CN114296480A - 障碍物探测方法、通行确定方法、装置、飞行器和车辆 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种障碍物探测方法、通行确定方法、装置、飞行器和车辆，其中障碍物探测方法包括：在接收到障碍物探测指令的情况下，按照车辆的导航路径飞行，并采集道路图像；在所述道路图像包含有障碍物特征信息的情况下，向障碍物发射超声波信号；根据所述超声波信号，得到障碍物参数信息；发送所述障碍物参数信息，以使车辆根据所述障碍物参数信息确定是否满足通行条件。本申请中，通过飞行器采集道路图像来探测障碍物，在探测到障碍物的情况下，通过超声波信号来获取障碍物参数信息，并使车辆根据障碍物参数信息确定是否满足通行条件。由于飞行器提前获取到障碍物参数信息，因此，车辆可预先确定狭窄路段的可通行性，降低了通行风险。
Description
技术领域
本申请属于车辆控制技术领域，尤其涉及一种障碍物探测方法、通行确定方法、装置、飞行器和车辆。
背景技术
车辆行驶途中，道路上可能存在一些障碍物，这些障碍物的存在导致道路的通行宽度减小，使得道路狭窄。目前，一般借助车辆自身的测距传感器，在车辆通过障碍物时，由测距传感器来检测车身至障碍物的距离。然而，这需要将车辆行驶至障碍物所在的道路区域才能进行检测，存在一定的通行风险。
发明内容
本申请实施例提供一种障碍物探测方法、通行确定方法、装置、飞行器和车辆，以解决现有技术中需要将车辆行驶至障碍物所在的道路区域才能进行检测而导致存在通行风险的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种障碍物探测方法，应用于飞行器，包括：
在接收到障碍物探测指令的情况下，按照车辆的导航路径飞行，并采集道路图像；
在所述道路图像包含有障碍物特征信息的情况下，向障碍物发射超声波信号；
根据所述超声波信号，得到障碍物参数信息；
发送所述障碍物参数信息，以使车辆根据所述障碍物参数信息确定是否满足通行条件。
第二方面，本申请实施例提供一种通行确定方法，应用于车辆，所述方法包括：
发送障碍物探测指令和导航路径信息；
接收障碍物参数信息，所述障碍物参数信息由飞行器得到；
根据所述障碍物参数信息，确定是否满足通行条件。
第三方面，本申请实施例提供了一种障碍物探测装置，应用于飞行器，所述装置包括：
第一采集模块，用于在接收到障碍物探测指令的情况下，按照车辆的导航路径飞行，并采集道路图像；
发射模块，用于在所述道路图像包含有障碍物特征信息的情况下，向障碍物发射超声波信号；
获取模块，用于根据所述超声波信号，得到障碍物参数信息；
第一发送模块，用于发送所述障碍物参数信息，以使车辆根据车身宽度、后视镜宽度和所述障碍物参数信息确定是否满足通行条件。
第四方面，本申请实施例提供了一种通行确定装置，应用于车辆，所述装置包括：
第一发送模块，用于发送障碍物探测指令和导航路径信息；
第一接收模块，用于接收障碍物参数信息，所述障碍物参数信息由飞行器得到；
确定模块，用于根据所述障碍物参数信息，确定是否满足通行条件。
第五方面，本申请实施例提供了一种飞行器，包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；
所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现第一方面所述的障碍物探测方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；
所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现第二方面所述的通行确定方法。
第七方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面所述的障碍物探测方法，或者，实现如第二方面所述的通行确定方法。
本申请实施例中，通过飞行器采集道路图像来探测障碍物，在探测到障碍物的情况下，通过超声波信号来获取障碍物参数信息，并使车辆根据障碍物参数信息确定是否满足通行条件。由于飞行器提前获取到障碍物参数信息，因此，车辆可预先确定狭窄路段的可通行性，降低了通行风险。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一些实施例提供的障碍物探测方法的流程示意图；
图2是本申请一些实施例提供的计算障碍物参数信息的示意图；
图3是本申请一些实施例提供的通行确定方法的流程示意图；
图4是本申请一些实施例提供的由飞行器和车辆构成的系统的架构拓扑示意图；
图5是本申请一些实施例提供的障碍物探测过程和通行确定过程的示例图；
图6是本申请一些实施例提供的障碍物探测装置的结构示意图；
图7是本申请一些实施例提供的通行确定装置的结构示意图；
图8是本申请一些实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本申请，并不被配置为限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
车辆行驶途中，道路上可能存在一些障碍物，这些障碍物的存在导致道路的通行宽度减小，使得道路狭窄。目前，一般借助车辆自身的测距传感器，在车辆通过障碍物时，由测距传感器来检测车身至障碍物的距离。然而，这需要将车辆行驶至障碍物所在的道路区域才能进行检测，存在一定的通行风险。
为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种障碍物探测方法、通行确定方法、障碍物探测装置、通行确定装置、飞行器、车辆及计算机存储介质。
下面首先对本申请实施例所提供的障碍物探测方法进行介绍。
图1示出了本申请实施例提供的障碍物探测方法的流程示意图。
如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
步骤101：在接收到障碍物探测指令的情况下，按照车辆的导航路径飞行，并采集道路图像；
步骤102：在所述道路图像包含有障碍物特征信息的情况下，向障碍物发射超声波信号；
步骤103：根据所述超声波信号，得到障碍物参数信息；
步骤104：发送所述障碍物参数信息，以使车辆根据所述障碍物参数信息确定是否满足通行条件。
为了便于描述，以下以飞行器作为执行主体，对障碍物探测方法的具体过程进行说明。
在步骤101中，飞行器在接收到障碍物探测指令的情况下，可以按照车辆的导航路径飞行，并采集道路图像。
飞行器可以是能够根据控制指令飞行并具有数据传输功能和数据采集功能的飞行装置，例如可以是车载无人机。
在本申请的实施例中，障碍物可以是道路中能够迟滞或阻止车辆前进的地形或物体，例如，障碍物可以是道路中限制了道路宽度或高度的栏杆、树木或建筑物等。
障碍物探测指令可以是控制飞行器探测前进道路的障碍物信息的控制指令，障碍物探测指令可以由车辆直接发送给飞行器，也可以由路测设备或云端服务器转发至飞行器。
车辆的导航路径信息可以由车辆直接发送给飞行器，也可以由路测设备或云端服务器转发至飞行器。
道路图像可以是飞行器在飞行过程中通过摄像装置拍摄的道路图像，该摄像装置可以是飞行器自身的摄像装置，也可以是由飞行器携带的摄像装置。
示例性的，当驾驶员发现前方道路存在障碍物时，可以通过车载终端输入障碍物探测指令，车载终端可以将障碍物探测指令和导航路径信息发送至飞行器，飞行器接收到障碍物探测指令后，可以按照车辆的导航路径飞行，并在飞行过程中，通过摄像装置采集道路图像。
在步骤102中，在道路图像包含有障碍物特征信息的情况下，飞行器可以向障碍物发射超声波信号。
具体的，飞行器可以对道路图像进行图像识别，以检测道路图像中是否包含障碍物特征信息。
障碍物特征信息可以是障碍物的图像特征，包括障碍物的颜色特征、纹理特征、形状特征和空间关系特征等信息。障碍物的图像特征信息可以表示障碍物的表面性质，边界信息以及空间位置或方向关系等信息。
超声波是振动频率高于20kHz的机械波，它具有频率高、波长短、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点。超声波可以由超声波传感器发送或接收，超声波传感器主要采用直接反射式的检测模式。超声波传感器可以通过接收被检测物体反射的超声波信号，获取被检测物体的信息。
飞行器可以飞行至障碍物上方，通过超声波传感器对障碍物发送超声波信号并通过超声波传感器接收反射的声波信号。
示例性的，在进行障碍物探测时，飞行器可以对获取到的道路图像进行图像识别，以检测是否含有障碍物特征信息。在检测到障碍物特征信息的情况下，飞行器可以飞行至障碍物上方，利用超声波传感器向障碍物发送超声波信号，并接收障碍物反射的超声波信号以获取障碍物参数信息。
在步骤103中，飞行器可以根据超声波信号，得到障碍物参数信息。
飞行器可以根据超声波信号的传播方向、传播速度、发送时间以及反射信号的接收时间等信息计算障碍物的距离、角度、方向、高度或宽度等参数，从而得到障碍物参数信息。
在步骤104中，飞行器可以发送障碍物参数信息，以使车辆根据障碍物参数信息确定是否满足通行条件。
通行条件可理解为判断车辆能够通过障碍物道路的条件。
飞行器可以将障碍物参数信息直接发送至车辆，也可以将障碍物参数信息发送至云端或路测设备，再通过云端或路测设备转发至车辆。
示例性的，飞行器将障碍物参数信息直接发送至车辆，车辆的控制器可以根据障碍物参数信息以及车辆自身参数判断车辆是否能够通过存在障碍物的道路。
本申请实施例中，通过飞行器采集道路图像来探测障碍物，在探测到障碍物的情况下，通过超声波信号来获取障碍物参数信息，并使车辆根据障碍物参数信息确定是否满足通行条件。由于飞行器提前获取到障碍物参数信息，因此，车辆可预先确定狭窄路段的可通行性，降低了通行风险。
在一些实施例中，在步骤102之后，所述方法还包括：
在接收到后视镜关闭指示信号的情况下，采集车辆的实时俯视图像；
发送所述实时俯视图像，以使所述车辆显示所述实时俯视图像。
该实施方式中，飞行器可以在接收到后视镜关闭指示信号的情况下，采集车辆的实时俯视图像，并发送该实时俯视图像，以使车辆显示该实时俯视图像。
后视镜关闭指示信号用于指示车辆处于后视镜关闭状态，后视镜关闭指示信号可以由车辆在后视镜关闭之后直接向飞行器发送，也可以由路测设备或云端服务器转发至飞行器。
飞行器接收到后视镜关闭指示信号之后，可以移动到车辆上方，利用飞行器的摄像装置采集车辆的实时俯视图像，并将实时俯视图像直接或通过云端或路测设备发送至车辆。
车辆在接收到实时俯视图像之后，可以将实时俯视图像显示在车辆的显示装置，以供驾驶员参考。
该实施方式中，飞行器在接收到后视镜关闭指示信号后采集车辆的实时俯视图像，以使驾驶员能够根据实时俯视图像确认车辆的实时状态，能够进一步降低通行风险，确保了车辆通行的安全性。
在一些实施例中，所述障碍物参数信息包括第一距离、第二距离、第一角度和第二角度，其中，所述第一距离为所述飞行器至障碍物上边缘的距离，所述第二距离为所述飞行器至障碍物下边缘的距离，所述第一角度为障碍物上边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度，所述第二角度为障碍物下边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度。
第一距离可以根据飞行器发送的超声波信号从飞行器发送至障碍物上边缘并由障碍物上边缘反射回飞行器的时间计算得到。
第二距离可以根据飞行器发送的超声波信号从飞行器发送至障碍物下边缘并由障碍物下边缘反射回飞行器的时间计算得到。
该实施方式中，飞行器可根据超声波信号得到上述障碍物参数信息，车辆在接收到上述障碍物参数信息之后，可根据障碍物参数信息计算得到障碍物高度和障碍物所在的通行宽度，继而根据车辆参数(如车身宽度等参数)、障碍物高度和障碍物所在的通行宽度来确定是否满足通行条件。
障碍物高度可以根据障碍物的上边缘与下边缘之间的距离确定。
障碍物所在的通行宽度是指存在障碍物的道路区域中可供车辆通行的道路宽度。
在一些实施例中，所述障碍物参数信息包括障碍物高度和障碍物所在的通行宽度；
所述根据所述超声波信号，得到障碍物参数信息，包括：
根据所述超声波信号，得到第一距离、第二距离、第一角度和第二角度，其中，所述第一距离为所述飞行器至障碍物上边缘的距离，所述第二距离为所述飞行器至障碍物下边缘的距离，所述第一角度为障碍物上边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度，所述第二角度为障碍物下边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度；
根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一角度和所述第二角度，计算障碍物高度和障碍物所在的通行宽度。
该实施方式中，飞行器可根据超声波信号计算得到障碍物高度和障碍物所在的通行宽度，并将障碍物高度和障碍物所在的通行宽度作为障碍物参数信息发送至车辆，车辆在接收到上述障碍物参数信息之后，可根据车辆参数(如车身宽度等参数)、障碍物高度和障碍物所在的通行宽度来确定是否满足通行条件。
在一些实施例中，障碍物包括第一障碍物和第二障碍物，飞行器可根据超声波信号得到第一距离、第二距离、第三距离、第四距离、第一角度、第二角度、第三角度和第四角度，其中，所述第一距离为飞行器至第一障碍物上边缘的距离，第二距离为飞行器至第一障碍物下边缘的距离，第三距离为飞行器至第二障碍物上边缘的距离，第四距离为飞行器至第二障碍物下边缘的距离，第一角度为第一障碍物上边缘至飞行器的连线相对竖直方向的角度，第二角度为第一障碍物下边缘至飞行器的连线相对竖直方向的角度，第三角度为第二障碍物上边缘至飞行器的连线相对竖直方向的角度，第四角度为第二障碍物下边缘至飞行器的连线相对竖直方向的角度；
继而，飞行器可根据第一距离、第二距离、第三距离、第四距离、第一角度、第二角度、第三角度和第四角度，计算第一障碍物的高度、第二障碍物的高度以及第一障碍物与第二障碍物之间的通行宽度。
第一距离可以根据飞行器发送的超声波信号从飞行器发送至第一障碍物上边缘并由第一障碍物上边缘反射回飞行器的时间计算得到。
第二距离可以根据飞行器发送的超声波信号从飞行器发送至第二障碍物下边缘并由第二障碍物下边缘反射回飞行器的时间计算得到。
第三距离可以根据飞行器发送的超声波信号从飞行器发送至第二障碍物上边缘并由第二障碍物上边缘反射回飞行器的时间计算得到。
第四距离可以根据飞行器发送的超声波信号从飞行器发送至第二障碍物下边缘并由第二障碍物下边缘反射回飞行器的时间计算得到。
示例性的，如图2所示，道路区域存在第一障碍物S1和第二障碍物S2时，飞行器根据超声波信号得到第一距离|AB|、第三距离|AD|、第二距离|AH|、第四距离|AI|、第一夹角∠α、第二夹角∠δ、第三夹角∠β和第四夹角∠θ等参数。
第一障碍物S1的下边缘至第二障碍物S2的下边缘的垂直距离为L1，第一障碍物S1的上边缘至第二障碍物S2的上边缘的垂直距离为|BG|，L1和|BG|计算公式如下：
L1＝sinγ|AH|+sinθ|AI|
|BG|＝sinα|AB|+sinβ|AD|
其中，第一障碍物S1与第二障碍物S2之间的通行宽度由L1和|BG|共同确定，可以将L1和|BG|中的较小值确定为第一障碍物S1与第二障碍物S2之间的通行宽度，也可以将L1和|BG|的平均值确定为第一障碍物S1与第二障碍物S2之间的通行宽度。
第一障碍物S1的高度为L2，第二障碍物S2的高度为L3，L2和L3的计算公式如下：
L2＝cosγ|AH|-cosα|AB|
L3＝cosθ|AI|-cosβ|AD|
以上为障碍物探测方法对应的实施方式，综上所述，由于飞行器提前获取到障碍物参数信息，因此，车辆可预先确定狭窄路段的可通行性，降低了通行风险。
作为本申请的另一种实现方式，本申请实施例还提供了一种通行确定方法。
图3示出了本申请实施例提供的通行确定方法的流程示意图。
如图3所示，该方法可以包括如下步骤：
步骤301：发送障碍物探测指令和导航路径信息；
步骤302：接收障碍物参数信息，所述障碍物参数信息由飞行器得到；
步骤303：根据所述障碍物参数信息，确定是否满足通行条件。
为了便于描述，以下以车辆(或车辆的控制器)作为执行主体，对通行确定方法的具体过程进行说明。
在步骤301中，车辆可以发送障碍物探测指令和导航路径信息。
在车辆行驶过程中，车辆的控制器可以发出障碍物探测指令。障碍物探测指令可以直接发送给飞行器，也可以由车辆发送至路测设备或云端，通过路测设备或云端转发至飞行器。
在步骤302中，车辆可以接收障碍物参数信息，所述障碍物参数信息由飞行器得到。
车辆可以接收由飞行器获得的障碍物参数信息。具体的：车辆可以直接接收由飞行器发送的障碍物参数信息，也可以接收由飞行器发送至云端或路测，通过云端或路测设备转发至车辆的障碍物参数信息。
在步骤303中，车辆可以根据所述障碍物参数信息，确定是否满足通行条件。
车辆可以根据飞行器获得障碍物参数信息是否满足通行条件，例如：根据障碍物参数信息中的障碍物高度和障碍物所在道路的通行宽度判断道路区域是否能够通行。
在本申请实施例中，通过飞行器采集道路图像来探测障碍物，在探测到障碍物的情况下，通过超声波信号来获取障碍物参数信息，并使车辆根据障碍物参数信息确定是否满足通行条件。由于飞行器提前获取到障碍物参数信息，因此，车辆可预先确定狭窄路段的可通行性，降低了通行风险
在一些实施例中，所述根据所述障碍物参数信息，确定是否满足通行条件，包括：
若障碍物所在的通行宽度大于或等于所述车身宽度、所述后视镜宽度与第一阈值之和，则确定满足通行条件；
若障碍物所在的通行宽度小于所述车身宽度、后视镜宽度与所述第一阈值之和，且大于或等于所述车身宽度与所述第一阈值之和，以及，障碍物的高度小于第二阈值，则确定满足通行条件；
若障碍物所在的通行宽度小于所述车身宽度、后视镜宽度与所述第一阈值之和，且大于或等于所述车身宽度与所述第一阈值之和，以及，障碍物高度大于或等于所述第二阈值，则确定满足后视镜关闭通行条件；
若障碍物所在的通行宽度小于所述车身宽度与所述第一阈值之和，则确定不满足通行条件。
该实施方式中，第一阈值可以是预设大小的宽度值，第一阈值用于在判断通行条件时提供一个大于车辆的宽度或车辆与后视镜宽度之和的调整空间。第一阈值的范围可根据实际的车辆行驶需要进行确定，本申请对此不作限制。
第一阈值的设定可以防止车辆的宽度或车辆与后视镜宽度和刚好等于障碍物所在的通行宽度的情况下，车辆用户无法准确按照行车路线前进而造成行车风险。
第二阈值为车辆后视镜高度，第二阈值用于在判断车辆通行时是否需要关闭后视镜。
示例性的，在障碍物所在的道路区域的通行宽度大于车辆的车身宽度、后视镜宽度和第一阈值之和，则判断障碍物所在道路区域满足通行条件。
在障碍物所在的道路区域的通行宽度小于车辆的车身宽度、后视镜宽度和第一阈值之和时，则判断通行宽度是否大于或等于车身宽度与第一阈值之和；
若通行宽度大于或等于车身宽度与第一阈值之和，且障碍物的高度小于车辆后视镜的高度，则判断障碍物所在道路区域满足通行条件；
若通行宽度大于或等于车身宽度与第一阈值之和，且障碍物的高度大于车辆后视镜的高度，则判断在车辆关闭后视镜之后障碍物所在道路区域满足通行条件；
若通行宽度小于车身宽度与第一阈值之和，则判断障碍物所在道路区域不满足通行条件。
该实施方式提供了多种情况下的车辆通行条件判断情况，根据以上的通行条件判断方法可以确定障碍物所在的道路区域是否能够通行，从而能够规避车辆的通行风险，提高了驾驶的安全性。
在一些实施例中，所述方法还包括：
在确定满足后视镜关闭通行条件的情况下，控制后视镜关闭；
发送后视镜关闭指示信号；
接收所述飞行器采集的所述车辆的实时俯视图像；
显示所述实时俯视图像。
后视镜关闭通行条件为若障碍物所在道路区域的通行宽度大于或等于车身宽度与第一阈值之和，且障碍物的高度大于车辆后视镜的高度。
在满足后视镜关闭通行条件的情况下，车辆可以控制车辆的后视镜关闭，并发送后视镜关闭指示信号。
车辆在接收到实时俯视图像之后，可以将实时俯视图像显示在车辆的显示装置，以供驾驶员参考。
该实施方式中，车辆在进入关闭后视镜的通行状态时，可以接收飞行器采集的车辆的实时俯视图像，以使驾驶员能够根据实时俯视图像确认车辆的实时状态，能够进一步降低通行风险，确保了车辆通行的安全性。
在一些实施例中，所述障碍物参数信息包括第一距离、第二距离、第一角度和第二角度，其中，所述第一距离为所述飞行器至障碍物上边缘的距离，所述第二距离为所述飞行器至障碍物下边缘的距离，所述第一角度为障碍物上边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度，所述第二角度为障碍物下边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度；
所述根据所述障碍物参数信息，确定是否满足通行条件，包括：
根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一角度和所述第二角度，计算障碍物高度和障碍物所在的通行宽度；
根据车身宽度、后视镜宽度、障碍物高度和障碍物所在的通行宽度，确定是否满足通行条件。
该实施方式中，根据第一距离、第二距离、第一角度和第二角度计算障碍物高度和障碍物所在的通行宽度的具体方式可以参照障碍物探测方法实施例的相关说明，为避免重复，对此不作赘述。
以上为通行确定方法对应的实施方式，综上所述，由于飞行器提前获取到障碍物参数信息，因此，车辆可预先确定狭窄路段的可通行性，降低了通行风险。
图4示出了本申请实施例提供的由飞行器和车辆构成的系统的架构拓扑示意图。
如图4所示，该系统包括检测模块401、数据通信模块402、数据处理模块403和预警模块404，其中，检测模块401用于通过超声波信号检测障碍物参数信息，数据通信模块402用于实现飞行器与车辆之间信息的发送和接收，数据处理模块403用于根据障碍物参数信息进行计算，以判断当前道路是否可以通过，预警模块404用于通过消息或语音提醒驾驶员道路的可通过性。
以下以飞行器和车辆构成的系统为例，对障碍物探测过程和通行确定过程进行示例性说明。
如图5所示，包括以下步骤：
步骤501：车辆开启窄路探测功能；
步骤502：飞行器执行窄路探测指令；
步骤503：飞行器向车端发送障碍物参数信息；
步骤504：车辆判断通行宽度是否大于车身宽度、后视镜宽度与预留距离之和，若是，则执行步骤509至步骤510，否则，执行步骤505；
步骤505：车辆判断通行宽度是否大于车身宽度与预留距离之和，若是，则执行步骤506，否则，执行步骤511；
步骤506：车辆判断障碍物高度是否小于后视镜垂直高度，若是，则执行步骤509，否则，执行步骤507至步骤510；
步骤507：车辆关闭后视镜；
步骤508：飞行器发送车辆的实时俯视图像；
步骤509：车辆通过窄路；
步骤510：车辆发送召回飞行器指令；
步骤511：车辆输出预警信息。
图6是本申请实施例提供的障碍物探测装置的结构示意图。如图6所示，障碍物探测装置600包括：
第一采集模块601，用于在接收到障碍物探测指令的情况下，按照车辆的导航路径飞行，并采集道路图像；
发射模块602，用于在所述道路图像包含有障碍物特征信息的情况下，向障碍物发射超声波信号；
获取模块603，用于根据所述超声波信号，得到障碍物参数信息；
第一发送模块604，用于发送所述障碍物参数信息，以使车辆根据车身宽度、后视镜宽度和所述障碍物参数信息确定是否满足通行条件。
可选的，障碍物探测装置600还包括：
第二采集模块，用于在接收到后视镜关闭指示信号的情况下，采集车辆的实时俯视图像；
第二发送模块，用于发送所述实时俯视图像，以使所述车辆显示所述实时俯视图像。
可选的，所述障碍物参数信息包括第一距离、第二距离、第一角度和第二角度，其中，所述第一距离为所述飞行器至障碍物上边缘的距离，所述第二距离为所述飞行器至障碍物下边缘的距离，所述第一角度为障碍物上边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度，所述第二角度为障碍物下边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度。
可选的，所述障碍物参数信息包括障碍物高度和障碍物所在的通行宽度；
获取模块603具体用于：
根据所述超声波信号，得到第一距离、第二距离、第一角度和第二角度，其中，所述第一距离为所述飞行器至障碍物上边缘的距离，所述第二距离为所述飞行器至障碍物下边缘的距离，所述第一角度为障碍物上边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度，所述第二角度为障碍物下边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度；
根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一角度和所述第二角度，计算障碍物高度和障碍物所在的通行宽度。
图6所示装置中的各个模块/单元具有实现障碍物探测方法实施例中各个步骤的功能，并能达到其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。
图7是本申请实施例提供的通行确定装置的结构示意图。如图7所示，通行确定装置700包括：
第一发送模块701，用于发送障碍物探测指令和导航路径信息；
第一接收模块702，用于接收障碍物参数信息，所述障碍物参数信息由飞行器得到；
确定模块703，用于根据所述障碍物参数信息，确定是否满足通行条件。
可选的，确定模块703具体用于：
若障碍物所在的通行宽度大于或等于所述车身宽度、所述后视镜宽度与第一阈值之和，则确定满足通行条件；
若障碍物所在的通行宽度小于所述车身宽度、后视镜宽度与所述第一阈值之和，且大于或等于所述车身宽度与所述第一阈值之和，以及，障碍物的高度小于第二阈值，则确定满足通行条件；
若障碍物所在的通行宽度小于所述车身宽度、后视镜宽度与所述第一阈值之和，且大于或等于所述车身宽度与所述第一阈值之和，以及，障碍物高度大于或等于所述第二阈值，则确定满足后视镜关闭通行条件；
若障碍物所在的通行宽度小于所述车身宽度与所述第一阈值之和，则确定不满足通行条件。
可选的，通行确定装置700还包括：
控制模块，用于在确定满足后视镜关闭通行条件的情况下，控制后视镜关闭；
第二发送模块，用于发送后视镜关闭指示信号；
第二接收模块，用于接收所述飞行器采集的所述车辆的实时俯视图像；
显示模块，用于显示所述实时俯视图像。
可选的，所述障碍物参数信息包括第一距离、第二距离、第一角度和第二角度，其中，所述第一距离为所述飞行器至障碍物上边缘的距离，所述第二距离为所述飞行器至障碍物下边缘的距离，所述第一角度为障碍物上边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度，所述第二角度为障碍物下边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度；
确定模块703包括：
计算单元，用于根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一角度和所述第二角度，计算障碍物高度和障碍物所在的通行宽度；
确定单元，用于根据车身宽度、后视镜宽度、障碍物高度和障碍物所在的通行宽度，确定是否满足通行条件。
图7所示装置中的各个模块/单元具有实现通行确定方法实施例中各个步骤的功能，并能达到其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。
图8示出了本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
如图8所示，电子设备可以包括处理器801以及存储有计算机程序指令的存储器802。
具体地，上述处理器801可以包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
具体地，上述处理器801可以包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
存储器802可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器802可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在一个实例中，存储器302可以包括可移除或不可移除(或固定)的介质，或者存储器802是非易失性固态存储器。存储器802可在综合网关容灾设备的内部或外部。
在一个实例中，存储器802可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)。在一个实例中，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
存储器802可以包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本申请实施例的障碍物探测方法所描述的操作。
处理器801通过读取并执行存储器802中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种障碍物探测方法，并达到图1至图5所示实例执行其方法/步骤达到的相应技术效果，为简洁描述在此不再赘述。
在一个示例中，电子设备还可包括通信接口803和总线810。其中，如图8所示，处理器801、存储器802、通信接口803通过总线810连接并完成相互间的通信。
通信接口803，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
总线810包括硬件、软件或两者，将在线数据流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(Accelerated Graphics Port，AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线、前端总线(Front Side Bus，FSB)、超传输(Hyper Transport，HT)互连、工业标准架构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线810可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
需要注意的是，本申请实施例中的电子设备可以是执行本申请实施例中的障碍物探测方法的飞行器，从而实现结合图1描述的障碍物探测方法。本申请实施例中的电子设备也可以是执行本申请实施例中的通行确定方法的车辆，从而实现结合图3描述的通行确定方法。
另外，结合上述实施例中的障碍物探测方法和通行确定方法，本申请实施例可提供一种计算机存储介质。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种障碍物探测方法，或者，实现上述实施例中的任意一种通行确定方法。
需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RadioFrequency，RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。
Claims (13)
1.一种障碍物探测方法，应用于飞行器，其特征在于，所述方法包括：
在接收到障碍物探测指令的情况下，按照车辆的导航路径飞行，并采集道路图像；
在所述道路图像包含有障碍物特征信息的情况下，向障碍物发射超声波信号；
根据所述超声波信号，得到障碍物参数信息；
发送所述障碍物参数信息，以使车辆根据所述障碍物参数信息确定是否满足通行条件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述发送所述障碍物参数信息之后，所述方法还包括：
在接收到后视镜关闭指示信号的情况下，采集车辆的实时俯视图像；
发送所述实时俯视图像，以使所述车辆显示所述实时俯视图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物参数信息包括第一距离、第二距离、第一角度和第二角度，其中，所述第一距离为所述飞行器至障碍物上边缘的距离，所述第二距离为所述飞行器至障碍物下边缘的距离，所述第一角度为障碍物上边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度，所述第二角度为障碍物下边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物参数信息包括障碍物高度和障碍物所在的通行宽度；
所述根据所述超声波信号，得到障碍物参数信息，包括：
根据所述超声波信号，得到第一距离、第二距离、第一角度和第二角度，其中，所述第一距离为所述飞行器至障碍物上边缘的距离，所述第二距离为所述飞行器至障碍物下边缘的距离，所述第一角度为障碍物上边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度，所述第二角度为障碍物下边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度；
根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一角度和所述第二角度，计算障碍物高度和障碍物所在的通行宽度。
5.一种通行确定方法，应用于车辆，其特征在于，所述方法包括：
发送障碍物探测指令和导航路径信息；
接收障碍物参数信息，所述障碍物参数信息由飞行器得到；
根据所述障碍物参数信息，确定是否满足通行条件。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物参数信息，确定是否满足通行条件，包括：
若障碍物所在的通行宽度大于或等于车身宽度、后视镜宽度与第一阈值之和，则确定满足通行条件；
若障碍物所在的通行宽度小于所述车身宽度、所述后视镜宽度与所述第一阈值之和，且大于或等于所述车身宽度与所述第一阈值之和，以及，障碍物的高度小于第二阈值，则确定满足通行条件；
若障碍物所在的通行宽度小于所述车身宽度、所述后视镜宽度与所述第一阈值之和，且大于或等于所述车身宽度与所述第一阈值之和，以及，障碍物高度大于或等于所述第二阈值，则确定满足后视镜关闭通行条件；
若障碍物所在的通行宽度小于所述车身宽度与所述第一阈值之和，则确定不满足通行条件。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定满足后视镜关闭通行条件的情况下，控制后视镜关闭；
发送后视镜关闭指示信号；
接收所述飞行器采集的所述车辆的实时俯视图像；
显示所述实时俯视图像。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述障碍物参数信息包括第一距离、第二距离、第一角度和第二角度，其中，所述第一距离为所述飞行器至障碍物上边缘的距离，所述第二距离为所述飞行器至障碍物下边缘的距离，所述第一角度为障碍物上边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度，所述第二角度为障碍物下边缘至所述飞行器的连线相对竖直方向的角度；
所述根据所述障碍物参数信息，确定是否满足通行条件，包括：
根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一角度和所述第二角度，计算障碍物高度和障碍物所在的通行宽度；
根据车身宽度、后视镜宽度、障碍物高度和障碍物所在的通行宽度，确定是否满足通行条件。
9.一种障碍物探测装置，应用于飞行器，其特征在于，所述装置包括：
第一采集模块，用于在接收到障碍物探测指令的情况下，按照车辆的导航路径飞行，并采集道路图像；
发射模块，用于在所述道路图像包含有障碍物特征信息的情况下，向障碍物发射超声波信号；
获取模块，用于根据所述超声波信号，得到障碍物参数信息；
第一发送模块，用于发送所述障碍物参数信息，以使车辆根据车身宽度、后视镜宽度和所述障碍物参数信息确定是否满足通行条件。
10.一种通行确定装置，应用于车辆，其特征在于，所述装置包括：
第一发送模块，用于发送障碍物探测指令和导航路径信息；
第一接收模块，用于接收障碍物参数信息，所述障碍物参数信息由飞行器得到；
确定模块，用于根据所述障碍物参数信息，确定是否满足通行条件。
11.一种飞行器，其特征在于，包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；
所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现如权利要求1至4中任一项所述的障碍物探测方法。
12.一种车辆，其特征在于，包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；
所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现如权利要求5至8中任一项所述的通行确定方法。
13.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的障碍物探测方法，或者，实现如权利要求5至8中任一项所述的通行确定方法。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115061484A (zh) * | 2022-06-08 | 2022-09-16 | 中国第一汽车股份有限公司 | 搭载无人飞行器的车辆、导航方法、设备及存储介质 |
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- 2021-12-31 CN CN202111671739.1A patent/CN114296480A/zh active Pending
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