FR3066635A1

FR3066635A1 - Procede et dispositif d'aide au stationnement d'un vehicule

Info

Publication number: FR3066635A1
Application number: FR1754441A
Authority: FR
Inventors: Arnaud POULIQUEN
Original assignee: STMicroelectronics Grand Ouest SAS
Current assignee: STMicroelectronics Grand Ouest SAS
Priority date: 2017-05-19
Filing date: 2017-05-19
Publication date: 2018-11-23
Also published as: US10227040B2; US20180334098A1

Abstract

Le procédé d'aide au stationnement d'un véhicule (1) comprend, au cours d'une manœuvre de stationnement du véhicule, les étapes suivantes : - une détection d'au moins un obstacle (4) dans un espace de détection externe au véhicule (1), - des mesures successives de la ou des distances (D) séparant le véhicule (1) et ledit au moins un obstacle (4) et de la ou des positions (P) dudit au moins un obstacle (D) par rapport au véhicule (1), - une génération en fonction des résultats des mesures, de messages vocaux d'aide au stationnement du type parole humaine (MVPH), et - une diffusion des messages vocaux (MVPH) dans l'habitacle du véhicule (1).

Description

Procédé et dispositif d’aide au stationnement d’un véhicule

Des modes de mise en œuvre et de réalisation de l’invention concernent les appareils électroniques de sécurité pour véhicules automobiles, en particulier les appareils électroniques comprenant les dispositifs d’aide au stationnement pour véhicules automobiles, et plus particulièrement les dispositifs d’aide au stationnement diffusant les messages vocaux en parole humaine.

En général, un dispositif d’aide au stationnement classique pour un véhicule est configuré pour générer un signal sonore d'avertissement une fois qu’un obstacle est détecté par des détecteurs tels que des capteurs ultrasonores dans une zone prédéterminée à proximité du véhicule.

Le signal sonore répète généralement un élément sonore d’avertissement tel qu’un « Bip ». La fréquence de répétition de l’élément sonore est communément déterminée en fonction de la distance entre l'obstacle et du véhicule et cette fréquence augmente si ladite distance est diminuée.

Cependant, ce signal sonore ne permet pas au conducteur du véhicule de connaître la distance exacte entre l’obstacle et le véhicule.

En conséquence, un tel dispositif exige généralement des moyens d'affichage, tel qu'un écran multimédia, configurés pour indiquer cette position détectée par les détecteurs.

En outre, un contrôle visuel fréquent du conducteur du véhicule sur les moyens d’affichage d’un tel dispositif est également nécessaire pour connaître ladite position courante de l'obstacle, ce qui présente une distraction visuelle du conducteur.

A cet égard, des véhicules d'entrée de gamme qui ne possèdent pas de moyen d'affichage adapté ne peuvent donc pas bénéficier d’un tel dispositif de sécurité notamment utile pour aider au stationnement de ces véhicules.

Le signal sonore peut également indiquer la directivité de l’obstacle par rapport au véhicule en utilisant une matrice de hautparleurs du véhicule.

Toutefois, pour percevoir la directivité du son, le conducteur du véhicule doit être capable d’entendre correctement de ses deux oreilles, ce qui n’est malheureusement pas toujours le cas.

Ainsi, il existe un besoin de proposer une solution technique à faible complexité et à faible coût permettant d'informer le conducteur d'un véhicule de la distance exacte et la position d'un obstacle détecté à proximité du véhicule sans exiger l'attention visuelle du conducteur et ce même si celui-ci n’est pas capable de percevoir la directivité d’un son, ou des moyens d'affichage tels qu'un écran multimédia.

Selon un aspect, il est proposé un procédé d’aide au stationnement d’un véhicule. Le procédé comprend, au cours d’une manœuvre de stationnement, les étapes suivantes :

une détection d’au moins un obstacle dans un espace de détection externe au véhicule, des mesures successives de la ou des distances séparant le véhicule et ledit au moins un obstacle et de la ou des positions dudit au moins un obstacle par rapport au véhicule, une génération en fonction des résultats des mesures, de messages vocaux d’aide au stationnement du type parole humaine, et une diffusion des messages vocaux dans l’habitacle du véhicule.

Comme les messages vocaux sont naturellement compréhensibles pour un conducteur, un tel procédé permet avantageusement au conducteur du véhicule de prendre connaissance des informations relatives à la ou aux distances et à la ou aux positions mesurées dudit au moins un obstacle sans besoin de posséder et regarder un écran multimédia dans le véhicule.

L’espace de détection peut être à proximité du véhicule, par exemple dans un rayon de l’ordre de 1,5m à l’extérieur du véhicule.

Selon un mode mise en œuvre, les messages vocaux comportent sélectivement, dans l’ordre décroissant de priorité, des informations d'avertissements imminents, des informations relatives à la ou aux distances mesurées, des informations relatives à la ou aux positions mesurées, des informations relatives à la nature dudit au moins un obstacle, et des unités métriques accompagnant la ou les distances mesurées.

Ces informations permet avantageusement au conducteur de connaître clairement des potentiels dangers causés par ledit au moins un obstacle présenté à proximité du véhicule.

En fonction de la ou des distances mesurées, lesdites informations sont sélectivement présentées dans les messages vocaux de façon à indiquer de façon concise et intuitive les informations les plus critiques vis-à-vis de la ou les distances entre l’obstacle et le véhicule.

Les messages vocaux peuvent par exemple comporter les informations relatives à ladite nature et à ladite ou auxdites positions mesurées lorsque ledit au moins un obstacle est détecté pour la première fois.

De ce fait, le conducteur du véhicule peut facilement identifier d’où vient ledit danger sans avoir un visuel de chaque obstacle nouvellement détecté.

Selon un mode de mise en œuvre, les informations d’avertissements imminents comportent un message « ARRET » et un message « DANGER ». Les messages vocaux comportent, lorsque la ou les distances mesurées sont égales ou inférieures à un premier seuil, le message « ARRET », ou, lorsque la ou les distances mesurées sont comprises entre le premier seuil et un deuxième seuil, le message « DANGER », et les messages vocaux comportant en outre, lorsque au moins deux obstacles sont détectés, les positions mesurées desdits au moins deux obstacles.

Selon un autre mode de mise en œuvre, les messages vocaux comportent, lorsque la ou les distances mesurées sont comprises entre le deuxième seuil et un troisième seuil, la ou des distances mesurées.

Les messages vocaux peuvent par exemple comporter, lorsque la ou les distances mesurées sont supérieures au troisième seuil, la ou les distances mesurées accompagnées des unités métriques.

A titre indicatif non limitatif, la génération des messages vocaux peut par exemple être déclenchée lorsqu’un changement de la ou des distances mesurées est égal à un premier intervalle si la ou les distances mesurées sont égales ou supérieures au troisième seuil, ou égal à un deuxième intervalle si la ou les distances mesurées sont inférieures au troisième seuil.

Selon un mode de mise en œuvre, la diffusion des messages vocaux comprend une spatialisation sonore des messages vocaux en fonction de la ou des positions mesurées de façon à faire correspondre la localisation de la source d’émission des messages vocaux avec la ou les positions mesurées dudit au moins un obstacle par rapport au conducteur du véhicule.

Selon un autre mode de mise en œuvre, la langue des messages vocaux est configurable de façon à être adaptée à celle comprise par le conducteur du véhicule.

Avantageusement, chaque utilisateur du véhicule peut choisir sa langue pratiquée pour les messages vocaux de façon à assurer la compréhension instantanée de ces messages vocaux. Les messages vocaux peuvent également être choisis par exemple dans un dictionnaire.

Selon un autre aspect, il est proposé un dispositif d’aide au stationnement d’un véhicule.

Le dispositif comprend :

des moyens de détection configurés pour, lors d’une manœuvre de stationnement, détecter au moins un obstacle dans un espace de détection externe au véhicule et pour mesurer successivement la ou les distances séparant le véhicule et ledit au moins un obstacle et la ou les positions dudit au moins un obstacle par rapport au véhicule, des moyens de traitement configurés pour générer en fonction des résultats de la mesure, de messages vocaux d’aide au stationnement du type parole humaine, et des moyens de diffusion configurés pour diffuser des messages vocaux dans l’habitacle du véhicule.

A titre indicatif, l’espace de détection peut être à proximité du véhicule, par exemple dans un rayon de l’ordre de 1,5m à l’extérieur du véhicule.

Selon un mode de réalisation, les moyens de traitement sont configurés pour générer les messages vocaux comportant sélectivement, dans l’ordre décroissant de priorité, des informations d'avertissements imminents, des informations relatives à la ou aux distances mesurées, des informations relatives à la ou aux positions mesurées, des informations relatives à la nature dudit au moins un obstacle, et des unités métriques accompagnant la ou les distances mesurées.

Les informations d’avertissements imminents peuvent par exemple comporter un message «ARRET» et un message «DANGER», et les moyens de traitement peuvent par exemple être configurés pour générer les messages vocaux comportant, lorsque la ou les distances mesurées sont égales ou inférieures à un premier seuil, le message «ARRET», ou, lorsque la ou les distances mesurées sont comprises entre le premier seuil et un deuxième seuil, le message « DANGER », et les messages vocaux comportant en outre, lorsque au moins deux obstacles sont détectés, les positions mesurées desdits au moins deux obstacles.

Selon un autre mode de réalisation, les moyens de traitement sont configurés pour générer les messages vocaux comportant, lorsque la ou les distances mesurées sont comprises entre le deuxième seuil et un troisième seuil, la ou les distances mesurées.

Selon encore un autre mode de réalisation, les moyens de traitement sont configurés pour générer les messages vocaux comportant, lorsque la ou les distances mesurées sont supérieures au troisième seuil, la ou les distances mesurées accompagnés des unités métriques.

A titre d’exemple non limitatif, les moyens de traitement sont configurés pour déclencher la génération des messages vocaux lorsqu’un changement de la ou des distances mesurées est égal à un premier intervalle si la ou les distances mesurées sont égales ou supérieures au troisième seuil, ou égal à un deuxième intervalle si la ou les distances mesurées sont inférieures au troisième seuil.

Selon un mode de réalisation, les moyens de traitement sont en outre configurés pour spatialiser les messages vocaux en fonction de la ou des positions mesurées de façon à faire correspondre la localisation de la source d’émission des messages vocaux avec la ou les positions mesurées dudit au moins un obstacle par rapport au conducteur du véhicule.

Les moyens de diffusion peuvent par exemple comprendre au moins quatre haut-parleurs disposés respectivement en avant gauche, avant droite, arrière gauche et arrière droite du véhicule, les moyens de traitement étant configurés pour diffuser les messages vocaux via le ou les haut-parleurs disposés dans la ou les positions correspondant à la ou aux positions mesurées dudit au moins un obstacle.

Les moyens de traitement peuvent par exemple en outre être configurés pour adapter la langue des messages vocaux à celle comprises par le conducteur du véhicule.

Le dispositif peut par exemple comprendre en outre des moyens haptiques disposés dans le siège conducteur du véhicule et configurés pour générer au moins une vibration via au moins un actionneur correspondant en fonction de la ou des positions mesurées de façon à faire correspondre la ou les localisations de la ou des sources de ladite au moins une vibration avec la ou les positions mesurées dudit au moins un obstacle par rapport au conducteur du véhicule.

Selon un autre aspect, il est proposé un appareil d’aide au stationnement pour véhicule, comprenant un dispositif tel que défini ci-avant.

Selon encore un autre aspect, il est proposé un véhicule, comprenant un appareil tel que défini ci-dessus.

D’autres avantages et caractéristiques de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée de modes de mise en œuvre et de réalisation, nullement limitatifs, et des dessins annexés sur lesquels :

- les figures 1 à 6 illustrent schématiquement des modes de mise en œuvre et de réalisation de l’invention.

Sur la figure 1, la référence 1 désigne un véhicule, par exemple une voiture, comprenant un appareil 2, ici un appareil d’aide au stationnement.

L’appareil 2 comporte ici par exemple un dispositif 3 d’aide au stationnement configuré pour détecter au moins un obstacle 4 à proximité du véhicule 1 et pour informer le conducteur du véhicule 1 des informations relatives à cet obstacle 4 de façon à éviter d’éventuelles collisions entre le véhicule 1 et l’obstacle 4.

Bien que cela ne soit pas indispensable pour le fonctionnement du dispositif 3, l’appareil 2 peut comporter en outre des moyens d’affichage 5, ici par exemple un écran multimédia, configurés pour illustrer visuellement les informations relatives à l’obstacle 4. Cela permet avantageusement de fournir au conducteur des indications visuelles supplémentaires pour encore améliorer la compréhension du conducteur sur lesdites informations générées par le dispositif 3.

On se réfère maintenant à la figure 2 pour illustrer plus en détails la structure d’un exemple du dispositif 3 d’aide au stationnement selon un mode de réalisation.

Le dispositif 3 comporte des moyens de détection 6, ici par exemple une pluralité de capteurs de détection, par exemple sonores ou ultrasonores 7 disposés au moins à l’arrière du véhicule 1, de préférence à arrière et à l’avant, voire tout autour du véhicule 1. Chacun de ces capteurs 7 est ici configuré pour émettre à intervalles réguliers des ondes sonores vers un espace de détection prédéterminé externe au véhicule, par exemple dans un rayon de 1,5m, à l’extérieur du véhicule 1. De tels capteurs sont connus en soi.

Si un quelconque obstacle, ici par exemple un obstacle 4a apparaît dans l’espace de détection ESPa prédéfini d’un capteur 7a, le capteur va recevoir les ondes sonores réfléchies sur l’obstacle 4a. De ce fait, le capteur 7a peut détecter la présence de cet obstacle 4a et mesurer la distance D séparant le véhicule 1 et l’obstacle 4a.

A cet égard, le capteur 4a est par exemple configuré pour calculer l’écart du temps entre l’émission d’une onde sonore émise et la réception de l’onde sonore réfléchie correspondante de façon à déterminer ladite distance D.

De surcroît, comme l’espace de détection du capteur 7a est prédéterminé, la position de cet espace par rapport au véhicule est ainsi connue. Par conséquent, la position P, par rapport au véhicule 1, de l’obstacle 4a détecté par le capteur 7a est également déterminée.

Il convient de noter que les espaces de détection des capteurs 7 peuvent présenter une intersection. Si un obstacle est simultanément détecté par deux capteurs voisins, ici par exemple les capteurs 4a et 4b, la position P de cet obstacle est située dans la zone commune ZC des espaces de détection ESPa et ESPb correspondants de ces deux capteurs 4a et 4b.

Le dispositif 3 comporte en outre des moyens de traitement 8 implémentés par exemple sous forme logicielle ou à l’aide de circuits spécifiques. Les moyens de traitement 8 sont configurés pour analyser la ou les distances D et la ou les positions P dudit au moins un obstacle 4, mesurées par les capteurs 7 et pour générer en fonction de la ou des distances D et de la ou des positions P mesurées, des messages vocaux MVPH du type parole humaine, c'est-à-dire des phrases ou des mots dans une langue, ici par exemple la langue française, directement et naturellement compréhensible par le conducteur du véhicule 1.

Il convient de noter que la langue des messages vocaux MVPH est configurable via les moyens de traitement 8 de façon à s’adapter à la langue comprise par le conducteur du véhicule 1.

A titre indicatif, les moyens de traitement 8 peuvent comporter en mémoire toutes les langues officielles de l’Union Européenne si le véhicule 1 est destiné à être vendu et utilisé en Europe.

Les messages vocaux MVPH comportent sélectivement, dans l’ordre décroissant de priorité, des informations d'avertissements imminents, des informations relatives à la ou aux distances mesurées, des informations relatives à la ou aux positions mesurées, des informations relatives à la nature dudit au moins un obstacle, et des unités métriques accompagnant la ou les distances mesurées.

Les informations d’avertissements imminents AI comprennent par exemple des mots « DANGER » et « STOP » de façon à avertir des dangers imminents et à suggérer un arrêt imminent du véhicule.

Il convient de noter qu’il est également possible de choisir des messages autres que les mots « DANGER » et « STOP » par exemple dans un dictionnaire ou une base de données.

Quant aux informations de distance(s) D, elles comprennent par exemple des chiffres en centimètre si la ou les distances D mesurées sont égales ou supérieures à un mètre, sinon des chiffres en mètre.

Les informations de position(s) P comprennent par exemple au moins des indications telles que « avant gauche » AVG, « avant centre » AVC, « avant droite » AVD, « arrière gauche » ARG, « arrière centre » ARC et « arrière droite » ARD pour informer le conducteur du véhicule 1 de la ou des positions P dudit au moins un obstacle 4 par rapport au véhicule 1.

Il convient de noter que les informations d’unités métriques UM comprennent au moins des unités métriques « M » (mètre) et « CM » (centimètre).

A titre d’exemple non limitatif, l’unité métrique « CM » est utilisée si la et les distances mesurées ne dépassent pas un mètre. Sinon l’unité « M » est employée.

Les informations de la nature N dépendent des moyens de détection 6 utilisés. S’il s’agit de capteurs basiques, la nature N reste toujours « Obstacle » car ces capteurs ne sont pas capables de faire la différence entre un obstacle ou un véhicule automobile.

Lorsque les moyens de détection 6 comportent par exemple des caméras de vision ayant des capacités de reconnaissance d’objet, les ίο informations de la nature N peuvent comprendre des indications incluant par exemple les mots « Obstacle », « Piéton » ou « Véhicule ».

Le dispositif 3 comprend en outre des moyens de diffusion 9 configurés pour diffuser les messages vocaux MVPH dans l’habitacle du véhicule 1.

Selon un mode de réalisation, les moyens de diffusion 9 comportent deux haut-parleurs situés à l’avant gauche et à l’avant droit par rapport au conducteur du véhicule (Fig. 3). A titre indicatif, les haut-parleurs peuvent également être disposés sur l’appui-tête du siège conducteur.

Afin d’aider le conducteur du véhicule 1 à mieux comprendre les messages vocaux MVPH, les moyens de traitement 8 sont en outre configurés pour spatialiser les messages vocaux MVPH en fonction de la ou des positions P mesurées de façon à créer des illusions de localisations des messages vocaux MVPH par rapport au conducteur du véhicule 1, les localisations correspondant à la ou aux positions P mesurées dudit au moins un obstacle.

Les moyens de traitement 8 utilisent par exemple la technologie de l’effet audio tridimensionnel (« 3D audio effect » en anglais) 3DAUDIO connu en soi pour la spatialisation des messages vocaux MVPH.

Avantageusement, le conducteur du véhicule reçoit non seulement les messages vocaux MVPH indiquant clairement la ou les distances et la ou les positions dudit au moins un obstacle, mais aussi les illusions des localisations de ces messages MVPH. Ces doubles informations renforcent la compréhension du conducteur.

En variante, les moyens de diffusion 9 comportent au moins quatre haut-parleurs disposés respectivement à l’avant gauche HPAVG, à l’avant droit HP-AVD, à l’arrière gauche HP-ARG et à l’arrière droit HP-ARD du véhicule 1 (Fig. 4).

Les moyens de traitement 8 sont configurés pour diffuser les messages vocaux MVPH via le ou les haut-parleurs disposés dans la ou les positions correspondant à la ou aux positions mesurées dudit au moins un obstacle.

Autrement dit, si un obstacle est détecté à l’avant gauche AVG du véhicule 1, les messages vocaux MVPH comportant les informations de sa position P sont diffusés via le haut-parleur correspondant, c'est-à-dire le haut-parleur HP-AVG disposé à l’avant gauche du véhicule 1.

Il convient de noter que la technologie de l’effet audio tridimensionnel 3DAUDI0 peut également être utilisée avec une matrice audio de haut-parleurs comportant plus de deux haut-parleurs.

On se réfère maintenant à la figure 5 pour illustrer schématiquement un exemple d’un procédé d’aide au stationnement en utilisant le dispositif 3 décrit ci-avant et mis en œuvre au cours d’une manœuvre de stationnement du véhicule.

Après la mise en marche du dispositif 3, les messages vocaux MVPH sont générés si au moins un obstacle 4 est détecté par les moyens de détection 6.

Le premier message MVPH à la suite de la détection d’un nouvel obstacle comporte au moins les informations relatives à la nature N de l’obstacle et à la ou aux positions P, ici par exemple « Obstacle Avant Centre » illustré sur la figure 3.

En fonction de la ou des distances D mesurées, la génération des messages MVPH est déclenchée à des rythmes différents.

Si la ou les distances D sont inférieures à un premier seuil SI, ici par exemple 10cm, les messages MVPH comportent les mots « STOP » pour inciter le conducteur à stopper.

Si la ou les distances D sont comprises entre le premier seuil SI et un deuxième seuil S2, ici par exemple 30cm, les messages MVPH comportent les mots « DANGER ».

Dans le cas où la ou les distances sont comprises entre le deuxième seuil S2 et un troisième seuil S3, ici par exemple 60cm, les messages MVPH comportent les informations de la ou des distances D mesurées sans celles d’unités UM, par exemple « 40 », « 50 », « 60 ».

Lorsque la ou les distances D dépassent le troisième seuil S3, les messages MVPH comportent les informations de la ou des distances D, d’unités UM, et de la ou des positions P.

Par ailleurs, la génération des messages MVPH est déclenchée lorsqu’un changement de la ou des distances D mesurées est égal à un premier intervalle INT1, ici par exemple 20 cm, et si la ou les distances mesurées sont égales ou supérieures au troisième seuil S3.

Si la ou les distances D mesurées sont inférieures au troisième seuil S3, ladite génération est déclenchée lorsque le changement de la ou des distances D mesurées est égal à un deuxième intervalle INT2, ici par exemple 10cm.

Il convient de noter que les messages MVPH comportent au moins une fois les informations relatives à la nature N de l’obstacle et de la ou des positions P lorsqu’un obstacle 4 est nouvellement détecté.

Et, s’il y a plusieurs obstacles 4 détectés en même temps par les moyens de détection 6, les informations des positions P de ces obstacles 4 sont alternativement inclues dans les messages vocaux MVPH.

Par exemple, lorsqu’un premier obstacle et un deuxième obstacle sont respectivement détectés en avant centre 1,2 m et en arrière 80 cm, les premiers messages vocaux MVPH comportent alternativement les informations pour ces obstacles : « Obstacle 1,2m Avant Centre » et « Obstacle 80 cm Arrière ». En fonction d’évolutions de ces distances D, les messages vocaux MVPH suivants comportent par exemple « 60 cm Avant Centre » et « DANGER arrière ».

Le procédé se termine s’il n’y a plus de changement sur les distances D mesurées et que la vitesse du véhicule 1 est placée nulle, et s’active lorsqu’il y a un nouvel obstacle détecté et/ou la vitesse du véhicule 1 est engagée en une quelconque vitesse.

L’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation qui viennent d’être décrits mais en embrasse toutes les variantes.

Comme illustré sur la figure 6, le dispositif 3 peut par exemple comprendre en outre des moyens haptiques 10 disposés dans le siège conducteur SC du véhicule 1.

Les moyens haptiques 10 peuvent comporter plusieurs actionneurs de vibration correspondant chacun à une position possible dudit au moins un obstacle 4. Les moyens haptiques 10 sont configurés pour générer au moins une vibration via au moins un actionneur correspondant en fonction de la ou des positions mesurées de façon à faire correspondre la ou les localisations de la ou des sources de ladite 10 au moins une vibration avec la ou les positions dudit au moins un obstacle par rapport au conducteur du véhicule.

Claims

REVENDICATIONS

1. Procédé d’aide au stationnement d’un véhicule (1), comprenant, au cours d’une manœuvre de stationnement du véhicule, les étapes suivantes

- une détection d’au moins un obstacle (4) dans un espace de détection externe au véhicule (1),

- des mesures successives de la ou des distances (D) séparant le véhicule (1) et ledit au moins un obstacle (4) et de la ou des positions (P) dudit au moins un obstacle (D) par rapport au véhicule (1),

- une génération en fonction des résultats des mesures, de messages vocaux d’aide au stationnement du type parole humaine (MVPH), et

- une diffusion des messages vocaux (MVPH) dans l’habitacle du véhicule (1).
2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’espace de détection est à proximité du véhicule (1), par exemple dans un rayon de l’ordre de 1,5m à l’extérieur du véhicule (1).
3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les messages vocaux (MVPH) comportent sélectivement, dans l’ordre décroissant de priorité, des informations d'avertissements imminents (AI), des informations relatives à la ou aux distances (D) mesurées, des informations relatives à la ou aux positions (P) mesurées, des informations relatives à la nature (N) dudit au moins un obstacle (4) et des unités métriques (UM) accompagnant la ou les distances (D) mesurées.
4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel les messages vocaux (MVPH) comportent les informations relatives à ladite nature (N) et à ladite ou auxdites positions (P) mesurées lorsque ledit au moins un obstacle (4) est détecté pour la première fois.
5. Procédé selon la revendication 3 ou 4, dans lequel les informations d’avertissements imminents (AI) comportent un message « ARRET » et un message « DANGER », les messages vocaux (MVPH) comportant, lorsque la ou les distances (D) mesurées sont égales ou inférieures à un premier seuil (SI), le message « ARRET », ou, lorsque la ou les distances (D) mesurées sont comprises entre le premier seuil (SI) et un deuxième seuil (S2), le message « DANGER », et les messages vocaux (MVPH) comportant en outre, lorsqu’au moins deux obstacles (4) sont détectés, les positions (P) mesurées desdits au moins deux obstacles (4).
6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel les messages vocaux (MVPH) comportent, lorsque la ou les distances (D) mesurées sont comprises entre le deuxième seuil (S2) et un troisième seuil (S3), la ou des distances (D) mesurées.
7. Procédé selon la revendication 5 ou 6, dans lequel les messages vocaux (MVPH) comportent, lorsque la ou les distances (D) mesurées sont supérieures au troisième seuil (S3), la ou les distances (D) mesurées accompagnées des unités métriques (UM).
8. Procédé selon la revendication 6 ou 7, dans lequel la génération des messages vocaux (MVPH) est déclenchée lorsqu’un changement de la ou des distances (D) mesurées est égal à un premier intervalle (INT1) si la ou les distances (D) mesurées sont égales ou supérieures au troisième seuil (S3), ou égal à un deuxième intervalle (INT2) si la ou les distances (D) mesurées sont inférieures au troisième seuil (S3).
9. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la diffusion des messages vocaux (MVPH) comprend une spatialisation sonore (3DAUDIO) des messages vocaux (MVPH) en fonction de la ou des positions (P) mesurées de façon à faire correspondre la localisation de la source d’émission des messages vocaux (MVHP) avec la ou les positions (P) dudit au moins un obstacle (4) par rapport au conducteur du véhicule (1).
10. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la langue des messages vocaux (MVPH) est

16 configurable de façon à être adaptée à celle comprise par le conducteur du véhicule (1).
11. Dispositif d’aide au stationnement d’un véhicule (1), comprenant des moyens de détection (6) configurés pour, lors d’une manœuvre de stationnement, détecter au moins un obstacle (4) dans un espace de détection externe au véhicule (1) et pour mesurer successivement la ou les distances (D) séparant le véhicule (1) et ledit au moins un obstacle (4) et la ou les positions (P) dudit au moins un obstacle (4) par rapport au véhicule (1), des moyens de traitement (7) configurés pour générer en fonction des résultats de la mesure des messages vocaux d’aide au stationnement du type parole humaine (MVPH), et des moyens de diffusion (9) configurés pour diffuser des messages vocaux (MVPH) dans l’habitacle du véhicule (1).
12. Dispositif selon la revendication 11, dans lequel l’espace de détection est à proximité du véhicule (1), par exemple dans un rayon de l’ordre de 1,5m à l’extérieur du véhicule (1).
13. Dispositif selon la revendication 11 ou 12, dans lequel les moyens de traitement (7) sont configurés pour générer les messages vocaux (MVPH) comportant sélectivement, dans l’ordre décroissant de priorité, des informations d'avertissements imminents (AI), des informations relatives à la ou aux distances (D) mesurées, des informations relatives à la ou aux positions (P) mesurées, des informations relatives à la nature (N) dudit au moins un obstacle (4) et des unités métriques (UM) accompagnant la ou les distances (D) mesurées.
14. Dispositif selon la revendication 13, dans lequel les moyens de traitement (7) sont configurés pour générer les messages vocaux (MVPH) comportant les informations relatives à ladite nature (N) et à ladite ou auxdites positions (P) mesurées lorsque ledit au moins un obstacle (4) est détecté pour la première fois.
15. Dispositif selon la revendication 13 ou 14, dans lequel les informations d’avertissements imminents (AI) comportant un message « ARRET » et un message « DANGER », et les moyens de traitement (7) sont configurés pour générer les messages vocaux (MVPH) comportant, lorsque la ou les distances (D) mesurées sont égales ou inférieures à un premier seuil (SI), le message « ARRET », ou, lorsque la ou les distances (D) mesurées sont comprises entre le premier seuil (SI) et un deuxième seuil (S2), le message « DANGER », et les messages vocaux (MVPH) comportant en outre, lorsque au moins deux obstacles (4) sont détectés, les positions (P) mesurées desdits au moins deux obstacles (4).
16. Dispositif selon la revendication 15, dans lequel les moyens de traitement (7) sont configurés pour générer les messages vocaux (MVPH) comportant, lorsque la ou les distances (D) mesurées sont comprises entre le deuxième seuil (S2) et un troisième seuil (S3), la ou des distances (D) mesurées.
17. Dispositif selon la revendication 15 ou 16, dans lequel les moyens de traitement (7) sont configurés pour générer les messages vocaux (MVPH) comportant, lorsque la ou les distances (D) mesurées sont supérieures au troisième seuil (S3), la ou des distances (D) mesurées accompagnées des unités métriques (UM).
18. Dispositif selon la revendication 16 ou 17, dans lequel les moyens de traitement (7) sont configurés pour déclencher la génération des messages vocaux (MVPH) lorsqu’un changement de la ou des distances (D) mesurées est égal à un premier intervalle (INT1) si la ou les distances (D) mesurées sont égales ou supérieures au troisième seuil (S3), ou égal à un deuxième intervalle (INT2) si la ou les distances (D) mesurées sont inférieures au troisième seuil (S3).
19. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 11 à 18, dans lequel les moyens de traitement (7) sont en outre configurés pour spatialiser les messages vocaux (MVPH) en fonction de la ou des positions (P) mesurées de façon à faire correspondre la localisation de la source d’émission des messages vocaux (MVHP) avec la ou les

18 positions mesurées (P) dudit au moins un obstacle (4) par rapport au conducteur du véhicule (1).
20. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 11 à

19, dans lequel les moyens de diffusion (9) comprennent au moins quatre haut-parleurs (HP-AVG, HP-AVD, ΗΡ-ARG et HP-ARD) disposés respectivement à l’avant gauche, l’avant droite, l’arrière gauche et l’arrière droite du véhicule (1), les moyens de traitement (7) étant configurés pour diffuser les messages vocaux (MVPH) via le ou les haut-parleurs disposés dans la ou les positions (P) correspondant à la ou aux positions (P) mesurées dudit au moins un obstacle (4).
21. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 11 à

20, dans lequel les moyens de traitement (7) sont en outre configurés pour adapter la langue des messages vocaux (MVPH) à celle comprise par le conducteur du véhicule (1).
22. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 11 et

21, comprenant en outre des moyens haptiques (10) disposés dans le siège conducteur (SC) du véhicule (1) et configurés pour générer au moins une vibration en fonction de la ou des positions (P) mesurées de façon à faire correspondre la ou les localisations de la ou des sources de ladite au moins une vibration avec la ou les positions (P) dudit au moins un obstacle (4) par rapport au conducteur du véhicule (1).
23. Appareil (2) d’aide au stationnement pour véhicule, comprenant un dispositif (3) selon l’une quelconque des revendications 11 à 22.
24. Véhicule (1), comprenant un appareil (2) d’aide au stationnement selon la revendication 23.