DE102016118365A1

DE102016118365A1 - Parkbehinderungspositionierungsmittel und -Höhenschätzer

Info

Publication number: DE102016118365A1
Application number: DE102016118365.2A
Authority: DE
Inventors: Venkatapathi Raju Nallapa; Harpreetsingh Banvait; Scott Vincent Myers; Ashley Elizabeth Micks
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2015-10-01
Filing date: 2016-09-28
Publication date: 2017-04-06
Also published as: CN106560347A; GB2542949A; GB201616493D0; US20170096102A1; US9718404B2; RU2016138138A; MX2016012744A

Abstract

Systeme, Verfahren und Vorrichtungen zum Evaluieren, ob ein Fahrzeug ein Hindernis berühren wird, sind offenbart. Die Systeme, Verfahren und Vorrichtungen können eine Hinderniserfassungskomponente, die dazu konfiguriert ist, eine Position und eine Abmessung eines Hindernisses zu bestimmen, eine Fahrzeugerfassungskomponente, die dazu konfiguriert ist, eine Höhe eines Punktes des Fahrzeugs bezüglich des Bodens zu bestimmen, und eine Benachrichtigungskomponente, die dazu konfiguriert ist, einen Hinweis auf ein Vorhandensein des Hindernisses bereitzustellen, um einen menschlichen Fahrer oder ein automatisiertes Fahrsystem beim Parken des Fahrzeugs, ohne das Hindernis zu berühren, zu unterstützen.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die Offenbarung betrifft allgemein Systeme, Verfahren und Vorrichtungen zum Detektieren einer Behinderung, die ein Fahrzeug beschädigen oder die Bewegung eines Fahrzeugs behindern kann, und zum Bestimmen, ob ein Fahrzeug die Behinderung wahrscheinlich berühren wird.
HINTERGRUND
Kraftfahrzeuge stellen einen erheblichen Teil des Transports für kommerzielle, staatliche und private Entitäten bereit. Aufgrund der hohen Kosten und des hohen Wertes von Kraftfahrzeugen und der potenziellen Gefahr für Mitfahrer und Fahrer ist es wichtig, dass Fahrzeugfahrer und Fahrsysteme Kollisionen mit anderen Fahrzeugen oder Objekten vermeiden.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Nicht-einschränkende und nicht-erschöpfende Implementierungen der vorliegenden Offenbarung werden unter Bezugnahme auf die folgenden Figuren beschrieben, wobei sich durchweg durch die verschiedenen Ansichten gleiche Bezugszahlen auf gleiche Teile beziehen, sofern nicht anderweitig angegeben. Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden im Hinblick auf die folgende Beschreibung und die zugehörigen Zeichnungen verständlicher, wobei:
1 ein schematisches Blockdiagramm ist, das eine Implementierung eines Fahrzeugsteuersystems, das ein automatisiertes Fahr-/Unterstützungssystem beinhaltet, veranschaulicht;
2 ein schematisches Draufsichtdiagramm ist, das einen Parkplatz gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht;
3 ein schematisches Diagramm ist, das eine Ansicht einer Parkbarriere durch eine Windschutzscheibe eines Fahrzeugs veranschaulicht;
4 ein schematisches Diagramm ist, das eine Seitenansicht eines Fahrzeugs veranschaulicht, das in der Nähe einer Parkbarriere geparkt ist;
5 ein schematisches Diagramm ist, das Anweisungen, die einem Fahrer oder einem Mitfahrer eines Fahrzeugs bereitgestellt werden, veranschaulicht;
6 ein schematisches Blockdiagramm ist, das beispielhafte Komponenten einer Parkbarrierenkomponente gemäß einer Implementierung veranschaulicht;
7 ein schematisches Flussdiagramm ist, das ein Verfahren zum Detektieren und Evaluieren eines Hindernisses gemäß einer Implementierung veranschaulicht; und
8 ein schematisches Diagramm ist, das ein Fahrzeug veranschaulicht, das sich einer Parkbarriere nähert, während es die Umgebung erfasst.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Ein sehr häufiger Ort von Schäden an Fahrzeugen tritt bei Parkstandorten auf. In vielen Parkplätzen oder bei anderen Parkstandorten sind Parkstellplätze an mindestens einer Seite durch eine Parkbarriere, wie etwa einen Bordstein, einen Radanschlag oder dergleichen, markiert oder begrenzt. Parkbarrieren können verwendet werden, so dass ein Fahrzeug vom Rollen in eine andere Reihe von Fahrzeugen zurückgehalten wird, und können ein Fahrzeug davon abhalten, sich zu weit nach vorne oder nach hinten zu bewegen, wenn die Räder auf die Barriere stoßen. Parkbarrieren können einen beträchtlichen Schaden an einem Fahrzeug verursachen, wenn die Höhe der Barriere den Abstand zwischen dem Boden und entweder der Frontstoßstange, der Heckstoßstange oder der Seite des Fahrzeugs überschreitet. Die Parkbarriere kann zum Beispiel die Unterseite der Frontstoßstange schrammen wenn das Fahrzeug über die Barriere gefahren wird, was zu einem beträchtlichen Fahrzeugschaden führen kann.
Wenn sich ein Fahrzeug einem Parkstellplatz nähert, kann ein menschlicher Fahrer oder ein automatisiertes Fahrsystem eine Parkbarriere identifizieren und einen geeigneten Parkstandort approximieren. Der menschliche Fahrer oder das Fahrsystem kann in einen Standort einfahren, ohne die Parkbarriere zu berühren oder das Fahrzeug durch ein Kollidieren mit der Parkbarriere zu beschädigen. Während des Parkens oder nach dem Parken befinden sich Parkbarrieren jedoch häufig außerhalb des Sichtbereichs des menschlichen Fahrers oder des automatisierten Fahrsystems und ein geeigneter Parkstandort muss geschätzt werden, so dass ein Beschädigen des Fahrzeugs durch ein Berühren der Parkbarriere vermieden wird. Ein menschlicher Fahrer kann zum Beispiel in der Lage sein, eine Parkbarriere zu sehen oder zu detektieren, wenn er sich einem Parkstellplatz nähert, aber der Fahrer ist möglicherweise nicht in der Lage, die Parkbarriere von innerhalb des Fahrgastraumes des Fahrzeugs zu sehen, während der Fahrer damit fortfährt, in den Parkstandort einzufahren, oder während er sich der Parkbarriere nähert. Gleichermaßen können Sensoren eines autonomen Fahrsystems oder Fahrunterstützungssystems ausgerichtet werden, Bereiche in der Nähe eines Fahrzeugs anzusehen, aber ein Bereich unter einer Front- oder Heckstoßstange oder auf dem Boden in der Nähe dieser kann außerhalb des Sichtfeldes der Sensoren liegen. Somit läuft ein menschlicher Fahrer oder ein Fahrsystem Gefahr, eine Parkbarriere nicht zu detektieren.
In Hinblick auf das Vorangegangene und Anerkennung davon offenbart die vorliegende Anmeldung Systeme, Verfahren und Vorrichtungen zum Bestimmen der Position und der Abmessungen eines Hindernisses, der Position eines Punktes an einem Fahrzeug bezüglich des Bodens, ob das Fahrzeug das Hindernis wahrscheinlich berühren wird und jegliche notwendige Einstellungen der Fahrzeughöhe zum Vermeiden des Berührens des Hindernisses.
In der folgenden Offenbarung wird sich auf die zugehörigen Zeichnungen bezogen, die einen Teil hiervon bilden und in denen zur Veranschaulichung spezifische Implementierungen dargestellt sind, in denen die Offenbarung umgesetzt werden kann. Es versteht sich, dass andere Implementierungen verwendet werden können und strukturelle Änderungen durchgeführt werden können, ohne von dem Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Verweise in der Patentschrift zu „einer Ausführungsform“, „einem Ausführungsbeispiel“ usw. geben an, dass die beschriebene Ausführungsform ein bestimmtes Merkmal, eine bestimmte Struktur oder Eigenschaft beinhalten kann, jede Ausführungsform aber nicht zwangsweise das bestimmte Merkmal, die bestimmte Struktur oder Eigenschaft beinhaltet. Darüber hinaus beziehen sich derartige Formulierungen nicht zwangsweise auf dieselbe Ausführungsform. Des Weiteren wird, wenn ein bestimmtes Merkmal, eine bestimmte Struktur oder Eigenschaft in Verbindung mit einer Ausführungsform beschrieben ist, unterbreitet, dass ein Fachmann die Kenntnis aufweist, ein derartiges Merkmal, eine derartige Struktur oder Eigenschaft in Verbindung mit anderen Ausführungsformen, ob ausdrücklich beschrieben oder nicht, zu beeinflussen.
Die Singularformen „ein“, „eine“, und „der“, „die“, „das“ beinhalten mehrere Bezugsobjekte, sofern der Inhalt eindeutig nicht etwas anderes vorschreibt.
Wie vorliegend verwendet, können mehrere Gegenstände, strukturelle Elemente, kompositionelle Elemente und/oder Materialien zur Zweckmäßigkeit in einer gemeinsamen Auflistung präsentiert sein. Diese Auflistungen sollten jedoch so ausgelegt werden, dass jedes Glied der Auflistung einzeln als ein separates und einzigartiges Glied identifiziert wird. Somit sollte kein einzelnes Glied einer derartigen Auflistung als ein De-facto-Äquivalent eines beliebigen anderen Gliedes derselben Auflistung ausschließlich basierend auf deren Präsentation in einer gemeinsamen Gruppe ohne gegenteilige Anhaltspunkte ausgelegt werden.
Wie vorliegend verwendet, bezieht sich „Hindernis“ auf eine Behinderung eines Fahrzeugs, einschließlich unter anderem Parkbarrieren, Bordsteine, Radanschläge, Parkklötze, Landschaftsformen (z.B. Steine, Bäume, Pflanzen und dergleichen), Schilder, Zäune, Gebäude, Straßensperren, Straßenmittelstreifen und andere Strukturen.
Wie vorliegend verwendet, bezieht sich „Fahrer“ auf einen menschlichen Fahrer und/oder ein automatisiertes Fahrsystem.
Implementierungen der vorliegend offenbarten Systeme, Einrichtungen und Verfahren können einen Spezial- oder Allzweckcomputer, der Computerhardware, wie etwa zum Beispiel einen oder mehrere Prozessoren und Systemspeicher, beinhaltet, umfassen oder benutzen, wie im Folgenden ausführlicher besprochen wird. Implementierungen innerhalb des Schutzumfangs der vorliegenden Offenbarung können auch physische und andere computerlesbare Medien zum Befördern oder Speichern von computerausführbaren Anweisungen und/oder Datenstrukturen beinhalten. Derartige computerlesbare Medien können beliebige verfügbare Medien sein, auf die durch ein Allzweck- oder Spezialcomputersystem zugegriffen werden kann. Computerlesbare Medien, die computerausführbare Anweisungen speichern, sind Computerspeichermedien(-einrichtungen). Computerlesbare Medien, die computerausführbare Anweisungen befördern, sind Übertragungsmedien. Somit können Implementierungen der Offenbarung beispielhalber und nicht darauf eingeschränkt mindestens zwei merklich unterschiedliche Arten von computerlesbaren Medien umfassen: Computerspeichermedien(-einrichtungen) und Übertragunsgmedien.
Computerspeichermedien(-einrichtungen) beinhalten RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM, Halbleiterfestplatten („SSDs“) (z.B. basierend auf RAM), Flash-Speicher, phasenwechselnder Speicher („PCM“), andere Arten von Speicher, anderer optischer Plattenspeicher, magnetischer Plattenspeicher oder andere magnetische Speichereinrichtungen oder ein beliebiges anderes Medium, das zum Speichern von gewünschten Programmcodemitteln in der Form von computerausführbaren Anweisungen oder Datenstrukturen verwendet werden kann und auf das durch einen Allzweck- oder Spezialcomputer zugegriffen werden kann.
Eine Implementierung der vorliegend offenbarten Einrichtungen, Systeme und Verfahren kann über ein Computernetzwerk kommunizieren. Ein „Netzwerk“ ist als eine oder mehrere Datenverbindungen definiert, die den Transport von elektronischen Daten zwischen Computersystemen und/oder Modulen und/oder anderen elektronischen Einrichtungen ermöglichen. Wenn Informationen über ein Netzwerk oder eine andere Kommunikationsverbindung (entweder festverdrahtet, drahtlos oder eine Kombination aus festverdrahtet und drahtlos) an einen Computer übermittelt oder bereitgestellt werden, sieht der Computer die Verbindung sachgemäß als ein Übertragungsmedium. Die Übertragungsmedien können ein Netzwerk und/oder Datenverbindungen beinhalten, die dazu verwendet werden können, gewünschte Programmcodemittel in der Form von computerausführbaren Anweisungen oder Datenstrukturen zu befördern und auf die durch einen Allzweck- oder Spezialcomputer zugegriffen werden kann. Kombinationen des Obengenannten sollten auch im Umfang von computerlesbaren Medien enthalten sein.
Computerausführbare Anweisungen umfassen zum Beispiel Anweisungen und Daten, die, wenn sie in einem Prozessor ausgeführt werden, verursachen, dass ein Allzweckcomputer, ein Spezialcomputer oder eine Spezialverarbeitungseinrichtung eine bestimmte Funktion oder Gruppe von Funktionen durchführt. Die computerausführbaren Anweisungen können zum Beispiel Binärprogramme, Zwischenformatanweisungen, wie etwa Assemblersprache, oder sogar Quellcode sein. Obwohl der Gegenstand in einer für strukturelle Merkmale und/oder methodische Handlungen spezifischen Sprache beschrieben worden ist, versteht es sich, dass der in den beigefügten Ansprüchen definierte Gegenstand nicht notwendigerweise auf die oben beschriebenen Merkmale oder Handlungen eingeschränkt ist. Vielmehr sind die beschriebenen Merkmale und Handlungen als beispielhafte Formen des Implementierens der Ansprüche offenbart.
Fachleute werden erkennen, dass die Offenbarung in Netzwerkdatenverarbeitungsumgebungen mit vielen Arten von Computersystemkonfigurationen umgesetzt werden kann, einschließlich Personalcomputern, Desktopcomputern, Laptopcomputern, Nachrichtenprozessoren, handgehaltene Einrichtungen, Multiprozessorsystemen, Mikroprozessor-basierter oder programmierbarer Verbraucherelektronik, Netzwerk-PCs, Minicomputern, Großrechnern, Mobiltelefonen, PDAs, Tablets, Pagern, Routern, Schaltern, verschiedenen Speichereinrichtungen und dergleichen. Die Offenbarung kann auch in verteilten Systemumgebungen umgesetzt sein, bei denen lokale und entfernte Computersysteme, die (entweder durch festverdrahtete Datenverbindungen, drahtlose Datenverbindungen oder durch eine Kombination aus festverdrahteten und drahtlosen Datenverbindungen) durch ein Netzwerk verbunden sind, beide Aufgaben ausführen. Bei einer verteilten Systemumgebung können sich Programmmodule sowohl in lokalen als auch entfernten Speichereinrichtungen befinden.
Außerdem können die vorliegend beschriebenen Funktionen, wenn angemessen, in Hardware und/oder Software und/oder Firmware und/oder digitalen Komponenten und/oder analogen Komponenten durchgeführt werden. Beispielsweise können eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (ASICs) programmiert sein, ein oder mehrere der vorliegend beschriebenen Systeme und Verfahren auszuführen. Bestimmte Begriffe werden in der folgenden Beschreibung und in den Ansprüchen durchgehend verwendet, um bestimmte Systemkomponenten zu bezeichnen. Fachleute werden erkennen, dass Komponenten mit verschiedenen Bezeichnungen bezeichnet werden können. Dieses Dokument beabsichtigt nicht, zwischen Komponenten zu unterscheiden, die zwar unterschiedliche Bezeichnungen, aber die gleiche Funktion aufweisen.
Jetzt mit Bezug auf die Figuren veranschaulicht 1 ein Fahrzeugsteuersystem 100, das ein automatisiertes Fahr-/Unterstützungssystem 102 beinhaltet. Das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 kann zum Automatisieren oder Steuern eines Betriebs eines Fahrzeugs oder zum Bereitstellen von Unterstützung für einen menschlichen Fahrer verwendet werden. Das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 kann zum Beispiel das Bremsen und/oder die Lenkung und/oder Beschleunigung und/oder Lichter und/oder Warnungen und/oder Fahrerbenachrichtigungen und/oder Radio und/oder beliebige andere Hilfssysteme des Fahrzeugs steuern. Bei einem anderen Beispiel ist das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 möglicherweise nicht in der Lage, eine Fahrsteuerung bereitzustellen, kann aber Benachrichtigungen und Warnungen bereitstellen, um einen menschlichen Fahrer beim sicheren Fahren zu unterstützen. Das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 beinhaltet eine Parkbarrierenkomponente 104, die bestimmen kann, dass ein Hindernis vorhanden ist, die Position und Abmessungen des Hindernisses erfassen kann, die Höhe des Fahrzeugs erfassen kann und bestimmen kann, ob das Fahrzeug das Hindernis wahrscheinlich berühren wird. Die Parkbarrierenkomponente 104 kann einen menschlichen Fahrer oder das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 über das Vorhandensein des Hindernisses, die Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug das Hindernis berühren wird, und jegliche notwendige Einstellungen der Fahrzeughöhe zum Vermeiden des Berührens des Hindernisses, benachrichtigen oder aufmerksam machen.
Das Fahrzeugsteuersystem 100 beinhaltet auch ein/e oder mehrere Sensorsysteme/-einrichtungen zum Detektieren eines Vorhandenseins von nahegelegenen Objekten oder zum Bestimmen einer Position des Fahrzeugs oder von umliegenden Objekten. Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann zum Beispiel eins oder mehrere der Folgenden beinhalten: Radarsysteme 110, Ultraschallsysteme 112, Kamerasysteme 114, LIDAR-Systeme 116, Daten von einem Controller-Area-Network-Bus (CAN-Bus) 118 und/oder ein GPS-System 120. Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann einen Fahrzeugsystemdatenspeicher 130 zum Speichern von relevanten oder nützlichen Daten zur Navigation und Sicherheit, wie etwa Kartendaten, ein Fahrtprotokoll oder andere Daten, beinhalten. Bei einer Ausführungsform kann der Fahrzeugsystemdatenspeicher 130 Informationen bezüglich des Vorhandenseins und der Abmessungen eines Hindernisses, der Position des Hindernisses und eine jegliche benötigte Einstellung der Fahrzeughöhe zum Vermeiden des Berührens des Hindernisses, speichern. Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann Fahrzeugsteueraktoren 126 zum Steuern verschiedener Aspekte des Fahrens des Fahrzeugs, wie etwa Elektromotoren, Schalter oder andere Aktoren zum Steuern des Bremsens, der Beschleunigung, der Lenkung oder dergleichen, beinhalten. Bei der vorliegenden Offenbarung können die Fahrzeugsteueraktoren 126 ein aktives Federungssystem des Fahrzeugs beinhalten, das die Höhe des Fahrzeugs einstellen kann, so dass ein Teil des Fahrzeugs über ein Hindernis fahren kann, ohne das Hindernis zu berühren. Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann auch einen oder mehrere Lautsprecher 122, visuelle Anzeigen 124 oder andere Einrichtungen, die Benachrichtigungen an einen menschlichen Fahrer oder Mitfahrer liefern können, beinhalten. Die Lautsprecher 122 können einen oder mehrere Lautsprecher einer Lautsprecheranlage des Fahrzeugs beinhalten oder können einen für Fahrerbenachrichtigungen dedizierten Lautsprecher beinhalten. Die visuelle Anzeige 124 kann eine Head-Up-Anzeige, eine Armaturenbrettanzeige oder einen Armaturenbrettindikator, einen Anzeigebildschirm oder einen beliebigen anderen visuellen Indikator, der durch einen Fahrer oder Mitfahrer des Fahrzeugs gesehen werden kann, beinhalten.
Es versteht sich, dass die Ausführungsform von 1 nur beispielhalber gegeben ist. Andere Ausführungsformen können weniger oder zusätzliche Komponenten beinhalten, ohne von dem Schutzumfang der Offenbarung abzuweichen. Zusätzlich dazu können veranschaulichte Komponenten ohne Einschränkung kombiniert werden oder in anderen Komponenten enthalten sein. Die Parkbarrierenkomponente 104 kann zum Beispiel separat von dem automatisierten Fahr-/Unterstützungssystem 102 sein und der Datenspeicher 130 kann als ein Teil des automatisierten Fahr-/Unterstützungssystems 102 und/oder ein Teil der Parkbarrierenkomponente 104 enthalten sein, ohne von dem Schutzumfang der Offenbarung abzuweichen.
Das Radarsystem 110 kann ein beliebiges in der Technik bekanntes Radarsystem einschließen. Radarsystembetrieb und -leistung sind allgemein gut verstanden. Allgemein funktioniert ein Radarsystem 110, indem es Radiosignale übermittelt und Reflexionen von Objekten detektiert. Bei Bodenanwendungen kann das Radar zum Detektieren von physischen Objekten, wie etwa anderen Fahrzeugen, Parkbarrieren oder Parkklötzen, Bordsteinen, Landschaftsformen, Straßenrändern, Schildern, Gebäuden oder anderen Objekten, verwendet werden. Das Radarsystem 110 kann die reflektierten Radiowellen verwenden, um eine Größe, eine Form, einen Abstand, eine Oberflächentextur oder andere Informationen über ein physisches Objekt oder Material zu bestimmen. Das Radarsystem 110 kann zum Beispiel einen Bereich durchsuchen, um Daten oder Objekte innerhalb einer spezifischen Reichweite und eines spezifischen Sichtwinkels des Radarsystems 110 zu erhalten. Bei einer Ausführungsform ist das Radarsystem 110 dazu konfiguriert, Wahrnehmungsinformationen von einem Bereich in der Nähe des Fahrzeugs, wie etwa einem oder mehreren Bereichen, die dem Fahrzeug naheliegen oder dieses umgeben, zu erzeugen. Das Radarsystem 110 kann zum Beispiel Daten über Bereiche des Bodens oder einen vertikalen Bereich, der unmittelbar an das Fahrzeug angrenzt oder in der Nähe davon ist, erhalten. Das Radarsystem 110 kann eines von vielen gewerblich verfügbaren Radarsystemen beinhalten. Bei einer Ausführungsform kann das Radarsystem 110 Wahrnehmungsdaten, einschließlich einer zweidimensionalen oder dreidimensionalen Karte oder einem Modell, an das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 als Referenz oder zur Verarbeitung bereitstellen. Die Parkbarrierenkomponente 104 kann diese Daten nutzen, um zu bestimmen, ob ein Teil des Fahrzeugs ein Parkhindernis wahrscheinlich berühren wird.
Das Ultraschallsystem 112 kann zum Detektieren von Objekten oder Abständen zwischen einem Fahrzeug und Objekten unter Verwendung von Ultraschallwellen verwendet werden. Das Ultraschallsystem 112 kann zum Beispiel Ultraschallwellen von einer Position an oder in der Nähe einer Stoßstange oder einer Seitenverkleidungsposition eines Fahrzeugs emittieren. Die Ultraschallwellen, die durch die Luft kurze Strecken zurücklegen können, können von anderen Objekten reflektiert und durch das Ultraschallsystem 112 detektiert werden. Basierend auf der Zeit zwischen der Emission und dem Empfang von reflektierten Ultraschallwellen kann das Ultraschallsystem 112 in der Lage sein, genaue Abstände zwischen einem Teil des Fahrzeugs, wie etwa einer Stoßstange oder Seitenverkleidung, und beliebigen anderen Objekten zu detektieren.
Das Kamerasystem 114 kann eine oder mehrere Kameras, wie etwa Kameras für sichtbare Wellenlängen oder Infrarotkameras, beinhalten. Das Kamerasystem 114 kann ein Video-Feed oder periodische Bilder liefern, die zur Objektdetektion, Straßenidentifizierung und Positionierung oder eine andere Detektion oder Positionierung verarbeitet werden können. Bei einer Ausführungsform kann das Kamerasystem 114 zwei oder mehr Kameras beinhalten, die zum Bereitstellen von Entfernungsmessung für Objekte, die sich in Sicht befinden, verwendet werden können. Das Kamerasystem 114 kann zum Detektieren eines Vorhandenseins eines nahegelegenen Hindernisses verwendet werden, bevor sich andere Sensoren in Reichweite befinden, um entweder das Vorhandensein des Hindernisses oder beliebige spezifische Positions- oder Abmessungsdaten, die das Hindernis betreffen, zu detektieren. Bei einer Ausführungsform kann das Kamerasystem ein Vorhandensein eines nahegelegenen Hindernisses detektieren und die Parkbarrierenkomponente 104 initiieren, um eine präzise Position und Abmessung des Hindernisses, eine Höhe eines Teils des Fahrzeugs und ob das Fahrzeug das Hindernis wahrscheinlich berühren wird zu bestimmen.
Das LIDAR-System 116 kann ein beliebiges in der Technik bekanntes LIDAR-System einschließen. Die Prinzipien des Betriebs und der Leistung von LIDAR-Systemen sind allgemein gut verstanden. Allgemein funktioniert das LIDAR-System 116, indem es Laser mit sichtbaren Wellenlängen oder Infrarotwellenlängen emittiert und Reflexionen des Laserlichts von Objekten detektiert. Bei Bodenanwendungen können die Laser zum Detektieren von physischen Objekten, wie etwa anderen Fahrzeugen, Parkbarrieren oder Parkklötzen, Bordsteinen, Landschaftsformen, Straßenrändern, Schildern, Gebäuden oder anderen Objekten, verwendet werden. Das LIDAR-System 116 kann das reflektierte Laserlicht verwenden, um eine Größe, eine Form, einen Abstand, eine Oberflächentextur oder andere Informationen über ein physisches Objekt oder Material zu bestimmen. Das LIDAR-System 116 kann zum Beispiel einen Bereich durchsuchen, um Daten oder Objekte innerhalb einer spezifischen Reichweite und eines spezifischen Sichtwinkels des LIDAR-Systems 116 zu erhalten. Das LIDAR-System 116 kann zum Beispiel Daten über Bereiche des Bodens oder einen vertikalen Bereich, der unmittelbar an das Fahrzeug angrenzt oder in der Nähe davon ist, erhalten. Das LIDAR-System 116 kann eines von vielen gewerblich verfügbaren LIDAR-Systemen beinhalten. Bei einer Ausführungsform kann das LIDAR-System 116 Wahrnehmungsdaten, einschließlich eines zweidimensionalen oder dreidimensionalen Modells oder einer Karte von detektierten Objekten oder Oberflächen bereitstellen.
Die CAN-Bus-Daten 118, auch Controller-Area-Network-Bus-Daten genannt, können Daten von einem beliebigen in der Technik bekannten CAN-Bus beinhalten. Die Prinzipien des Betriebs des CAN-Busses sind allgemein in der Technik gut bekannt. Allgemein ist ein CAN-Bus ein Fahrzeug-Bus-Standard, der konzipiert wurde, um elektronische Steuereinheiten (ECUs) zu verbinden, wobei jede ECU Nachrichten in Echtzeit senden und empfangen kann. Einrichtungen, die mit dem CAN-Bus kommunizieren, können Sauerstoffsensoren, Temperaturmessinstrumente, Neigungsmesser, Dynamometer, Strommesser, Hydrometer, Massenflusssensoren, Lichtsensoren und dergleichen beinhalten. Bei einer Ausführungsform können Daten, die Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrzeugneigung und Fahrzeughöhe beinhalten, beim Bestimmen der Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug ein Hindernis berühren wird, besonders nützlich sein. Daten von dem CAN-Bus, die die Fahrzeughöhe und die Fahrzeugneigung angeben, könnten zum Beispiel zum Berechnen einer Höhe des Unterteils der Frontstoßstange des Fahrzeugs verwendet werden, und diese Berechnung kann zusätzlich dazu verwendet werden, zu bestimmen, ob das Fahrzeug gegen ein nahegelegenes Hindernis schrammen wird.
Das GPS-System 120 ist eine Ausführungsform eines Positionierungssystems, das eine geographische Position des Fahrzeugs basierend auf Satelliten- oder Funkturmsignalen bereitstellen kann. GPS-Systeme 120 sind in der Technik gut bekannt und weitgehend verfügbar. Obwohl GPS-Systeme 120 sehr genaue Positionierungsinformationen liefern können, liefern GPS-Systeme 120 allgemein geringe oder keine Informationen über Abstände zwischen einem Fahrzeug und anderen Objekten. Stattdessen liefern sie einfach eine Position, die dann mit anderen Daten, wie etwa Karten, verglichen werden kann, um Abstände zu anderen Objekten, Straßen oder Positionen von Interesse zu bestimmen. Bei einer Ausführungsform können Daten von einem GPS-System mit Daten von einem Radarsensor und/oder einem Ultraschallsensor und/oder einem LIDAR-Sensor und/oder einer Kamera gekoppelt sein, um Informationen über das Vorhandensein und die Abmessungen eines Hindernisses in einer spezifischen Position zu speichern. Diese Informationen können gespeichert und später abgerufen werden, so dass ein menschlicher Fahrer oder ein automatisiertes Fahrsystem auf das Vorhandensein und die Abmessungen eines nahegelegenen Hindernisses aufmerksam gemacht wird, bevor das Fahrzeug nahe genug an dem Hindernis ist, dass der Radarsensor und/oder der Ultraschallsensor und/oder der LIDAR-Sensor und/oder die Kamera das Hindernis in Echtzeit detektiert.
Der Fahrzeugsystemdatenspeicher 130 speichert Kartendaten, ein Fahrtprotokoll und andere Daten, die andere Navigationsdaten, Einstellungen oder Betriebsanweisungen für das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 beinhalten können. Die Kartendaten können Positionsdaten, wie etwa GPS-Positionsdaten, für Straßen, Parkplätze, Parkstellplätze oder andere Orte, zu denen ein Fahrzeug gefahren oder auf denen es geparkt werden kann, beinhalten. Die Positionsdaten für Straßen können zum Beispiel Positionsdaten für spezifische Spuren, wie etwa Spurrichtung, Einfädelungsspuren, Autobahn- und Schnellstraßenspuren, Ausfahrten oder eine beliebige andere Spur oder Aufteilung einer Straße, beinhalten. Die Positionsdaten können auch Positionen für jeden Parkstellplatz auf einem Parkplatz oder für Parkstellplätze entlang einer Straße beinhalten. Bei einer Ausführungsform beinhalten die Kartendaten Positionsdaten über eine oder mehrere Strukturen oder ein oder mehrere Objekte auf oder in der Nähe der Straßen oder Parkstandorte und die Abmessungen dieser Strukturen.
Der Fahrzeugsystemdatenspeicher 130 kann ein Fahrtprotokoll beinhalten. Das Fahrtprotokoll (oder Fahrprotokoll) kann Positionsdaten für vergangene Fahrten oder Parkstandorte des Fahrzeugs beinhalten. Das Fahrtprotokoll kann zum Beispiel GPS-Positionsdaten für die vergangenen Fahrten oder genommenen Wege beinhalten. Bei einer Ausführungsform kann das Fahrtprotokoll Informationen über die Position von Hindernissen, wie etwa Parkbarrieren, Bordsteinen, Landschaftsformen und dergleichen, beinhalten. Jedes Mal, wenn zum Beispiel ein Fahrzeug geparkt wird, kann die Parkbarrierenkomponente 104 dazu verwendet werden, eine Parkbarriere oder einen Bordstein zu detektieren und einen Hinweis auf die Existenz oder das Vorhandensein der Parkbarriere oder des Bordsteins und die Abmessungen der Parkbarriere oder des Bordsteins in dem Fahrzeugsystemdatenspeicher 130 zu speichern. Der Abstand oder die relativen Positionsdaten können basierend auf GPS-Daten, Radardaten, LIDAR-Daten, Kameradaten oder anderen Sensordaten, die während der vorherigen oder vergangenen Fahrten durch das Fahrzeug gesammelt wurden, bestimmt werden. Diese Fahrtprotokolldaten können durch das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 für eine zukünftige Nutzung aufgezeichnet werden, falls/wenn Sensordaten scheitern. Zum Beispiel kann das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 durch das Speichern einer detaillierten Spurposition, Schildposition oder anderer Daten in der Lage sein, eine äußerst präzise Position basierend alleinig auf Radardaten (oder eine Kombination von Radardaten und beliebigen anderen verfügbaren Positions-/Navigationsdaten) zu bestimmen. Bei einer Ausführungsform ist das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 dazu konfiguriert, Fahrdaten in dem Fahrzeugsystemdatenspeicher 130 für und während jeglicher durch das Fahrzeug unternommene Fahrten oder Touren aufzuzeichnen.
Bei einer Ausführungsform ist das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 dazu konfiguriert, das Fahren oder die Navigation eines Stammfahrzeugs zu steuern. Das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 kann zum Beispiel die Fahrzeugsteueraktoren 126 steuern, um einen Pfad auf einer Straße, einem Parkplatz, einer Zufahrt oder eines anderen Ortes zu fahren. Das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 kann zum Beispiel einen Pfad basierend auf Informationen oder Wahrnehmungsdaten bestimmen, die durch eine beliebige der Komponenten 110–120 oder beliebige der in dem Fahrzeugsystemdatenspeicher 130 gespeicherten Daten geliefert werden.
Jetzt mit Bezug auf 2 ist ein Draufsichtsdiagramm eines Parkplatzes 200 mit mehreren Parkstandorten dargestellt. Ein Fahrzeug 202 ist sich einem spezifischen Parkstellplatz mit einer Parkbarriere 204 nähernd oder in diesen einfahrend dargestellt. Die Parkbarriere 204 beinhaltet einen Parkklotz. Ausführungsformen von Parkklötzen beinhalten Beton, Gummi oder andere Barrieren, die an Parkstandorten platziert werden, so dass Fahrzeuge daran gehindert werden, zu weit in eine oder mehrere Richtungen einzufahren oder zu rollen. Der Parkplatz 200 beinhaltet eine Parkbarriere 204 für jeden Parkstellplatz. Bei manchen Parkstellplätze kann jedoch eine Parkbarriere 204 fehlen oder die Parkstellplätze können eine uneinheitliche Integration von Parkbarrieren 204 aufweisen, so dass ein Fahrer oder ein System basierend auf anderen Parkstellplätzen nicht annehmen kann, dass ein spezifischer Parkstellplatz eine Parkbarriere 204 beinhaltet oder nicht. Gemäß einer Ausführungsform, wenn das Fahrzeug 202 in den Parkstellplatz einfährt, wie durch die Linie 206 angegeben, detektiert die Parkbarrierenkomponente 104 die Position und die Abmessungen der Parkbarriere 204, bestimmt die Höhe eines Teils des Fahrzeugs bezüglich des Bodens, bestimmt, ob das Fahrzeug die Parkbarriere 204 wahrscheinlich berühren wird, und benachrichtigt einen Fahrer, wie etwa einen menschlichen Fahrer oder ein automatisiertes Fahrsystem, über jegliche relevante Bestimmungen. Es versteht sich, dass sich der Teil des Fahrzeugs 202, der bezüglich des Bodens erfasst wird, auf einen Bereich des Fahrzeugs 202 bezieht, der die Parkbarriere 204 potenziell berühren (oder sich darüber bewegen) kann. Somit versteht es sich, dass in vielen Situationen der Teil oder Bereich des Fahrzeugs 202, der die Barriere 204 wahrscheinlich berühren wird, der vordere Teil des Fahrzeugs 202 ist. Der Teil oder Bereich des Fahrzeugs 202, der die Barriere 204 wahrscheinlich berühren wird, könnte jedoch auch der hintere Teil des Fahrzeugs 202 sein, wie etwa beim Rückwärtseinparken des Fahrzeugs 202 in den Parkstellplatz. Somit befasst sich das System mit der Höhe des relevanten Teils des Fahrzeugs 202 über dem Boden, der die Barriere 204 berühren könnte.
Sobald das Fahrzeug 202 geparkt ist, ist die Parkbarriere 204 möglicherweise nicht länger für einen Menschen in dem Fahrgastraum des Fahrzeugs 202 oder für einen oder mehrere Sensoren des Fahrzeugs 202 sichtbar. Wenn das Fahrzeug abgeschaltet ist oder ein Fahrer das Fahrzeug verlässt, können Informationen über die Position und die Abmessungen der Parkbarriere 204 in dem Speicher aufbewahrt werden. Bei der Rückkehr eines Fahrers, beim Anlassen des Fahrzeugs 202 oder beim Auftreten eines anderen Ereignisses, das angibt, dass das Fahrzeug 202 den Parkstellplatz verlässt oder sich darauf vorbereitet, diesen zu verlassen, kann die Parkbarrierenkomponente 104 die Parkbarriere 204 betreffende Daten abrufen. Somit kann das System Daten, die die Existenz einer Parkbarriere 204 betreffen, beim Einfahren in einen Parkstellplatz speichern und den menschlichen Fahrer oder das automatisierte Fahrsystem zu einem späteren Zeitpunkt beim Vorbereiten des Verlassens des Parkstellplatzes an die Parkbarriere 204 erinnern. Der Fahrer kann zum Beispiel benachrichtigt werden, wenn der Fahrer das Fahrzeug wieder anlässt, wieder in das Fahrzeug einsteigt oder anderweitig angibt, dass er zum Fahren bereit ist. Gleichermaßen kann ein automatisiertes Fahrsystem das Fahrtprotokoll überprüfen, um zu bestimmen, ob die Barriere 204 vorhanden ist und ob das Fahrzeug mit der Barriere 204 wahrscheinlich kollidieren wird.
Obwohl 2 eine Draufsicht eines Parkplatzes veranschaulicht, können Fahrzeuge an einer großen Vielfalt von Orten geparkt werden, an denen Parkbarrieren 204 oder Bordsteine vorhanden sein können. Zum Beispiel kann ein Parken am Straßenrand, ein Parken in der Zufahrt oder ein beliebiger anderer Parkstandort auch eine Parkbarriere, einen Parkklotz, einen Radanschlag, einen Bordstein oder ein anderes Objekt zum Definieren von Parkstandorten oder Parkstellplätzen beinhalten.
3 veranschaulicht eine Fahrgastraumansicht durch eine Windschutzscheibe des Fahrzeugs 202, wenn sich das Fahrzeug 202 der Parkbarriere 204 nähert. Wenn das Fahrzeug 202 in den Parkstellplatz einfährt, ist die Parkbarriere 204 für einen Fahrer (und/oder einen oder mehrere Sensoren) sichtbar. Während der Annäherung kann die Parkbarrierenkomponente 104 die Position und die Abmessungen der Parkbarriere 204 und die Höhe eines Teils des Fahrzeugs 202 bezüglich des Bodens detektieren und bestimmen, ob das Fahrzeug mit der Parkbarriere 204 wahrscheinlich kollidieren wird, während der menschliche Fahrer oder das automatisierte Fahrsystem das Fahrzeug 202 parkt.
4 veranschaulicht eine Seitenansicht des Fahrzeugs 202 und der Parkbarriere 204, nachdem das Fahrzeug 202 geparkt ist. Die Parkbarriere 204 ist nicht durch eine Windschutzscheibe des Fahrzeugs 202 sichtbar und ein oder mehrere Sensoren, die an oder in der Nähe der Abdeckhaube oder des Daches des Fahrzeugs 202 befestigt sind, sind möglicherweise auch nicht in der Lage, die Parkbarriere 204 zu detektieren.
5 veranschaulicht eine Fahrgastraumansicht durch eine Windschutzscheibe des Fahrzeugs, nachdem das Fahrzeug 202 in der Nähe der (in 5 nicht sichtbaren) Parkbarriere 204 geparkt worden ist. Für einen Fahrer oder einen oder mehrere Sensoren ist die wahrscheinliche Position einer Parkbarriere 204 nicht sichtbar. Somit besteht die Gefahr, dass ein menschlicher Fahrer oder ein automatisiertes Fahrsystem das Fahrzeug 202 nach vorne über die Parkbarriere 204 fährt, was einen Schaden am Fahrzeug 202 verursachen kann oder was bewirken kann, dass das Fahrzeug 202 aufsitzt oder stecken bleibt. Eine Benachrichtigung, dass die Parkbarriere 204 vorhanden ist, kann jedoch an den Fahrer (oder das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102) durch die Parkbarrierenkomponente 104 bereitgestellt werden. Insbesondere wird ein visueller Hinweis 502 in dem Armaturenbrett mit einem Symbol 504 veranschaulicht, das das Vorhandensein der Parkbarriere 204 mit den Worten „!PARKBARRIERE! NICHT VORWÄRTS FAHREN“ angibt. Es versteht sich, dass ein anderer geschriebener Hinweis bereitgestellt werden kann, so dass ein Fahrer auf das Vorhandensein der Parkbarriere 204 aufmerksam gemacht wird. Das Symbol 504 zeigt stilistisch und visuell das Fahrzeug 202 mit einer Barriere 204 vor diesem an. Bei einer Ausführungsform kann die Barriere in dem Symbol 504 eine andere Farbe als das Fahrzeug haben, um anzuzeigen, dass es eine Gefahrenquelle sein könnte. Eine Audionachricht 506 kann hörbar abgespielt werden, so dass ein Fahrer Anweisungen hört, selbst wenn der Fahrer den visuellen Hinweis 502 nicht sieht. Die Audionachricht und die visuelle Nachricht von 5 sind nur beispielhalber gegeben und können bei verschiedenen Ausführungsformen deutlich variieren.
6 ist ein Blockdiagramm, das beispielhafte Komponenten der Parkbarrierenkomponente 104 veranschaulicht. Bei der abgebildeten Ausführungsform beinhaltet die Parkbarrierenkomponente 104 eine Hindernisdetektionskomponente 602, eine Hinderniserfassungskomponente 604, eine Fahrzeugerfassungskomponente 606, eine Benachrichtigungskomponente 608, eine Prozessorkomponente 610 und eine Fahrtprotokollkomponente 612. Die Komponenten 602–612 sind nur zur Veranschaulichung gegeben und sind möglicherweise nicht in allen Ausführungsformen enthalten. Manche Ausführungsformen können nur eine oder eine beliebige Kombination aus zwei oder mehr der Komponenten 602–612 beinhalten und manche der Komponenten 602–612 können sich außerhalb der Parkbarrierenkomponente 104, wie etwa innerhalb des automatisierten Fahr-/Unterstützungssystems 102 oder an anderer Stelle, befinden, ohne von dem Schutzumfang der Offenbarung abzuweichen.
Die Hindernisdetektionskomponente 602 ist dazu konfiguriert, das Vorhandensein eines nahegelegenen Hindernisses, wie etwa einer Parkbarriere 204, zu detektieren. Bei einer Ausführungsform ist die Hindernisdetektionskomponente 602 dazu konfiguriert, ein Hindernis basierend auf Informationen von einem oder mehreren Sensoren, die Daten über Objekte in der Nähe des Fahrzeugs 202 erhalten, zu detektieren.
Bei einer Ausführungsform detektiert die Hindernisdetektionskomponente 602 das Vorhandensein eines nahegelegenen Hindernisses unter Verwendung des Kamerasystems 114 des Fahrzeugs. Das Kamerasystem 114 detektiert das Vorhandensein eines Hindernisses, bevor sich andere Systeme, wie etwa ein Radarsystem 110, ein Ultraschallsystem 112 oder ein LIDAR-System 116, zum Detektieren des Vorhandenseins des Hindernisses in Reichweite befinden. Bei einer derartigen Ausführungsform kann das Kamerasystem 114 die Parkbarrierenkomponente 104 auf das Vorhandensein des Hindernisses aufmerksam machen und die Parkbarrierenkomponente 104 kann dann präzisere Informationen über die Position und die Abmessungen des Hindernisses unter Verwendung eines oder mehrerer anderer Systeme oder Sensoren, wie etwa Systeme 110, 112, 116, 118, 120, detektieren.
Bei einer Ausführungsform detektiert die Hindernisdetektionskomponente 602 das Vorhandensein eines nahegelegenen Hindernisses durch Koppeln von Echtzeitdaten von dem GPS-System 120 mit in dem Fahrzeugprotokolldatenspeicher 130 gespeicherten Daten. Bei einer derartigen Ausführungsform würde der Fahrzeugprotokolldatenspeicher 130 Daten über ein nahegelegenes Hindernis (z.B. die Position und Abmessungen des Hindernisses und jegliche benötigte Einstellungen der Fahrzeughöhe zum Vermeiden des Berührens des Hindernisses dem selben) beinhalten, die gespeichert wurden, als das Fahrzeug zuvor Hindernis in derselben GPS-Position begegnete, und die Daten würden den Echtzeit-GPS-Positionsdaten des Fahrzeugs 202 entsprechen. Die Hindernisdetektionskomponente 602 könnte demnach das Vorhandensein des Hindernisses detektieren, bevor andere Echtzeitsensoren das Vorhandensein des Hindernisses detektieren können.
Die Hinderniserfassungskomponente 604 ist dazu konfiguriert, Informationen über das Hindernis, einschließlich der Position des Hindernisses und die Höhe, Breite und Tiefe des Hindernisses, zu erfassen und zu bestimmen. Bei einer Ausführungsform ist die Hinderniserfassungskomponente 604 dazu konfiguriert, derartige Informationen basierend auf Daten von einem oder mehreren Sensoren zu detektieren. Die Hinderniserfassungskomponente 604 kann zum Beispiel Daten von dem Radarsystem 110 und/oder dem Ultraschallsystem 112 und/oder dem Kamerasystem 114 und/oder dem LIDAR-System 116 und/oder dem GPS-System 120 empfangen. Jedes System kann eine unterschiedliche Reichweite oder ein unterschiedliches Sichtfeld aufweisen und kann daher die Hinderniserfassungskomponente 604 Daten von jedem der Systeme zu unterschiedlichen Zeitpunkten empfangen, wenn sich das Fahrzeug 202 dem Hindernis nähert. Die Hinderniserfassungskomponente 604 kann auch Daten von dem Fahrzeugsystemdatenspeicher 130 empfangen. Die Hinderniserfassungskomponente 604 kann zum Beispiel Daten empfangen, die während vorheriger Fahrten zu derselben Position gespeichert wurden.
Die Fahrzeugerfassungskomponente 606 ist dazu konfiguriert, Informationen über das Fahrzeug 202, einschließlich der Höhe eines Punktes an dem Fahrzeug bezüglich des Bodens, zu erfassen und zu bestimmen. Bei einer Ausführungsform ist die Fahrzeugerfassungskomponente 606 dazu konfiguriert, derartige Informationen basierend auf Daten von einem oder mehreren Sensoren oder Datensystemen zu detektieren. Die Fahrzeugerfassungskomponente 606 kann zum Beispiel Daten von dem Radarsystem 110 und/oder dem Ultraschallsystem 112 und/oder dem Kamerasystem 114 und/oder dem LIDAR-System 116 und/oder den CAN-Bus-Daten 118 und/oder dem GPS-System 120 empfangen. Die Fahrzeugerfassungskomponente 606 kann auch Daten von dem Fahrzeugsystemdatenspeicher 130 empfangen. Bei einer Ausführungsform empfängt die Fahrzeugerfassungskomponente 606 Daten von dem CAN-Bus, einschließlich Fahrzeughöhe, Fahrzeugneigung und Fahrzeuggeschwindigkeit, und die Fahrzeugerfassungskomponente 606 verwendet diese Daten, um die Höhen von Punkten des Fahrzeugs bezüglich des Bodens zu bestimmen. Bei einer Ausführungsform bestimmt die Fahrzeugerfassungskomponente 606 die Höhe von Punkten des Unterteils der Frontstoßstange des Fahrzeugs 202 bezüglich des Bodens.
Die Benachrichtigungskomponente 608 ist dazu konfiguriert, einen Hinweis auf das Vorhandensein und/oder die Position und/oder die Abmessungen des Hindernisses und die Höhe eines Punktes an dem Fahrzeug 202 bezüglich des Bodens bereitzustellen, um einen menschlichen Fahrer oder ein automatisiertes Fahrsystem beim Parken des Fahrzeugs, ohne das Hindernis zu berühren, zu unterstützen. Falls zum Beispiel ein menschlicher Fahrer das Fahrzeug 202 fährt, kann eine visuelle Benachrichtigung oder eine Audiobenachrichtigung innerhalb des Fahrgastraumes des Fahrzeugs 202 (siehe 5) bereitgestellt werden, so dass angezeigt wird, dass ein Hindernis vorhanden ist. Bei einer derartigen Ausführungsform kann die Benachrichtigungskomponente 608 ein Signal an einen Lautsprecher 122 oder eine visuelle Anzeige 124 senden. Bei einer Ausführungsform kann die Benachrichtigungskomponente 608 einen Hinweis durch Senden eines Signals oder einer Nachricht an das automatisierte Fahrsystem bereitstellen. Ein derartiges Signal kann sowohl die Position als auch die Abmessungen des Hindernisses und die Höhe eines Punktes an dem Fahrzeug 202 bezüglich des Bodens beinhalten. Die Benachrichtigungskomponente 608 kann zum Beispiel zusätzlich angeben, dass sich das Hindernis vor oder hinter dem Fahrzeug oder an einer anderen Position bezüglich des Fahrzeugs 202 befindet. Die Benachrichtigungskomponente 608 kann ferner eine Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug 202 das Hindernis berühren wird, oder eine Empfehlung, dass das Fahrzeug 202 teilweise über das Hindernis fahren oder das Hindernis völlig vermeiden soll, angeben.
Bei einer Ausführungsform stellt die Benachrichtigungskomponente 608 einen Hinweis an ein automatisiertes Fahrsystem, Fahrzeugsteueraktoren 126 oder ein aktives Federungssystem bereit. Bei einer Ausführungsform stellt die Benachrichtigungskomponente 608 einen Hinweis, der die Position und die Abmessungen des Hindernisses und die Höhe eines Punktes an dem Fahrzeug 202 bezüglich des Bodens beinhaltet, an ein aktives Federungssystem bereit und weist ferner das aktive Federungssystem an, die Höhe des Fahrzeugs 202 einzustellen, so dass ein Teil des Fahrzeugs 202 über das Hindernis fahren kann, ohne das Hindernis zu berühren. Die Benachrichtigungskomponente 608 kann zum Beispiel Daten von der Hinderniserfassungskomponente 604 und der Fahrzeugerfassungskomponente 606 benutzen, um das aktive Federungssystem anzuweisen, die Frontstoßstange des Fahrzeugs 202 anzuheben, so dass zumindest ein Teil des Fahrzeugs 202 über eine Parkbarriere 204 fahren kann, ohne die Unterseite der Frontstoßstange zu schrammen.
Die Prozessorkomponente 610 ist dazu konfiguriert, Daten von der Hinderniserfassungskomponente 604 und der Fahrzeugerfassungskomponente 606 zu benutzen, um eine Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug 202 das Hindernis berühren wird, und/oder eine benötigte Einstellung der Fahrzeughöhe zum Vermeiden des Berührens des Hindernisses, und/oder, ob ein Teil des Fahrzeugs 202 über das Hindernis fahren kann, ohne das Hindernis zu berühren, zu bestimmen. Die Prozessorkomponente 610 kann bestimmen, ob das Fahrzeug 202 das Hindernis berühren wird, indem sie eine mehrachsige Position des Hindernisses und eine Höhe des Hindernisses unter Bezugnahme auf ein Karosseriekoordinatensystem des Fahrzeugs 202 ausgibt, um zu bestimmen, ob sich ein Teil der Fahrzeugkarosserie über das Hindernis bewegen kann, ohne das Hindernis zu berühren. Das Karosseriekoordinatensystem des Fahrzeugs umfasst x-, y- und z-Koordinaten bezüglich eines Ursprungs, der sich an einem Punkt in dem Fahrzeug befindet. Die Prozessorkomponente 610 kann eine (x-, y-, z-)Koordinate der Position des Hindernisses und die Höhe des Hindernisses bezüglich des Ursprungs des Karosseriekoordinatensystems des Fahrzeugs ausgeben. Die Prozessorkomponente 610 kann ferner diese Koordinate in Verbindung mit einer bekannten Koordinate eines Punktes an dem Fahrzeug 202 (z.B. der Unterseite der Frontstoßstange) verwenden, um zu bestimmen, ob sich der Punkt an dem Fahrzeug 202 über das Hindernis bewegen kann, ohne das Hindernis zu berühren.
Die Fahrtprotokollkomponente 612 umfasst einen Fahrtprotokolldatenspeicher und ist dazu konfiguriert, einen Hinweis auf das Vorhandensein des Hindernisses und/oder jegliche zugehörige Daten, die das Hindernis betreffen, einschließlich der Position und den Abmessungen des Hindernisses, zu speichern. Die Fahrtprotokollkomponente 612 kann zum Beispiel das Fahrtprotokoll in dem Fahrzeugsystemdatenspeicher 130 aktualisieren, so dass ein Hinweis eingeschlossen wird, dass das Hindernis an einer spezifischen Position, wie etwa einem spezifischen Parkstellplatz oder einem spezifischen Teil einer Straßenseite, vorhanden ist. Bei einer Ausführungsform kann die Fahrtprotokollkomponente 612 aktualisiert werden, so dass eine Position des Hindernisses bezüglich des Fahrzeugs 202 angegeben wird. Das Fahrtprotokoll kann zum Beispiel Informationen darüber, ob sich das Hindernis vor, hinter oder unter dem Fahrzeug 202 befindet, oder ob die Höhe des Fahrzeug 202 eingestellt werden muss zum Vermeiden des Berührens des Hindernisses, beinhalten. Bei einer Ausführungsform weist die Benachrichtigungskomponente 608 die Fahrtprotokollkomponente 612 an, ein Fahrtprotokoll zu aktualisieren, so dass ein Hinweis auf ein Vorhandensein des Hindernisses und/oder eine Position des Hindernisses und/oder eine Abmessung des Hindernisses und/oder, ob das Fahrzeug 202 das Hindernis wahrscheinlich berühren wird, und/oder eine benötigte Einstellung der Fahrzeughöhe zum Vermeiden des Berührens des Hindernisses, eingeschlossen wird.
7 bildet ein schematisches Flussdiagramm eines Verfahrens 700 zum Evaluieren und Vermeiden eines Hindernisses ab. Das Verfahren 700 kann durch ein automatisiertes Fahr-/Unterstützungssystem oder eine Parkbarrierenkomponente, wie etwa das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 oder die Parkbarrierenkomponente 104 von 1, durchgeführt werden.
Das Verfahren 700 beginnt und die Hindernisdetektionskomponente 602 detektiert bei 702 ein Vorhandensein eines Hindernisses. Die Hinderniserfassungskomponente 604 empfängt bei 704 ein erstes Signal, das eine Position des Hindernisses und eine Abmessung des Hindernisses angibt. Die Fahrzeugerfassungskomponente 606 empfängt bei 706 ein zweites Signal, das eine Höhe eines Punktes an dem Fahrzeug 202 bezüglich des Bodens angibt. Die Prozessorkomponente 610 bestimmt bei 708, ob das Fahrzeug 202 das Hindernis wahrscheinlich berühren wird. Die Benachrichtigungskomponente 608 benachrichtigt bei 710 einen Fahrer, wie etwa einen menschlichen Fahrer oder ein automatisiertes Fahrsystem, über das Vorhandensein des Hindernisses und/oder die Abmessungen des Hindernisses und/oder die Position des Hindernisses und/oder ob das Fahrzeug 202 das Hindernis wahrscheinlich berühren wird.
Das Verfahren 700 bildet nur eine mögliche Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ab. Das Verfahren kann zusätzliche oder weniger Schritte beinhalten und die Schritte finden möglicherweise nicht in derselben wie bei dem Verfahren 700 von 7 abgebildeten Reihenfolge statt. Zum Beispiel müssen das Empfangen des ersten Signals bei 704 und das Empfangen des zweiten Signals bei 706 nicht der Reihe nach geschehen und es kann entweder das erste Signal oder das zweite Signal zuerst empfangen werden oder die Signale können gleichzeitig empfangen werden. Ferner kann die Benachrichtigungskomponente 608 einen menschlichen Fahrer oder ein automatisiertes Fahrsystem über eine oder mehrere der aufgelisteten Benachrichtigungen benachrichtigen, bevor die Prozessorkomponente 610 bei 708 eine Bestimmung vornimmt. Ferner ist die Prozessorkomponente 610 möglicherweise nicht in dem automatisierten Fahr-/Unterstützungssystem 102 oder der Parkbarrierenkomponente 104 enthalten und kann stattdessen in beispielsweise einem Fahrzeugsteueraktor 126 oder einem aktiven Federungssystem enthalten sein.
8 veranschaulicht eine Seitenansicht eines Fahrzeugs 202, das sich einer Parkbarriere 204 nähert. Bei dieser Ausführungsform setzt das Fahrzeug 202 vier Erfassungssysteme ein, und zwar ein Radarsystem 110, ein Ultraschallsystem 112, ein Kamerasystem 114 und ein LIDAR-System 116, um zu evaluieren, ob das Fahrzeug 202 die Parkbarriere 204 berühren wird. Bei einer Ausführungsform erfasst das Radarsystem 110 bei 810 die Höhe des Fahrzeugs bezüglich des Bodens, erfasst das Ultraschallsystem 112 eine Vielzahl von Punkten 812 an der Parkbarriere 204, erfasst das LIDAR-System 116 eine Vielzahl von Punkten 816 an der Parkbarriere 204 und erfasst das Kamerasystem 114 eine Vielzahl von Punkten 814 vor dem Fahrzeug 202. Es versteht sich, dass 8 nur eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung repräsentiert und dass ein Fahrzeug 202 mit anderen verschiedenen Erfassungssystemen ausgestattet sein könnte und die Erfassungssysteme auf eine beliebige mögliche Art und Weise verwendet werden könnten. Das Fahrzeug 202 kann zum Beispiel ein Kamerasystem 114 aufweisen, das an der Außenseite des Fahrzeug 202 befestigt ist, und das Kamerasystem 114 kann Kameras für sichtbare Wellenlängen oder Infrarotkameras verwenden, um die Umgebung, einschließlich der Position, Höhe und Breite einer nahegelegenen Parkbarriere 204, zu erfassen. Bei einer anderen Ausführungsform kann das Fahrzeug 202 ein Ultraschallsystem 112 aufweisen, das zum Erfassen der Höhe des Fahrzeugs 202 bezüglich des Bodens verwendet wird. Bei einer anderen Ausführungsform kann das Fahrzeug 202 ein Radarsystem 110 aufweisen, das zum Erfassen verschiedener Punkte an der Parkbarriere 204 verwendet wird, um die Position, Höhe und Breite der Parkbarriere 204 zu bestimmen.
Beispiele
Die folgenden Beispiele betreffen weitere Ausführungsformen.
Beispiel 1 ist ein System, das Folgendes umfasst: eine Hinderniserfassungskomponente, die dazu konfiguriert ist, eine Position und eine Abmessung eines Hindernisses zu bestimmen, eine Fahrzeugerfassungskomponente, die dazu konfiguriert ist, eine Höhe eines Punktes an dem Fahrzeug bezüglich des Bodens zu bestimmen, und eine Benachrichtigungskomponente, die dazu konfiguriert ist, einen Hinweis auf ein Vorhandensein des Hindernisses bereitzustellen, um einen menschlichen Fahrer oder ein automatisiertes Fahrsystem beim Parken des Fahrzeugs, ohne das Hindernis zu berühren, zu unterstützen.
Beispiel 2 umfasst das System von Beispiel 1, wobei die Hinderniserfassungskomponente Daten von einem Radarsystem und/oder einem Ultraschallsystem und/oder einem LIDAR-System und/oder einem Kamerasystem und/oder einem GPS-System und/oder einer Fahrzeugdatenspeichereinrichtung empfängt.
Beispiel 3 umfasst das System von Beispiel 1, wobei die Fahrzeugerfassungskomponente Daten von einem Radarsystem und/oder einem Ultraschallsystem und/oder einem LIDAR-System und/oder einem Kamerasystem und/oder einem GPS-System und/oder einer Fahrzeugdatenspeichereinrichtung und/oder einem CAN-Bus empfängt.
Beispiel 4 umfasst das System von Beispiel 1, wobei die Benachrichtigungskomponente ferner einen Hinweis auf eine Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug das Hindernis berühren wird, bereitstellt.
Beispiel 5 umfasst das System von Beispiel 1, wobei die Benachrichtigungskomponente eine aktive Federungskomponente des Fahrzeugs anweist, die Höhe des Fahrzeugs anzupassen, so dass ein Teil einer Fahrzeugkarosserie über das Hindernis fahren kann, ohne das Hindernis zu berühren.
Beispiel 6 umfasst das System von Beispiel 1, das ferner einen Prozessor umfasst, der dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, ob das Fahrzeug das Hindernis berühren wird, indem er eine mehrachsige Position des Hindernisses und eine Höhe des Hindernisses unter Bezugnahme auf ein Karosseriekoordinatensystem des Fahrzeugs ausgibt, um zu bestimmen, ob sich ein Teil einer Fahrzeugkarosserie über das Hindernis bewegen kann, ohne das Hindernis zu berühren.
Beispiel 7 umfasst das System von Beispiel 1, wobei die Benachrichtigungskomponente eine Fahrtprotokollkomponente des Fahrzeugs anweist, ein Fahrtprotokoll zu aktualisieren, so dass ein Hinweis auf ein Vorhandensein des Hindernisses und/oder eine Position des Hindernisses und/oder eine Abmessung des Hindernisses und/oder ob das Fahrzeug das Hindernis wahrscheinlich berühren wird und/oder eine benötigte Einstellung einer Fahrzeughöhe zum Vermeiden des Berührens des Hindernisses, eingeschlossen wird.
Beispiel 8 umfasst das System von Beispiel 1, das ferner eine Hindernisdetektionskomponente umfasst, die dazu konfiguriert ist, ein Vorhandensein eines Hindernisses zu detektieren.
Beispiel 9 umfasst das System von Beispiel 8, wobei die Hindernisdetektionskomponente dazu konfiguriert ist, eine Fahrzeugposition und gespeicherte Fahrzeugdaten zu benutzen, um ein Vorhandensein eines Hindernisses zu detektieren.
Beispiel 10 ist ein Verfahren des Detektierens und des Evaluierens eines Hindernisses, das Folgendes umfasst: Detektieren eines Vorhandenseins eines Hindernisses, Empfangen eines ersten Signals, das eine Position des Hindernisses und/oder eine Abmessung des Hindernisses angibt, Empfangen eines zweiten Signals, das eine Höhe eines Punktes an einem Fahrzeug bezüglich des Bodens angibt, Bestimmen, ob der Punkt an dem Fahrzeug das Hindernis wahrscheinlich berühren wird, und Benachrichtigen eines menschlichen Fahrers oder eines automatisierten Fahrsystems über das Vorhandensein des Hindernisses und/oder die Position des Hindernisses und/oder die Abmessung des Hindernisses und/oder ob das Fahrzeug das Hindernis wahrscheinlich berühren wird. Es versteht sich, dass das erste Signal oder das zweite Signal zuerst empfangen werden kann oder die Signale gleichzeitig empfangen werden können.
Beispiel 11 umfasst das Verfahren von Beispiel 10, wobei das erste Signal Daten von einem Radarsystem und/oder einem Ultraschallsystem und/oder einem LIDAR-System und/oder einem Kamerasystem und/oder einem GPS-System und/oder einer Fahrzeugdatenspeichereinrichtung umfasst.
Beispiel 12 umfasst das Verfahren von Beispiel 10, wobei das zweite Signal Daten von einem Radarsystem und/oder einem Ultraschallsystem und/oder einem LIDAR-System und/oder einem Kamerasystem und/oder einem GPS-System und/oder einer Fahrzeugdatenspeichereinrichtung und/oder einem CAN-Bus umfasst.
Beispiel 13 umfasst das Verfahren von Beispiel 10, das ferner Anweisen einer aktiven Federungskomponente des Fahrzeugs zum Anpassen der Höhe des Fahrzeugs, so dass ein Teil des Fahrzeugs über das Hindernis fahren kann, ohne das Hindernis zu berühren umfasst,
Beispiel 14 umfasst das Verfahren von Beispiel 10, wobei Benachrichtigen des menschlichen Fahrers Bereitstellen eines visuellen Hinweises und/oder eines Audiohinweises umfasst.
Beispiel 15 umfasst das Verfahren von Beispiel 10, das ferner Unterstützen des menschlichen Fahrers beim Parken des Fahrzeugs, ohne das Hindernis zu berühren, umfasst.
Beispiel 16 umfasst das Verfahren von Beispiel 10, wobei Detektieren des Vorhandenseins des Hindernisses Abrufen von Fahrtprotokolldaten, die das Vorhandensein des Hindernisses an der Position des Fahrzeugs angeben, umfasst.
Beispiel 17 umfasst das Verfahren von Beispiel 10, das ferner Anweisen einer Fahrtprotokollkomponente des Fahrzeugs zum Aktualisieren eines Fahrtprotokolls umfasst, so dass ein Vorhandensein des Hindernisses und/oder eine Position des Hindernisses und/oder eine Abmessung des Hindernisses und/oder eine Wahrscheinlichkeit, dass ein Teil des Fahrzeugs das Hindernis berühren wird, und/oder eine benötigte Einstellung einer Fahrzeughöhe, so dass ein Teil des Fahrzeugs über das Hindernis fahren kann, ohne das Hindernis zu berühren, angegeben wird.
Beispiel 18 umfasst das Verfahren von Beispiel 10, wobei Bestimmen, ob der Punkt an dem Fahrzeug das Hindernis wahrscheinlich berühren wird, Ausgeben einer mehrachsigen Position des Hindernisses und einer Höhe des Hindernisses unter Bezugnahme auf ein Karosseriekoordinatensystem des Fahrzeugs umfasst, um zu bestimmen, ob sich der Punkt an dem Fahrzeug über das Hindernis bewegen kann, ohne das Hindernis zu berühren.
Beispiel 19 umfasst das Verfahren von Beispiel 10, das ferner Anweisen eines automatisierten Fahrsystems beim Parken des Fahrzeugs, ohne das Hindernis zu berühren, oder Unterstützen eines menschlichen Fahrers beim Parken des Fahrzeugs, ohne das Hindernis zu berühren, umfasst.
Beispiel 20 umfasst das Verfahren von Beispiel 10, wobei Benachrichtigen des automatisierten Fahrsystems Bereitstellen eines Hinweises auf eine mehrachsige Position des Hindernisses und eine mehrachsige Höhe des Hindernisses bezüglich eines Fahrzeugkarosseriekoordinatensystems umfasst.
Es ist anzumerken, dass die oben besprochenen Sensorausführungsformen Computerhardware, Software, Firmware oder eine beliebige Kombination davon zum Durchführen von mindestens einem Teil ihrer Funktionen umfassen können. Ein Sensor kann zum Beispiel Computercode beinhalten, der dazu konfiguriert ist, von einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und kann durch den Computercode gesteuerte Hardwarelogik/elektrische Schaltkreise beinhalten. Diese beispielhaften Einrichtungen sind vorliegend für Zwecke der Veranschaulichung bereitgestellt und nicht als einschränkend anzusehen. Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können in zusätzlichen Arten von Einrichtungen implementiert werden, wie Fachleuten bekannt sein würde.
Ausführungen der Offenbarung sind auf Computerprogrammprodukte ausgelegt worden, die eine derartige auf einem beliebigen computerverwendbaren Medium gespeicherte Logik (z.B. in der Form von Software) umfassen. Eine derartige Software verursacht, dass eine Einrichtung wie vorliegend beschrieben funktioniert, wenn sie in einer oder mehreren Datenverarbeitungseinrichtungen ausgeführt wird.
Obwohl verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung zuvor beschrieben worden sind, versteht es sich, dass sie lediglich beispielhalber und ohne Einschränkung präsentiert worden sind. Für Fachleute versteht es sich, dass verschiedene Veränderungen in der Form und in den Einzelheiten darin vorgenommen werden können, ohne von dem Gedanken und dem Schutzumfang der Offenbarung abzuweichen. Somit sollte der Umfang und der Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung nicht durch irgendeines der zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele eingeschränkt werden, sondern sollte nur gemäß der folgenden Ansprüche und deren Äquivalente definiert werden. Die vorstehende Beschreibung wurde zu Zwecken der Veranschaulichung und Beschreibung dargelegt. Sie ist nicht als vollständig oder als die Offenbarung auf die exakte, offenbarte Form einschränkend auszulegen. Viele Modifikationen und Variationen sind angesichts der obigen Lehren möglich. Ferner versteht es sich, dass irgendeine oder alle der vorgenannten alternativen Implementierungen in einer beliebigen gewünschten Kombination zum Bilden von zusätzlichen hybriden Implementierungen der Offenbarung verwendet werden können.
Obwohl spezifische Implementierungen der Offenbarung beschrieben und veranschaulicht worden sind, ist die Offenbarung jedoch nicht auf die spezifischen Formen oder Anordnungen von so beschriebenen und veranschaulichten Teilen einzuschränken. Der Schutzumfang der Offenbarung soll durch die hier beigefügten Ansprüche, jegliche zukünftigen hier und in anderen Anmeldungen eingereichten Ansprüche und deren Äquivalenten definiert werden.

Claims

System, das Folgendes umfasst: eine Hinderniserfassungskomponente, die dazu konfiguriert ist, eine Position und eine Abmessung eines Hindernisses zu bestimmen; eine Fahrzeugerfassungskomponente, die dazu konfiguriert ist, eine Höhe eines Punktes eines Fahrzeugs bezüglich des Bodens zu bestimmen; und eine Benachrichtigungskomponente, die dazu konfiguriert ist, einen Hinweis auf ein Vorhandensein des Hindernisses bereitzustellen, um einen Fahrer beim Parken des Fahrzeugs, ohne das Hindernis zu berühren, zu unterstützen.
System nach Anspruch 1, wobei die Hinderniserfassungskomponente Daten von einem Radarsystem und/oder einem Ultraschallsystem und/oder einem LIDAR-System und/oder einem Kamerasystem und/oder einem GPS-System und/oder einer Fahrzeugdatenspeichereinrichtung empfängt.
System nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Fahrzeugerfassungskomponente Daten von einem Radarsystem und/oder einem Ultraschallsystem und/oder einem LIDAR-System und/oder einem Kamerasystem und/oder einem GPS-System und/oder einer Fahrzeugdatenspeichereinrichtung und/oder einem CAN-Bus empfängt.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Benachrichtigungskomponente ferner einen Hinweis auf eine Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug das Hindernis berühren wird, bereitstellt.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Benachrichtigungskomponente eine aktive Federungskomponente des Fahrzeugs anweist, die Höhe des Fahrzeugs anzupassen, so dass ein Teil einer Fahrzeugkarosserie über das Hindernis fahren kann, ohne das Hindernis zu berühren.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, das ferner eine Prozessorkomponente umfasst, die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, ob das Fahrzeug das Hindernis berühren wird, indem sie eine mehrachsige Position des Hindernisses und eine Höhe des Hindernisses unter Bezugnahme auf ein Karosseriekoordinatensystem des Fahrzeugs ausgibt, um zu bestimmen, ob sich ein Teil einer Fahrzeugkarosserie über das Hindernis bewegen kann, ohne das Hindernis zu berühren.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Benachrichtigungskomponente eine Fahrtprotokollkomponente des Fahrzeugs anweist, ein Fahrtprotokoll zu aktualisieren, so dass ein Hinweis auf ein Vorhandensein des Hindernisses und/oder eine Position des Hindernisses und/oder eine Abmessung des Hindernisses und/oder ob das Fahrzeug das Hindernis wahrscheinlich berühren wird und/oder eine benötigte Einstellung einer Fahrzeughöhe zum Vermeiden des Berührens des Hindernisses, eingeschlossen wird.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 7, das ferner eine Hindernisdetektionskomponente umfasst, die dazu konfiguriert ist, ein Vorhandensein eines Hindernisses zu detektieren.
System nach Anspruch 8, wobei die Hindernisdetektionskomponente dazu konfiguriert ist, eine Fahrzeugposition und gespeicherte Fahrzeugdaten zu benutzen, um ein Vorhandensein eines Hindernisses zu detektieren.
Verfahren, das Folgendes umfasst: Detektieren eines Vorhandenseins eines Hindernisses; Empfangen eines ersten Signals, das eine Position des Hindernisses und/oder eine Abmessung des Hindernisses angibt; Empfangen eines zweiten Signals, das eine Höhe eines Punktes an einem Fahrzeug bezüglich des Bodens angibt; Bestimmen, ob der Punkt an dem Fahrzeug das Hindernis wahrscheinlich berühren wird; und Benachrichtigen eines Fahrers über das Vorhandensein des Hindernisses und/oder die Position des Hindernisses und/oder die Abmessung des Hindernisses und/oder ob der Punkt an dem Fahrzeug das Hindernis wahrscheinlich berühren wird.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei das erste Signal Daten von einem Radarsystem und/oder einem Ultraschallsystem und/oder einem LIDAR-System und/oder einem Kamerasystem und/oder einem GPS-System und/oder einer Fahrzeugdatenspeichereinrichtung umfasst.
Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, wobei das zweite Signal Daten von einem Radarsystem und/oder einem Ultraschallsystem und/oder einem LIDAR-System und/oder einem Kamerasystem und/oder einem GPS-System und/oder einer Fahrzeugdatenspeichereinrichtung und/oder einem CAN-Bus umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, das ferner Anweisen eines aktiven Federungssystems des Fahrzeugs zum Anpassen der Höhe des Fahrzeugs, so dass ein Teil des Fahrzeugs über das Hindernis fahren kann, ohne das Hindernis zu berühren, umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei Benachrichtigen des Fahrers Bereitstellen eines visuellen Hinweises und/oder eines Audiohinweises umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14, das ferner Unterstützen des Fahrers beim Parken des Fahrzeugs, ohne das Hindernis zu berühren, umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 15, wobei Detektieren des Vorhandenseins des Hindernisses Abrufen von Fahrtprotokolldaten, die das Vorhandensein des Hindernisses an der Position des Fahrzeugs angeben, umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 16, das ferner Anweisen einer Fahrtprotokollkomponente des Fahrzeugs zum Aktualisieren eines Fahrtprotokolls umfasst, so dass ein Vorhandensein des Hindernisses und/oder eine Position des Hindernisses und/oder eine Abmessung des Hindernisses und/oder eine Wahrscheinlichkeit, dass ein Teil des Fahrzeugs das Hindernis berühren wird, und/oder eine benötigte Einstellung einer Fahrzeughöhe, so dass ein Teil des Fahrzeugs über das Hindernis fahren kann, ohne das Hindernis zu berühren, angegeben wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 17, wobei Bestimmen, ob der Punkt an dem Fahrzeug das Hindernis wahrscheinlich berühren wird, Ausgeben einer mehrachsigen Position des Hindernisses und einer Höhe des Hindernisses unter Bezugnahme auf ein Karosseriekoordinatensystem des Fahrzeugs umfasst, um zu bestimmen, ob sich der Punkt an dem Fahrzeug über das Hindernis bewegen kann, ohne das Hindernis zu berühren.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 18, das ferner Anweisen eines automatisierten Fahrsystems beim Parken des Fahrzeugs, ohne das Hindernis zu berühren, oder Unterstützen eines menschlichen Fahrers beim Parken des Fahrzeugs, ohne das Hindernis zu berühren, umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 19, wobei Benachrichtigen des Fahrers Bereitstellen eines Hinweises auf eine mehrachsige Position des Hindernisses und eine mehrachsige Höhe des Hindernisses bezüglich eines Fahrzeugkarosseriekoordinatensystems umfasst.