CN106558247A - 驾驶历史停车障碍警报 - Google Patents

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driver
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温卡塔帕斯·拉居·纳尔帕
斯科特·文森特·迈尔斯
哈珀丽特辛格·班瓦伊特
艾希莉·伊丽莎白·米克斯
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Abstract

一种驾驶辅助系统包括驾驶检测部件、存在部件和通知部件。驾驶检测部件被配置为确定车辆或驾驶员正在离开或准备离开停车位置。存在部件被配置为从驾驶历史数据库中确定停车障碍是否存在于停车位置的前方或后方。通知部件被配置为将停车障碍存在的指示提供至车辆的驾驶人员或自动驾驶系统。

Description

驾驶历史停车障碍警报
技术领域
本文总体上涉及用于提供驾驶员通知或用于自主驾驶车辆的方法、系统和装置，并且更具体地涉及用于安全地离开停车位(parking stall)的方法、系统和装置。
背景技术
机动车辆为商业、政府和私营企业提供很大一部分运输。由于机动车辆的高成本和价值以及对乘客和驾驶员的潜在危害，驾驶员安全性和碰撞或事故的避免极其重要。
发明内容
根据本发明，提供一种系统，包含：
驾驶检测部件，该驾驶检测部件被配置为确定车辆或驾驶员正在离开或准备离开停车位置；
存在部件，该存在部件被配置为从驾驶历史数据库中确定停车障碍是否存在于停车位置处；以及
通知部件，该通知部件被配置为将停车障碍存在的指示提供至车辆的驾驶人员或自动驾驶系统。
根据本发明的一个实施例，其中存在部件被配置为响应于确定车辆当前被停放在停车位置处来确定停车障碍是否存在。
根据本发明的一个实施例，其中通知部件被配置为将下列中的一个或多个提供至驾驶人员：停车障碍的存在的视觉指示和声音指示。
根据本发明的一个实施例，其中通知部件被配置为通过发送消息至自动驾驶系统来提供指示。
根据本发明的一个实施例，其中通知部件被进一步配置为提供停车障碍的位置的指示。
根据本发明的一个实施例，其中驾驶检测部件被配置为基于下列中的一个或多个来确定车辆正在离开或准备离开停车位置：
检测到人进入车辆；
检测到车辆已被启动；
检测到车辆内钥匙的存在；
确定车辆已被切换到驱动挡或驱动模式；以及
接收来自自动驾驶系统的自动驾驶系统正准备离开停车位置的指示。
根据本发明的一个实施例，进一步包含一个或多个传感器和障碍检测部件，一个或多个传感器用于获取关于车辆附近的对象的数据，障碍检测部件被配置为在车辆进入停车位置或车辆朝向停车位置接近期间检测停车障碍。
根据本发明的一个实施例，进一步包含驾驶历史部件，该驾驶历史部件被配置为更新驾驶历史以包括停车障碍存在的指示。
根据本发明的一个实施例，其中传感器具有不能捕获车辆的边缘下方或特定范围内的区域的位置或视野。
根据本发明，提供一种方法，包含：
在车辆进入停车位期间检测停车障碍的存在；
在存储器中存储停车位附近停车障碍的存在的指示；
确定车辆的驾驶员或自动驾驶系统正在离开或准备离开停车位；以及
响应于确定车辆即将离开停车位：
从存储器中检索停车障碍的存在的指示；以及
通知车辆的驾驶员或自动驾驶系统停车障碍的存在。
根据本发明的一个实施例，其中确定车辆的驾驶员或自动驾驶系统正在离开或准备离开停车位包含下列中的一个或多个：
检测到人进入车辆；
检测到车辆已被启动；
检测到车辆内钥匙的存在；
确定车辆已被切换到驱动挡或驱动模式；以及
接收到来自自动驾驶系统的自动驾驶系统正准备离开停车位的指示。
根据本发明的一个实施例，其中停车障碍的存在的指示进一步包含停车障碍相对于车辆的位置的指示。
根据本发明的一个实施例，其中通知驾驶员或自动驾驶系统包含通知驾驶员或自动驾驶系统停车障碍相对于车辆的位置。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含确定车辆当前被停放在停车位处。
根据本发明的一个实施例，其中通知驾驶员包含将下列中的一个或多个提供至驾驶人员：停车障碍的存在的视觉指示和声音指示。
根据本发明的一个实施例，其中通知自动驾驶系统包含发送消息到自动驾驶系统。
根据本发明，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储指令，指令当由一个或多个处理器执行时使处理器：
在车辆进入停车位置期间获取车辆附近的区域中的多个对象的传感器数据；
处理传感器数据以确定停车障碍存在于停车位置的前方或后方；
更新驾驶历史以指示停车障碍的位置；
检测下列中的一个或多个：用户进入车辆的驾驶员座椅、将车辆切换到驱动挡、以及启动车辆；以及
通知车辆的驾驶员或自动驾驶控制系统停车障碍存在于车辆的前方或后方。
根据本发明的一个实施例，其中检测车辆的启动包含检测下列中的一个或多个：启动车辆的发动机和接通自动驾驶控制系统。
根据本发明的一个实施例，其中传感器数据不提供车辆的前或后保险杠的阈值距离内的区域的数据。
根据本发明的一个实施例，其中指令进一步使处理器响应于检测到下列中的一个或多个来确定车辆位于所述停车位置处：用户进入车辆的驾驶员座椅、将车辆切换到驱动挡、以及启动车辆。
附图说明
本发明的非限制性和非穷尽性的实施方式参照以下附图进行描述，贯穿几个视图，附图中相同的附图标记指代相同的部件，除非另有说明。参考以下说明书和附图，本发明的优点将变得更好理解，附图中：
图1是说明包括自动驾驶/辅助系统的车辆控制系统的实施方式的示意性框图；
图2是根据一个实施例说明停车场(parking lot)的示意性俯视图；
图3是通过车辆的挡风玻璃说明停车障碍(parking barrier)或停车轮挡(parking chock)的视图的示意图；
图4是说明靠近停车障碍或停车轮挡停放的车辆的侧视图的示意图；
图5是说明提供至车辆的驾驶员或乘客的通知的示意图；
图6是根据一个实施方式说明停车障碍部件的示例部件的示意性框图；以及
图7是根据一个实施方式说明一种用于检测和避开停车障碍的方法的示意性流程图。
具体实施方式
车辆的碰撞或事故的非常普遍的位置发生在驻车或离开停车位置或停车位期间。因为其他车辆、行人或其它对象的近距离，如果要避免损坏车辆，包括刮擦保险杠或侧板，则往往是小误差裕度。在许多停车场中，或在其他停车位置处，停车位在至少一侧上通过某种停车障碍——例如停车轮挡、路缘或诸如此类——来标记或界定。停车障碍可以被用于保持车辆防止太向前(或向后)滑动碰到到另一排车辆，并且当车轮遇到障碍时可以停止车辆防止移动太远。停车障碍可以包括，或在这里被称为停车障碍、停车轮挡、停车止轮器、路缘或诸如此类。
当车辆驶入或接近停车位时，用户或驾驶系统可以能够识别停车障碍并相应地停车。用户或驾驶系统可以驶入到大致位置而不撞击停车障碍或向前行驶直到车轮撞击障碍。然而，在驻车或进入停车位之后，停车障碍常常在驾驶员或车辆的传感器的视野之外。在驻车之后和/或在离开或关闭车辆之后，用户或驾驶系统可能无法直接看到或检测到停车障碍。例如，驾驶人员可以能够离开车辆并且步行到车辆的前方以查看是否有停车轮挡，但是可能无法从车辆的驾驶室中看到。类似地，自主驾驶系统或驾驶辅助系统的传感器可以被定向成观看车辆附近的区域，但前或后保险杠下方或附近的地面上方的区域可以是在传感器的视野之外。因此，驾驶系统或驾驶员存在没有检测到障碍或轮挡的风险。
如果驾驶员或驾驶系统没有检测到轮挡的存在，则如果车辆被向前驱动越过轮挡或停车障碍，则可能会导致显著损坏。例如，如果车辆被向前驱动越过障碍，则障碍可能刮擦车辆或底盘的下侧，或者在障碍上车辆的中心可能变高，导致车辆损坏或使用户无法运输。
鉴于上述情况和对其的认识，本申请公开了用于确定障碍或轮挡是否存在的系统，方法和设备。在一个实施例中，障碍或轮挡的存在是基于车辆的驾驶历史来确定的。例如，系统可以参考驾驶历史以查看障碍或轮挡是否存在于车辆的当前停车位处。在一个实施例中，停车轮挡是由系统一旦进入停车位来检测的并且被输入到驾驶历史数据库中。车辆然后可以被关闭并且驾驶员可以离开车辆。在一段时间之后，驾驶员可以重新进入车内、启动车辆(或驾驶控制系统)，并且被车辆提醒(例如，基于驾驶历史)停车轮挡是否存在。如果停车轮挡存在，则驾驶员可以倒车离开停车位，否则驾驶员可以仅向前驾驶。除了自主车辆可以基于驾驶历史来选择离开停车位的适当的路径之外，手动操作的车辆可以执行类似的情景。因此，可以理解的是，本发明适用于无论是自主还是手动操作的所有车辆。
在本发明之前，如果驾驶员没有记住或注意到轮挡是否存在，则驾驶员可能需要离开车辆并且查看可能的轮挡或猜测(或不检查)和处理后果。此外，在本发明之前，自主车辆有以下选择：倒退一点，“查看”，并且然后继续前进，或者仅仅总是倒着离开停车位。
在下面的公开内容中，参考附图，附图形成公开的一部分并且在附图中通过例证示出可以实践本发明的特定实施方式。应当理解的是，在不脱离本发明的范围的前提下，可以利用其他实施方式并且可以进行结构变化。说明书中引用“一个实施例”、“一实施例”，“一个示例实施例”等表明所描述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但每一个实施例可能未必包括特定特征、结构或特性。另外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，当特定特征、结构、或特性关于一个实施例进行描述时，可以主张的是，无论是否明确描述，关于其他实施例改变这样的特征、结构或特性在本领域技术人员的知识的范围之内。
本文所公开的系统、装置和方法的实施方式可以包含或利用专用或通用计算机，专用或通用计算机包括计算机硬件，诸如，例如，一个或多个处理器和系统存储器，如下面更详细讨论的。在本发明的范围内的实施方式还可以包括用于承载或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。这样的计算机可读介质可以是可以由通用或专用计算机系统访问的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(装置)。承载计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，举例来说，而非限制，本发明的实施方式可以包含至少两种明显不同种类的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。
计算机存储介质(装置)包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、只读光盘存储器(CD-ROM)、固态驱动器(“SSD”)(例如，基于RAM)、闪速存储器、相变存储器(“PCM”)、其他类型的存储器、其它光盘存储器、磁盘存储器或其它磁性存储设备、或者可以被用于存储以计算机可执行指令或数据结构的形式的所需的程序代码手段并且可以由通用或专用计算机访问的任何其它介质。
本文所公开的装置、系统和方法的实施方式可以在计算机网络上进行通信。“网络”被定义为允许电子数据在计算机系统和/或模块和/或其他电子设备之间传输的一个或多个数据链路。当信息通过网络或另一通信连接(硬线连接、无线、或硬线连接或无线的组合)被传送或提供至计算机时，计算机适当地将该连接视为传输介质。传输介质可以包括可以被用于承载以计算机可执行指令或数据结构的形式的所需的程序代码手段并且可以由通用或专用计算机来访问的网络和/或数据链路。上述组合也应该被包括在计算机可读介质的范围之内。
计算机可执行指令包含例如指令和数据，当该指令和数据在处理器中执行时，使通用计算机、专用计算机、或专用处理设备来执行某些功能或功能组。计算机可执行指令可以是例如二进制、例如汇编语言的中间格式指令、或甚至源代码。虽然本发明主题已经以针对结构特征和/或方法论动作的语言进行了描述，但是应当理解的是，在所附权利要求中限定的发明主题不一定局限于所描述的特征或以上所述的动作。相反，所描述的特征和动作被公开作为实施权利要求的示例形式。
本领域技术人员将领会的是，本发明可以在网络计算环境中通过许多类型的计算机系统配置来实践，包括个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式设备、多处理器系统、基于微处理器或可编程的消费者电子产品、网络个人电脑(PC)、小型计算机、大型计算机、移动电话、个人数字助理(PDA)、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储设备和诸如此类。本发明也可以在本地和远程计算机系统都执行任务的分布式系统环境中实践，本地和远程计算机系统通过网络链接(或者通过硬线数据链路、无线数据链路或者通过硬线和无线数据链路的组合)。在分布式系统环境中，程序模块可以位于本地和远程存储器存储设备中。
此外，在适当情况下，本文所描述的功能可以在下列中的一种或多种中执行：硬件、软件、固件、数字部件、或模拟部件。例如，一个或多个专用集成电路(ASIC)可以被编程为执行本文所描述的系统和程序中的一个或多个。在整个以下说明书和权利要求书中，某些术语被用来指代特定的系统部件。本领域技术人员将领会的是，部件可以通过不同的名称来称呼。本文不旨在区分名称不同但作用相同的部件。
现在参照附图，图1说明了车辆控制系统100，车辆控制系统100包括自动驾驶/辅助系统102。自动驾驶/辅助系统102可以被用于自动或控制车辆的操作或给驾驶人员提供辅助。例如，自动驾驶/辅助系统102可以控制制动、转向、加速、灯、警报、驾驶员通知、无线电或车辆的任何其它辅助系统中的一个或多个。在另一个示例中，自动驾驶/辅助系统102可能无法提供对驾驶(例如，转向、加速或制动)的任何控制，但可以提供通知和警报以帮助驾驶人员安全地驾驶。自动驾驶/辅助系统102包括停车障碍部件104，停车障碍部件104可以确定停车障碍或轮挡存在并且可以通知或提醒用户或自动驾驶/辅助系统102停车障碍的存在。
车辆控制系统100还包括用于检测附近对象的存在或确定母车辆(例如，包括车辆控制系统100的车辆)的位置的一个或多个传感器系统/设备。例如，车辆控制系统100可以包括雷达系统106、一个或多个激光雷达(LIDAR)系统108、一个或多个摄像机系统110、GPS(全球定位系统)112和/或超声系统114。车辆控制系统100可以包括数据存储器116，用于存储用于导航和安全性的相关或有用数据(例如驾驶历史、地图数据或其他数据)。车辆控制系统100还可以包括用于与移动或无线网络、其他车辆、基础设施或任何其它通信系统无线通信的收发器118。车辆控制系统100可以包括车辆控制致动器120以控制车辆的驾驶的各个方面(例如电动马达、开关或其它致动器)，以控制制动、加速、转向或诸如此类。车辆控制系统100还可以包括一个或多个显示器122、扬声器124、或其它设备使得可以提供通知至驾驶人员或乘客。显示器122可以包括抬头显示器、仪表板显示器或指示器、显示屏幕、或任何其它视觉指示器，其可以被车辆的驾驶员或乘客看到。扬声器124可以包括车辆的音响系统的一个或多个扬声器，或者可以包括专用于驾驶员通知的扬声器。
可以领会的是，图1的实施例仅通过举例的方式给出。在不脱离本发明的范围的前提下，其他实施例可以包括更少或附加的部件。此外，示出的部件可以被组合或包括在其它部件内，而非限制。例如，停车障碍部件104可以与自动驾驶/辅助系统102分开并且数据存储器116可以被包括作为自动驾驶/辅助系统102的一部分和/或停车障碍部件104的一部分。
雷达系统106可以包括本领域中公知的任何雷达系统。雷达系统操作和性能总体上很好理解。一般情况下，雷达系统106通过发送无线电信号和探测对象的反射来操作。在地面应用中，雷达可以被用于探测物理对象，例如其他车辆、停车障碍或停车轮挡、风景(例如树、悬崖、岩石、山或诸如此类)、道路边缘、标志、建筑物或其他对象。雷达系统106可以利用反射的无线电波来确定关于物理对象或材料的大小、形状、距离、表面纹理、或其他信息。例如，雷达系统106可以扫描区域以获得特定范围和雷达系统106的视角内的数据或对象。在一个实施例中，雷达系统106被配置为生成来自车辆附近的区域——例如车辆附近或周围的一个或多个区域——的感知信息。例如，雷达系统106可以获取关于紧邻或靠近车辆的地面或垂直区域的区域的数据。雷达系统106可以包括许多广泛市售的雷达系统之一。在一个实施例中，雷达系统106可以将包括二维或三维地图或模型的感知数据提供到自动驾驶/辅助系统102，以供参考或处理。
LIDAR系统108可以包括本领域中公知的任何LIDAR系统。LIDAR系统的操作原理和性能总体上很好理解。一般情况下，LIDAR系统108通过发射可见波长或红外波长激光并探测从对象反射的激光来操作。在地面应用中，激光可以被用于探测物理对象，例如其他车辆、停车障碍或停车轮挡、风景(例如树、悬崖、岩石、山或诸如此类)、道路边缘、标志、建筑物或其他对象。LIDAR系统108可以利用反射的激光来确定关于物理对象或材料的大小、形状、距离、表面纹理、或其他信息。例如，LIDAR系统108可以扫描区域以获得LIDAR系统108的特定范围和视角内的数据或对象。例如，LIDAR系统108可以获取关于紧邻或靠近车辆的地面或垂直区域的区域的数据。LIDAR系统108可以包括许多广泛市售的LIDAR系统之一。在一个实施例中，LIDAR系统108可以提供包括探测到的对象或表面的二维或三维模型或地图的感知数据。
摄像机系统110可以包括一个或多个摄像机，例如可见波长摄像机或红外摄像机。摄像机系统110可以提供视频馈送或周期性图像，视频馈送或周期性图像可以被处理用于对象检测、道路识别和定位、或其他检测或定位。在一个实施例中，摄像机系统110可以包括两个或更多个摄像机，其可以被用于提供视野内对象的测距(例如，检测距离)。
GPS系统112是可以基于卫星或无线电塔信号来提供车辆的地理位置的定位系统的一个实施例。GPS系统112是公知的并且在本领域中广泛可用的。虽然GPS系统112可以提供非常准确的定位信息，但是GPS系统112总体上提供关于车辆与其他对象之间的距离的很少的信息或不提供关于车辆与其他对象之间的距离的信息。相反，它们仅提供位置，位置然后可以与其它数据——例如地图——进行比较以确定与其他对象、道路、或关注的位置的距离。
超声系统114可以被用于利用超声波来检测对象或车辆与对象之间的距离。例如，超声系统114可以从车辆的保险杠或侧板位置上或附近的位置发射超声波。超声波——其可以通过空气传播短距离——可以从其它对象反射并且被超声系统114检测到。基于发射和反射的超声波的接收之间的时间的量，超声系统114可以能够检测保险杠或侧板与任何其它对象之间的准确距离。由于其较短的范围，超声系统114对于在驻车期间检测对象或在行驶期间检测即将发生的碰撞可能更有用。
数据存储器116存储地图数据、驾驶历史和其他数据，其他数据可以包括用于自动驾驶/辅助系统102的其他导航数据、设置或操作指令。地图数据可以包括道路、停车场、停车位、或车辆可以被驾驶或停放的其他位置的位置数据，例如GPS位置数据。例如，道路的位置数据可以包括特定车道的位置数据，例如车道方向、合并车道、公路或高速公路车道、出口车道或任何其他车道或道路的分支。位置数据也可以包括停车场中每一个停车位或沿着道路的停车位位置。在一个实施例中，地图数据包括关于道路或停车位置上或附近的一个或多个结构或对象的位置数据。例如，地图数据可以包括关于GPS标志位置、桥位置、建筑物或其他结构位置或诸如此类的数据。在一个实施例中，地图数据可以包括精度在几米范围内或在亚米精度范围内的准确位置数据。地图数据还可以包括用于陆地车辆可以行驶的路径、土路、或其他道路或路径的位置数据。
驾驶历史(或行驶历史)可以包括车辆的过去的行程或停车位置的位置数据。例如，驾驶历史可以包括用于进行的先前的行程或路径的GPS位置数据。在一个实施例中，驾驶历史可以包括关于停车障碍或停车轮挡的位置的信息。例如，每当车辆被停放时，停车障碍部件104可以被用于检测停车障碍或轮挡并且将停车障碍或轮挡的存在的指示存储在数据存储器116中。作为另一个示例，驾驶历史可以包括关于车道线、标志、道路边界线或道路上或道路附近的其他对象或特征的距离或相对位置数据。距离或相对位置数据可以基于GPS数据、雷达数据、LIDAR数据、摄像机数据或在车辆进行的先前或过去的行程期间收集到的其他传感器数据来确定。该驾驶历史数据可以由自动驾驶/辅助系统102来记录以供在/当传感器数据故障时将来使用。例如，通过保存详细的车道位置、标志位置或其他数据，自动驾驶/辅助系统102可以能够仅基于雷达数据(或雷达和任何其它可用位置/导航数据的组合)来确定非常准确的位置。在一个实施例中，自动驾驶/辅助系统102被配置为将车辆进行的任何行程或驾驶的驾驶数据记录到数据存储器116中并且在车辆进行的任何行程或驾驶期间将驾驶数据记录到数据存储器116中。
收发器118被配置为从一个或多个其它数据或信号源接收信号。收发器118可以包括被配置为根据多种通信标准和/或使用多种不同的频率进行通信的一个或多个无线电装置。例如，收发器118可以从其他车辆接收信号。从另一车辆接收信号在此指代车辆与车辆(V2V)通信。在一个实施例中，收发器118也可以被用来将信息传送到其它车辆，以潜在辅助它们定位车辆或对象。在V2V通信期间，收发器118可以接收来自其他车辆有关其位置、其他交通、事故、道路条件、停车障碍或停车轮挡的位置、或可以辅助车辆和/或自动驾驶/辅助系统102准确或安全驾驶的任何其他详细信息。
收发器118可以从固定位置处的其他信号源接收信号。基础设施收发器可以被定位在特定地理位置处并且可以传送带时间戳的其特定地理位置。因此，自动驾驶/辅助系统102可以能够基于时间戳来确定距基础设施收发器的距离，并且然后基于基础设施收发器的位置来确定其位置。在一个实施例中，从固定位置处的设备或塔接收或发送位置数据在此指代车辆与基础设施(V2X)通信。在一个实施例中，术语V2X通信也可以包含V2V通信。
在一个实施例中，收发器118可以经由移动网络或蜂窝连接来发送和接收位置数据。例如，随着车辆沿着道路行驶，收发器118可以接收特定区域的更新的位置数据。同样地，收发器118可以接收已沿着道路行驶或已停放在停车场该位置处或该停车位处的母车辆(parent vehicle)或其他车辆的历史驾驶数据。例如，收发器118可以接收表明标志、停车障碍或停车轮挡、或其他对象的位置的数据，该数据可以使用雷达系统106、LIDAR系统108、摄像机系统110、GPS系统112或超声系统114可探测到。如果收发器118能够接收来自三个或更多个基础设施收发器的信号，则自动驾驶/辅助系统102可以能够三角测量其地理位置。
在一个实施例中，自动驾驶/辅助系统102被配置为控制母车辆的驾驶或导航。例如，自动驾驶/辅助系统102可以控制车辆控制致动器120以在道路、停车场、车道或其它位置的路径上行驶。例如，自动驾驶/辅助系统102可以基于由部件106-118中的任何一个提供的信息或感知数据来确定路径。
现在参考图2，示出了具有多个停车位置的停车场200的俯视图。车辆202被示为它正在接近或驶入具有停车障碍204的特定停车位。停车障碍204包括停车轮挡。停车轮挡的实施例包括混凝土、橡胶、或其它障碍，其被放置在停车位置处以防止车辆在一个或多个方向上行驶或滑动太远。停车场200包括每个停车位的停车障碍204。然而，一些停车位可能会丢失停车障碍204或停车位可能与停车障碍204的包含不一致，使得驾驶员或系统不能基于其他停车位来假定特定的停车位包括或不包括停车障碍204。根据一个实施例，如由线206所示，随着车辆202驶入停车位，停车障碍部件104检测到停车障碍204的存在并且可以将停车障碍204存在的指示存储在存储器中。
一旦车辆202被停放，停车轮挡204就可以不再对车辆202内的人或对车辆202的一个或多个传感器(例如部件106-110和/或114)可见。当车辆被关闭或驾驶员离开车辆时，停车障碍204的存在的指示被保留在存储器中。一旦驾驶员返回，一旦启动车辆202，或一旦指示车辆202正在离开或准备离开停车位的另一事件发生，停车障碍部件104就可以检索停车障碍204的存在的指示并且提醒驾驶员或自动驾驶/辅助系统102障碍204的存在。因此，当进入停车位时，该系统可以存储关于停车障碍204的存在的数据，并且在随后的时间，当准备离开停车位时，提醒驾驶员或自动驾驶系统停车障碍204。因此，传感器可以被用来检测障碍204的存在，存储障碍204的存在的指示，并且然后告诉用户障碍204存在或不存在。例如，当用户再次启动车辆、返回车辆或以其他方式指示他们准备驾驶时，可以通知用户。类似地，自动系统可以检查驾驶历史以确定障碍204是否在那里。
虽然图2说明了停车场的平面图，但是车辆可以被停放在停车障碍204或停车轮挡可以存在的各种各样的位置。例如，路边停车、车道停车或任何其他停车位置也可以包括停车障碍、停车轮挡、车轮止动器、路缘、或其它对象以限定停车位置或停车位。
图3说明了当车辆202接近停车障碍204时通过车辆202的挡风玻璃的驾驶室视野。随着车辆202驶入停车位，停车障碍204对驾驶员(和/或一个或多个传感器)可见。在接近期间，停车障碍部件104可以检测停车障碍204的存在并且确定当车辆202驻车时车辆202相对于停车障碍204的位置。例如，在停车障碍204在视野之外之后，停车障碍部件104可以跟踪车辆202的移动并且基于当它在视野内时停车障碍204的相对位置来确定停车障碍204的位置。
图4说明了在车辆202被停放之后车辆202和停车障碍204的侧视图。通过车辆202的挡风玻璃，停车障碍204是不可见的，并且安装在车辆202的发动机罩或车顶上或附近的一个或多个传感器也可能无法检测到停车障碍204。
图5说明了在车辆202已被停放在停车障碍204后方(图5中不可见)之后通过车辆的挡风玻璃的驾驶室视野。对驾驶员或一个或多个传感器而言，停车障碍204的可能位置是不可见的。因此，用户或驾驶系统存在向前驾驶车辆202越过停车障碍204的危险，这可能会损坏车辆202或使车辆202中心变高或被卡住。然而，停车障碍204存在的通知可以通过停车障碍部件104被提供给驾驶员(或自动驾驶/辅助系统102)。具体地，虚线的视觉指示502通过指示停车障碍204的存在的图标504和语句“！停车障碍！不要向前行驶。”来说明。可以领会的是，其他书面指示可以被提供以提醒驾驶员停车障碍204的存在。图标504文体上和视觉上指示障碍204在车辆202前方。在一个实施例中，图标504中的障碍可以是与车辆不同的颜色以表明它可能是危险。如果在车辆后面有障碍，则图标504可以改变。例如，图标504中的障碍可以被描绘在文体车辆的下方而不是上方。声音消息506(例如，“不要向前行驶，停车障碍在车辆前方。”)可以可听地播放，使得即使驾驶员没有看到视觉指示502，驾驶员也可以听到语音指令。图5的声音和视觉消息仅通过举例的方式给出并且在不同的实施例中可以有很大差别。
图6是说明停车障碍部件104的示例部件的框图。在所描绘的实施例中，停车障碍部件104包括障碍检测部件602、驾驶历史部件604、驾驶检测部件606、存在部件608以及通知部件610。部件602-610仅通过举例的方式给出，并且可能不全部被包括在所有实施例中。实际上，一些实施例可以包括部件602-610中的仅一个或两个或更多个的任意组合。部件602-610中的一些可以位于停车障碍部件104外，例如在自动驾驶/辅助系统102内或其他位置。
障碍检测部件602被配置为检测停车障碍204，例如停车轮挡。在一个实施例中，障碍检测部件602被配置为基于来自正在获取关于车辆202附近的对象的数据的一个或多个传感器的信息来检测停车障碍204。在一个实施例中，传感器具有不能捕获车辆202的边缘下方或特定范围内的区域的位置或视野。例如，传感器可能无法检测到在车辆202的保险杠的几英尺、一英尺或更小、或几英寸或更小的阈值距离内的障碍204或轮挡。在一个实施例中，传感器可以具有车辆下方的盲点，包括前或后保险杠下方。
在一个实施例中，障碍检测部件602被配置为在车辆202进入停车位置或车辆202朝向停车位置接近期间检测停车障碍204。例如，随着车辆202行驶通过停车场，障碍检测部件602可以检测停车障碍204的存在和/或位置。随着车辆202驶入特定停车位或停车位置，障碍检测部件602可以检测停车障碍204的存在并且可以确定停车障碍204的位置。随着车辆202驶入停车位置或停车位并且驻车，障碍检测部件602可以确定障碍204相对于停放的车辆202的位置。例如，障碍检测部件602可以确定停车障碍204在车辆202的前方或后方。在一个实施例中，在初始检测之后并且甚至当障碍204不在视野内时，障碍检测部件602可以确定或预测障碍204相对于车辆202的位置。例如，随着车辆202驶入停车位置或停车位，停车障碍204可以是看不见的，但其位置可以基于由传感器检测到的上一位置和自从上次检测以来车辆202的移动来估计。
驾驶历史部件604被配置为存储停车障碍204的存在的指示。例如，驾驶历史部件604可以更新数据存储器116中的驾驶历史以包括停车障碍204存在于特定或当前停车位的指示。在一个实施例中，驾驶历史604可以被更新以表明停车障碍204相对于车辆202的位置。例如，驾驶历史可以包括关于障碍204是否在车辆202前方或后方的信息。
驾驶检测部件606被配置为确定车辆202或驾驶员是否即将驶离停车位。例如，驾驶检测部件606可以确定车辆202或驾驶员正在离开或准备离开停车位置。驾驶检测部件606可以基于人进入车辆202的检测来确定车辆202正在离开或准备离开停车位置。例如，运动传感器、重量传感器、门传感器、和/或其它传感器可以被用来确定用户是否已离开和/或进入车辆202。驾驶检测部件606可以基于车辆202已被启动的检测来确定车辆202正在离开或制备离开停车位置。例如，传感器可以向驾驶检测部件606报告：车辆202的发动机已被启动或车辆202已被通电。电动车辆可能不需要和汽油车辆一样在相同的意义上被启动，但仍可能被通电或被置于驱动模式，其可以被检测到。
驾驶检测部件606可以基于检测到车辆202内钥匙的存在来确定车辆202正在离开或准备离开停车位置。例如，驾驶检测部件606可以接收表明钥匙已被插入到车辆202的点火装置中的信号，作为另一个示例，对于按钮车辆或点火不需要钥匙的车辆，驾驶检测部件606可以确定钥匙存在或在车辆202的接近传感器的特定距离内。驾驶检测部件606可以基于确定车辆已被切换到驱动挡或驱动模式来确定车辆202正在离开或制备离开停车位置。例如，驾驶检测部件606可以检测车辆已经从驻车或空挡切换到第一挡或倒车挡。驾驶检测部件606可以基于来自自动驾驶系统的自动驾驶系统正在准备离开停车位置的指示来确定车辆202正在离开或准备离开停车位置。例如，自动驾驶/辅助系统102可以发送表明它准备离开停车位的消息或查询到停车障碍部件104。在一个实施例中，驾驶检测部件606可以基于检测到驾驶控制系统的接通来确定车辆202正在离开或准备离开停车位置(例如，控制车辆或驾驶控制系统(例如车辆控制系统100)的计算系统的启动)。
存在部件608被配置为确定停车障碍204是否存在于车辆202的当前停车位置处。在一个实施例中，存在部件608被配置为响应于检测到车辆202即将离开停车位来确定停车障碍204是否存在。在一个实施例中，存在部件608可以确定车辆202当前被停放在停车位中。例如，存在部件608可以响应于检测到下列中的一个或多个来确定车辆202位于停车位置处：用户进入车辆202的驾驶员座椅、将车辆202切换到驱动挡以及启动车辆202。在一个实施例中，存在部件608被配置为响应于确定车辆202当前被停放在停车位置处来确定停车障碍204是否存在。
在一个实施例中，存在部件608被配置为基于驾驶历史数据库来确定停车障碍204是否存在。例如，存在部件608可以从存储器(例如从数据存储器116)中检索停车障碍204的存在的指示。在一个实施例中，存在部件608可以确定停车障碍204或轮挡相对于车辆202的位置。例如，停车障碍204可以存在于停车位置的前方或后方，并且该信息可以从存储器中检索。
通知部件610被配置为将停车障碍204存在的指示提供至车辆202的驾驶人员或自动驾驶系统。例如，如果驾驶人员正在驾驶车辆202，则视觉或声音通知可以被提供在车辆202的驾驶室中(参见图5)。在一个实施例中，通知部件610可以通过发送信号或消息至自动驾驶系统来提供障碍204存在或不存在的指示。在一个实施例中，通知部件610提供停车障碍204的位置的指示。例如，通知部件610可以指示停车障碍204或轮挡在车辆202前方、后方、或相对于车辆202的一些其它位置处。
现在参考图7，说明了用于检测停车障碍204或轮挡的存在和避开停车障碍204或轮挡的方法700的示意性流程图。方法700可以通过自动驾驶/辅助系统或停车障碍部件——例如图1的自动驾驶/辅助系统102或图1或6的停车障碍部件104——来执行。
方法700开始并且在702障碍检测部件602在车辆进入停车位期间检测停车轮挡或停车障碍的存在。在704，驾驶历史部件604在存储器中存储停车位附近停车轮挡或停车障碍的存在的指示。在706，驾驶检测部件606确定车辆的驾驶员或驾驶系统正在离开或准备离开停车位。在708，存在部件608从存储器中检索停车轮挡或停车障碍的存在的指示。在710，通知部件610通知车辆的驾驶员或自动驾驶系统停车轮挡或停车障碍的存在。
示例
以下示例涉及另外的实施例。
示例1是包括驾驶检测部件、存在部件和通知部件的系统。驾驶检测部件被配置为确定车辆或驾驶员正在离开或准备离开停车位置。存在部件被配置为从驾驶历史数据库中确定停车障碍是否存在于停车位置的前方或后方。通知部件被配置为将停车障碍存在的指示提供至车辆的驾驶人员或自动驾驶系统。
在示例2中，示例1的存在部件被配置为响应于确定车辆当前被停放在停车位置处来确定停车障碍是否存在。
在示例3中，示例1-2中的任一个中的通知部件被配置为将下列中的一个或多个提供至驾驶人员：停车障碍的存在的视觉指示和声音指示。
在示例4中，示例1-3中的任一个中的通知部件被配置为通过发送消息至自动驾驶系统来提供指示。
在示例5中，示例1-4中的任一个中的通知部件被进一步配置为提供停车障碍的位置的指示。
在示例6中，示例1-5中的任一个中的驾驶检测部件被配置为基于下列中的一个或多个来确定车辆正在离开或准备离开停车位置：检测到人进入车辆；检测到车辆已被启动；检测到车辆内钥匙的存在；确定车辆已被切换到驱动挡或驱动模式；以及接收到来自自动驾驶系统的自动驾驶系统正准备离开停车位置的指示。
在示例7中，示例1-6中的任一个的系统包括用于获取关于车辆附近的对象的数据的一个或多个传感器和被配置为在车辆进入停车位置或车辆朝向停车位置接近期间检测停车障碍的障碍检测部件。
在示例8中，示例7的系统进一步包括被配置为更新驾驶历史以包括停车障碍存在的指示的驾驶历史部件。
在示例9中，示例7-8中的任一个的传感器具有不能捕获车辆的边缘的下方或特定范围内的区域的位置或视野。
示例10是一种方法，该方法包括：在车辆进入停车位期间检测停车轮挡或停车障碍的存在；在存储器中存储停车位附近停车轮挡的存在的指示；确定车辆的驾驶员或驾驶系统正在离开或准备离开停车位；以及响应于确定车辆即将离开停车位，从存储器中检索停车轮挡或停车障碍的存在的指示并且通知车辆的驾驶员或自动驾驶系统停车轮挡或停车障碍的存在。
在示例11中，示例10中确定车辆的驾驶员或驾驶系统正在离开或准备离开停车位包括下列中的一个或多个：检测到人进入车辆；检测到车辆已被启动；检测到车辆内钥匙的存在；确定车辆已被切换到驱动挡或驱动模式；以及接收来自自动驾驶系统的自动驾驶系统正准备离开停车位置的指示。
在示例12中，示例10-11中的任一个中的停车轮挡或停车障碍的存在的指示进一步包括停车轮挡或停车障碍相对于车辆的位置的指示。
在示例13中，示例10-12中的任一个中通知驾驶员或自动驾驶系统包括通知驾驶员或自动驾驶系统停车轮挡或停车障碍相对于车辆的位置。
在示例14中，示例10-13中的任一个中的方法包括确定车辆当前被停放在停车位处。
在示例15中，示例10-14中的任一个中通知驾驶员包括将下列中的一个或多个提供至驾驶人员：停车轮挡或停车障碍的存在的视觉指示和声音指示。
在示例16中，示例10-15中的任一个中通知自动驾驶系统包括发送消息至自动驾驶系统。
示例17是一种存储指令的计算机可读存储介质，当指令由一个或多个处理器执行时，使处理器：在车辆进入停车位置期间获取车辆附近的区域中的对象的传感器数据；处理传感器数据以确定停车障碍存在于停车位置的前方或后方；更新驾驶历史以指示停车障碍的位置；检测下列中的一个或多个：用户进入车辆的驾驶员座椅、将车辆切换到驱动挡、以及启动车辆；通知车辆的驾驶员或驾驶控制系统停车障碍存在于停车位置的前方或后方。
在示例18中，示例17中检测车辆的启动包括检测下列中的一个或多个：启动车辆的发动机和接通驾驶控制系统。
在示例19中，示例17-18中的任一个中的传感器数据不提供车辆的前或后保险杠的阈值距离内的区域的数据。
在示例20中，示例17-19中的任一个中的指令进一步使处理器响应于检测到下列中的一个或多个来确定车辆位于停车位置处：用户进入车辆的驾驶员座椅、将车辆切换到驱动挡、以及启动车辆。
应当指出的是，以上所讨论的传感器实施例可以包含计算机硬件、软件、固件或其任何组合以执行其功能的至少一部分。例如，传感器可以包括被配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可以包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电子电路。本文提供这些示例设备是为了说明的目的，并不旨在进行限制。本发明的实施例可以在其他类型的设备中实施，如相关领域技术人员将已知的那样。
本发明的实施例涉及包含存储在任何计算机可用介质上的这样的逻辑(例如，以软件的形式)的计算机程序产品。这样的软件，当在一个或多个数据处理设备中执行时，使设备如本文所描述的那样操作。
虽然以上已经描述了本发明的各种实施例，但是应当理解的是，它们已仅通过举例的方式呈现，而非限制。对相关领域的技术人员来说将显而易见的是，形式和细节的各种改变可以在不脱离本发明的精神和范围的前提下进行。因此，本发明的广度和范围不应该被上述示例性实施例中的任一个限制，而是应该仅根据下面的权利要求书及其等同物来限定。为了说明和描述的目的，前面的描述已被呈现。它不旨在是穷尽或将本发明限制为所公开的精确形式。鉴于以上教导，许多修改和变化是可能的。此外，应该指出的是，上述替代实施方式中的任一个或全部可以以任意所需的组合使用以形成本发明的附加混合实施方式。
此外，虽然本发明的特定实施方式已被描述和说明，但是本发明不被限于所描述和所说明的特定的形式或部件的布置。本发明的范围由所附的权利要求、本申请中和不同申请中所提交的任何未来的权利要求及其等同物来限定。

Claims (20)

1.一种系统，包含：
驾驶检测部件，所述驾驶检测部件被配置为确定车辆或驾驶员正在离开或准备离开停车位置；
存在部件，所述存在部件被配置为从驾驶历史数据库中确定停车障碍是否存在于所述停车位置处；以及
通知部件，所述通知部件被配置为将所述停车障碍存在的指示提供至所述车辆的驾驶人员或自动驾驶系统。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述存在部件被配置为响应于确定所述车辆当前被停放在所述停车位置处来确定所述停车障碍是否存在。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述通知部件被配置为将下列中的一个或多个提供至所述驾驶人员：所述停车障碍的所述存在的视觉指示和声音指示。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述通知部件被配置为通过发送消息至所述自动驾驶系统来提供所述指示。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述通知部件被进一步配置为提供所述停车障碍的位置的指示。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述驾驶检测部件被配置为基于下列中的一个或多个来确定所述车辆正在离开或准备离开所述停车位置：
检测到人进入所述车辆；
检测到所述车辆已被启动；
检测到所述车辆内钥匙的存在；
确定所述车辆已被切换到驱动挡或驱动模式；以及
接收来自所述自动驾驶系统的所述自动驾驶系统正准备离开所述停车位置的指示。
7.根据权利要求1所述的系统，进一步包含一个或多个传感器和障碍检测部件，所述一个或多个传感器用于获取关于所述车辆附近的对象的数据，所述障碍检测部件被配置为在所述车辆进入所述停车位置或所述车辆朝向所述停车位置接近期间检测所述停车障碍。
8.根据权利要求7所述的系统，进一步包含驾驶历史部件，所述驾驶历史部件被配置为更新所述驾驶历史以包括所述停车障碍存在的指示。
9.根据权利要求7所述的系统，其中所述传感器具有不能捕获所述车辆的边缘下方或特定范围内的区域的位置或视野。
10.一种方法，包含：
在车辆进入停车位期间检测停车障碍的存在；
在存储器中存储所述停车位附近所述停车障碍的所述存在的指示；
确定所述车辆的驾驶员或自动驾驶系统正在离开或准备离开所述停车位；以及
响应于确定所述车辆即将离开所述停车位：
从所述存储器中检索所述停车障碍的所述存在的所述指示；以及
通知所述车辆的所述驾驶员或所述自动驾驶系统所述停车障碍的所述存在。
11.根据权利要求10所述的方法，其中确定所述车辆的所述驾驶员或所述自动驾驶系统正在离开或准备离开所述停车位包含下列中的一个或多个：
检测到人进入所述车辆；
检测到所述车辆已被启动；
检测到所述车辆内钥匙的存在；
确定所述车辆已被切换到驱动挡或驱动模式；以及
接收到来自所述自动驾驶系统的所述自动驾驶系统正准备离开所述停车位的指示。
12.根据权利要求10所述的方法，其中所述停车障碍的所述存在的所述指示进一步包含所述停车障碍相对于所述车辆的位置的指示。
13.根据权利要求12所述的方法，其中通知所述驾驶员或所述自动驾驶系统包含通知所述驾驶员或所述自动驾驶系统所述停车障碍相对于所述车辆的所述位置。
14.根据权利要求10所述的方法，进一步包含确定所述车辆当前被停放在所述停车位处。
15.根据权利要求10所述的方法，其中通知所述驾驶员包含将下列中的一个或多个提供至驾驶人员：所述停车障碍的所述存在的视觉指示和声音指示。
16.根据权利要求10所述的方法，其中通知所述自动驾驶系统包含发送消息到所述自动驾驶系统。
17.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储指令，所述指令当由一个或多个处理器执行时使所述处理器：
在车辆进入停车位置期间获取所述车辆附近的区域中的多个对象的传感器数据；
处理所述传感器数据以确定停车障碍存在于所述停车位置的前方或后方；
更新驾驶历史以指示所述停车障碍的位置；
检测下列中的一个或多个：用户进入所述车辆的驾驶员座椅、将所述车辆切换到驱动挡、以及启动所述车辆；以及
通知所述车辆的驾驶员或自动驾驶控制系统所述停车障碍存在于所述车辆的前方或后方。
18.根据权利要求17所述的计算机可读存储介质，其中检测所述车辆的启动包含检测下列中的一个或多个：启动所述车辆的发动机和接通所述自动驾驶控制系统。
19.根据权利要求17所述的计算机可读存储介质，其中所述传感器数据不提供所述车辆的前或后保险杠的阈值距离内的区域的数据。
20.根据权利要求17所述的计算机可读存储介质，其中所述指令进一步使所述处理器响应于检测到下列中的一个或多个来确定所述车辆位于所述停车位置处：用户进入所述车辆的驾驶员座椅、将所述车辆切换到驱动挡、以及启动所述车辆。
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