CN115061484A - 搭载无人飞行器的车辆、导航方法、设备及存储介质 - Google Patents

搭载无人飞行器的车辆、导航方法、设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115061484A
CN115061484A CN202210646550.5A CN202210646550A CN115061484A CN 115061484 A CN115061484 A CN 115061484A CN 202210646550 A CN202210646550 A CN 202210646550A CN 115061484 A CN115061484 A CN 115061484A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
module
unmanned aerial
aerial vehicle
road condition
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210646550.5A
Other languages
English (en)
Inventor
任明星
王超
刘秋铮
崔茂源
张建
王御
赵凤凯
高勇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FAW Group Corp
Original Assignee
FAW Group Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FAW Group Corp filed Critical FAW Group Corp
Priority to CN202210646550.5A priority Critical patent/CN115061484A/zh
Publication of CN115061484A publication Critical patent/CN115061484A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G01C21/1652—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments with ranging devices, e.g. LIDAR or RADAR
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种搭载无人飞行器的车辆、导航方法、设备及存储介质。本发明实施例中车载控制模块根据车载配置模块预先配置的目标探测模式生成对应的飞行启动指令，并将飞行启动指令发送至无人飞行器；机载通信模块将接收到的飞行启动指令发送机载控制模块，以使机载控制模块根据飞行启动指令控制无人飞行器的飞行路径和飞行姿态；机载感知模块按照目标探测模式对目标探测区域进行探测，并生成对应的路况探测结果；机载通信模块将路况探测结果发送至车载控制模块，以使车载控制模块将路况探测结果发送至车载显示模块，能够实现路况的实时探测、导航探测，以及全局探测等多种探测模式，为车辆驾驶员提前躲避危险提供保障。

Description

搭载无人飞行器的车辆、导航方法、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车辅助技术领域，尤其涉及一种搭载无人飞行器的车辆、导航方法、设备及存储介质。
背景技术
目前，很多越野车辆具备全景影像系统，该全景影像系统主要是通过车载的摄像头或者雷达等感知设备来采集车辆前、后、下部的周围较小区域的路况信息，将视频影像信息提供驾驶员参考。
现有技术中，由于车载传感器的探测范围和探测距离限制，使得车辆无法实现较大范围、远距离的路况识别，更无法实现远距离基于导航路径的路况探测。在有些越野路面情况下，驾驶员无法得知车辆周围或者车辆目标路径上相关地面的路况，为此驾驶员为了避免车辆和人身危险，需要非常小心、或者需要提前勘察路况决定是否调整车辆状态或者改变行车路径，比如，一个较陡的坡后面状况不明，或者驾驶员想实时了解车辆前方稍远地面路况，或者车辆周围较大范围的路况不明，或者驾驶员需要了解更远的预想路径的路面状况和交通状况。
公开内容
有鉴于此，本发明提供一种搭载无人飞行器的车辆、导航方法、设备及存储介质，能够实现路况的实时探测、导航探测以及全局探测等多种探测模式，实现范围更广以及距离更远的路况识别，为驾驶员提前躲避危险提供保障。
根据本发明的一方面，本发明实施例提供了一种搭载无人飞行器的车辆，所述车辆包括：
车载控制模块、车载通信模块、车载显示模块和车载调节模块；
所述无人飞行器包括：机载控制模块、机载通信模块和机载感知模块；
所述车载控制模块用于根据车载配置模块预先配置的目标探测模式生成对应的飞行启动指令，并通过所述车载通信模块将所述飞行启动指令发送至所述无人飞行器；
所述机载通信模块用于将接收到的飞行启动指令发送所述机载控制模块，以使所述机载控制模块根据所述飞行启动指令控制所述无人飞行器的飞行路径和飞行姿态；
所述机载感知模块用于按照所述目标探测模式对目标探测区域进行探测，并生成对应的路况探测结果；
所述机载通信模块用于将所述路况探测结果发送至所述车载控制模块，以使所述车载控制模块将所述路况探测结果发送至所述车载显示模块和车载调节模块；
所述车载显示模块用于对所述路况探测结果进行显示；
所述车载调节模块用于根据所述路况探测结果对车辆的当前行驶路径进行调整或者对车辆运行参数进行调整以适应未来的路况。
根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种搭载无人飞行器的导航方法，该方法包括：
通过车载控制模块根据车载配置模块预先配置的目标探测模式生成对应的飞行启动指令，并通过所述车载通信模块将所述飞行启动指令发送至所述无人飞行器；
通过无人飞行器的机载控制模块根据所述飞行启动指令控制所述无人飞行器的飞行路径和飞行姿态；
通过无人飞行器的机载感知模块按照目标探测模式对目标探测区域进行探测，并生成对应的路况探测结果；
通过无人飞行器的机载通信模块将所述路况探测结果发送至所述车载控制模块，以使所述车载控制模块将所述路况探测结果发送至所述车载显示模块和车载调节模块，并通过所述车载显示模块对所述路况探测结果进行显示，以及通过车载调节模块根据所述路况探测结果来调整无人飞行器的目标探测模式、或者对车辆的当前行驶路径进行调整、或者对车辆运行参数进行调整以适应未来的路况。
根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的搭载无人飞行器的导航方法。
根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的搭载无人飞行器的导航方法。
本发明实施例的技术方案，通过车载控制模块用于根据预先配置的目标探测模式生成对应的飞行启动指令，并通过车载通信模块将所述飞行启动指令发送至无人飞行器，机载通信模块用于将接收到的飞行启动指令发送机载控制模块，以使机载控制模块根据飞行启动指令控制无人飞行器的飞行路径和飞行姿态，机载感知模块用于按照目标探测模式对目标探测区域进行探测，并生成对应的路况探测结果，能够实现路况的实时探测、导航探测以及全局探测等多种探测模式，实现范围更广以及距离更远的路况识别；机载通信模块用于将路况探测结果发送至车载控制模块，以使车载控制模块将路况探测结果发送至车载显示模块和车载调节模块，车载显示模块用于对路况探测结果进行显示，车载调节模块用于设置预先配置的无人飞行器的目标探测模式以及用于根据所述路况探测结果对车辆的当前行驶路径进行调整或者对车辆运行参数进行调整，使得驾驶员清楚了解当前车辆周围或者车辆所在路径上路况信息，决定是否调整车辆运行参数或者改变行车路径，避免车辆和人身危险，为驾驶员提前躲避危险提供保障。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的一种搭载无人飞行器的车辆的结构示意图；
图2为本发明一实施例提供的一种无人飞行器在不同位置进行实时探测的示意图；
图3为本发明一实施例提供的一种无人飞行器在不同方位进行实时探测的示意图；
图4为本发明一实施例提供的一种车辆相对方向的探测路线的示意图；
图5为本发明一实施例提供的一种车辆纵向探测路线的示意图；
图6为本发明一实施例提供的一种车辆区域分块以及横纵向探测结合的探测路线的示意图；
图7为本发明一实施例提供的又一种搭载无人飞行器的车辆的结构示意图；
图8为本发明一实施例提供的一种搭载无人飞行器的导航方法的流程图；
图9为本发明一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在一实施例中，图1为本发明一实施例提供的一种搭载无人飞行器的车辆的结构示意图，本实施例可适用于对搭载无人机的车辆采用多种方式进行路况探测时的情况，如图1所示，该车辆110包括：
车载控制模块111、车载通信模块112、车载显示模块113和车载调节模块114；
无人飞行器120包括：机载控制模块121、机载通信模块122和机载感知模块123；
车载控制模块111用于根据车载配置模块所预先配置的目标探测模式生成对应的飞行启动指令，并通过车载通信模块112将飞行启动指令发送至无人飞行器；
机载通信模块122用于将接收到的飞行启动指令发送机载控制模块121，以使机载控制模块121根据飞行启动指令控制无人飞行器120的飞行路径和飞行姿态；
机载感知模块123用于按照目标探测模式对目标探测区域进行探测，并生成对应的路况探测结果；
机载通信模块122用于将路况探测结果发送至车载控制模块，以使车载控制模块121将路况探测结果发送至车载显示模块113和车载调节模块114；
车载显示模块113用于对路况探测结果进行显示；
车载调节模块114用于根据所述路况探测结果对车辆的当前行驶路径进行调整或者对车辆运行参数进行调整以适应未来的路况。
其中，预先配置的目标探测模式可以理解为车载配置模块预先对无人飞行器的各种探测模式进行相关功能设置。飞行启动指令可以理解为车辆110控制模块按照相应的目标探测模式对无人飞行器120所发出的航线飞行启动指令。目标探测区域可以理解为机载感知设备123可以探测到的路况的视野区域。
其中，车载配置模块可以理解为车辆中车载终端上用于进行参数配置的逻辑模块或硬件模块。可以理解为，车载配置模块可以为车辆上的硬件旋钮，也可以直接通过车载终端上的中控屏幕进行参数配置。具体的，在通过车载终端上的中控屏幕进行参数配置时，驾驶员或其它用户可以在中控屏幕上直接手动配置目标探测模式或其它参数；在通过车辆上的硬件旋钮进行参数配置时，驾驶员或其它用户可以直接手动操作硬件旋钮，以进行目标探测模式的选择或其它参数的配置。当然，也可以结合硬件旋钮和中控屏幕，即驾驶员或其它用户联合使用硬件旋钮和中控屏幕进行目标探测模式的选择和其它参数的配置。
在本实施例中，无人飞行器120可以为任何能够搭载拍摄器件的飞行器，例如可以为无人机、小型直升机等等。无人飞行器120可搭载摄像头、雷达等多种感知设备，以及可搭载全球定位系统(Global Positioning System，GPS)和惯性测量单元(InertialMeasurement Unit，IMU)等装备，以便于精确定位和感知无人飞行器的飞行状态、飞行角度以及飞行起始位置等等。
在本实施例中，飞行启动指令可以在车辆110进行启动时进行相应的飞行启动指令，也可以在车辆110行驶过程中进行飞行启动指令，本实施例对无人飞行器120的飞行启动指令时机不做限制。需要说明的是，无人飞行器120可以放置于车辆110的后备箱中，也可以放置于车辆110的上方，也可以放置于车辆110里面，本实施例在此不做限制。示例性的，无人飞行器120放置于车辆110的后备箱时，用户可以启动自动打开车辆110后备箱，无人飞行器120在接收到相应的目标探测模式后，依据与其相对应的飞行启动模式自动启动，飞出后备箱以进行路况探测；无人飞行器120放置于车辆110的上方时，在接收到相应的目标探测模式后，依据与其相对应的飞行启动模式自动启动，按照一定的航线以进行路况探测。
在本实施例中，目标探测模式可以理解为车辆110控制无人飞行器120进行的相关探测模式，可以为车辆110控制无人飞行器120进行实时探测模式，也可以为车辆110控制无人飞行器120进行导航探测模式，还可以为车辆110控制无人飞行器120进行全局探测模式，本实施例在此不做限制。需要说明的是，在不同的目标探测模式下，无人飞行器120的飞行姿态、飞行航线、飞行角度以及飞行目的地是不同的。具体的，在目标探测模式为实时探测模式的情况下，机载感知模块123中的摄像头的探测方向与车辆110行驶方向一致，或者呈现一定角度；在目标探测模式为导航探测模式的情况下，无人飞行器120与车辆110之间保持一定的时距，无人飞行器120按照车辆110的导航路径进行飞行；在目标探测模式为全局探测模式的情况下，无人飞行器120以预先设置的探测路线，例如可以是车辆110相对方向的探测路线、横向的探测路线、纵向的探测路线等等，对车辆110周围区域进行探测。
需要说明的是，目标探测模式可以为用户手动进行设置，也可以为预先对探测模式进行相应的存储，在选择探测模式的时候直接进行相应的选择，在目标探测模式进行相应的设置完成之后，可以依据目标探测模式生成对应的飞行启动指令，不同的目标探测模式，对应的飞行启动指令可以是相同的，也可以是不同的。需要说明的是，无人飞行器120在不同的位置进行探测所得到的探测区域是不同的，在不同的目标探测模式下得到的目标探测区域也是不同的。示例性的，无人飞行器120在位置1对应的探测区域为A区域，在位置2对应的探测区域为B区域；在实时探测模式下所对应的探测区域为C区域，在全局探测模式下所对应的探测区域为D区域等等。
在本实施例中，路况探测结果可以理解为无人飞行器120在路况探测区域进行探测所形成的路况探测结果，不同的路况探测区域所得到的路况探测结果是不同，路况探测结果可以通过无人飞行器的机载通信模块122发送至车辆的车载控制模块111。当然，路况探测结果可以为当前路况处于正常状态下，也可以当前路况处于异常状态下。示例性的，当路况探测结果为正常路况状态下时，可以不进行任何提示，当路况探测结果为前方有野生动物出现时，报告异常，并可以通过语音或显示屏的形式向驾驶员进行相应的显示。
在本实施例中，搭载无人飞行器120的车辆110可以包括车载控制模块111、车载通信模块112、车载显示模块113和车载调节模块114；无人飞行器120可以包括机载控制模块121、机载通信模块122和机载感知模块123。车辆控制模块111可以进行对无人飞行器120飞行路径的控制、飞行姿态控制、对车辆110导航系统的导航路径和定位信息以及车辆通信模块112接收到的信息以及其他相关信息进行综合处理后，把车辆110前方实时路况影像或者周围的全局影像等信息传送给车辆显示模块113，在接收到车辆显示模块113的路况信息后，将进行车辆调节相关的建议等相关信息发送给车辆调节模块114，车辆控制模块111还可以进行相应的故障处理。需要说明的是，车辆本身也有相应的车辆导航系统，车辆导航系统具备定位功能，同时具备沿路径导航功能。
在本实施例中，机载控制模块121可以用来实现无人飞行器120的飞行路径控制、姿态控制、对获取的信息进行处理以及故障处理等功能。无人飞行器120还可以搭载照明模块，便于光照条件不佳情况下，为车辆提供补充定向照明、为摄像头进行光源补充或者进行系统的声光报警功能。机载通信模块122可以用于接收车端信息，且将图像等数据信息传输至车辆110。
在本实施例中，车辆110的车载控制模块111用于根据车载配置模块预先配置的目标探测模式，例如可以是实时探测模式、导航探测模式或全局探测模式，并根据相应的探测模式生成对应的飞行启动指令，并通过车载通信模块112将飞行启动指令发送至无人飞行器120，无人飞行器120中的机载通信模块122将接收到的飞行启动指令发送机载控制模块121，以使机载控制模块121依据飞行启动指令，控制无人飞行器120的飞行路径和飞行姿态，机载感知模块123中的摄像头以及雷达等探测设备，按照相应的目标探测模式对相应的目标探测区域进行探测，并生成对应的路况探测结果，由机载通信模块122将目标探测模式对应生成的路况探测结果，发送至车载控制模块111，以使车载控制模块111将路况探测结果发送至车载显示模块113和车载调节模块114，以通过车载显示模块113对路况探测结果进行显示，通过车载调节模块114根据路况探测结果来调整无人飞行器120的目标探测模式、或者对车辆110的当前行驶路径进行调整、或者对车辆110的运行参数进行调整以适应未来的路况。
需要说明的是，车载调节模块114所调节的车辆的运行参数可以为车辆中各个组件的运行参数(比如发动机所具有的相关运行参数)，也可以为车辆本身所具有的硬性参数，例如可以为越野车辆的高度，在车辆遇到不平整的路况时，可以实时根据路况进行相应的调整。，例如可以为越野车辆的高度，在车辆遇到不平整的路况时，可以实时根据路况进行相应的调整。
在一实施例中，机载感知模块123，包括：摄像头和雷达；摄像头用于对目标探测区域进行图像数据采集；雷达用于对目标探测区域进行距离或者点云数据采集。
在本实施例中，机载感知模块123可以包括但不限于摄像头和雷达等感知设备，摄像头可用于对目标探测区域进行图像数据采集，雷达可用于对目标探测区域进行距离或者点云数据采集。示例性的，感知设备可以包括单目摄像头、双目摄像头、多目摄像头等不同型式的摄像头、或者毫米波雷达、甚至比较昂贵的激光雷达等设备，比如可包括双目摄像头和毫米波雷达，也可以包括多种感知设备。
无人飞行器120中可搭载GPS和IMU等装备，便于精确定位和感知无人机飞行状态，其中，GPS能够提供准确的地理位置、车行速度及精确的时间信息，IMU提供飞行器在空间姿态的传感器原始数据。
在一实施例中，目标探测模式包括下述之一：实时探测模式；导航探测模式；全局探测模式；
其中，在目标探测模式为实时探测模式的情况下，机载感知模块123中的摄像头的探测方向与车辆110行驶方向一致，或者，机载感知模块的探测方向与车辆110行驶方向成一定角度，动态调节无人飞行器与车辆之间的相对位置；
在目标探测模式为导航探测模式的情况下，无人飞行器120与车辆110之间保持预设时距，并按照车辆110的导航路径进行飞行；
在目标探测模式为全局探测模式的情况下，无人飞行器120以预设探测路线对车辆110周围区域进行探测。
其中，实时探测模式可以理解为无人飞行器120悬停在相对于车辆110坐标系的不同位置、不同方向或者位置与方向的不同组合设置来进行实时探测的模式。导航探测模式可以理解为车辆110行驶的导航路径所形成的探测模式，在预设车辆110行驶的导航路径上，无人飞行器120和车辆120需要保持一定的预设时距。其中，预设时距可以理解为时刻保持飞行器120和车辆110之间的有一定的距离。全局探测模式可以理解为无人飞行器120以多种探测路线方式，例如可以为区域分块、前方狭长区域等等，以探测车辆110周围区域路面状态的探测模式。
在本实施例中，可实现实时探测模式、导航探测模式和全局探测模式等探测模式。通过车辆110可以预先进行无人飞行器120的探测模式设定，任意选择实时探测模式、导航探测模式和全局探测模式其中之一进行探测，在机载通信模块122接收到目标探测模式生成对应的飞行启动指令，无人飞行器120将在目标探测模式下的探测结果，实时传给车辆110的车载显示模块113和车载调节模块114，车辆110的车辆显示模块113显示路况信息供驾驶员参考，并通过车载调节模块114根据路况探测结果对车辆110的当前行驶路径进行调整。
在本实施例中，在目标探测模式为实时探测模式的情况下，机载感知模块123中的摄像头的探测方向与车辆110行驶方向一致，或者，机载感知模块的探测方向与车辆110行驶方向成一定角度，动态调节无人飞行器与车辆之间的相对位置，本实施例对机载感知模块123的探测方向与车辆110行驶方向成角度不做限制，可以为横向飞行形成一定的角度，也可以为纵向飞行形成的角度，依据实际情况而定。需要说明的是，无人飞行器120飞行时的位置可以位于车辆110的上方，也可以位于车辆110的下方，还可以与车辆相平，本实施例对无人飞行器与车辆之间的相对位置不做限制。
在本实施例中，目标探测模式为实时探测模式的情况下，设定无人飞行器120悬停在相对于车辆110坐标系的不同位置、不同方向或者通过不同位置与不同方向的组合设置来进行实时探测。
示例性的，图2为本发明一实施例提供的一种无人飞行器在不同位置进行实时探测的示意图。如图2所示，存在三个无人飞行器120的预设飞行位置，分别表示为位置1、位置2以及位置3。需要说明的是，无人飞行器120的探测方向与车辆110行进方向一致，无人飞行器120相对于车辆110的位置1进行近距离实时探测，或者无人飞行器120在领先于车辆110一定距离的位置2或者更远的位置3进行实时探测，以便于了解更远距离的前方路况，本实施例对无人飞行器120实时探测的位置不做限定。
示例性的，图3为本发明一实施例提供的一种无人飞行器在不同方位进行实时探测的示意图。如图3所示，可以通过飞行姿态的调整来使探测方向与车辆110行进方向成某个角度进行探测，可以为无人飞行器120向右上方倾斜60度进行探测，也可以无人飞行器120向左上方倾斜40度进行探测，还可以为无人飞行器120与车辆110垂直以进行探测，本实施例对无人飞行器120与车辆110之间的倾斜角度不做限制。需要说明的是，结合图2和图3可以知道，本实施例也可以通过无人飞行器120的不同位置与不同方向的组合设置来进行实时探测，示例性的，位置位于图2中的位置2，方位为向右上方倾斜60度进行探测，也可以为位置位于图2中的位置1，方位为向左上方倾斜45度进行探测，本实施例在此也不做限制。
在本实施例中，在目标探测模式为导航探测模式的情况下，无人飞行器120与车辆110之间时刻保持一定的距离，并按照车辆110的导航路径进行飞行。可以理解为，设置无人飞行器120在导航路径上的时距，并按导航路径飞行实时探测路面状态。具体的，车辆110的车辆导航系统发送实时的车辆110当前位置、终点位置以及相对应的导航路径，车辆110可以预先设定无人飞行器120相对于车辆110的时距信息，通过车载通信模块112发送给无人飞行器120，无人飞行器120将路况等信息回传给车辆110，以进行导航路径下的远程实时探测，方便驾驶员提前预知路况。
在目标探测模式为全局探测模式的情况下，无人飞行器120可以以多种预设探测路线探测车辆110周围区域路面状况，可以按多种路线对车辆110前方区域或车辆110周围区域进行巡视的能力，探测路线可以包括相对于车辆110前后方向、左右方向以及其组合的巡视路线，也可包括分块探测以及组合探测的巡视路线，用来生成探测区域全局路况信息。具体的，无人飞行器120以预先设置的探测路线，例如可以是车辆110相对方向的探测路线、区域分块的探测路线或者横纵向的探测路线对车辆110周围区域进行探测。需要说明的是，在目标探测模式为全局探测模式下，用户需要选择用哪种方式进行探测路线，在本实施例中对用户选取的方式不做限制，可以依据用户所需进行相应的选择。
在一实施例中，预设探测路线包括下述之一：车辆110相对方向的探测路线；区域分块的探测路线；横纵向的探测路线。
在本实施例中，车辆110相对方向的探测路线可以理解为无人飞行器120针对车辆110前方狭长区域内的探测路线，表现为车辆110前方区域比较长，且宽度比较窄的情况下。需要说明的是，对于车辆110前方狭长区域内的探测路线，可以进行往复的探测。示例性的，图4为本发明一实施例提供的一种车辆相对方向的探测路线的示意图。如图4所示，在无人飞行器120的视野范围内，将车辆110相对方向的探测路线依次标记为位置1、位置2以及位置3，此时车辆110相对方向的探测路线的路径可以表示为：位置1、位置2、位置3、位置2、位置1。
在本实施例中，横纵向的探测路线可以理解为在车辆110前方区域内的横向或纵向或横纵向结合区域内的探测路线，表现为车辆110前方区域的长度与宽度比值差值不大的情况下。需要说明的是，横纵向的探测路线可以为无人飞行器120采用纵向探测模式，也可以为无人飞行器120采用横向探测模式，还可以为无人飞行器120采用纵向探测与横向探测相结合的探测模式，本实施例在此不做限制。
示例性的，以无人飞行器120采用纵向往返为主探测模式为例进行说明，车辆110前方矩形面包围区域所形成的探测路线。图5为本发明一实施例提供的一种车辆纵向探测路线的示意图。如图5所示，对于车辆110前方矩形面包围区域，无人飞行器120采用纵向往返为主探测模式，在无人飞行器120的视野范围内，将车辆110前方矩形面包围区域的纵向探测依次标记为如图5所示的位置1、位置2、位置3、位置4、位置5、位置6、位置7、位置8以及位置9，此时无人飞行器120采用纵向探测模式的路径可以表示为：位置1、位置2、位置3、位置2、位置1、位置6、位置5、位置4、位置5、位置6、位置1、位置7、位置8、位置9、位置8、位置7、位置1。在本实施例中，通过无人飞行器采用纵向往返为主探测模式和无人飞行器120中机载控制模块121的相关预设算法，以处理生成前方大面积的矩形区域内的路面状况，并将相关处理结果传送给车辆110。
在本实施例中，区域分块的探测路线可以理解为对对探测区域进行分块处理以得到探测路线。区域分块的探测路线内可以将探测路线划分为多个区域分块，可以依据用户所需进行相应的设定，也可以依据路况进行相应的设定，本实施例在此不做限制。需要说明的是，区域分块的探测路线可以应用于对车辆周围的区域进行探测路线时的情况。
需要说明的是，在目标探测模式为全局探测模式的情况下，车辆110相对方向的探测路线、区域分块的探测路线以及横纵向的探测路线可以单独使用一种探测线路进行全局探测模式，也可以自由选取其中两个探测路线以进行全局探测模式，还可以将三种路线进行相应的结合以进行全局探测模式，本实施例在此不做限制。示例性的，可以单独使用车辆110相对方向的探测路线进行探测路线，也可以将车辆110相对方向的探测路线与区域分块的探测路线进行结合，以进行全局探测模式；还可以车辆110相对方向的探测路线、区域分块的探测路线以及横纵向的探测路线三种探测路线同时使用，以进行全局探测模式。
示例性的，图6为本发明一实施例提供的一种车辆区域分块以及横纵向探测结合的探测路线的示意图。如图6所示，对于车辆110周围的矩形包围区域，无人飞行设备120可采用区域分块探测以及横纵向探测结合的方法来获取该整个区域内的路面状况，车辆110位于如图6所示的中心区域，在无人飞行器120的视野范围内，将车辆110周围的矩形包围区域的探测路线依次标记为如图5所示的位置1、位置2、位置3、位置4、位置5、位置6、位置7、位置8、位置9以及位置A、位置B，此时区域分块探测以及横纵向探测相结合的探测路线的路径可以表示为：位置1、位置2、位置3、位置8、位置7、位置1、位置4、位置5、位置6、位置7、位置1、位置A、位置9、位置3、位置2、位置1、位置A、位置B、位置5、位置4以及位置1。
本发明实施例的技术方案，通过车载控制模块用于根据预先配置的目标探测模式生成对应的飞行启动指令，并通过车载通信模块将所述飞行启动指令发送至无人飞行器，机载通信模块用于将接收到的飞行启动指令发送机载控制模块，以使机载控制模块根据飞行启动指令控制无人飞行器的飞行路径和飞行姿态，机载感知模块用于按照目标探测模式对目标探测区域进行探测，并生成对应的路况探测结果，能够实现相对于车辆不同位置和不同方向的实时探测、实现基于导航路径下不同时距的远程探测、以及实现车辆周边的详细路况的全局探测等多种探测模式，从而实现范围更广以及距离更远的路况识别；机载通信模块用于将路况探测结果发送至车载控制模块，以使车载控制模块将路况探测结果发送至车载显示模块和车载调节模块，车载显示模块用于对路况探测结果进行显示，车载调节模块用于根据路况探测结果对车辆的当前行驶路径进行调整或者对车辆运行参数进行调整，使得驾驶员清楚了解当前车辆周围或者车辆所在路径上路况信息，决定是否调整车辆或者改变行车路径，避免车辆和人身危险，为驾驶员提前躲避危险提供保障。
在一实施例中，无人飞行器120，还包括：照明模块；照明模块与机载感知模块中的摄像头处于同一调整方向；
照明模块，用于为车辆110提供定向照明，或者，为摄像头进行光源补充。
在本实施例中，无人飞行器120还具有照明模块，可通过车辆110端调整无人飞行器120的位置和方向以实现对越野车辆110给予外部环境昏暗情况下的补充照明功能，还可以在环境光线较暗时对摄像头进行光源补充。需要说明的是，照明模块产生的照明强度可自动调节或者通过用户进行调节，本实施例对照明强度的调节方式不做限制。
在一实施例中，无人飞行器120，还包括；报警模块；所述报警模块用于监控无人器自身异常情况，以及机载通信模块122与车载通信模块112之间的通信情况。
在本实施例中，无人飞行器120还可以包括报警模块，用于监控机载通信模块122与车载通信模块112之间的通信情况。当监控到机载通信模块122与车载通信模块112之间的通信情况为正常状态下时，可以不进行相关异常提示；当监控机载通信模块122与车载通信模块112之间的通信情况为异常状态下时，通过报警模块进行相应的异常提示，可以通过语音进行提示，也可以通过车辆的车载显示模块113进行相应的提示，本实施例在此不做限制。
当然，无人飞行器120中的报警模块还用于监控无人飞行器自身的异常情况，即监控无人飞行器自身各个组件的运行情况。示例性地，可以监控无人飞行器120自身的剩余电量，以保证无人飞行器120可以返回至车辆中；又如，可以监控无人飞行器120中摄像头、雷达等感知设备的运行情况，以避免无法对周围环境进行感知。
在一实施例中，机载控制模块121还用于依据无人飞行器120的机载感知模块123探知并躲避高空障碍物，以及适时监控并调整与车辆1110之间的相对位置关系以保持在预设范围内。
其中，高空障碍物可以理解为无人机飞行器120在空中飞行时所遇到的障碍物，可以可以为前方树木以及飞行的鸟类动物等等。预设范围可以理解为高空障碍物与车辆110之间预先设置的安全距离范围。
在本实施例中，机载控制模块121还可以用于依据无人飞行器120的机载感知模块123探知并躲避高空障碍物，以及适时监控并调整高空障碍物与车辆110之间的相对位置关系，以使得两者之间处于安全的预设范围内。
在一实施例中，在无人飞行器自身异常或者所述机载通信模块与所述车载通信模块之间的通信异常的情况，或者在路况探测结果为路况异常的情况下，报警模块，还用于根据异常情况生成对应的异常提示信息。
其中，异常提示信息可以理解为路况探测结果在异常路况下的异常提示信息。示例性的，在路况探测结果为前方出现野生动物，以及危险物体时，进行相应的提示。
在本实施例中，在路况探测结果为路况异常或出现紧急情况时的情况下，可通过车辆110端进行预先设置无人飞行器120中照明模块的光报警频率，给出相应的灯光警示，车辆110端也会通过车辆显示模块113进行相应的异常提示信息，可以通过语音播报的形式进行提示，也可以通过文字等形式进行相应的提示，本实施例在此不做限制。
在一实施例中，为便于更好的理解搭载无人飞行器的车辆，图7为本发明一实施例提供的又一种搭载无人飞行器的车辆的结构示意图，如图7所示，该车辆710包括：车载控制模块711、车载通信模块712、车载显示模块713、车载调节模块714、车载配置模块715以及车载导航模块716；该无人机飞行器720包括：机载控制模块721、机载通信模块722、机载感知模块723、GPS724、IMU725、照明模块726以及报警模块727。其中，机载感知模块723包括：摄像头、雷达等多种感知设备。
在本实施例中，无人飞行器720可搭载摄像头、雷达等多种感知设备以及GPS和IMU等装备，便于精确定位和感知无人机飞行状态。机载控制模块721用来飞行路径控制、姿态控制、信息处理以及故障处理等综合处理功能。无人飞行器720搭载照明模块727，便于光照条件不佳情况下为车辆710提供补充定向照明或者为摄像头进行光源补充或者实现系统的声光报警功能。机载通信模块722用于接收车端的相关信息，且将图像、文本等数据信息传输至车辆710。
在本实施例中，车载导航模块716具备定位功能，具备沿路径导航功能。车载配置模块715可以用来配置无人飞行器各种探测模式相关功能。车辆710的车载控制模块711将车载配置模块715的功能设置、车载导航模块716的车辆导航路径和定位信息以及车载通信模块712接收到信息等进行综合处理后，把车辆710前方实时路况影像或者周围的全局影像等信息传送给车载显示模块713，将车辆710调节相关的建议等信息发送给车辆调节模块714。
在一实施例中，图8为本发明一实施例提供的一种搭载无人飞行器的导航方法的流程图，本实施例可适用于对搭载无人机的车辆采用多种方式进行路况探测时的情况，该方法可以由搭载无人飞行器的车辆来执行，该搭载无人飞行器的导航方法可以采用硬件和/或软件的形式实现，该搭载无人飞行器的导航方法可配置于电子设备中。示例性地，电子设备可以为服务器、个人计算机等。其中与上述实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
如图8所示，本实施例提供的一种搭载无人飞行器的导航方法，由上述实施例中所述的搭载无人飞行器的车辆执行，具体包括以下步骤：
S810、通过车载控制模块根据车载配置模块预先配置的目标探测模式生成对应的飞行启动指令，并通过车载通信模块将飞行启动指令发送至无人飞行器。
S820、通过无人飞行器的机载控制模块根据飞行启动指令控制无人飞行器的飞行路径和飞行姿态。
S830、通过无人飞行器的机载感知模块按照目标探测模式对目标探测区域进行探测，并生成对应的路况探测结果。
S840、通过无人飞行器的机载通信模块将路况探测结果发送至车载控制模块，以使车载控制模块将路况探测结果发送至车载显示模块和车载调节模块，并通过车载显示模块对路况探测结果进行显示，以及通过车载调节模块根据路况探测结果来调整无人飞行器的目标探测模式、或者对车辆的当前行驶路径进行调整、或者对车辆运行参数进行调整以适应未来的路况。
本实施例上述技术方案，通过车载控制模块根据预先配置的目标探测模式生成对应的飞行启动指令，并通过车载通信模块将飞行启动指令发送至无人飞行器；通过无人飞行器的机载控制模块根据飞行启动指令控制无人飞行器的飞行路径和飞行姿态；通过无人飞行器的机载感知模块按照目标探测模式对目标探测区域进行探测，并生成对应的路况探测结果，能够实现相对于车辆不同位置和不同方向的实时探测、实现基于导航路径下不同时距的远程探测、以及实现车辆周边的详细路况的全局探测等多种探测模式，从而实现范围更广以及距离更远的路况识别；通过无人飞行器的机载通信模块将路况探测结果发送至车载控制模块，以使车载控制模块将路况探测结果发送至车载显示模块和车载调节模块，并通过车载显示模块对所述路况探测结果进行显示，以及通过车载调节模块根据所述路况探测结果来调整无人飞行器的目标探测模式、或者对车辆的当前行驶路径进行调整、或者对车辆运行参数进行调整以适应未来的路况，使得驾驶员清楚了解当前车辆周围或者车辆所在路径上路况信息，决定是否改变行车路径，避免车辆和人身危险，为驾驶员提前躲避危险提供保障。
在一实施例中，图9为本发明一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备10旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图9所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如搭载无人飞行器的导航方法。
在一些实施例中，搭载无人飞行器的导航方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的搭载无人飞行器的导航方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行搭载无人飞行器的导航方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (11)

1.一种搭载无人飞行器的车辆，其特征在于，所述车辆包括：车载控制模块、车载通信模块、车载显示模块和车载调节模块；所述无人飞行器包括：机载控制模块、机载通信模块和机载感知模块；所述车载控制模块用于根据车载配置模块预先配置的目标探测模式生成对应的飞行启动指令，并通过所述车载通信模块将所述飞行启动指令发送至所述无人飞行器；
所述机载通信模块用于将接收到的飞行启动指令发送所述机载控制模块，以使所述机载控制模块根据所述飞行启动指令控制所述无人飞行器的飞行路径和飞行姿态；
所述机载感知模块用于按照所述目标探测模式对目标探测区域进行探测，并生成对应的路况探测结果；
所述机载通信模块用于将所述路况探测结果发送至所述车载控制模块，以使所述车载控制模块将所述路况探测结果发送至所述车载显示模块和车载调节模块；
所述车载显示模块用于对所述路况探测结果进行显示；
所述车载调节模块用于根据所述路况探测结果对车辆的当前行驶路径进行调整或者对车辆运行参数进行调整以适应未来的路况。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机载感知模块，包括：摄像头和雷达；所述摄像头用于对目标探测区域进行图像数据采集；所述雷达用于对目标探测区域进行距离或者点云数据采集。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人飞行器，还包括：照明模块；所述照明模块与所述机载感知模块处于同一调整方向；
所述照明模块，用于为车辆提供定向照明，或者，为摄像头进行光源补充。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人飞行器，还包括；报警模块；所述报警模块用于监控无人飞行器自身故障情况，以及所述机载通信模块与所述车载通信模块之间的通信情况。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机载控制模块还用于依据无人飞行器的机载感知模块探知并躲避高空障碍物，以及适时监控并调整与车辆之间的相对位置关系以保持在预设范围内。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在无人飞行器自身异常或者所述机载通信模块与所述车载通信模块之间的通信异常的情况，或者在所述路况探测结果为路况异常的情况下，所述报警模块，还用于根据异常情况生成对应的异常提示信息。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标探测模式包括下述之一：实时探测模式；导航探测模式；全局探测模式；
其中，在目标探测模式为实时探测模式的情况下，所述机载感知模块的探测方向与车辆行驶方向一致，或者，所述机载感知模块的探测方向与车辆行驶方向成一定角度，动态调节所述无人飞行器与车辆之间的相对位置；
在所述目标探测模式为导航探测模式的情况下，所述无人飞行器与车辆之间保持预设时距，并按照车辆的导航路径进行飞行；
在所述目标探测模式为全局探测模式的情况下，所述无人飞行器以预设探测路线对车辆周围区域进行探测。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述预设探测路线包括下述之一：车辆相对方向的探测路线；区域分块的探测路线；横纵向的探测路线。
9.一种搭载无人飞行器的导航方法，其特征在于，包括：
通过车载控制模块根据车载配置模块预先配置的目标探测模式生成对应的飞行启动指令，并通过所述车载通信模块将所述飞行启动指令发送至所述无人飞行器；
通过无人飞行器的机载控制模块根据所述飞行启动指令控制所述无人飞行器的飞行路径和飞行姿态；
通过无人飞行器的机载感知模块按照目标探测模式对目标探测区域进行探测，并生成对应的路况探测结果；
通过无人飞行器的机载通信模块将所述路况探测结果发送至所述车载控制模块，以使所述车载控制模块将所述路况探测结果发送至所述车载显示模块和车载调节模块，并通过所述车载显示模块对所述路况探测结果进行显示，以及通过车载调节模块根据所述路况探测结果来调整无人飞行器的目标探测模式、或者对车辆的当前行驶路径进行调整、或者对车辆运行参数进行调整以适应未来的路况。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求9中所述的搭载无人飞行器的导航方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求9中所述的搭载无人飞行器的导航方法。
CN202210646550.5A 2022-06-08 2022-06-08 搭载无人飞行器的车辆、导航方法、设备及存储介质 Pending CN115061484A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210646550.5A CN115061484A (zh) 2022-06-08 2022-06-08 搭载无人飞行器的车辆、导航方法、设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210646550.5A CN115061484A (zh) 2022-06-08 2022-06-08 搭载无人飞行器的车辆、导航方法、设备及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115061484A true CN115061484A (zh) 2022-09-16

Family

ID=83200564

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210646550.5A Pending CN115061484A (zh) 2022-06-08 2022-06-08 搭载无人飞行器的车辆、导航方法、设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115061484A (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205561858U (zh) * 2016-04-28 2016-09-07 广安市冠华科技有限公司 一种车载无人机导航系统
US20180061235A1 (en) * 2016-08-25 2018-03-01 International Business Machines Corporation Aerial drone for deploying a warning sign
CN109177753A (zh) * 2018-10-19 2019-01-11 如皋福大工程技术研究院有限公司 车用飞行器以及搭载飞行器的汽车
CN109426255A (zh) * 2017-09-04 2019-03-05 中兴通讯股份有限公司 基于无人机的无人驾驶车辆控制方法、装置及存储介质
CN111169479A (zh) * 2020-01-14 2020-05-19 中国第一汽车股份有限公司 一种巡航控制方法、装置、系统、车辆及存储介质
CN114296480A (zh) * 2021-12-31 2022-04-08 上海洛轲智能科技有限公司 障碍物探测方法、通行确定方法、装置、飞行器和车辆

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205561858U (zh) * 2016-04-28 2016-09-07 广安市冠华科技有限公司 一种车载无人机导航系统
US20180061235A1 (en) * 2016-08-25 2018-03-01 International Business Machines Corporation Aerial drone for deploying a warning sign
CN109426255A (zh) * 2017-09-04 2019-03-05 中兴通讯股份有限公司 基于无人机的无人驾驶车辆控制方法、装置及存储介质
CN109177753A (zh) * 2018-10-19 2019-01-11 如皋福大工程技术研究院有限公司 车用飞行器以及搭载飞行器的汽车
CN111169479A (zh) * 2020-01-14 2020-05-19 中国第一汽车股份有限公司 一种巡航控制方法、装置、系统、车辆及存储介质
CN114296480A (zh) * 2021-12-31 2022-04-08 上海洛轲智能科技有限公司 障碍物探测方法、通行确定方法、装置、飞行器和车辆

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20240029573A1 (en) Aerial vehicle flight control method and device thereof
US10176724B2 (en) Obstacle avoidance system
US10935385B2 (en) Information processing apparatus, vehicle, information processing method, running control method, and map updating method
US8019490B2 (en) Imaging and display system to aid helicopter landings in brownout conditions
US9916765B2 (en) Aircraft systems and methods for providing landing approach alerts
US10502584B1 (en) Mission monitor and controller for autonomous unmanned vehicles
EP3084751B1 (en) Peripheral vision hover drift cueing
EP3816757A1 (en) Aerial vehicle navigation system
CA2983529A1 (en) Systems and methods for establishing a flight pattern adjacent to a target for a vehicle to follow
US11587449B2 (en) Systems and methods for guiding a vertical takeoff and landing vehicle to an emergency landing zone
EP3742118A1 (en) Systems and methods for managing a vision system display of an aircraft
KR20170114348A (ko) 무인항공기의 위치인식 방법 및 시스템
US10568148B2 (en) Systems and methods for communicating notices within a vehicle using a mobile device
CN113820709A (zh) 基于无人机的穿墙雷达探测系统及探测方法
CN111830939A (zh) 无人机监控方法、装置、系统、介质及电子设备
CN115061484A (zh) 搭载无人飞行器的车辆、导航方法、设备及存储介质
CN115328178A (zh) 一种复杂环境下的无人机精准降落方法及系统
EP3236599A1 (en) Method and system for dynamic link-budget monitoring and graphical display
EP3869486A1 (en) Systems and methods for guiding a vertical takeoff and landing vehicle to an emergency landing zone
CN220518585U (zh) 一种可自主避障的超低空抵近侦察无人机设备
CN220323539U (zh) 一种路侧感知设备
US20230010630A1 (en) Anti-collision system for an aircraft and aircraft including the anti-collision system
KR102013358B1 (ko) 비가시권에서의 무인이동체 비행제어 시스템
US20190276159A1 (en) Avionic system operator terminal flying an aircraft
WO2023141483A1 (en) Determining perceptual spatial relevancy of objects and road actors for automated driving

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination