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TECHNISCHES GEBIET
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Die Offenbarung betrifft allgemein Verfahren, Systeme und Geräte zur Bereitstellung von Fahrerbenachrichtigungen oder für selbstfahrende Fahrzeuge und insbesondere Verfahren, Systeme und Geräte zum sicheren Ausfahren aus einem Parkstellplatz.
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HINTERGRUND
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Automobile stellen einen beträchtlichen Anteil des Transports im kommerziellen, staatlichen und privaten Bereich dar. Aufgrund der hohen Kosten und des Werts von Automobilen und möglichen Verletzungen von Beifahrern und Fahrern sind die Sicherheit des Fahrers und die Vermeidung von Kollisionen oder Unfällen äußerst wichtig.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Nicht einschränkende und nicht erschöpfende Implementierungen der vorliegenden Offenbarung werden unter Bezugnahme auf die folgenden Zeichnungen beschrieben, wobei ähnliche Bezugszahlen ähnliche Teile in den verschiedenen Ansichten bezeichnen sofern nicht anders angegeben ist. Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden unter Bezugnahme auf die folgende Beschreibung und die beiliegenden Zeichnungen besser verständlich, worin:
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1 ein schematisches Blockdiagramm ist, das eine Implementierung eines Fahrzeugsteuerungssystems zeigt, das ein Selbstfahr-/Assistenzsystem zeigt.
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2 eine schematische Darstellung eines Parkplatzes von oben gemäß einer Ausführungsform ist;
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3 eine schematische Darstellung einer Ansicht eines Parkbegrenzers oder Parkstoppers durch eine Windschutzscheibe.
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4 eine schematische Darstellung einer Seitenansicht eines Fahrzeugs ist, das nahe eines Parkbegrenzers oder Parkstoppers geparkt ist.
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5 eine schematische Darstellung von Benachrichtigungen ist, die einem Fahrer oder Beifahrer ausgegeben werden;
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6 ein schematisches Blockdiagramm ist, das beispielhafte Bauteile eines Parkbegrenzerbauteils gemäß einer Implementierung zeigt; und
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7 ein schematisches Flussdiagramm ist, das ein Verfahren zum Detektieren und Vermeiden eines Parkbegrenzers gemäß einer Implementierung ist.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Eine sehr häufige Kollisions- oder Unfallstelle von Fahrzeugen findet sich beim Einparken oder beim Verlassen eines Parkplatzes oder eines Stellplatzes. Aufgrund der großen Nähe von anderen Fahrzeugen, Fußgängern und anderen Objekten gibt es meist nur einen kleinen Spielraum für Fehler, wenn Schäden an Fahrzeugen, einschließlich Abschürfungen an Stoßdämpfern oder Seitenverkleidungen, vermieden werden sollen. Auf vielen Parkplätzen oder an anderen Parkorten sind Stellplätze markiert oder auf zumindest einer Seite durch eine Art Parkbegrenzer, wie z. B. einen Parkstopper, einen Randstein oder dergleichen, begrenzt. Die Parkbegrenzer können eingesetzt werden, um zu verhindern, dass Fahrzeuge nach vorne (oder hinten) in eine andere Fahrzeugreihe rollen und können verhindern, dass sich ein Fahrzeug zu weit bewegt, wenn die Räder auf den Begrenzer treffen. Ein Parkbegrenzer kann einen Parkbegrenzer, einen Parkstopper, einen Radstopper, einen Randstein oder dergleichen umfassen oder hierin als solches bezeichnet werden.
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Wenn ein Fahrzeug in einen Stellplatz einfährt oder auf einen solchen zufährt, kann der Benutzer oder das Fahrsystem in der Lage sein, einen Parkbegrenzer zu identifizieren und dementsprechend parken. Der Benutzer oder das Fahrsystem kann bis zu einer nahen Position einfahren, ohne auf den Parkbegrenzer aufzufahren, oder nach vorne fahren, bis die Räder auf den Parkbegrenzer treffen. Nach dem Einparken oder Einfahren in einen Stellplatz sind Parkbegrenzer jedoch häufig nicht mehr sichtbar für einen Fahrer oder erkennbar für Sensoren eines Fahrzeugs. Nach dem Einparken und/oder nach dem Aussteigen aus dem Fahrzeug oder Abstellen des Fahrzeugs ist der Fahrer oder ein Fahrsystem eventuell nicht in der Lage, den Parkbegrenzer direkt zu sehen oder zu erkennen. Beispielsweise kann ein menschlicher Fahrer in der Lage sein, aus dem Fahrzeug auszusteigen und vor das Fahrzeug zu gehen, um nachzusehen, ob es einen Parkstopper gibt, kann aber eventuell nicht in der Lage sein, diesen vom Fahrersitz des Fahrzeugs aus zu sehen. Auf ähnliche weisen können Sensoren eines Selbstfahrsystems oder eines Fahrassistenzsystems so ausgerichtet sein, dass sie Bereiche nahe einem Fahrzeug überwachen, aber ein Bereich unter oder am Boden nahe einem vorderen oder hinteren Stoßdämpfer kann außerhalb des Sichtbereichs der Sensoren sein. Daher besteht das Risiko, dass ein Fahrsystem oder ein Fahrer den Begrenzer oder Stopper nicht wahrnimmt.
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Wenn ein Fahrer oder Fahrsystem das Vorhandensein des Stoppers nicht erkennt, kann dies zu signifikanten Schäden führen, wenn das Fahrzeug vorwärts über den Stopper oder den Parkbegrenzer gefahren wird. Wenn das Fahrzeug beispielsweise vorwärts über einen Begrenzer gefahren wird, kann der Begrenzer die Unterseite eines Fahrzeugs oder einer Karosserie zerkratzen oder das Fahrzeug kann auf dem Begrenzer aufsitzen, was zu Fahrzeugschäden führt oder den Benutzer oder Beförderungsmittel zurücklässt.
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Im Hinblick und angesichts des oben Beschriebenen offenbart die vorliegende Anmeldung Systeme, Verfahren und Vorrichtungen zur Bestimmung, ob ein Begrenzer oder Stopper vorhanden ist. In einer Ausführungsform wird das Vorhandensein des Begrenzers oder Stoppers basierend auf einem Fahrtenprotokoll des Fahrzeugs bestimmt. Beispielsweise kann ein System auf ein Fahrtenprotokoll zurückgreifen, um zu bestimmen, ob ein Begrenzer oder Stopper auf einem aktuellen Stellplatz des Fahrzeugs vorhanden ist. In einer Ausführungsform wird der Parkstopper vom System beim Einfahren in den Stellplatz detektiert und in eine Fahrtenprotokolldatenbank eingetragen. Das Fahrzeug kann dann abgestellt werden und der Fahrer kann das Fahrzeug verlassen. Nach einiger Zeit kann der Fahrer wieder in das Fahrzeug steigen, das Fahrzeug (oder Steuerungssystem) starten und wird vom Fahrzeug (z. B. basierend auf dem Fahrtenprotokoll) erinnert, wenn ein Parkstopper vorhanden ist. Wenn ein Parkstopper vorhanden ist, kann der Fahrer rückwärts aus dem Stellplatz herausfahren, ansonsten kann der Fahrer einfach vorwärts fahren. Ein selbstfahrendes Fahrzeug kann ein ähnliches Szenario ausführen, außer dass das selbstfahrende Fahrzeug den geeigneten Weg zum Ausfahren aus dem Stellplatz basierend auf dem Fahrtenprotokoll auswählen kann. Somit versteht sich, dass die vorliegende Offenbarung für alle Fahrzeuge anwendbar ist, egal ob selbstfahrend oder manuell bedient.
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Vor der vorliegenden Offenbarung musste ein Fahrer, wenn er sich nicht daran erinnerte oder nicht bemerkte, ob ein Stopper vorhanden war, aus dem Fahrzeug aussteigen und nach einem möglichen Stopper Ausschau halten oder raten (oder die Überprüfung vergessen) und mit den Konsequenzen leben. Außerdem hatte ein selbstfahrendes Fahrzeug vor der vorliegenden Offenbarung die Möglichkeit, entweder ein wenig rückwärts zu fahren, zu „schauen“ und dann vorwärts weiterzufahren oder einfach immer rückwärts aus einem Stellplatz auszufahren.
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In der folgenden Offenbarung wird auf die beiliegenden Zeichnungen Bezug genommen, die einen Teil davon bilden und worin zur Veranschaulichung spezifische Implementierungen dargestellt sind, in denen die Offenbarung umgesetzt werden kann. Es versteht sich, dass auch andere Implementierungen eingesetzt werden können und strukturelle Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Schutzumfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Verweise in der Beschreibung auf „eine Ausführungsform“, „eine beispielhafte Ausführungsform“ usw. geben an, dass die beschriebene Ausführungsform ein(e) bestimmte(s) Merkmal, Struktur oder Kennzeichen aufweisen kann, aber nicht jede Ausführungsform notwendigerweise diese(s) bestimmte Merkmal, Struktur oder Kennzeichen aufweisen muss. Außerdem beziehen sich solche Ausdrücke nicht notwendigerweise auf dieselbe Ausführungsform. Darüber hinaus ist, wenn ein(e) bestimmte(s) Merkmal, Struktur oder Kennzeichen in Verbindung mit einer Ausführungsform beschrieben wird, zu verstehen, dass Fachleute auf dem Gebiet der Erfindung solch ein(e) Merkmal, Struktur oder Kennzeichen in Verbindung mit anderen Ausführungsformen umsetzen können, egal ob explizit beschrieben oder nicht.
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Implementierungen der hierin beschriebenen Systeme, Vorrichtungen und Verfahren können einen Spezial- oder Universalcomputer umfassen oder verwenden, einschließlich Computerhardware wie etwa einen oder mehrere Prozessoren und einen Systemspeicher, wie nachstehend genauer erläutert. Implementierungen innerhalb des Schutzumfangs der vorliegenden Offenbarung können auch physische und andere computerlesbare Medien zum Tragen oder Speichern von durch Computer ausführbaren Anweisungen und/oder Datenstrukturen umfassen. Solche computerlesbaren Medien können jedes beliebige verfügbare Medium sein, auf das ein Universal- oder Spezialcomputersystem zugreifen kann. Computerlesbare Medien, die durch Computer ausführbare Anweisungen speichern, sind Computerspeichermedien(-vorrichtungen). Computerlesbare Medien, die durch Computer ausführbare Anweisungen tragen, sind Übertragungsmedien. Als Beispiel und nicht als Einschränkung können daher Implementierungen der Offenbarung zumindest zwei unterschiedliche Arten von computerlesbaren Medien umfassen: Computerspeichermedien (Vorrichtungen) und Übertragungsmedien.
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Computerspeichermedien (Vorrichtungen) umfassen RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM, Halbleiterlaufwerke („SSDs“) (z. B. auf RAM-Basis), Flashspeicher, Phasenwechselspeicher („PCM“), andere Speichertypen, andere optische Speicherplatten, Magnetplattenspeicher oder anderen Magnetspeichervorrichtungen oder beliebige andere Medien, die zum Speicher eines gewünschten Programmcodemittels in Form von computerausführbaren Anweisungen oder Datenstrukturen geeignet sind und auf die ein Universal- oder Spezialcomputer zugreifen kann.
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Eine Implementierung der hierin offenbarten Vorrichtungen, Systeme und Verfahren kann über ein Computernetzwerk kommunizieren. Ein „Netzwerk“ ist als eine oder mehrere Datenverbindungen definiert, welche die Übertragung von elektronischen Daten zwischen Computersystemen und/oder Modulen und/oder andere elektronischen Vorrichtungen ermöglichen. Wenn Informationen über ein Netzwerk oder eine andere Kommunikationsverbindung (entweder festverdrahtet, drahtlos oder eine Kombination aus festverdrahtet oder drahtlos) an einen Computer übertragen werden, erkennt der Computer die Verbindung passenderweise als Übertragungsmedium. Übertragungsmedien können ein Netzwerk und/oder Datenverbindungen umfassen, die verwendet werden können, um gewünschte Programmcodemittel in Form von computerausführbaren Anweisungen oder Datenstrukturen zu tragen und auf die ein Universal- oder Spezialcomputer zugreifen kann. Kombinationen aus den Obigen können ebenfalls im Schutzumfang eines computerlesbaren Mediums enthalten sein.
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Computerausführbare Anweisungen umfassen beispielsweise Anweisungen und Daten, die bei Ausführung auf einem Prozessor einen Universalcomputer, einen Spezialcomputer oder eine Spezialverarbeitungsvorrichtung veranlassen, eine bestimmte Funktion oder Gruppe von Funktionen auszuführen. Die computerausführbaren Anweisungen können beispielsweise Binäre, Zwischenformatanweisungen, wie z. B. eine Assembliersprache, oder auch ein Quellcode sein. Der Gegenstand wurde zwar in einer Sprache beschrieben, die spezifisch für Strukturmerkmale und/oder methodologische Vorgänge ist, es versteht sich aber, dass der in den beiliegenden Ansprüchen definierte Gegenstand nicht notwendigerweise auf die oben beschriebenen Merkmale oder Vorgänge eingeschränkt ist. Die beschriebenen Merkmale und Vorgänge sind stattdessen als beispielhafte Implementierungsformen der Ansprüche offenbart.
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Fachleute auf dem Gebiet der Erfindung werden erkennen, dass die Offenbarung in Netzwerkcomputerumgebungen mit vielen Arten von Computersystemkonfigurationen umgesetzt werden kann, einschließlich Personalcomputern, Desktopcomputern, Laptopcomputern, Nachrichtenprozessoren, Handvorrichtungen, Multiprozessorsystemen, Mikroprozessor-basierter oder programmierbarer Verbraucherelektronik, Netzwerk-PCs, Minicomputern, Großrechnern, Mobiltelefonen, PDAs, Tablets, Pagern, Routern, Schaltern, verschiedenen Speichervorrichtungen und dergleichen. Die Offenbarung kann auch in verteilten Systemumgebungen umgesetzt sein, wo lokale und entfernte Computersysteme, die (entweder festverdrahtet, drahtlos oder eine Kombination aus festverdrahtet oder drahtlos) durch ein Netzwerk verbunden sind, beide Aufgaben ausführen. In einer verteilten Systemumgebung können sich Programmodule sowohl in lokalen als auch entfernten Speichervorrichtungen befinden.
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Außerdem können die hierin beschriebenen Funktionen, wo es zutrifft, in einem oder mehreren aus: Hardware, Software, Firmware, digitalen Bauteilen oder analogen Bauteilen umgesetzt sein. Beispielsweise können eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (ASICs) programmiert sein, um ein oder mehrere der hierin beschriebenen Systeme und Verfahren auszuführen. Bestimmte Begriffe werden in der nachfolgenden Beschreibung und in den Ansprüchen durchgehend verwendet, um bestimmte Systembauteile zu bezeichnen. Fachleute auf dem Gebiet der Erfindung werden erkennen, dass Bauteile mit verschiedenen Namen bezeichnet werden können. Dieses Dokument unterscheidet nicht zwischen Bauteilen, die zwar unterschiedliche Namen, aber die gleiche Funktion haben.
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Unter Bezugnahme auf die Figuren zeigt 1 ein Fahrzeugsteuerungssystem 100, das ein Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 umfasst. Das Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 kann eingesetzt werden, um den Betrieb eines Fahrzeugs zu automatisieren oder zu steuern oder um einen menschlichen Fahrer zu unterstützen. Beispielsweise kann das Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 eines oder mehrere aus Bremsung, Lenkung, Beschleunigung, Licht, Warnungen, Fahrerbenachrichtigungen, Radio oder beliebige andere Hilfssysteme des Fahrzeugs steuern. In einem weiteren Beispiel kann es vorkommen, dass das Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 nicht in der Lage ist, irgendeine Fahrsteuerung bereitzustellen (z. B. Lenkung, Beschleunigung oder Bremsung), kann aber Benachrichtigungen und Warnungen bereitstellen, um einen Fahrzeugführer dabei zu unterstützen, sicher zu fahren. Das Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 umfasst ein Parkbegrenzbauteil 104, das bestimmen kann, dass eine Parkbegrenzung oder ein Parkstopper vorhanden ist, und einen Benutzer oder das Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 über das Vorhandensein der Parkbegrenzung benachrichtigen oder warnen kann.
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Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 umfasst außerdem ein oder mehrere Sensorsysteme/-vorrichtungen zum Detektieren des Vorhandenseins von nahen Objekten oder zur Bestimmung einer Position eines Stammfahrzeugs (z. B. eines Fahrzeugs, welches das Fahrzeugsteuerungssystem 100 enthält). Beispielsweise kann das Fahrzeugsteuerungssystem 100 Radarsysteme 106, ein oder mehrere LIDAR-Systeme 108, ein oder mehrere Kamerasysteme 110, ein GPS 112 und/oder Ultraschallsysteme 114 umfassen. Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 kann einen Datenspeicher 116 zum Speichern von relevanten oder nützlichen Daten für Navigation und Sicherheit umfassen, wie beispielsweise ein Fahrtenprotokoll, Kartendaten oder andere Daten. Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 kann auch einen Sendeempfänger 118 zur drahtlosen Kommunikation mit einem mobilen oder drahtlosen Netzwerk, anderen Fahrzeugen, Infrastruktur oder einem beliebigen anderen Kommunikationssystem umfassen. Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 kann Fahrzeugsteuerungsstellantriebe 120 zur Steuerung verschiedener Aspekte des Fahrens des Fahrzeugs umfassen, wie z. B. Elektromotoren, Schalter oder andere Stellantriebe, um Bremsung, Beschleunigung, Lenkung oder dergleichen zu steuern. Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 kann auch eine oder mehrere Anzeigen 122, Lautsprecher 124 oder andere Vorrichtungen umfassen, sodass Benachrichtigungen an einen menschlichen Fahrer oder Beifahrer bereitgestellt werden können. Die Anzeige 122 kann eine Head-up-Anzeige, Armaturenbrettanzeige oder -anzeige, einen Anzeigeschirm oder eine beliebige andere visuelle Anzeige umfassen, die von einem Fahrer oder Beifahrer des Fahrzeugs gesehen werden kann. Die Lautsprecher 124 können einen oder mehrere Lautsprecher eines Beschallungssystems eines Fahrzeugs umfassen oder einen Lautsprecher speziell für Fahrerbenachrichtigungen umfassen.
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Es ist offensichtlich, dass die Ausführungsform aus 1 nur als Beispiel angeführt ist. Andere Ausführungsformen können weniger oder mehr Bauteile umfassen, ohne vom Schutzumfang der Offenbarung abzuweichen. Außerdem können veranschaulichte Bauteile ohne Einschränkung mit anderen Bauteilen kombiniert oder darin inkludiert sein. Beispielsweise kann das Parkbegrenzerbauteil 104 vom Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 getrennt sein und der Datenspeicher 116 kann als Teil des Selbstfahr-/Assistenzsystems 102 und/oder als Teil des Parkbegrenzerbauteils 104 enthalten sein.
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Das Radarsystem 106 kann ein beliebiges Radarsystem umfassen, wie es auf dem Gebiet der Erfindung bekannt ist. Der Betrieb und die Leistung von Radarsystemen sind allgemein bekannt. Im Allgemeinen funktioniert ein Radarsystem 106 durch Übertragung von Funksignalen und Detektieren von Rückreflexionen von Objekten. Bei Bodenanwendungen kann der Radar verwendet werden, um physische Objekte, wie z. B. andere Fahrzeuge, Parkbegrenzer oder Parkstopper, Landschaften (z. B. Bäume, Kliffe, Felsen, Hügel oder dergleichen), Straßenränder, Schilder, Gebäude oder andere Objekte zu detektieren. Das Radarsystem 106 kann die reflektierten Funkwellen verwenden, um die Größe, Form, Entfernung, Oberflächentextur von oder andere Informationen über ein physisches Objekt oder Material zu bestimmen. Beispielsweise kann das Radarsystem 106 einen Bereich abtasten, um Daten über Objekte innerhalb einer bestimmten Reichweite und eines bestimmten Sichtwinkels des Radarsystems 106 zu erhalten. In einer Ausführungsform ist das Radarsystem 106 konfiguriert, Wahrnehmungsinformationen über einen Bereich nahe des Fahrzeugs bereitzustellen, wie z. B. einen oder mehrere Bereiche in der Nähe oder um das Fahrzeug. Beispielsweise kann das Radarsystem 106 Daten über Bereiche am Boden oder einen vertikalen Bereich direkt neben oder nahe dem Fahrzeug erhalten. Das Radarsystem 106 kann ein oder mehrere allgemein im Handel verfügbare Radarsysteme umfassen. In einer Ausführungsform kann das Radarsystem 106 Wahrnehmungsdaten bereitstellen, die eine zweidimensionale oder dreidimensionale Karte oder ein Modell als Referenz oder zur Verarbeitung für das Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 bereitstellen.
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Das LIDAR-System 108 kann ein beliebiges, auf dem Gebiet der Erfindung bekanntes LIDAR-System umfassen. Prinzipien des Betriebs und der Leistung von LIDAR-Systemen sind allgemein bekannt. Im Allgemeinen funktioniert ein LIDAR-System 108 durch Aussenden von Laser mit sichtbaren Wellenlängen oder Infrarotwellenlängen und Detektieren von Rückreflexionen des Laserlichts von Objekten. Bei Bodenanwendungen können die Laser verwendet werden, um physische Objekte, wie z. B. andere Fahrzeuge, Parkbegrenzer oder Parkstopper, Landschaften (z. B. Bäume, Kliffe, Felsen, Hügel oder dergleichen), Straßenränder, Schilder, Gebäude oder andere Objekte zu detektieren. Das LIDAR-System 108 kann das reflektierte Laserlicht verwenden, um die Größe, Form, Entfernung, Oberflächentextur von oder andere Informationen über ein physisches Objekt oder Material zu bestimmen. Beispielsweise kann das LIDAR-System 108 einen Bereich abtasten, um Daten über Objekte innerhalb einer bestimmten Reichweite und eines bestimmten Sichtwinkels des LIDAR-Systems 108 zu erhalten. Beispielsweise kann das LIDAR-System 108 Daten über Bereiche am Boden oder einen vertikalen Bereich direkt neben oder nahe dem Fahrzeug erhalten. Das LIDAR-System 108 kann ein oder mehrere allgemein im Handel verfügbare LIDAR-Systeme umfassen. In einer Ausführungsform kann das LIDAR-System 108 Wahrnehmungsdaten bereitstellen, die eine zweidimensionale oder dreidimensionale Karte oder ein Modell von detektierten Objekten oder Oberflächen bereitstellen.
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Das Kamerasystem 110 kann eine oder mehrere Kameras umfassen, wie z. B. Kameras mit sichtbarer Wellenlänge oder Infrarotkameras. Das Kamerasystem 110 kann eine Videoeingabe oder regelmäßige Bilder bereitstellen, die zur Objektdetektion, Straßenidentifizierung und -positionsbestimmung oder andere Detektionen oder Positionierungen verarbeitet werden können. In einer Ausführungsform kann das Kamerasystem 110 zwei oder mehr Kameras umfassen, die verwendet werden können, um eine Messung (z. B. Entfernungsmessung) für Objekte in Sichtweite bereitzustellen.
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Das GPS-System 112 ist eine Ausführungsform eines Positionsbestimmungssystems, das einen geographischen Standort des Fahrzeugs basierend auf Satelliten- oder Funkmastsignalen bereitstellen kann. GPS-Systeme 112 sind allgemein bekannt und auf dem Gebiet der Erfindung verfügbar. Obwohl GPS-Systeme 112 sehr genaue Positionsbestimmungsinformationen bereitstellen können, stellen GPS-Systeme 112 im Allgemeinen wenig oder keine Informationen über Entfernungen zwischen dem Fahrzeug und anderen Objekten bereit. Stattdessen stellen sie einfach einen Standort bereit, der dann mit anderen Daten, z. B. Karten, verglichen werden kann, um Entfernungen zu anderen Objekten, Straßen oder Orte von Interesse zu bestimmen.
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Das Ultraschallsystem 114 kann verwendet werden, um Objekte oder Entfernungen zwischen einem Fahrzeug und Objekten mithilfe von Ultraschallwellen zu bestimmen. Beispielsweise kann das Ultraschallsystem 114 Ultraschallwellen von einer Stelle auf oder nahe dem Stoßdämpfer oder einer Seitenverkleidung eines Fahrzeugs aussenden. Die Ultraschallwellen, die kurze Distanzen durch die Luft wandern können, können von anderen Objekten reflektiert und vom Ultraschallsystem 114 detektiert werden. Basierend auf der Zeitdauer zwischen Aussendung und Empfang der reflektierten Ultraschallwellen kann das Ultraschallsystem 114 in der Lage sein, genaue Entfernungen zwischen einem Stoßdämpfer oder einer Seitenverkleidung und beliebigen anderen Objekten zu detektieren. Aufgrund der kürzeren Reichweite können Ultraschallsysteme 114 besser zum Detektieren von Objekten während des Parkens oder zum Detektieren von nahe bevorstehenden Kollisionen während des Fahrens geeignet sein.
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Der Datenspeicher 116 speichert Kartendaten, ein Fahrtenprotokoll und andere Daten, die weitere Navigationsdaten, Einstellungen oder Betriebsanweisungen für das Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 umfassen können. Die Kartendaten können Positionsdaten, wie z. B. GPS-Positionsdaten, für Straßen, Parkplätze, Parkstellplätze oder andere Orte umfassen, wo ein Fahrzeug gefahren oder geparkt werden kann. Beispielsweise können die Positionsdaten für Straßen Positionsdaten für bestimmte Spuren, wie z. B. Spurrichtung, zusammenlaufende Spuren, Autobahnspuren, Ausfahrtspuren oder beliebige andere Spuren oder Unterteilungen einer Straße umfassen. Die Positionsdaten können auch Positionen für einzelne Stellplätze auf einem Parkplatz oder für Stellplätze entlang einer Straße umfassen. In einer Ausführungsform umfassen die Kartendaten Positionsdaten über ein(e) oder mehrere Strukturen oder Objekte auf oder nahe der Straßen oder Parkpositionen. Beispielsweise können die Kartendaten GPS-Daten über Schilderpositionen, Brückenpositionen, Gebäude- oder andere Strukturpositionen oder dergleichen umfassen. In einer Ausführungsform können die Kartendaten genaue Positionsdaten mit einer Genauigkeit von wenigen Metern oder mit einer Genauigkeit im Submeterbereich umfassen. Die Kartendaten können auch Positionsdaten für Wege, ungefestigte Straßen oder andere Straßen oder Wege umfassen, auf denen ein Landfahrzeug fahren kann.
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Das Fahrtenprotokoll (oder Fahrprotokoll) kann Positionsdaten von vergangenen Fahrten oder Parkpositionen des Fahrzeugs enthalten. Beispielsweise kann das Fahrtenprotokoll GPS-Positionsdaten über vorangegangene Fahrten oder früher gefahrene Wegen umfassen. In einer Ausführungsform kann das Fahrtenprotokoll Informationen über die Position der Parkbegrenzer oder Parkstopper umfassen. Beispielsweise kann jedes Mal, wenn ein Fahrzeug geparkt wird, das Parkbegrenzerbauteil 104 verwendet werden, um einen Parkbegrenzer oder -stopper zu detektieren und eine Angabe über das Vorhandensein oder die Gegenwart des Parkbegrenzers oder -stoppers im Datenspeicher 116 zu speichern. Als weiteres Beispiel kann das Fahrtenprotokoll Entfernungs- oder relative Positionsdaten in Bezug auf Fahrbahnspuren, Schilder, Straßenrandlinien oder andere Objekte oder Kennzeichnungen auf oder nahe der Straße umfassen. Die Entfernungs- oder relativen Positionsdaten können basierend auf GPS-Daten, Radardaten, LIDAR-Daten, Kameradaten oder andere Sensordaten, die während der vorangegangenen oder früherer Fahrten des Fahrzeugs gesammelt wurden, bestimmt werden. Diese Fahrtenprotokolldaten können vom Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 für zukünftige Verwendung protokolliert werden, falls/wenn Sensordaten ausfallen. Beispielsweise kann das Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 durch Speichern genauer Spurenpositionen, Schilderpositionen oder anderer Daten in der Lage sein, nur basierend auf Radardaten (oder einer Kombination aus Radar- und beliebigen andere verfügbaren Positions-/Navigationsdaten) extrem genaue Positionen zu bestimmen. In einer Ausführungsform ist das Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 konfiguriert, Fahrtendaten für und während alle(r) Fahrten des Fahrzeugs im Datenspeicher 116 zu protokollieren.
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Der Sendeempfänger 118 ist konfiguriert, Signale von einer oder mehreren anderen Daten- oder Signalquellen zu empfangen. Der Sendeempfänger 118 kann ein oder mehrere Funkgeräte umfassen, die konfiguriert sind, gemäß verschiedener Kommunikationsstandards und/oder unter Verwendung verschiedener Frequenzen zu kommunizieren. Beispielsweise kann der Sendeempfänger 118 Signale von anderen Fahrzeugen empfangen. Empfangen von Signalen von einem anderen Fahrzeug wird hierin als Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)-Kommunikation bezeichnet. In einer Ausführungsform kann der Sendeempfänger 118 auch verwendet werden, um Informationen zu anderen Fahrzeugen zu übertragen, um diese möglicherweise bei der Lokalisierung von Fahrzeugen oder Objekten zu unterstützen. Während einer V2V-Kommunikation kann der Sendeempfänger 118 von anderen Fahrzeugen Informationen über deren Position, anderen Verkehr, Unfälle, Straßenzustand, die Position von Parkbegrenzern oder Parkstoppern oder beliebige andere Details empfangen, die das Fahrzeug und/oder das Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 dabei unterstützen können, exakt oder sicher zu fahren.
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Der Sendeempfänger 118 kann Signale von anderen Signalquellen empfangen, die sich an fixen Positionen befinden. Infrastruktur-Sendeempfänger können sich an einer bestimmen geografischen Position befinden und ihre spezifische geografische Position mit einer Zeitmarkierung übertragen. So kann das Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 in der Lage sein, die Entfernung von den Infrastruktur-Sendeempfängern basierend auf der Zeitmarkierung zu bestimmen und dann seine Position basierend auf der Position der Infrastruktur-Sendeempfänger zu bestimmen. In einer Ausführungsform wird das Empfangen oder Senden von Positionsdaten von Vorrichtungen oder Masten an fixen Positionen hierin als Fahrzeug-zu-Infrastruktur(V2X)-Kommunikation bezeichnet. In einer Ausführungsform kann die Bezeichnung V2X-Kommunikation auch V2V-Kommunikation umfassen.
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In einer Ausführungsform kann der Sendeempfänger 118 Positionsdaten über ein mobiles Netzwerk oder Mobiltelefonverbindung senden und empfangen. Beispielsweise kann der Sendeempfänger 118 aktualisierte Positionsdaten für einen bestimmten Bereich empfangen, während sich ein Fahrzeug entlang einer Straße bewegt. Auf ähnliche Weise kann der Sendeempfänger 118 Daten über vergangene Fahrten eines Stammfahrzeugs oder anderer Fahrzeuge empfangen, die entlang einer Straße gefahren wurden oder auf einem Parkplatz an dieser Position oder an diesem Stellplatz geparkt waren. Beispielsweise kann der Sendeempfänger 118 Daten empfangen, die Positionen von Schildern, Parkbegrenzern oder Parkstoppern oder anderen Objekten anzeigen, die mithilfe eines Radarsystems 106, LIDAR-Systems 108, Kamerasystems 110, GPS-Systems 112 oder Ultraschallsystems 114 detektierbar sein können. Wenn der Sendeempfänger 118 in der Lage ist, Signale von drei oder mehr Infrastruktur-Sendeempfängern zu empfangen, kann das Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 in der Lage sein, seine geografische Position zu triangulieren.
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In einer Ausführungsform ist das Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 konfiguriert, das Fahren oder die Navigation eines Stammfahrzeugs zu steuern. Beispielsweise kann das Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 die Fahrzeugsteuerungsstellantriebe 120 steuern, um eine Strecke auf einer Straße, einem Parkplatz, einer Einfahrt oder einer anderen Position zu fahren. Beispielsweise kann das Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 eine Strecke basierend auf Informationen oder Wahrnehmungsdaten bestimmen, die von beliebigen der Bauteile 106–118 bereitgestellt werden.
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Unter Bezugnahme auf 2 ist eine schematische Darstellung eines Parkplatzes 200 von oben mit einer Vielzahl von Parkpositionen dargestellt. Ein Fahrzeug 202 ist dargestellt, während es sich einem bestimmten Stellplatz mit einem Parkbegrenzer 204 nähert oder in diesen einfährt. Der Parkbegrenzer 204 umfasst einen Parkstopper. Ausführungsformen von Parkstoppern umfassen Beton-, Gummi- oder andere Begrenzer, die an Parkpositionen platziert werden, um zu verhindern, dass Fahrzeuge zu weit in eine oder mehrere Richtungen fahren oder rollen. Der Parkplatz 200 umfasst eine Parkbegrenzung 204 für jeden Stellplatz. Bei manchen Stellplätzen kann jedoch ein Parkbegrenzer 204 fehlen oder die Stellplätze können ungleichförmig bezüglich des Vorhandenseins von Parkbegrenzern 204 sein, sodass ein Fahrer oder ein System nicht aufgrund anderer Stellplätze davon ausgehen kann, dass ein bestimmter Stellplatz einen Parkbegrenzer 204 aufweist oder nicht. Wie durch Linie 206 angezeigt ist detektiert in einer Ausführungsform das Parkbegrenzerbauteil 104, während das Fahrzeug 202 in den Stellplatz einfährt, da Vorhandensein des Parkbegrenzers 204 und kann eine Angabe speichern, dass der Parkbegrenzer 204 im Speicher vorhanden ist.
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Sobald das Fahrzeug 202 geparkt ist, ist der Parkstopper 204 eventuell für eine Person im Fahrzeug 202 oder für einen oder mehrere Sensoren des Fahrzeugs 202 (wie z. B. die Bauteile 106–110 und/oder 114) nicht länger sichtbar. Wenn das Fahrzeug abgestellt ist oder ein Fahrer das Fahrzeug verlässt, wird die Angabe des Vorhandenseins des Parkbegrenzers 204 im Speicher behalten. Bei Rückkehr eines Fahrers, beim Starten des Fahrzeugs 202 oder bei Auftreten eines anderen Vorfalls, der anzeigt, dass das Fahrzeug 202 den Stellplatz verlässt oder sich auf das Verlassen vorbereitet, kann das Parkbegrenzerbauteil 104 die Angabe über das Vorhandensein des Parkbegrenzers 204 abrufen und einen Fahrer oder ein Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 an das Vorhandensein des Begrenzers 204 erinnern. Somit kann das System Daten über das Vorhandensein eines Parkbegrenzers 204 beim Einfahren in einen Stellplatz speichern und zu einem späteren Zeitpunkt den Fahrer oder das Selbstfahr-/Assistenzsystem an den Parkbegrenzer 204 erinnern, wenn auf das Ausfahren aus dem Stellplatz vorbereitet wird. Somit können Sensoren zum Detektieren des Vorhandenseins des Begrenzers 204, Speichern einer Angabe über das Vorhandensein des Begrenzers 204 und später Benachrichtigen des Benutzers, dass der Begrenzer 204 vorhanden ist oder nicht, verwendet werden. Beispielsweise kann der Benutzer benachrichtigt werden, wenn der Benutzer das Fahrzeug wieder startet, in das Fahrzeug zurückkehrt oder auf andere Weise anzeigt, dass er bereit ist zu fahren. Auf ähnliche Weise kann ein automatisiertes System das Fahrtenprotokoll überprüfen, um zu bestimmen, ob der Begrenzer 204 da ist.
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2 zeigt zwar eine Ansicht eines Parkplatzes von oben, Fahrzeuge können aber an verschiedensten Orten geparkt werden, an denen Parkbegrenzer 204 oder Parkstopper vorhanden sein können. Parken am Straßenrand, Parken in einer Einfahrt oder jeder beliebige andere Parkstandort kann beispielsweise ebenfalls einen Parkbegrenzer, einen Parkstopper, einen Radstopper, einen Randstein oder ein anders Objekt zur Definition von Parkpositionen oder Stellplätzen umfassen.
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3 zeigt die Sicht von einem Fahrersitz durch eine Windschutzscheibe des Fahrzeugs 202, während das Fahrzeug 202 sich einem Parkbegrenzer 204 nähert. Während das Fahrzeug 202 in den Stellplatz einfährt, ist der Parkbegrenzer 204 für einen Fahrer (und/oder einen oder mehrerer Sensoren) sichtbar. Während der Annäherung kann das Parkbegrenzerbauteil 104 das Vorhandensein des Parkbegrenzers 204 detektieren und eine Position des Fahrzeugs 202 in Bezug auf den Parkbegrenzer 204 bestimmen, während das Fahrzeug 202 parkt. Beispielsweise kann das Parkbegrenzerbauteil 104, nachdem der Parkbegrenzer 204 außer Sicht ist, die Bewegung des Fahrzeugs 202 nachverfolgen und eine Position des Parkbegrenzers 204 basierend auf der relativen Position des Parkbegrenzers 204, als er sichtbar war, bestimmen.
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4 zeigt eine Seitenansicht des Fahrzeugs 202 und des Parkbegrenzers 204, nachdem das Fahrzeug 202 geparkt wurde. Der Parkbegrenzer 204 ist durch die Windschutzscheibe des Fahrzeugs 202 nicht sichtbar und es kann sein, dass ein oder mehrere Sensoren, die auf oder nahe der Motorhaube oder dem Dach des Fahrzeugs 202 angebracht sind, den Parkbegrenzer 204 ebenfalls nicht detektieren.
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5 zeigt eine Sicht vom Fahrersitz durch die Windschutzscheibe des Fahrzeugs, nachdem das Fahrzeug 202 hinter dem Parkbegrenzer 204 (in 5 nicht sichtbar) geparkt wurde. Für einen Fahrer oder einen oder mehrere Sensoren ist die wahrscheinliche Position eines Parkbegrenzers 204 nicht sichtbar. Somit besteht die Gefahr, dass ein Benutzer oder Fahrsystem das Fahrzeug 202 vorwärts über den Parkbegrenzer 204 fährt, was das Fahrzeug 202 beschädigen kann oder dazu führen kann, dass das Fahrzeug 202 aufsitzt oder stecken bleibt. Es kann jedoch eine Benachrichtigung vom Parkbegrenzbauteil 104 an den Fahrer (oder Selbstfahr-/Assistenzsystem 102) ausgegeben werden, dass der Parkbegrenzer 204 vorhanden ist. Genauer gesagt ist eine visuelle Meldung 502 auf dem Armaturenbrett mit einem Zeichen 504 dargestellt, welche das Vorhandensein des Parkbegrenzers 204 mit den Worten „!PARKBEGRENZER! NICHT VORWÄRTS FAHREN.“ anzeigt. Es gilt darauf hinzuweisen, dass auch andere schriftliche Meldungen bereitgestellt werden können, um einen Fahrer bezüglich des Vorhandenseins des Parkbegrenzers 204 zu warnen.
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Das Zeichen 504 zeigt stilistisch und visuell das Fahrzeug 202 mit einem Begrenzer 204 davon an. In einer Ausführungsform kann das Zeichen 504 eine andere Farbe aufweisen als das Fahrzeug, um anzuzeigen, dass es sich um eine Gefahr handeln könnte. Das Zeichen 504 kann sich verändern, wenn sich ein Begrenzer hinter dem Fahrzeug befindet. Beispielsweise kann der Begrenzer dann unter anstatt über dem stilistischen Fahrzeug im Zeichen 504 dargestellt sein. Eine akustische Benachrichtigung 506 (z. B. „Nicht vorwärts fahren. Vor dem Fahrzeug befindet sich ein Parkbegrenzer.“) kann hörbar abgespielt werden, sodass ein Fahrer die gesprochenen Anweisungen hört, auch wenn der Fahrer die visuelle Meldung 502 nicht sieht. Die akustische und visuelle Benachrichtigung aus 5 sind lediglich als Beispiele angeführt und können in verschiedenen Ausführungsformen deutlich variieren.
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6 ist ein Blockdiagramm, das beispielhafte Bauteile des Parkbegrenzbauteils 104 zeigt. In der dargestellten Ausführungsform umfasst das Parkbegrenzbauteil 104 ein Begrenzerdetektionsbauteil 602, ein Fahrtenprotokollbauteil 604, ein Fahrdetektionsbauteil 606, ein Präsenzbauteil 608 und ein Benachrichtigungsbauteil 610. Die Bauteile 602–610 sind lediglich zur Veranschaulichung dargestellt und es kann sein, dass nicht alle in allen Ausführungsformen enthalten sind. Tatsächlich können einige Ausführungsformen nur eines oder eine beliebige Kombination aus zwei oder mehreren der Bauteile 602–610 umfassen. Manche der Bauteile 602–610 können sich außerhalb des Parkbegrenzbauteils 104 befinden, beispielsweise innerhalb des Selbstfahr-/Assistenzsystems 102 oder an anderer Stelle.
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Das Begrenzerdetektionsbauteil 602 ist konfiguriert, einen Parkbegrenzer 204, z. B. einen Parkstopper, zu detektieren. In einer Ausführungsform ist das Begrenzerdetektionsbauteil 602 konfiguriert, einen Parkbegrenzer 204 basierend auf Informationen von einem oder mehreren Sensoren zu detektieren, die Daten über Objekte nahe dem Fahrzeug 202 erhalten. In einer Ausführungsform weisen die Sensoren eine Position oder ein Messfeld auf, sodass Bereiche unter oder innerhalb einer bestimmten Entfernung vom Rand des Fahrzeugs 202 nicht erfasst werden können. Beispielsweise kann es sein, dass die Sensoren nicht in der Lage sind, einen Begrenzer 204 oder Stopper innerhalb einer Schwellendistanz von einigen Fuß, einem Fuß oder weniger, einigen Zoll oder weniger von einem Stoßdämpfer des Fahrzeugs 202 zu detektieren. In einer Ausführungsform können die Sensoren einen blinden Punkt unter dem Fahrzeug haben, einschließlich unter einem vorderen oder hinteren Stoßdämpfer.
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In einer Ausführungsform ist das Begrenzerdetektionsbauteil 602 konfiguriert, einen Parkbegrenzer 204 während des Einfahrens des Fahrzeugs 202 in den oder der Annäherung des Fahrzeugs 202 zum Stellplatz zu detektieren. Während das Fahrzeug 202 über einen Parkplatz fährt, kann beispielsweise das Begrenzerdetektionsbauteil 602 das Vorhandensein und/oder die Position von Parkbegrenzern 204 detektieren. Während das Fahrzeug 202 in eine(n) bestimmte(n) Stellplatz oder Parkposition einfährt, kann das Begrenzerdetektionsbauteil 602 das Vorhandensein des Parkbegrenzers 204 in Bezug auf das geparkte Fahrzeug 204 bestimmen. Wenn das Fahrzeug 202 in die Parkposition oder den Stellplatz fährt und parkt, kann das Begrenzerdetektionsbauteil 602 die Position des Begrenzers in Bezug auf das geparkte Fahrzeug bestimmen. Beispielsweise kann das Begrenzerdetektionsbauteil 602 bestimmen, dass der Parkbegrenzer 204 sich vor oder hinter dem Fahrzeug 202 befindet. In einer Ausführungsform kann das Begrenzerdetektionsbauteil 602 nach der anfänglichen Detektion und auch wenn der Begrenzer 204 nicht sichtbar ist, eine Position des Begrenzers 204 in Bezug auf das Fahrzeug 202 bestimmen oder vorhersagen. Während das Fahrzeug 202 beispielsweise in die Parkposition oder den Stellplatz einfährt, kann der Parkbegrenzer 204 außer Sicht sein, aber seine Position kann basierend auf der letzten Position, die von den Sensoren detektiert wurde, und (einer) Bewegung(en) des Fahrzeugs 202 seit der letzten Detektion geschätzt werden.
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Das Fahrtenprotokollbauteil 604 ist konfiguriert, eine Angabe über das Vorhandensein des Parkbegrenzers 204 zu speichern. Beispielsweise kann das Fahrtenprotokollbauteil 604 das Fahrtenprotokoll im Datenspeicher 116 aktualisieren, um eine Angabe aufzunehmen, dass der Parkbegrenzer 204 auf dem spezifischen oder aktuellen Stellplatz vorhanden ist. In einer Ausführungsform kann das Fahrtenprotokoll 604 aktualisiert werden, um eine Position des Parkbegrenzers 204 in Bezug auf das Fahrzeug 202 anzugeben. Beispielsweise kann das Fahrtenprotokoll Informationen darüber enthalten, ob der Begrenzer 204 sich vor oder hinter dem Fahrzeug 202 befindet.
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Das Fahrdetektionsbauteil 606 ist konfiguriert, zu bestimmen, ob das Fahrzeug 202 oder ein Fahrer kurz davor ist, vom Stellplatz wegzufahren. Beispielsweise kann das Fahrdetektionsbauteil 606 bestimmen, dass das Fahrzeug 202 oder ein Fahrer aus einer Parkposition ausfährt oder sich auf die Ausfahrt vorbereitet. Das Fahrdetektionsbauteil 606 kann bestimmen, dass das Fahrzeug 202 aus der Parkposition ausfährt oder sich auf die Ausfahrt vorbereitet, wenn detektiert wird, dass eine Person in das Fahrzeug 202 einsteigt. Beispielsweise kann ein Bewegungssensor, Gewichtssensor, Türsensor und/oder anderer Sensor verwendet werden, um zu bestimmen, ob ein Benutzer das Fahrzeug 202 verlassen hat und/oder darin eingestiegen ist. Das Fahrdetektionsbauteil 606 kann bestimmen, dass das Fahrzeug 202 aus der Parkposition ausfährt oder sich auf die Ausfahrt vorbereitet, wenn detektiert wird, dass das Fahrzeug 202 gestartet wurde. Beispielsweise kann ein Sensor dem Fahrdetektionsbauteil 606 berichten, dass ein Motor des Fahrzeugs 202 gestartet wurde oder dass das Fahrzeug 202 eingeschaltet wurde. Elektrofahrzeuge müssen nicht im selben Sinne gestartet werden wie Benzinfahrzeuge, müssen aber trotzdem eingeschaltet oder in einen Fahrmodus gesetzt werden, was detektiert werden kann.
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Das Fahrdetektionsbauteil 606 kann bestimmen, dass das Fahrzeug 202 aus der Parkposition ausfährt oder sich auf die Ausfahrt vorbereitet, wenn das Vorhandensein eines Schlüssels im Fahrzeug 202 detektiert wird. Beispielsweise kann das Fahrdetektionsbauteil 606 ein Signal empfangen, das anzeigt, dass der Schlüssel in das Zündschloss des Fahrzeugs 202 gesteckt wurde. Als weiteres Beispiel kann bei Fahrzeugen mit Startknopf oder bei Fahrzeugen, die keinen Schlüssel im Zündschloss erfordern, das Fahrdetektionsbauteil 606 bestimmen, dass ein Schlüssel vorhanden ist oder sich innerhalb einer bestimmten Entfernung von einem Abstandssensor des Fahrzeugs 202 befindet. Das Fahrdetektionsbauteil 606 kann bestimmen, dass das Fahrzeug 202 aus der Parkposition ausfährt oder sich auf die Ausfahrt vorbereitet, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug in einen Fahrgang oder Fahrmodus geschaltet wurde. Beispielsweise kann das Fahrdetektionsbauteil 606 detektieren, dass das Fahrzeug von Parken oder Neutral in den ersten Gang oder den Rückwärtsgang geschaltet wurde. Das Fahrdetektionsbauteil 606 kann bestimmen, dass das Fahrzeug 202 aus der Parkposition ausfährt oder sich auf die Ausfahrt vorbereitet, wenn vom Selbstfahrsystem angezeigt wird, dass das Selbstfahrsystem sich darauf vorbereitet, aus der Parkposition auszufahren. Beispielsweise kann das Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 eine Benachrichtigung oder Anfrage an das Parkbegrenzbauteil 104 senden, die/das anzeigt, dass es sich darauf vorbereitet, aus der Parkposition auszufahren. In einer Ausführungsform kann das Fahrdetektionsbauteil 606 bestimmen, dass das Fahrzeug 202 aus der Parkposition ausfährt oder sich auf die Ausfahrt vorbereitet, wenn detektiert wird, dass ein Fahrsteuerungssystem eingeschaltet wird (z. B. Booten eines Computersystems, welches das Fahrzeug oder Fahrsteuerungssystem steuert, wie z. B. das Fahrzeugsteuerungssystem 100).
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Das Präsenzbauteil 608 ist konfiguriert, zu bestimmen, ob ein Parkbegrenzer 204 an der aktuellen Parkposition des Fahrzeugs 202 vorhanden ist. In einer Ausführungsform ist das Präsenzbauteil 608 konfiguriert, als Antwort auf das Detektieren, dass das Fahrzeug 202 kurz davor steht, aus dem Stellplatz auszufahren, zu bestimmen, ob der Parkbegrenzer 204 vorhanden ist. In einer Ausführungsform kann das Präsenzbauteil 608 bestimmen, dass das Fahrzeug 202 aktuell auf dem Stellplatz geparkt ist. Beispielsweise kann das Präsenzbauteil 608 als Antwort auf das Detektieren des Einstiges eines Benutzers auf dem Fahrersitz des Fahrzeugs 202, Schalten des Fahrzeugs 202 in einen Fahrgang und Starten des Fahrzeugs 202 bestimmen, dass das Fahrzeug 202 sich in der Parkposition befindet. In einer Ausführungsform ist das Präsenzbauteil 608 konfiguriert, als Antwort auf das Bestimmen, dass das Fahrzeug 202 aktuell auf der Parkposition geparkt ist, zu bestimmen, ob der Parkbegrenzer 204 vorhanden ist.
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In einer Ausführungsform ist das Präsenzbauteil 608 konfiguriert, basierend auf einer Fahrtenprotokolldatenbank zu bestimmen, ob ein Parkbegrenzer 204 vorhanden ist. Beispielsweise kann das Präsenzbauteil 608 eine Angabe über das Vorhandsein des Parkbegrenzers 204 aus dem Speicher, z. B. dem Datenspeicher 116, abrufen. In einer Ausführungsform kann das Präsenzbauteil 608 eine Position des Parkbegrenzers 204 oder Stoppers in Bezug auf das Fahrzeug 202 bestimmen. Beispielsweise kann der Parkbegrenzer 204 vor oder hinter der Parkposition vorhanden sein, und diese Information kann aus einem Speicher abgerufen werden.
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Das Benachrichtigungsbauteil 610 ist konfiguriert, eine Meldung an einen Fahrzeugführer oder ein Selbstfahrsystem des Fahrzeugs 202 bereitzustellen, dass der Parkbegrenzer 204 vorhanden ist. Wenn beispielsweise ein Fahrzeugführer das Fahrzeug 202 fährt, kann eine visuelle oder akustische Benachrichtigung im Innenraum des Fahrzeugs 202 ausgegeben werden (siehe 5). In einer Ausführungsform kann das Benachrichtigungsbauteil 610 eine Meldung bereitstellen, indem ein Signal oder eine Benachrichtigung an das Selbstahrsystem gesendet wird, dass der Begrenzer 204 vorhanden ist oder nicht. In einer Ausführungsform stellt das Benachrichtigungsbauteil 610 eine Meldung über eine Position des Parkbegrenzers 204 bereit. Beispielsweise kann das Benachrichtigungsbauteil 610 melden, dass der Parkbegrenzer 204 oder Stopper vor, hinter oder an einer anderen Position in Bezug auf das Fahrzeug 202 ist.
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In 7 ist ein schematisches Flussdiagramm eines Verfahrens 700 für das Vorhandsein und Vermeidung eines Parkbegrenzers 204 oder Stoppers dargestellt. Das Verfahren 700 kann von einem ein Selbstfahr-/Assistenzsystem oder einem Parkbegrenzerbauteil, wie z. B. dem ein Selbstfahr-/Assistenzsystem 102 aus 1 oder dem Parkbegrenzbauteil 104 aus 1 oder 6, ausgeführt werden.
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Das Verfahren 700 startet und das Begrenzerdetektionsbauteil 602 detektiert das Vorhandensein eines Parkstoppers oder Parkbegrenzers während der Einfahrt des Fahrzeugs in einen Stellplatz bei 702. Das Fahrtenprotokollbauteil 604 speichert bei 704 eine Angabe über das Vorhandsein des Parkstoppers oder Parkbegrenzers nahe dem Stellplatz im Speicher. Das Fahrdetektionsbauteil 606 bestimmt bei 706, dass ein Fahrer oder Fahrsystem des Fahrzeugs aus dem Stellplatz ausfährt oder sich auf die Ausfahrt vorbereitet. Das Präsenzbauteil 608 ruft bei 708 die Angabe über das Vorhandensein des Parkstoppers oder Parkbegrenzers aus dem Speicher ab. Das Benachrichtigungsbauteil 610 benachrichtigt bei 710 einen Fahrer oder ein Selbstfahrsystem des Fahrzeugs über das Vorhandsein des Parkstoppers oder Parkbegrenzers.
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Beispiele
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Die folgenden Beispiele betreffen weitere Ausführungsformen.
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Beispiel 1 ist ein System, das ein Fahrdetektionsbauteil, ein Präsenzbauteil und ein Benachrichtigungsbauteil umfasst. Das Fahrdetektionsbauteil ist konfiguriert, zu bestimmen, dass ein Fahrzeug oder Fahrer aus einem Stellplatz ausfährt oder sich auf die Ausfahrt vorbereitet. Das Präsenzbauteil ist konfiguriert, anhand einer Fahrtenprotokolldatenbank zu bestimmen, ob ein Parkbegrenzer vor oder hinter der Parkposition vorhanden ist. Das Benachrichtigungsbauteil ist konfiguriert, einem menschlichen Fahrer oder einem Selbstfahrsystem des Fahrzeugs eine Angabe bereitzustellen, dass der Parkbegrenzer vorhanden ist.
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In Beispiel 2 ist das Präsenzbauteil aus Beispiel 1 konfiguriert, als Antwort auf das Bestimmen, dass das Fahrzeug aktuell an der Parkposition geparkt ist, zu bestimmen, ob der Parkbegrenzer vorhanden ist.
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In Beispiel 3 ist das Benachrichtigungsbauteil in einem beliebigen aus Beispiel 1–2 konfiguriert, einem Fahrzeugführer eine oder mehrere aus einer visuellen Benachrichtigung und einer akustischen Benachrichtigung über das Vorhandensein des Parkbegrenzers bereitzustellen.
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In Beispiel 4 ist das Benachrichtigungsbauteil in einem beliebigen aus Beispiel 1–3 konfiguriert, die Angabe durch Senden einer Nachricht an das Selbstfahrsystem bereitzustellen.
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In Beispiel 5 ist das Benachrichtigungsbauteil in einem beliebigen aus Beispiel 1–4 ferner konfiguriert, eine Angabe über eine Position des Parkbegrenzers bereitzustellen.
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In Beispiel 6 ist das Fahrdetektionsbauteil in einem beliebigen aus Beispiel 1–5 konfiguriert, basierend auf einem oder mehreren aus Folgenden zu bestimmen, dass das Fahrzeug aus der Parkposition ausfährt oder sich auf die Ausfahrt vorbereitet: Detektieren, dass eine Person in das Fahrzeug eingestiegen ist; Detektieren, dass das Fahrzeug gestartet wurde; Detektieren des Vorhandenseins eines Schlüssels im Fahrzeug; Bestimmen, dass das Fahrzeug in einem Fahrgang oder Fahrmodus geschaltet wurde; und Empfangen einer Angabe vom Selbstfahrsystem, das sich das Selbstfahrsystem darauf vorbereitet, aus der Parkposition auszufahren.
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In Beispiel 7 umfasst das System aus einem beliebigen der Beispiele 1–6 einen oder mehrere Sensoren zum Erfassen von Daten über Objekte nahe dem Fahrzeug und ein Begrenzerdetektionsbauteil, das konfiguriert ist, einen Parkbegrenzer zu detektieren, während das Fahrzeug in die Parkposition einfährt oder das Fahrzeug sich dieser nähert.
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In Beispiel 8 umfasst das System aus Beispiel 7 ferner ein Fahrtenprotokollbauteil, das konfiguriert ist, das Fahrtenprotokoll zu aktualisieren, um eine Angabe aufzunehmen, dass der Parkbegrenzer vorhanden ist.
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In Beispiel 9 weisen die Sensoren aus einem beliebigen der Beispiele 7–8 eine Position oder ein Messfeld auf, sodass Bereiche unter oder innerhalb einer bestimmten Entfernung vom Rand des Fahrzeugs nicht erfasst werden können.
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Beispiel 10 ist ein Verfahren, das umfasst: Detektieren des Vorhandenseins eines Parkstoppers oder Parkbegrenzers während der Einfahrt des Fahrzeugs in einen Stellplatz; Speichern einer Angabe über das Vorhandensein des Parkstoppers nahe dem Stellplatz im Speicher; Bestimmen, dass ein Fahrer oder ein Fahrsystem des Fahrzeugs aus dem Stellplatz ausfährt oder sich auf die Ausfahrt vorbereitet; und als Antwort auf das Bestimmen, dass das Fahrzeug kurz davor ist, aus dem Stellplatz auszufahren, Abrufen der Angabe über das Vorhandensein des Parkstoppers oder Parkbegrenzers aus dem Speicher und Benachrichtigen eines Fahrers oder eines Selbstfahrsystems des Fahrzeugs über das Vorhandsein des Parkstoppers oder Parkbegrenzers.
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In Beispiel 11 umfasst Bestimmen, dass ein Fahrer oder Fahrsystem aus dem Stellplatz ausfährt oder sich auf die Ausfahrt vorbereitet, in Beispiel 10 eines oder mehrere aus: Detektieren, dass eine Person in das Fahrzeug einsteigt; Detektieren, dass das Fahrzeug gestartet wurde; Detektieren des Vorhandenseins eines Schlüssels im Fahrzeug; Bestimmen, dass das Fahrzeug in einen Fahrgang oder Fahrmodus geschaltet wurde; und Empfangen einer Angabe vom Selbstfahrsystem, dass das Selbstfahrsystem sich darauf vorbereitet, aus der Parkposition auszufahren.
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In Beispiel 12 umfasst die Angabe über das Vorhandensein des Parkstoppers oder Parkbegrenzers aus einem beliebigen der Beispiele 10–11 ferner eine Angabe über eine Position des Parkstoppers oder Parkbegrenzers in Bezug auf das Fahrzeug.
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In Beispiel 13 umfasst die Benachrichtigung des Fahrers oder des Selbstfahrsystems in einem beliebigen der Beispiele 10–12 eine Benachrichtigung des Fahrers oder des Selbstfahrsystems über die Position des Parkstoppers oder Parkbegrenzers in Bezug auf das Fahrzeug.
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In Beispiel 14 umfasst das Verfahren aus einem beliebigen der Beispiele 10–13 Bestimmen, dass das Fahrzeug aktuell auf dem Stellplatz geparkt ist.
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In Beispiel 15 umfasst Benachrichtigen eines Fahrers in einem beliebigen der Beispiele 10–14 Bereitstellen eines oder mehrerer aus einer visuellen Benachrichtigung und einer akustischen Benachrichtigung über das Vorhandsein des Parkstoppers oder Parkbegrenzers an einen Fahrzeugführer.
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In Beispiel 16 umfasst Benachrichtigen des Selbstfahrsystems in einem beliebigen der Beispiele 10–15 Senden einer Nachricht an das Selbstfahrsystem.
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Beispiel 17 ist ein computerlesbares Speichermedium, in dem Anweisungen gespeichert werden, die bei Ausführung von einem oder mehreren Prozessoren den Prozessor veranlassen: Sensordaten für ein Objekt in einem Bereich nahe einem Fahrzeug zu erhalten, während das Fahrzeug in eine Parkposition einfährt; die Sensordaten zu verarbeiten, um zu bestimmen, dass ein Parkbegrenzer vorne oder hinten an der Parkposition vorhanden ist; ein Fahrtenprotokoll zu aktualisieren, um die Position des Parkbegrenzers anzugeben; eines oder mehrere aus dem Einstieg eines Benutzers auf den Fahrersitz des Fahrzeugs, einem Schalten des Fahrzeugs in einen Fahrgang und Starten des Fahrzeugs zu detektieren; einen Fahrer oder ein Selbstfahrsystem des Fahrzeugs zu benachrichtigen, dass der Parkbegrenzer vorne oder hinten an der Parkposition vorhanden ist.
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In Beispiel 18 umfasst Detektieren des Startens des Fahrzeugs in Beispiel 17 Detektieren von einem oder mehrere aus Starten eines Motors des Fahrzeugs und Einschalten des Fahrsteuerungssystems.
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In Beispiel 19 stellen die Sensordaten in einem beliebigen der Beispiele 17–18 keine Daten für einen Bereich innerhalb einer Schwellendistanz von einem vorderen oder hinteren Stoßdämpfer des Fahrzeugs bereit.
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In Beispiel 20 veranlassen die Anweisungen in einem beliebigen der Beispiele 17–19 den Prozessor ferner, als Antwort auf eines oder mehrere aus dem Einstieg eines Fahrers in den Fahrersitz des Fahrzeugs, einem Schalten des Fahrzeugs in einem Fahrgang und Starten des Fahrzeugs zu bestimmen, dass sich das Fahrzeug in der Parkposition befindet.
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Es gilt anzumerken, dass die oben erläuterten Sensorausführungsformen Computerhardware, -software, -firmware oder eine beliebige Kombination davon umfassen können, um zumindest einen Teil ihrer Funktionen auszuführen. Beispielsweise kann ein Sensor einen Computercode umfassen, der konfiguriert ist, in einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und kann eine Hardwarelogik/elektrische Schaltung umfassen, die vom Computercode gesteuert wird. Diese beispielhaften Vorrichtungen sind hierin zu Veranschaulichungszwecken dargelegt und nicht als Einschränkung zu verstehen. Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können auch in anderen Arten von Vorrichtungen implementiert werden, wie Fachleuten im/in relevanten Gebiet(en) bekannt ist.
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Ausführungsformen der Offenbarung betreffen Computerprogrammprodukte, die eine solche Logik (z. B. in Form von Software) umfassen, die auf einem beliebigen computernutzbaren Medium gespeichert ist. Solche Software veranlasst, wenn sie in einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen ausgeführt wird, eine Vorrichtung, wie hierin beschrieben zu laufen.
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Oben wurden zwar verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben, es versteht sich jedoch, dass sie lediglich als Beispiele und nicht als Einschränkung angeführt sind. Fachleuten auf dem Gebiet der Erfindung ist bekannt, dass verschiedene Änderungen bezüglich Form und Details daran vorgenommen werden können, ohne vom Geist und Schutzumfang der Offenbarung abzuweichen. Somit sollten die Breite und der Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung nicht durch irgendwelche der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen beschränkt sein, sondern sollten nur gemäß den nachfolgenden Ansprüchen und ihren Äquivalenten definiert sein. Die vorangehende Beschreibung wurde zum Zweck der Veranschaulichung und Beschreibung dargelegt. Sie soll nicht erschöpfend sein oder die Offenbarung auf genau die offenbarte Form einschränken. Zahlreiche Modifikationen und Variationen sind im Lichte der obigen Lehren möglich. Ferner gilt anzumerken, dass beliebige oder alle der vorgenannten alternativen Implementierungen in jeder beliebigen Kombination eingesetzt werden können, um weitere Hybridimplementierungen der Offenbarung bereitzustellen.
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Es wurden zwar spezifischen Implementierungen der Offenbarung beschrieben und veranschaulicht, die Offenbarung ist aber nicht auf die spezifischen Formen oder Anordnungen von Teilen wie beschrieben und veranschaulicht eingeschränkt. Der Schutzumfang der Offenbarung ist durch die beiliegenden Ansprüche, jegliche zukünftige Ansprüche, die hier und in anderen Anmeldungen vorgelegt werden, und ihre Äquivalente definiert.
