KR20170114348A - 무인항공기의 위치인식 방법 및 시스템 - Google Patents

무인항공기의 위치인식 방법 및 시스템 Download PDF

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KR20170114348A
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Abstract

본 발명은 무인항공기의 레이저스캐너를 이용하여 주변 환경 대상물에 대한 3차원 점 데이터를 생성하는 점 데이터 생성단계, 상기 점 데이터를 점의 특성에 따라 수평형, 수직형 및 경사형으로 분류하는 점 데이터 분류단계, 상기 분류된 점 데이터 중, 수직형 점 데이터 및 경사형 점 데이터를 이용하여 상기 무인항공기의 진행방향에 대한 장애물 존재 여부를 판단하는 장애물 판단단계 및 상기 레이저스캐너를 이용하여 상기 장애물에 레이저파를 조사하고, 상기 레이저파가 상기 장애물에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하여 상기 장애물과의 이격거리를 도출하여 인식하는 장애물과의 이격거리 인식단계를 포함하는 무인항공기의 위치인식 방법 및 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 무인항공기의 비행중 만날 수 있는 장애물의 측면 부분과 무인항공기 사이의 거리를 측정하여 무인항공기의 비행사고를 방지하고, 지도 제작 등에 사용될 수 있는 장애물에 대한 위치정보를 생성할 수 있는 효과가 있다.

Description

무인항공기의 위치인식 방법 및 시스템{A Method and System for Recognition Position of Unmaned Aerial Vehicle}
본 발명은 무인항공기의 위치인식 방법 및 시스템에 관한 것으로 더욱 상세하게는 무인항공기의 비행중 만날 수 있는 장애물의 측면 부분과 무인항공기 사이의 거리를 측정하여 무인항공기의 비행사고를 방지하고, 지도 제작 등에 사용될 수 있는 장애물에 대한 위치정보를 생성할 수 있는 무인항공기의 위치인식 방법 및 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 무인항공기는 조종사가 직접 탑승하지 않고 지상에서 제어함으로써 동작하는 항공기를 말한다. 이러한 무인항공기는, 전투상황 등에서의 적진에 대한 정찰활동, 목표물에 대한 미사일 등을 이용한 공격 등과 같이 인명손실의 가능성이 크고 위험한 작전수행에서 유인항공기보다 매우 효율적이고 안정적이며 저비용으로 작전 등을 수행할 수 있다.
종래의 상기 무인항공기는 조종사가 직접 탑승하여 육안으로 시각 정보를 확인하며 조종하는 유인항공기와는 달리 비행체(무인항공기)의 전방을 확인할 수 있는 장치가 없다. 따라서, 무인항공기의 조종사는 무인항공기의 속도, 고도, 헤딩, 롤, 피치 등의 비행정보가 도시되는 모니터를 보고 무인항공기를 조종하게 된다.
종래의 무인항공기 지상통제장비는 통제 컴퓨터 내에 비행지역에 대한 좌표별 지형고도 데이터를 미리 탑재하고, 비행중인 무인항공기의 좌표에 해당하는 지형고도 데이터와 그 시점의 무인항공기의 고도 값과 비교한 정보를 바탕으로 충돌위험 경고를 알리게 된다.
그러나, 모니터 화면에 도시되는 비행정보에만 의존하는 무인항공기 조종은, 조종사에게 실제적인 시각적 정보가 주어지지 않아 돌출상황이나 정밀한 조종이 요구되는 상황에 대한 조종사의 대응에 한계가 있는 문제가 있다.
즉, 종래의 무인항공기는 비행정보 데이터인 상기 무인항공기의 고도, 속도, 헤딩, 피리, 롤 등의 데이터만을 이용하여 조종사가 조종을 하기 때문에, 주/야간의 이착륙 등 정밀 비행이 필요한 경우 충돌 위험이 있는 문제가 있다.
또한, 상기 통제 컴퓨터 내에 탑재된 좌표별 지형고도 데이터는 수 미터 내지 수십 미터의 오차를 보유하고 있고, 저고도 비행을 하는 상기 무인항공기의 이착륙시 주변 지형지물(예컨대, 아파트, 건물, 송전탑 등)과 충돌할 위험성이 있으며, 전적으로 상기 무인항공기 조종사의 판단에 의해 비행해야 하는 문제가 있다.
또한, 상기 무인항공기에 충돌회피 장치로 상용화된 TCAS(Traffic Collision Avoidance System)를 무인항공기에 장착할 수 있으나, TCAS는 매우 고가 이므로 실제 무인항공기에 적용하기에는 무리가 있으며, 종래의 지상통제장비의 내장 또는 외장형 영상보드는 영상보드 제작업체에서 제공하는 SDK를 이용하여 소프트웨어를 개발하기 때문에, 영상보드가 단종이 되면, 더 이상 소프트웨어를 사용할 수 없을 뿐만 아니라, 새로운 영상보드 대체 시 대체한 영상보드 사용을 위해서 개발한 소프트웨어를 개조해야 하는 문제가 있다.
따라서, 무인항공기의 비행 중 만날 수 있는 장애물에 대해 일정거리를 유지하도록 하여 비행사고를 방지하고, 지도 제작 등에 사용될 수 있는 장애물의 위치정보를 생성할 수 있는 기술에 대한 필요성이 높아지고 있다.
한국공개특허 제10-2010-0129543호(공개일 2010.12.09) 한국공개특허 제10-2011-0059334호(공개일 2011.06.02)
본 발명의 목적은 무인항공기의 비행중 만날 수 있는 장애물의 측면 부분과 무인항공기 사이의 거리를 측정하여 무인항공기의 비행사고를 방지하고, 지도 제작 등에 사용될 수 있는 장애물에 대한 위치정보를 생성할 수 있는 무인항공기의 위치인식 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 무인항공기의 위치인식 방법은 무인항공기의 레이저스캐너를 이용하여 주변 환경 대상물에 대한 3차원 점 데이터를 생성하는 점 데이터 생성단계, 상기 점 데이터를 점의 특성에 따라 수평형, 수직형 및 경사형으로 분류하는 점 데이터 분류단계, 상기 분류된 점 데이터 중, 수직형 점 데이터 및 경사형 점 데이터를 이용하여 상기 무인항공기의 진행방향에 대한 장애물 존재 여부를 판단하는 장애물 판단단계 및 상기 레이저스캐너를 이용하여 상기 장애물에 레이저파를 조사하고, 상기 레이저파가 상기 장애물에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하여 상기 장애물과의 이격거리를 도출하여 인식하는 장애물과의 이격거리 인식단계를 포함하는 것으로 구성된다.
상기 방법은 위치센서를 이용하여 상기 무인항공기의 현재 위치정보를 생성하는 무인항공기 위치정보 생성단계를 더 포함할 수 있다.
상기 방법은 위치센서를 이용하여 상기 무인항공기의 위치정보를 생성하고, 상기 무인항공기 위치정보와 상기 장애물과의 이격거리 정보를 이용하여 상기 장애물의 현재 위치정보를 생성하는 장애물 위치정보 생성단계를 더 포함할 수 있다.
상기 위치센서는 무인항공기의 자세를 측정하는 자세센서를 더 포함할 수 있다.
상기 장애물의 현재 위치정보는 상기 무인항공기에 저장되어 지도 제작에 사용되는 것일 수 있다.
본 발명은 또한 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 주변 환경에 대상물에 대한 3차원 점 데이터를 생성하는 레이저스캐너, 상기 점 데이터를 점의 특성에 따라 수평형, 수직형 및 경사형으로 분류하는 제어부 및 상기 분류된 점 데이터 중, 수직형 점 데이터 및 경사형 점 데이터를 이용하여 상기 무인항공기의 진행방향에 대한 장애물 존재 여부를 판단하는 판단부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 레이저스캐너가 상기 장애물에 레이저파를 조사하고, 상기 레이저파가 상기 장애물에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하여 상기 장애물과의 이격거리를 도출하여 인식하도록 제어하는 무인항공기의 위치인식 시스템을 제공한다.
상기 시스템은 무인항공기의 현재 위치정보를 생성하는 위치센서를 더 포함할 수 있다.
상기 시스템은 무인항공기의 위치정보를 생성하는 위치센서를 더 포함하고, 상기 제어부에서 상기 무인항공기 위치정보와 상기 장애물과의 이격거리 정보를 이용하여 상기 장애물의 현재 위치정보를 생성할 수 있다.
상기 위치센서는 무인항공기의 자세를 측정하는 자세센서를 더 포함할 수 있다.
본 발명은 또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 상기 무인항공기의 위치인식 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록되어 있는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체를 제공한다.
본 발명에 따른 무인항공기의 위치인식 방법 및 시스템은 무인항공기의 비행중 만날 수 있는 장애물의 측면 부분과 무인항공기 사이의 거리를 측정하여 무인항공기의 비행사고를 방지하고, 지도 제작 등에 사용될 수 있는 장애물에 대한 위치정보를 생성할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 위치인식 방법의 순서를 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기 위치인식 시스템이 무인항공기의 짐벌에 장착되어 있는 모습을 나타낸 모식도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기 위치인식 시스템을 장착한 무인항공기가 교량 하부의 GPS 수신 불가지역을 비행하는 모습을 나타낸 모식도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기 위치인식 시스템이 대상물의 측면에 대해 레이저파를 조사하여 대상물과의 거리를 측정하는 모습을 나타낸 모식도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 위치인식 시스템의 각 구성부분들과 대상물의 벽면에 대해 일정한 간격을 두고 비행하는 모습을 나타낸 모식도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략하기로 한다. 또한 본 발명의 실시예들을 설명함에 있어 구체적인 수치는 실시예에 불과하다.
도 1에는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 위치인식 방법의 순서를 나타낸 블록도가 도시되어 있다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 무인항공기의 위치인식 방법은 무인항공기의 레이저스캐너를 이용하여 주변 환경 대상물에 대한 3차원 점 데이터를 생성하는 점 데이터 생성단계(S210), 상기 점 데이터를 점의 특성에 따라 수평형, 수직형 및 경사형으로 분류하는 점 데이터 분류단계(S220), 상기 분류된 점 데이터 중, 수직형 점 데이터 및 경사형 점 데이터를 이용하여 상기 무인항공기의 진행방향에 대한 장애물 존재 여부를 판단하는 장애물 판단단계(S230) 및 상기 레이저스캐너를 이용하여 상기 장애물에 레이저파를 조사하고, 상기 레이저파가 상기 장애물에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하여 상기 장애물과의 이격거리를 도출하여 인식하는 장애물과의 이격거리 인식단계(S231)을 포함하는 것으로 구성된다.
즉 본 발명에 따른 무인항공기의 위치인식 방법은 무인항공기에 레이저 스캐너를 장착하여 상기 레이저스캐너를 이용하여 무인항공기가 비행하고 있는 주변 환경 대상물에 대한 3차원 점 데이터를 생성하고, 이러한 점 데이터 중에서 수직형 및 경사형 점 데이터를 분석하여 무인항공기의 진행방향에 대한 장애가 될 수 있는 장애물의 존재여부를 판단한다. 이 때, 상기 무인항공기의 진행방향에 대한 장애물이 존재하는 것으로 판단이 될 경우, 상기 레이저스캐너를 이용하여 상기 장애물에 레이저파를 조사하고, 상기 레이저파가 상기 장애물에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하여 상기 장애물과의 이격거리를 도출하여 인식하는 장애물과의 이격거리를 인식함으로써, 무인항공기가 상기 장애물과 일정한 거리를 유지하며 비행할 수 있도록 장애물에 대한 이격거리 정보를 제공하여 무인항공기의 운행시 발생할 수 있는 사고를 예방할 수 있는 특징이 있다.
또한, 상기 장애물에 대한 이격거리 정보를 실시간으로 연속적으로 생성하여 무인항공기의 비행경로 결정에 계속 반영할 수 있으므로, 무인항공기의 운행 안전성을 현저하게 향상시킬 수 있으며, GPS 수신이 불가능하여 무인항공기가 비행하고 있는 현재 위치에 대한 정보를 확인하기 어려운 경우에도 상기 장애물에 대한 이격거리 정보를 이용하여 무인항공기가 주변의 건물이나, 교량, 나무 등의 대상물에 충돌하지 않도록 하는 자율주행 소프트웨어를 상기 무인항공기의 운행 프로세서에 탑재하여 사용할 수 있다.
상기 무인항공기의 위치인식 방법은 위치센서를 이용하여 상기 무인항공기의 현재 위치정보를 생성하는 무인항공기 위치정보 생성단계를 더 포함할 수 있다.
즉, 상기 무인항공기에 예를 들어 GPS 위치센서를 장착하여, 상기 장애물과의 이격거리를 인식한 위치에서의 상기 무인항공기의 현재 위치정보를 생성하고, 상기 장애물과의 이격거리 정보 및 상기 무인항공기의 현재 위치정보를 무인항공기의 하드웨어에 저장함으로써, 무인항공기의 안전하고 원활한 운행을 위한 운행 경로 데이터베이스를 구축하여 사용할 수 있다.
또한, 무인항공기의 위치인식 방법은 위치센서를 이용하여 상기 무인항공기의 위치정보를 생성하고, 상기 무인항공기 위치정보와 상기 장애물과의 이격거리 정보를 이용하여 상기 장애물의 현재 위치정보를 생성하는 장애물 위치정보 생성단계를 더 포함할 수 있다.
즉, 상기 장애물과의 이격거리 정보와 무인항공기의 위치정보를 이용하여, 구체적인 장애물의 현재 위치정보를 생성함으로써, 무인 항공기의 운행을 위한 지도 프로그램 등에 업데이트하여 현재의 지형, 건물, 나무 등의 현장상태가 반영된 최신 버전의 지도 프로그램을 제작할 수 있다.
또한, 상기 무인항공기의 위치인식 방법은 지도 제작을 위한 항공측량에 이용될 수 있다. 구체적으로 상기 무인항공기의 위치인식 방법에 의해 생성된 상기 장애물의 현재 위치정보는 상기 무인항공기의 하드웨어에 저장되어 지도 제작에 사용될 수 있다.
한편, 상기 위치센서는 무인항공기의 자세를 측정하는 자세센서를 더 포함함으로써, 상기 무인항공기의 위치정보 생성시 또는 상기 장애물의 위치정보 생성시, 상기 위치센서에 의한 무인항공기의 위치정보 생성값의 정확도를 높이기 위한 무인항공기의 현재 자세정보 생성에 활용할 수 있다. 따라서, 이러한 무인항공기의 자세 정보가 반영된 무인항공기의 위치정보는 더 높은 정확도와 신뢰도를 나타낼 수 있다.
또한, 상기 자세센서에 의해 생성된 무인항공기의 자세정보는 상기 무인 항공기의 레이저 스캐너에서 주변 환경 대상물에 대한 3차원 점 데이터를 생성할 때도 활용될 수 있다. 이러한 무인항공기의 자세정보가 반영되어 보정된 3차원 점 데이터는 더 높은 정확도와 신뢰도를 나타낼 수 있다.
도 2에는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기 위치인식 시스템이 무인항공기의 짐벌에 장착되어 있는 모습을 나타낸 모식도가 도시되어 있고, 도 3에는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기 위치인식 시스템을 장착한 무인항공기가 교량 하부의 GPS 수신 불가지역을 비행하는 모습을 나타낸 모식도가 도시되어 있으며, 도 4에는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기 위치인식 시스템이 대상물의 측면에 대해 레이저파를 조사하여 대상물과의 거리를 측정하는 모습을 나타낸 모식도가 도시되어 있다.
또한, 도 5에는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기의 위치인식 시스템의 각 구성부분들과 대상물의 벽면에 대해 일정한 간격을 두고 비행하는 모습을 나타낸 모식도가 도시되어 있다.
이들 도면을 참조하면, 본 발명에 따른 무인항공기의 위치인식 시스템은 무인항공기(100)의 짐벌(110)에 장착된 구조로서, 비행위치 주변의 대상물을 촬영할 수 있는 카메라(120), 주변 환경에 대상물에 대한 3차원 점 데이터를 생성하는 레이저스캐너(140), 상기 점 데이터를 점의 특성에 따라 수평형, 수직형 및 경사형으로 분류하는 제어부 및 상기 분류된 점 데이터 중, 수직형 점 데이터 및 경사형 점 데이터를 이용하여 상기 무인항공기(100)의 진행방향에 대한 장애물 존재 여부를 판단하는 판단부가 포함된 회로모듈(130)을 포함하는 것으로 구성된다.
상기 카메라(120), 회로모듈(130) 및 레이저스캐너(140)가 짐벌(110)에 장착되는 위치나 구조는 특별히 제한되지 않으며, 예를 들어, 상기 짐벌(110)이 체결부(111)에 의해 무인항공기(100)의 하부에 장착되고, 상기 상기 카메라(120), 회로모듈(130) 및 레이저스캐너(140)는 상기 짐벌(110)의 고정용 프레임(112)에 일체화된 구조로 장착될 수 있다.
여기서, 상기 제어부는 상기 레이저스캐너(140)가 상기 장애물에 레이저파를 조사하고, 상기 레이저파가 상기 장애물에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하여 상기 장애물과의 이격거리를 도출하여 인식하도록 제어하는 역할도 수행한다.
상기 무인항공기의 위치인식 시스템은 무인항공기의 현재 위치정보를 생성하는 위치센서(150)를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 위치센서(150)는 무인항공기의 자세를 측정하는 자세센서(도시하지 않음)를 더 포함할 수 있다. 이러한 무인항공기(100)의 위치센서(150)와 자세센서를 이용해 도출한 무인항공기의 위치 자세 데이터(ex, APX-15)는 무인항공기(100)의 위치정보 생성값의 정확도를 높이기 위한 무인항공기의 현재 자세정보 생성 및 상기 무인항공기(100)의 레이저 스캐너(140)에서 주변 환경 대상물에 대한 3차원 점 데이터를 생성할 때 데이터의 정확도와 신뢰도를 높이기 위해 사용될 수 있다.
본 발명에 따른 무인항공기의 위치인식 시스템은 레이저 스캐너(140)를 장착하여 상기 레이저스캐너(140)를 이용하여 무인항공기(100)가 비행하고 있는 주변 환경 대상물에 대한 3차원 점 데이터를 생성하고, 이러한 점 데이터 중에서 수직형 및 경사형 점 데이터를 상기 제어부에서 분석하여 무인항공기(100)의 진행방향에 대한 장애가 될 수 있는 장애물의 존재여부를 판단부에서 판단한다. 이 후, 무인항공기(100)의 진행방향에 대한 장애물(W)이 존재하는 것으로 판단이 될 경우, 상기 레이저스캐너(140)를 이용하여 상기 장애물(W)에 레이저파를 조사하고, 상기 레이저파가 상기 장애물(W)에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하여 상기 장애물(W)과의 이격거리를 도출하여 인식하는 장애물과의 이격거리(D)를 인식함으로써, 무인항공기(100)가 상기 장애물(W)과 일정한 거리를 유지하며 비행할 수 있도록 장애물(W)에 대한 이격거리(D) 정보를 제공하여 무인항공기(100)의 운행시 발생할 수 있는 사고를 예방할 수 있다.
여기서, 상기 무인항공기(100)와 장애물(W) 사이의 이격거리(D)는 상기 레이저파의 속력(v)과 상기 레이저파가 상기 장애물(W)에 반사되어 되돌아오는 시간(T) 값을 이용하여, 아래와 같은 식 1에 의해 얻어질 수 있다.
[식 1]
무인항공기와 장애물의 이격거리(D) = 레이저파의 속력(v) Ⅹ 레이저파가 장애물에 반사되어 되돌아오는 시간(T) Ⅹ 1/2
본 발명에 따른 무인항공기의 위치인식 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100: 무인항공기
110: 짐벌
120: 카메라
130: 제어부 및 판단부 포함된 회로모듈
140: 레이저스캐너
150: 위치센서, 자세센서

Claims (10)

  1. 무인항공기의 레이저스캐너를 이용하여 주변 환경 대상물에 대한 3차원 점 데이터를 생성하는 점 데이터 생성단계;
    상기 점 데이터를 점의 특성에 따라 수평형, 수직형 및 경사형으로 분류하는 점 데이터 분류단계;
    상기 분류된 점 데이터 중, 수직형 점 데이터 및 경사형 점 데이터를 이용하여 상기 무인항공기의 진행방향에 대한 장애물 존재 여부를 판단하는 장애물 판단단계; 및
    상기 레이저스캐너를 이용하여 상기 장애물에 레이저파를 조사하고, 상기 레이저파가 상기 장애물에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하여 상기 장애물과의 이격거리를 도출하여 인식하는 장애물과의 이격거리 인식단계;
    를 포함하는 무인항공기의 위치인식 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 방법은 위치센서를 이용하여 상기 무인항공기의 현재 위치정보를 생성하는 무인항공기 위치정보 생성단계를 더 포함하는 무인항공기의 위치인식 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 방법은 위치센서를 이용하여 상기 무인항공기의 위치정보를 생성하고, 상기 무인항공기 위치정보와 상기 장애물과의 이격거리 정보를 이용하여 상기 장애물의 현재 위치정보를 생성하는 장애물 위치정보 생성단계를 더 포함하는 무인항공기의 위치인식 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 위치센서는 무인항공기의 자세를 측정하는 자세센서를 더 포함하는 무인항공기의 위치인식 방법.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 장애물의 현재 위치정보는 상기 무인항공기에 저장되어 지도 제작에 사용되는 것인 무인항공기의 위치인식 방법.
  6. 주변 환경에 대상물에 대한 3차원 점 데이터를 생성하는 레이저스캐너;
    상기 점 데이터를 점의 특성에 따라 수평형, 수직형 및 경사형으로 분류하는 제어부; 및
    상기 분류된 점 데이터 중, 수직형 점 데이터 및 경사형 점 데이터를 이용하여 상기 무인항공기의 진행방향에 대한 장애물 존재 여부를 판단하는 판단부;
    를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 레이저스캐너가 상기 장애물에 레이저파를 조사하고, 상기 레이저파가 상기 장애물에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하여 상기 장애물과의 이격거리를 도출하여 인식하도록 제어하는 무인항공기의 위치인식 시스템.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 시스템은 무인항공기의 현재 위치정보를 생성하는 위치센서를 더 포함하는 무인항공기의 위치인식 시스템.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 시스템은 무인항공기의 위치정보를 생성하는 위치센서를 더 포함하고, 상기 제어부에서 상기 무인항공기 위치정보와 상기 장애물과의 이격거리 정보를 이용하여 상기 장애물의 현재 위치정보를 생성하는 무인항공기의 위치인식 시스템.
  9. 제 7항 또는 제 8항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 위치센서는 무인항공기의 자세를 측정하는 자세센서를 더 포함하는 무인항공기의 위치인식 시스템.
  10. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록되어 있는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체.
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