。在遇到该高度范围内有障碍的情况下，无人机可以根据壁障功能自行进行躲避。例如，在预设的高度范围内有路牌、树木等，无人机可以自行躲避，无需车辆控制。无人机具有壁障功能，使得无人机的飞行位置在小范围内非常灵活，避免遇到障碍造成无人机的损伤。
步骤202，若车辆处于停止状态，则根据目标区域向至少一个无人机发送采集指令。
本实施例中，如果车辆处于停止状态，根据目标区域和各无人机的采集范围确定无人机的飞行位置信息，具体可以参见上述步骤2011，在此不再赘述。
综上所述，本发明实施例中，根据车辆状态和目标区域确定无人机的飞行位置信息，将包括飞行位置信息发送到无人机，使无人机可以根据飞行位置信息采集环境信息。通过本发明实施例，不论车辆是处于行驶状态还是处于停止状态，无人机均能较好地采集到环境信息，满足车辆自动驾驶需求，使自动驾驶车辆可以应用到更多的场景中去，扩大了自动驾驶车辆的应用范围。
在另一个实施例中，如图5所示，本实施例涉及的是根据环境信息确定车辆自动驾驶的行车路径步骤的一种可选的过程。在上述图2所示实施例的基础上，步骤104具体可以包括如下步骤：
步骤301，从环境信息中识别出路径信息和障碍信息；其中障碍信息包括行车信息、行人信息、路障信息中的至少一种。
本实施例中，无人机包括图像采集设备和激光雷达等信息采集设备，采集到的环境信息包括图像数据、点云数据等。可以采用图像识别技术从图像数据中识别出路径信息和障碍信息；也可以根据点云数据进行建模，从模型中识别出路径信息和障碍信息。其中，障碍信息包括行车信息、行人信息、路障信息等等。本发明实施例对此不作详细限定，可以根据实际情况进行设置。
步骤302，根据路径信息和障碍信息确定行车路径。
本实施例中，在确定路径信息和障碍信息后，可以先根据障碍信息确定避让路径、避让方向等，再根据路径信息确定准确的行车路径。
进一步地，还可以将从环境信息中识别出的路径信息和障碍信息与预置的地图数据进行比较；根据比较结果修正行车路径。
具体地，如果车辆中预置有地图数据，还可以将从环境信息中识别出的路径信息和障碍信息与地图数据进行比较，确定识别出的路径信息与地图数据中的路径信息之间的差别。然后，将识别出的路径信息和障碍信息，与地图数据中的路径信息相结合，从而修正之前规划的行车路径，使得行车路径更加精确。
综上所述，本发明实施例中，从环境信息中识别出路径信息和障碍信息，根据路径信息和障碍信息确定行车路径，将从环境信息中识别出的路径信息和障碍信息与预置的地图数据进行比较，根据比较结果修正行车路径。通过本发明实施例中，如果车辆没有预置的地图数据，可以仅根据采集到的环境信息规划路径；如果车辆预置有地图数据，可以结合地图数据修正行车路径，使自动驾驶车辆规划的行车路径更加精确，进一步使自动驾驶车辆可以应用到更广泛的场景中去，扩大自动驾驶车辆的应用范围。
在另一个实施例中，如图6所示，本实施例涉及的是车辆与无人机交互的一种可选的过程。在上述图2所示实施例的基础上，还可以包括如下步骤：
步骤401，启动待机状态的第一无人机采集所述环境信息。
本实施例中，在无人机上可以设置有多种监测装置，从而实现故障监测、电量监测、温度监测等等。本发明实施例对监测装置不作详细限定，可以根据实际情况进行设置。
无人机将监测到的无人机状态数据发送至车辆，车辆接收无人机状态数据，然后根据无人机状态数据确定无人机状态，进而根据无人机状态控制无人机。例如，车辆获取到多个无人机的电量，根据各无人机的电量确定对应的无人机状态，然后根据无人机状态控制无人机。无人机状态可以包括待机状态和工作状态中的至少一种，本发明实施例对无人机状态不作详细限定，可以根据实际情况进行设置。
在确定无人机状态后，启动待机状态的第一无人机，使第一无人机开始工作、采集环境信息。第一无人机可以是一个无人机，也可以是多个无人机。本发明实施例对此不作详细限定，可以根据实际情况进行设置。
步骤402，控制工作状态的第二无人机返回车辆。
本实施例中，在启动待机状态的第一无人机的同时，可以控制工作状态的第二无人机返回车辆。第二无人机可以是一个无人机，也可以是多个无人机。本发明实施例对此不作详细限定，可以根据实际情况进行设置。
可见，启动待机状态的无人机，并控制工作状态的无人机返回车辆，可以使多个无人机全时段无缝衔接工作，从而延长环境信息的采集时间，进而延长车辆行驶时间。
步骤403，对返回车辆的第二无人机进行固件升级、充电中的至少一种操作。
本实施例中，对于返回车辆的无人机，可以对该无人机进行固件升级；也可以对无人机进行充电，以便无人机可以更好地工作；还可以更换无人机的零件。本发明实施例对此不作详细限定，可以根据实际情况进行设置。
综上所述，本发明实施例中，启动待机状态的第一无人机采集所述环境信息；控制工作状态的第二无人机返回所述车辆；对返回车辆的第二无人机进行固件升级、充电等操作。通过本发明实施例，车辆可以根据无人机状态数据控制无人机，从而使多个无人机可以全时段无缝衔接工作，不仅可以保护无人机，使无人机处于较好地工作状态，而且也可以延长环境信息的采集时间，进而延长车辆的行驶时间，提高自动驾驶车辆的竞争力。
应该理解的是，虽然图1-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图7所示，一种车辆自动驾驶装置，该装置包括：
目标区域确定模块501，用于确定车辆前行的目标区域；
采集指令发送模块502，用于向至少一个无人机发送采集指令；采集指令用于指示无人机采集目标区域的环境信息；
环境信息接收模块503，用于接收至少一个无人机发送的环境信息；
行车路径确定模块504，用于根据环境信息确定车辆自动驾驶的行车路径。
在其中一个实施例中，上述目标区域确定模块包括：
第一目标区域确定子模块，用于接收用户输入的目标地点，并根据预置的地图数据和目标地点确定目标区域；
第二目标区域确定子模块，用于接收用户输入的目标区域。
在其中一个实施例中，上述采集指令发送模块包括:
第一采集指令发送子模块，用于若车辆处于行驶状态，则根据车辆的行车数据和目标区域向至少一个无人机发送采集指令；
第二采集指令发送子模块，用于若车辆处于停止状态，则根据目标区域向至少一个无人机发送采集指令；
其中，采集指令包括无人机的飞行位置信息。
在其中一个实施例中，上述飞行位置信息包括至少两个无人机的飞行距离、偏移角度和飞行高度。
在其中一个实施例中，上述至少两个无人机的飞行距离、偏移角度相同，飞行高度不同；或
上述至少两个无人机的飞行距离、飞行高度相同，偏移角度不同；或
上述至少两个无人机的飞行高度、偏移角度相同，飞行距离不同。
在其中一个实施例中，上述第一采集指令发送子模块包括：
水平距离计算单元，用于根据车辆的行车数据和预设时间常数，计算得到至少一个无人机与车辆之间的水平距离；其中，行车数据包括行车速度、行车加速度中的至少一种；
偏移角度计算单元，用于根据目标区域和各无人机的采集范围，计算得到至少一个无人机与车辆之间的偏移角度；
采集指令发送单元，用于根据水平距离和偏移角度，向至少一个无人机发送采集指令。
在其中一个实施例中，上述无人机具有壁障功能。
在其中一个实施例中，该装置还包括：
地图数据获取模块，用于从服务器获取地图数据。
在其中一个实施例中，上述无人机包括图像采集设备、激光雷达中的至少一种；
上述环境信息包括目标区域的图像数据、点云数据中的至少一种。
在其中一个实施例中，上述环境信息接收模块包括：
第一环境信息接收子模块，用于若车辆处于行驶状态，则通过无线方式接收至少一个无人机发送的环境信息；
第二环境信息接收子模块，用于若车辆处于停止状态，则控制至少一个无人机返回车辆，并通过有线或无线方式接收环境信息。
在其中一个实施例中，行车路径确定模块包括：
路径障碍识别子模块，用于从环境信息中识别出路径信息和障碍信息；其中障碍信息包括行车信息、行人信息、路障信息中的至少一种；
行车路径确定子模块，用于根据路径信息和障碍信息确定行车路径。
在其中一个实施例中，该装置还包括：
比较模块，用于将从环境信息中识别出的路径信息和障碍信息与预置的地图数据进行比较；
行车路径修正模块，用于根据比较结果修正行车路径。
在其中一个实施例中，该装置还包括：
无人机启动模块，用于启动待机状态的第一无人机采集所述环境信息；
无人机召回模块，用于控制工作状态的第二无人机返回所述车辆。
在其中一个实施例中，上述装置还包括：
调整充能模块，用于对返回车辆的第二无人机进行固件升级、充电中的至少一种操作。
关于车辆自动驾驶装置的具体限定可以参见上文中对于车辆自动驾驶方法的限定，在此不再赘述。上述车辆自动驾驶装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
确定车辆前行的目标区域；
向至少一个无人机发送采集指令；采集指令用于指示无人机采集目标区域的环境信息；
接收至少一个无人机发送的环境信息；
根据环境信息确定车辆自动驾驶的行车路径。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
确定车辆前行的目标区域；
向至少一个无人机发送采集指令；采集指令用于指示无人机采集目标区域的环境信息；
接收至少一个无人机发送的环境信息；
根据环境信息确定车辆自动驾驶的行车路径。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (6)
1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆搭载至少一个无人机，所述方法包括：
确定车辆前行的目标区域；
获取无人机的飞行位置信息，所述飞行位置信息包括所述至少一个无人机的水平距离和偏移角度；
向所述至少一个无人机发送采集指令；所述采集指令用于指示所述无人机采集所述目标区域的环境信息；所述采集指令包括所述无人机的所述飞行位置信息；
接收所述至少一个无人机发送的所述环境信息；
根据所述环境信息确定路径和障碍信息，根据所述路径和障碍信息规划所述车辆自动驾驶的方向、速度以及避让方式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述至少一个无人机发送采集指令，包括:
若所述车辆处于行驶状态，则根据所述车辆的行车数据和所述目标区域向所述至少一个无人机发送采集指令；
若所述车辆处于停止状态，则根据所述目标区域向所述至少一个无人机发送采集指令。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述车辆处于行驶状态，所述获取无人机的飞行位置信息，包括：
根据车辆的行车数据和预设时间常数，计算得到至少一个无人机与车辆之间的水平距离；其中，行车数据包括行车速度、行车加速度中的至少一种；
根据目标区域和各无人机的采集范围，计算得到至少一个无人机与车辆之间的偏移角度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的行车数据和预设时间常数，计算得到至少一个无人机与车辆之间的水平距离，包括：
行车速度为m，预设时间常数为t，至少一个无人机与车辆之间的水平距离L＝m*t；其中，所述预设时间常数是根据环境信息的传输速度和路径规划时间确定的常数。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述车辆处于停止状态，所述获取无人机的飞行位置信息，包括：
根据所述目标区域和各无人机的采集范围，计算得到至少一个无人机与车辆之间的水平距离。
6.一种车辆自动驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：
目标区域确定模块，用于确定车辆前行的目标区域；
飞行位置信息获取模块，用于获取无人机的飞行位置信息，所述飞行位置信息包括所述至少一个无人机的水平距离和偏移角度；
采集指令发送模块，用于向所述至少一个无人机发送采集指令；所述采集指令用于指示所述无人机采集所述目标区域的环境信息；所述采集指令包括所述无人机的飞行位置信息；
环境信息接收模块，用于接收所述至少一个无人机发送的环境信息；
行车路径确定模块，用于根据所述环境信息确定路径和障碍信息，根据所述路径和障碍信息规划所述车辆自动驾驶的方向、速度以及避让方式。
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