CN109426255A - 基于无人机的无人驾驶车辆控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

基于无人机的无人驾驶车辆控制方法、装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于无人机的无人驾驶车辆控制方法，所述方法包括：在无人驾驶车辆行驶时，控制无人机采集所述无人驾驶车辆行驶前方的路况信息，并控制所述无人机将采集到的路况信息发送至所述图像分析系统；接收图像分析系统根据所述路况信息分析得到的特殊路况信息；获取车载路况信息，并根据所述车载路况信息和所述特殊路况信息控制所述无人驾驶车辆。本发明还公开了一种基于无人机的无人驾驶车辆控制装置及存储介质。本发明可在突发紧急情况时，提前对无人驾驶车辆实施控制，以保证驾乘人员的舒适性和安全性。

Description

基于无人机的无人驾驶车辆控制方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及人工智能领域，尤其涉及一种基于无人机的无人驾驶车辆控制方法、装置及存储介质。
背景技术
无人驾驶车辆是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。无人驾驶车辆集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。
现有的无人驾驶技术，是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
但是，如果遇到一些紧急情况，比如行驶的道路前方出现特殊路况或者突发事故，由于前车可能会有紧急刹车等激烈驾驶行为，无人驾驶车辆可能也会紧跟着紧急刹车，为驾乘人员带来不适，甚至导致追尾等事故。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种基于无人机的无人驾驶车辆控制方法、装置及存储介质，旨在解决突发紧急情况时，无人驾驶车辆紧急制动造成驾乘人员不适，甚至导致追尾等事故的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种基于无人机的无人驾驶车辆控制方法，该方法包括：
在无人驾驶车辆行驶时，控制无人机采集所述无人驾驶车辆行驶前方的路况信息，并控制所述无人机将采集到的路况信息发送至所述图像分析系统；
接收图像分析系统根据所述路况信息分析得到的特殊路况信息；
获取车载路况信息，并根据所述车载路况信息和所述特殊路况信息控制所述无人驾驶车辆。
可选地，所述控制无人机采集所述无人驾驶车辆行驶前方的路况信息的步骤之前包括：
在无人驾驶车辆行驶时，将所述无人驾驶车辆的车载导航信息和车辆位置信息发送至所述图像分析系统，以供所述图像分析系统基于所述车载导航信息和所述车辆位置信息控制所述无人机以预设距离飞行于所述无人驾驶车辆的前方。
可选地，所述路况信息包括图像路况。
可选地，所述根据所述车载路况信息和所述特殊路况信息控制所述无人驾驶车辆的步骤包括：
对所述车载路况信息和所述特殊路况信息进行分析，得到分析结果；
根据所述分析结果确定所述无人驾驶车辆在预设时间内是否会处于危险状态。
可选地，所述根据所述分析结果确定所述无人驾驶车辆在预设时间内是否会处于危险状态的步骤之后包括：
若确定所述无人驾驶车辆在预设时间内会处于危险状态，则向所述无人驾驶车辆发出控制指令，以使无人驾驶车辆根据所述控制指令改变行驶速度或方向。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种基于无人机的无人驾驶车辆控制装置，所述基于无人机的无人驾驶车辆控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于无人机的无人驾驶车辆控制程序，所述基于无人机的无人驾驶车辆控制程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
在无人驾驶车辆行驶时，控制无人机采集所述无人驾驶车辆行驶前方的路况信息，并控制所述无人机将采集到的路况信息发送至所述图像分析系统；
接收图像分析系统根据所述路况信息分析得到的特殊路况信息；
获取车载路况信息，并根据所述车载路况信息和所述特殊路况信息控制所述无人驾驶车辆。
可选地，所述基于无人机的无人驾驶车辆控制程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：
在无人驾驶车辆行驶时，将所述无人驾驶车辆的车载导航信息和车辆位置信息发送至所述图像分析系统，以供所述图像分析系统基于所述车载导航信息和所述车辆位置信息控制所述无人机以预设距离飞行于所述无人驾驶车辆的前方。
可选地，所述基于无人机的无人驾驶车辆控制程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：
对所述车载路况信息和所述特殊路况信息进行分析，得到分析结果；
根据所述分析结果确定所述无人驾驶车辆在预设时间内是否会处于危险状态。
可选地，所述基于无人机的无人驾驶车辆控制程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：
若确定所述无人驾驶车辆在预设时间内会处于危险状态，则向所述无人驾驶车辆发出控制指令，以使无人驾驶车辆根据所述控制指令改变行驶速度或方向。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有基于无人机的无人驾驶车辆控制程序，所述基于无人机的无人驾驶车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的基于无人机的无人驾驶车辆控制方法的步骤。
本发明提供一种基于无人机的无人驾驶车辆控制方法，所述方法包括：在无人驾驶车辆行驶时，控制无人机采集所述无人驾驶车辆行驶前方的路况信息，并控制所述无人机将采集到的路况信息发送至所述图像分析系统；接收图像分析系统根据所述路况信息分析得到的特殊路况信息；获取车载路况信息，并根据所述车载路况信息和所述特殊路况信息控制所述无人驾驶车辆。本发明中，无人驾驶车辆与无人机连接，无人机搭载有图像分析系统，通过上述方式，本发明在无人驾驶车辆行驶时，无人驾驶车辆的自动驾驶系统控制无人机采集无人驾驶车辆前方的路况信息，然后控制无人机将无人驾驶车辆前方的路况信息发送至搭载于无人机上的图像分析系统，以使图像分析系统对无人机采集的路况信息进行分析获得特殊路况信息，该特殊路况信息包括无人驾驶车辆行驶前方道路的突发事故等信息，进一步地，无人驾驶车辆的自动驾驶系统接收图像分析系统发送的特殊路况信息，然后获取车载路况信息，并对特殊路况信息和车载路况信息进行分析，以判断无人驾驶车辆在预设时间内是否将会处于危险状态，若是，则控制无人驾驶车辆改变行驶速度或方向，从而避免无人驾驶车辆出现紧急刹车、急打方向或追尾等危险状况，保证驾乘人员的舒适性和安全性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；
图2是本发明实施例方案涉及的系统架构示意图；
图3为本发明基于无人机的无人驾驶车辆控制方法第一实施例的流程示意图；
图4为图3中控制无人机采集所述无人驾驶车辆行驶前方的路况信息之前的步骤的细化流程示意图；
图5为本发明基于无人机的无人驾驶车辆控制方法第二实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：在无人驾驶车辆行驶时，控制无人机采集所述无人驾驶车辆行驶前方的路况信息，并控制所述无人机将采集到的路况信息发送至所述图像分析系统；接收图像分析系统根据所述路况信息分析得到的特殊路况信息；获取车载路况信息，并根据所述车载路况信息和所述特殊路况信息控制所述无人驾驶车辆。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
本发明实施例终端上承载有无人驾驶车辆的自动驾驶系统。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选的用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、Wi-Fi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在无人机移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别无人机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，无人机还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及基于无人机的无人驾驶车辆控制程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的基于无人机的无人驾驶车辆控制程序，并执行以下操作：
在无人驾驶车辆行驶时，控制无人机采集所述无人驾驶车辆行驶前方的路况信息，并控制所述无人机将采集到的路况信息发送至所述图像分析系统；
接收图像分析系统根据所述路况信息分析得到的特殊路况信息；
获取车载路况信息，并根据所述车载路况信息和所述特殊路况信息控制所述无人驾驶车辆。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于无人机的无人驾驶车辆控制程序，还执行以下操作：
在无人驾驶车辆行驶时，将所述无人驾驶车辆的车载导航信息和车辆位置信息发送至所述图像分析系统，以供所述图像分析系统基于所述车载导航信息和所述车辆位置信息控制所述无人机以预设距离飞行于所述无人驾驶车辆的前方。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于无人机的无人驾驶车辆控制程序，还执行以下操作：
所述路况信息包括图像路况。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于无人机的无人驾驶车辆控制程序，还执行以下操作：
对所述车载路况信息和所述特殊路况信息进行分析，得到分析结果；
根据所述分析结果确定所述无人驾驶车辆在预设时间内是否会处于危险状态。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于无人机的无人驾驶车辆控制程序，还执行以下操作：
若确定所述无人驾驶车辆在预设时间内会处于危险状态，则向所述无人驾驶车辆发出控制指令，以使无人驾驶车辆根据所述控制指令改变行驶速度或方向。
基于上述的硬件结构，提出本发明基于无人机的无人驾驶车辆控制方法各个实施例。
参照图3，本发明基于无人机的无人驾驶车辆控制方法第一实施例提供一种基于无人机的无人驾驶车辆控制方法，所述方法包括：
步骤S10，在无人驾驶车辆行驶时，控制无人机采集所述无人驾驶车辆行驶前方的路况信息，并控制所述无人机将采集到的路况信息发送至所述图像分析系统；
步骤S20，接收图像分析系统根据所述路况信息分析得到的特殊路况信息；
步骤S30，获取车载路况信息，并根据所述车载路况信息和所述特殊路况信息控制所述无人驾驶车辆。
本实施例中无人驾驶车辆是一种新型的智能汽车，利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而实现车辆的全自动运行。由于无人驾驶车辆在行驶的过程中可能会遇到紧急情况，那么无人驾驶车辆在紧急制动时可能会造成驾乘人员不适，甚至有可能导致追尾等事故，为保证无人驾驶的舒适性和安全性，本实施例提供一种基于无人机的无人驾驶车辆控制方法。
参照图2，本发明实施例涉及的系统架构包括无人驾驶车辆的自动驾驶系统、无人机和图像分析系统，其中，所述图像分析系统搭载于无人机上。无人驾驶车辆的导航系统与无人机可通过网络进行通讯连接，也可与图像分析系统通过网络进行通讯连接；无人机与图像分析系统可通过网络进行通讯连接。
本实施例中，无人机上搭载的图像分析系统，采用了图像识别技术，可对图像进行分析。其中，图像识别技术是利用计算机对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对像的技术。
首先，在无人驾驶车辆行驶时，控制无人机采集所述无人驾驶车辆行驶前方的路况信息。
具体地，参照图4，控制无人机采集所述无人驾驶车辆行驶前方的路况信息的步骤之前，包括：
步骤S11，在无人驾驶车辆行驶时，将所述无人驾驶车辆的车载导航信息和车辆位置信息发送至所述图像分析系统，以供所述图像分析系统基于所述车载导航信息和所述车辆位置信息控制所述无人机以预设距离飞行于所述无人驾驶车辆的前方。
在无人驾驶车辆启动时，无人驾驶车辆的自动驾驶系统控制无人机起飞，无人机起飞的高度可预先根据实际需要进行合理的设置，此处不做限定。无人机在起飞后，采集无人驾驶车辆的位置信息，并从无人驾驶车辆的导航系统获取无人驾驶车辆的车载导航信息。其中，无人驾驶车辆的位置信息包括位置图像(视频)，车载导航信息包括无人驾驶车辆的行驶路线和行驶速度等信息。进一步地，无人驾驶车辆的自动驾驶系统控制无人机将上述车载导航信息和车辆位置信息发送至图像分析系统。
图像分析系统接收到无人驾驶车辆的车载导航信息和位置信息后，根据车载导航信息和位置信息控制所述无人机以预设距离飞行于所述无人驾驶车辆的前方。具体地，图像分析系统对无人驾驶车辆的车载导航信息和位置信息进行分析计算，基于无人驾驶车辆的位置、行驶的速度以及行驶路线，制定出指导无人机飞行的飞行指令。该飞行指令包括无人机飞行时与无人驾驶车辆之间的距离，当然也可以理解为无人机在飞行时的方向和速度。其中，该距离是指无人机飞行时相对于无人驾驶车辆的水平距离和高度，图像分析系统可根据对无人驾驶车辆的车载导航信息和位置信息的分析结果进行合理的设置。然后，图像分析系统将上述飞行指令返回至无人机，无人机接收图像分析系统返回的飞行指令，根据飞行指令，以预设距离领先飞行于无人驾驶车辆行驶时的前方。
在更多的实施中，无人驾驶车辆的自动驾驶系统可从无人驾驶车辆的导航系统中获取无人驾驶车辆的车载导航信息，并发送至图像分析系统，以使图像分析系统结合无人机采集的无人驾驶车辆的位置信息控制无人机的飞行。
无人机以预设距离飞行于无人驾驶车辆的前方时，无人驾驶车辆的自动驾驶系统控制无人机采集无人驾驶车辆前方的路况信息，该路况信息可以是图像路况，包括路面和交通情形的视频等。进一步地，无人驾驶车辆的自动驾驶系统控制控制无人机将无人驾驶车辆前方的路况信息发送至图像分析系统，图像分析系统通过图像识别技术对该路况信息进行分析，识别出该路况信息中的特殊路况信息，该特殊路况信息包括路面及附属设施严重损坏、施工、突发事故、封闭和交通严重拥堵等信息。
进一步地，无人驾驶车辆的自动导航系统接收图像分析系统根据无人驾驶车辆前方的路况信息分析得到的特殊路况信息。无人驾驶车辆的自动驾驶系统从导航系统中获取车载路况信息，并对上述特殊路况信息和车载路况信息进行分析，以判断无人驾驶车辆是否将会处于危险状态。若判断无人驾驶车辆在预设时间内将会处于危险状态，则通过向无人驾驶车辆发出控制指令控制无人驾驶车辆改变行驶速度或行驶方向。其中，预设时间可以是未来的一段时间，可根据实际进行设置。比如，无人驾驶车辆的自动驾驶系统对上述特殊路况信息和车载路况信息进行分析后，确定前方道路突发交通事故，计算出无人驾驶车辆若保持当前的运动状态，在未来3分钟内，将会到达事故地点，为避免无人驾驶车辆出现紧急刹车、急打方向或追尾的状况，此时，自动驾驶系统向无人驾驶车辆发送控制指令，以使所述无人驾驶车辆及时改变行驶速度并更换新行驶路线。
在更多的实施中，可在无人驾驶车辆上安装距离传感器。在无人驾驶车辆行驶时，无人驾驶车辆的自动驾驶系统可通过距离传感器的数据计算无人机飞行时与无人驾驶车辆之间的距离，结合无人驾驶车辆当前的位置或运动状态，从而控制无人机以预设距离飞行于无人驾驶车辆的前方。
本实施例在无人驾驶车辆行驶时，无人驾驶车辆的自动驾驶系统控制无人机采集无人驾驶车辆前方的路况信息，然后控制无人机将无人驾驶车辆前方的路况信息发送至搭载于无人机上的图像分析系统，以使图像分析系统对无人机采集的路况信息进行分析获得特殊路况信息，该特殊路况信息包括无人驾驶车辆行驶前方道路的突发事故等信息，进一步地，无人驾驶车辆的自动驾驶系统接收图像分析系统发送的特殊路况信息，然后获取车载路况信息，并对特殊路况信息和车载路况信息进行分析，以判断无人驾驶车辆在预设时间内是否将会处于危险状态，若是，则控制无人驾驶车辆改变行驶速度或方向，从而避免无人驾驶车辆出现紧急刹车、急打方向或追尾等危险状况，保证驾乘人员的舒适性和安全性。
进一步的，参照图5，本发明基于无人机的无人驾驶车辆控制方法第二实施例提供一种基于无人机的无人驾驶车辆控制方法，基于第三实施例，步骤S30包括：
步骤S31，对所述车载路况信息和所述特殊路况信息进行分析，得到分析结果；
步骤S32，根据所述分析结果确定所述无人驾驶车辆在预设时间内是否会处于危险状态；
步骤S33，若所述自动驾驶系统确定所述无人驾驶车辆在预设时间内会处于危险状态，则向所述无人驾驶车辆发出控制指令，以使无人驾驶车辆根据所述控制指令改变行驶速度或方向。
本实施例中，自动驾驶系统接收图像分析系统根据无人驾驶车辆前方的路况信息分析得到的特殊路况信息，并从无人驾驶车辆的导航系统获取车载路况信息后，对特殊路况信息和车载路况信息进行综合分析，获得分析结果，根据该分析结果以判断无人驾驶车辆在预设时间内是否将会处于危险状态。其中，预设时间可以是未来的一段时间，可根据实际进行设置，比如3分钟。具体实施时，自动驾驶系统根据特殊路况信息和车载路况信息若识别出行驶前方道路存在危险状况，则根据无人驾驶车辆与危险状况所在地点的位置关系，结合无人驾驶车辆运动状态，计算无人驾驶车辆若保持当前的运动状态，未来的一段时间内，无人驾驶车辆是否会处于危险状态。若无人驾驶车辆在预设时间内会处于危险状态，自动驾驶系统则向自动驾驶车辆发出相应的控制指令，从而使无人驾驶车辆根据该控制指令及时改变行驶速度或行驶方向。比如，无人驾驶车辆的自动驾驶系统对上述特殊路况信息和车载路况信息进行分析后，识别出前方道路突发交通事故，计算出无人驾驶车辆若保持当前的运动状态，未来3分钟内，将会到达事故地点，为避免无人驾驶车辆因未及时改变行驶速度或行驶方向，出现紧急刹车、急打方向或追尾的状况，此时，自动驾驶系统向无人驾驶车辆发送控制指令，以使无人驾驶车辆提前改变行驶速度并更换行驶路线。
在更多的实施中，若自动驾驶系统对特殊路况信息和车载路况信息进行分析后，判断出无人驾驶车辆在预设时间内会处于危险状态，可以通过语音或仪表盘向驾乘人员发出提示信息以告知具体情况，并对无人驾驶车辆实施相应的控制。
本实施例中无人驾驶车辆的自动驾驶系统可结合特殊路况信息和车载路况信息，进行分析计算，以确定无人驾驶车辆是否将会处于危险状态，若是，则提前对无人驾驶车辆实施相应的控制，以避免无人驾驶车辆出现紧急刹车、急打方向或追尾的状况，提升安全性。
此外，本发明实施例还提出一种基于无人机的无人驾驶车辆控制装置，所述基于无人机的无人驾驶车辆控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于无人机的无人驾驶车辆控制程序，所述基于无人机的无人驾驶车辆控制程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
在无人驾驶车辆行驶时，控制无人机采集所述无人驾驶车辆行驶前方的路况信息，并控制所述无人机将采集到的路况信息发送至所述图像分析系统；
接收图像分析系统根据所述路况信息分析得到的特殊路况信息；
获取车载路况信息，并根据所述车载路况信息和所述特殊路况信息控制所述无人驾驶车辆。
所述基于无人机的无人驾驶车辆控制程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：
在无人驾驶车辆行驶时，将所述无人驾驶车辆的车载导航信息和车辆位置信息发送至所述图像分析系统，以供所述图像分析系统基于所述车载导航信息和所述车辆位置信息控制所述无人机以预设距离飞行于所述无人驾驶车辆的前方。
所述基于无人机的无人驾驶车辆控制程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：
对所述车载路况信息和所述特殊路况信息进行分析，得到分析结果；
根据所述分析结果确定所述无人驾驶车辆在预设时间内是否会处于危险状态。
所述基于无人机的无人驾驶车辆控制程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：
若确定所述无人驾驶车辆在预设时间内会处于危险状态，则向所述无人驾驶车辆发出控制指令，以使无人驾驶车辆根据所述控制指令改变行驶速度或方向。
其中，本发明基于无人机的无人驾驶车辆控制装置中存储的基于无人机的无人驾驶车辆控制程序被处理器执行的具体实施例与上述基于无人机的无人驾驶车辆控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质。
本发明存储介质上存储有基于无人机的无人驾驶车辆控制程序，所述基于无人机的无人驾驶车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的基于无人机的无人驾驶车辆控制方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于无人机的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆与无人机连接，所述无人机搭载有图像分析系统，所述方法包括：
在无人驾驶车辆行驶时，控制无人机采集所述无人驾驶车辆行驶前方的路况信息，并控制所述无人机将采集到的路况信息发送至所述图像分析系统；
接收图像分析系统根据所述路况信息分析得到的特殊路况信息；
获取车载路况信息，并根据所述车载路况信息和所述特殊路况信息控制所述无人驾驶车辆。
2.如权利要求1所述的基于无人机的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述控制无人机采集所述无人驾驶车辆行驶前方的路况信息的步骤之前包括：
在无人驾驶车辆行驶时，将所述无人驾驶车辆的车载导航信息和车辆位置信息发送至所述图像分析系统，以供所述图像分析系统基于所述车载导航信息和所述车辆位置信息控制所述无人机以预设距离飞行于所述无人驾驶车辆的前方。
3.如权利要求1或2中任一项所述的基于无人机的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述路况信息包括图像路况。
4.如权利要求1所述的基于无人机的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车载路况信息和所述特殊路况信息控制所述无人驾驶车辆的步骤包括：
对所述车载路况信息和所述特殊路况信息进行分析，得到分析结果；
根据所述分析结果确定所述无人驾驶车辆在预设时间内是否会处于危险状态。
5.如权利要求4所述的基于无人机的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述分析结果确定所述无人驾驶车辆在预设时间内是否会处于危险状态的步骤之后包括：
若确定所述无人驾驶车辆在预设时间内会处于危险状态，则向所述无人驾驶车辆发出控制指令，以使无人驾驶车辆根据所述控制指令改变行驶速度或方向。
6.一种基于无人机的无人驾驶车辆控制装置，其特征在于，所述基于无人机的无人驾驶车辆控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于无人机的无人驾驶车辆控制程序，所述基于无人机的无人驾驶车辆控制程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
在无人驾驶车辆行驶时，控制无人机采集所述无人驾驶车辆行驶前方的路况信息，并控制所述无人机将采集到的路况信息发送至所述图像分析系统；
接收图像分析系统根据所述路况信息分析得到的特殊路况信息；
获取车载路况信息，并根据所述车载路况信息和所述特殊路况信息控制所述无人驾驶车辆。
7.如权利要求6所述的基于无人机的无人驾驶车辆控制装置，其特征在于，所述基于无人机的无人驾驶车辆控制程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：
在无人驾驶车辆行驶时，将所述无人驾驶车辆的车载导航信息和车辆位置信息发送至所述图像分析系统，以供所述图像分析系统基于所述车载导航信息和所述车辆位置信息控制所述无人机以预设距离飞行于所述无人驾驶车辆的前方。
8.如权利要求6所述的基于无人机的无人驾驶车辆控制装置，其特征在于，所述基于无人机的无人驾驶车辆控制程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：
对所述车载路况信息和所述特殊路况信息进行分析，得到分析结果；
根据所述分析结果确定所述无人驾驶车辆在预设时间内是否会处于危险状态。
9.如权利要求8所述的基于无人机的无人驾驶车辆控制装置，其特征在于，所述基于无人机的无人驾驶车辆控制程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：
若确定所述无人驾驶车辆在预设时间内会处于危险状态，则向所述无人驾驶车辆发出控制指令，以使无人驾驶车辆根据所述控制指令改变行驶速度或方向。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有基于无人机的无人驾驶车辆控制程序，所述基于无人机的无人驾驶车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的基于无人机的无人驾驶车辆控制方法的步骤。
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