JP2024509508A - 仕分けたアイテムを自動取得する材料取り扱いシステム - Google Patents

Abstract

アイテムを運搬するする可動軌道が、アイテムを格納する格納場所を有する格納システムと協働し、車両が、可動軌道に進入し、垂直駆動機構を用いて軌道を持ち上げ、車両を地面に沿って水平に駆動することで可動軌道を格納場所に隣接する位置まで運ぶように動作可能な、水平駆動システムを含み、垂直駆動システムを動作させて、格納システムに隣接する可動軌道を下降させ、垂直駆動システムを動作させて、格納システム内の格納場所の１つに隣接する上昇位置まで可動軌道にそって上向きに走行し、車両が上昇位置にある間に車両と格納場所との間でアイテムを移送する移送機構を含むシステム。

Description

優先権の主張

本出願は、２０２１年２月２３日に出願された米国仮特許出願第６３／１５２，８４２号および２０２１年６月９日に出願された米国仮特許出願第６３／２０８，９５６号に基づき、米国特許法第１１９条に規定される優先権を主張する。
上述の各出願の開示全体は、参照により本明細書に組み込まれる。

本発明の実施形態は、全般的に、倉庫、格納および／または流通環境で使用可能な材料およびアイテムの自動取り扱いシステムに関する。

アイテムを仕分けおよび取得して注文を満たすには、手間と時間がかかる場合がある。
多くの大規模組織は、アイテムを格納する広大な格納領域を有している。
何百または何千もの格納領域からアイテムを手動で格納および取得するには、かなりの労力が必要である。
多くの分野で自動採取が開発され、人件費を削減し、顧客の注文を満たす時間を短縮することで顧客サービスを向上させてきた。
しかし、材料を自動的に取り扱う既知のシステムは、非常に高価であるか、その有効性を妨げる制限がある場合がある。
したがって、さまざまな材料取り扱い用途において、アイテムを自動で格納および／または取得する需要が存在する。
さらに、注文のアイテムが容器または他のコンテナに仕分けられると、注文が完了したコンテナを自動的に取り出し、コンテナを別の場所に移送するシステムを有することが望ましい。

本発明は、既知のシステムの欠点を鑑み、仕分けシステムによって仕分けられたアイテムグループを自動的に取得するシステムを提供する。

本発明はまた、仕分けシステム内の、中身を整えるために振る必要がある容器を識別する装置および方法と、識別された容器を自動的に振って容器の中身を整えるシステムとを提供する。

また、本発明は、複数の格納場所に複数の容器を有する格納アセンブリと、容器の１つが満載になったことを識別する制御装置とを含む材料取り扱いシステムを提供する。
さらに、本システムは、格納場所から満載の容器を取得し、容器を格納場所から移送するように構成されている取得システムを含む。
取得システムは、格納場所から取得システム上に容器を移送するように構成されている移送手段を含む。

本発明の上述の特徴を詳細に理解できるように、添付の図面に示す実施形態を参照して、上述した本発明の要約をより具体的に説明する。
しかし、添付の図面は、本発明の実施形態のみを示しており、その範囲を限定されず、同様の効果を有する他の実施形態を許容してもよい。

倉庫自動化システムの斜視図。

材料取り扱いシステムの部分斜視図。

自動取得システムが第１の位置にある、図１Ｂに示す材料取り扱いシステムの平面図。

自動取得システムが第２の位置にある、図２に示す材料取り扱いシステムの平面図。

自動取得システムが第３の位置にある、図２に示す材料取り扱いシステムの平面図。

図３に示す材料取り扱いシステムの側面図。

図１Ｂに示す材料取り扱いシステムの仕分けシステムの斜視図。

図６に示す仕分けシステムの平面図。

図６に示す仕分けシステムの部分側面図。

図６に示す仕分けシステムの部分拡大斜視図。

図６に示す仕分けシステムの仕分け車両の平面図。

図１０に示す仕分け車両の側面図。

図１Ｂに示す材料取り扱いシステムの取得システムの取得車両の斜視図。

図１２に示す取得車両の平面図。

図１２に示す取得車両の端面図。

図１２に示す取得車両の側面図。

図１Ｂに示す材料取り扱いシステムの取得システムの端面図。

図１６に示す取得システムの側面図。

図１６に示す取得システムの一部を切り取った部分拡大図。

図１６に示す取得システムの一部を切り取った部分拡大図。

アセンブリが上昇位置にある、図１６の取得システムの側面図。

取得車両が上昇位置にある、図１６の取得システムの部分斜視図。

図１６に示す取得システムのキャリッジおよび軌道の部分側面図。

図１２に示す取得車両と組み合わせた、図２２に示すキャリッジおよび軌道の部分側面図。

容器と組み合わせた、図２２に示すキャリッジの正面図。

図２３に示す車両およびキャリッジの部分拡大図。

図１６に示す取得システムの部分拡大図。

図２２に示すキャリッジの斜視図。

図２７に示すキャリッジの部分拡大斜視図。

図２７に示すキャリッジの平面図。

図２７に示すキャリッジを、キャリッジの下側から見た斜視図。

図２７に示すキャリッジの一部を切り欠いた平面図。

図１Ｂに示す材料取り扱いシステムの部分拡大斜視図。

図６に示す仕分けシステムと図１６に示す取得システムとの間の接続部の部分拡大平面図。

図３３に示す接続部が非接続位置にある部分拡大側面図。

図３４に示す接続部が接続位置にある部分拡大側面図。

図６に示す仕分けシステムの仕分け場所の斜視図。

保持器が開位置にある、図３６に示す仕分け場所の部分拡大斜視図。

図３７に示す保持器の部分拡大側面図。

図６に示す仕分けシステムの仕分け場所と組み合わせた、図２２に示すキャリッジの部分拡大側面図。

保持器が開位置にある、図３７に示す保持器の側面図。

保持器が作動位置にある、図４０Ａに示す保持器の側面図。

保持器が閉位置にある、図４０Ａに示す保持器の側面図。

容器保持器と組み合わせた、図１６に示す取得システムの部分斜視図。

図４１に示す容器保持器の一部の斜視図。

容器保持器が非ラッチ位置にある、図４１に示す取得システムの一部を切り欠いた部分拡大平面図。

容器保持器が部分的に作動位置にある、図４３Ａに示す取得システムの一部を切り欠いた部分拡大平面図。

容器保持器が作動位置にある、図４３Ａに示す取得システムの一部を切り欠いた部分拡大平面図。

本明細書では、システムおよび方法をいくつかの実施形態および例示的な図面を用いた実施例で説明するが、在庫管理タスクの各部分で対応する機能を有するアクセサリモジュールを用いて在庫管理タスクを実行するシステムおよび方法は、この実施形態または図面に限定されない。
図面および詳細な説明は、特定の形態に実施形態を限定したものではない。
むしろ、その意図は、添付の特許請求の範囲が定義する、対応する機能を有するアクセサリモジュールを用いた在庫管理タスクの各部分を実行するためのシステムおよび方法の精神および範囲内にある、全ての修正、等価な構成および代替の構成を網羅することである。
本明細書で用いる見出しは、文章の整理のみを目的としており、明細書または特許請求の範囲を限定することを意図したものではない。
「してもよい」という単語は、本明細書で使用される場合、強制的な意味（すなわち、しなければならないという意味）ではなく、許容的な意味（すなわち、する可能性があるという意味）で使用される。
同様に、「含む」という単語は、含むことを意味するが、限定することを意味しない。

在庫管理システムにおいて在庫管理タスクを実行する、方法および装置の様々な実施形態を説明する。
以下の詳細な説明では、特許請求の範囲に記載された主題を完全に理解するために、多数の詳細な事項が具体的に記載されている。
しかし、特許請求の範囲に記載された主題は、これらの特定の詳細な事項がなくても実施可能である。
その他にも、当業者が知っていると思われる方法、装置またはシステムは、特許請求された主題を曖昧にすることを防ぐために、詳細に説明されていない。

以下の詳細な説明は、部分的に、特定の装置又は専用の計算装置もしくは計算プラットフォームのメモリ内に記憶されている、バイナリデジタル信号に基づくアルゴリズムや記号による表現の観点で示されている。
本明細書の文脈において、特定の装置などの用語には、プログラムソフトウェアからの指令に従って特定の機能を実行するようにプログラムされている汎用制御装置が含まれていてもよい。
アルゴリズムの記載や記号による表現は、信号処理または関連技術の当業者が自己の業務内容を他の当業者に伝えるために用いる技術の例である。
アルゴリズムとは、本明細書において、かつ、一般的に、所望の結果を導く一貫した一連の操作または同様の信号処理である。
この文脈において、操作または処理には、物理量の物理的操作が含まれる。
必ずではないが、通常、そのような物理量は、記憶、転送、結合、比較、またはその他の操作が可能な電気信号または磁気信号の形態をとる。
主に一般的な使用上の理由から、そのような信号をビット、データ、値、要素、記号、文字、用語、数字、数値などと呼ぶと便利な場合がある。
しかし、これらの用語は、全て、適切な物理量に関連付けられるものであり、単に便宜的なラベルにすぎない。

特に明記しない限り、以下の議論から明らかなように、本明細書全体を通じて、「処理」、「計算」、「決定」などの用語を用いる議論は、専用計算装置または同様の専用電子計算装置などの特定の装置の動作または処理を指す。
したがって、本明細書の文脈において、専用計算装置または同様の専用電子計算装置は、通常、メモリ、レジスタ、または他の情報記憶装置、送信装置または専用計算装置のもしくは同様の専用電子計算装置の表示装置内の物理的な電子量または磁気量として表される信号を、操作または変換可能である。

次に、本発明の実施形態を詳細に参照し、その実施例を添付の図面に示す。
可能な限り、図面全体を通じて同じ参照番号が使用される場合、同じまたは同様の部分を指す。

ここで、図１Ａおよび図１Ｂを参照すると、材料取り扱い装置が全般的に１０で示されている。
材料取り扱い装置１０は、アイテムを別々のグループに仕分け、グループ化が完了するとアイテムを取得するように構成されている。
材料取り扱い装置１０は、オプションで、アイテムを複数の容器４５などの複数の場所に仕分ける仕分けシステム５０を含む。
また、材料取り扱い装置１０は、アイテムが一度容器４５に仕分けられた後、仕分けシステムの格納場所８０から容器４５を自動的に取得する取得システム３００も含む。
また、取得システム３００は、格納場所８０で満載の容器を空の容器に置き換えるように構成されていてもよい。
さらに、取得システム３００は、出荷準備などの処理を満載の容器に実行できるように、満載の容器を作業所またはコンベヤシステムに搬送するよう構成されていてもよい。

材料取り扱い装置１０は、アイテムの仕分けおよび取得を行う１つ以上のシステムを含む、倉庫自動化システム５全体に組み込まれていてもよい。
倉庫自動化システム５は、各材料取り扱い装置１０に容器４５を供給する入力コンベヤ３０を含んでいてもよい。
例えば、入力コンベヤ３０は、仕分けられるアイテムで満載になった容器を仕分けシステム５０の入力所に搬送してもよい。
さらに、倉庫自動化システム５は、仕分けられたアイテムで容器が満載になった後、容器を仕分けシステム５０から搬送する出力コンベヤ３２を含んでいてもよい。
特に、各仕分け装置１０は、仕分けられたアイテムで完成した容器を（仕分けられたアイテムを出荷準備する領域などの）別の領域に搬送できるように、容器４５を仕分けシステム５０から出力コンベア３２に移送可能な取得システム３００を含んでいてもよい。

倉庫自動化システム５は、仕分けシステム５０と取得システム３００とを含む領域を取り囲む、立ち入り禁止柵３５を含んでいてもよい。
立ち入り禁止柵３５は、取得システム３００が動作する領域への人間のオペレータの立ち入りを妨げるように設計されていてもよい。
さらに、立ち入り禁止柵３５は、出入り口３６などの１つ以上の保守入り口を含んでいてもよい。
出入り口３６は、ドアが開いている場合に信号を送信するセンサを含んでいてもよい。
出入り口３６のドアのうちの１つが開いていることを示す信号に応答して、仕分けシステム５０は、取得システム３００などの１つ以上の要素を制御して、取得システム３００を動作しないようにしてもよい。

仕分けおよび取得を行う材料取り扱い装置１０は、倉庫自動化システム５全体の一部として示されているが、このような実施形態は、例示的な実施形態を説明するために示されている。
したがって、入力コンベヤ３０、出力コンベヤ３２および立ち入り禁止柵３５などの様々な要素は、倉庫自動化システム５の動作に必須ではないことを理解されたい。

材料取り扱いシステム１０および／または（仕分けシステム５０および取得システム３００などの）倉庫自動化システムの様々な構成要素は、マイクロ制御装置などの中央制御装置２０によって制御されてもよい。
中央制御装置２０は、センサなどの様々な要素から信号を受信し、様々な構成要素から受信した信号に基づいて倉庫自動化システムの様々な側面を制御してもよい。
仕分けシステム５０および取得システム３００から受信した信号に基づいて、中央制御装置２０は、以下で説明するように、仕分けシステム５０および取得システム３００の様々な要素を制御するための制御信号を送信する。
また、中央制御装置２０は、倉庫自動化システムから取得する様々なアイテムの位置に関するデータを記憶してもよい。
さらに、中央制御装置２０は、（顧客の注文を満たすためのアイテムの数など）取得するアイテムの識別に関するデータを、そのようなアイテムの数量に関するデータと共に、含んでいてもよい。
このように、中央制御装置２０は、様々な要素の動作を制御および調整することで、格納場所８０からの様々なアイテムの取得および処理の計画調整をしてもよい。

また、中央制御装置２０は、倉庫管理システム（ＷＭＳ）と通信してもよく、倉庫管理システム（ＷＭＳ）は、様々な注文に含まれるアイテム、注文の順序、および他の同様のパラメータなどの、処理されるアイテムに関する情報を提供してもよい。
中央制御装置２０は、ＷＭＳから受信したデータに基づいて、倉庫自動化システムの様々な要素を制御してもよい。

オプションの仕分けシステム５０は、容器４５などの様々なコンテナにアイテムを仕分けるように構成されている様々なシステムのうちの任意のものであってもよい。
図示の実施例では、仕分けシステム５０は、軌道１００に沿ってアイテムを容器４５に運搬する複数の運搬車両を組み込んでいる。
それぞれの容器４５は、複数の運搬車両が運搬する複数のアイテムを積み上げて収納してもよい。
仕分けシステム５０は、複数の容器４５を含む。
容器４５は、様々な構成のうちの任意の構成であってもよい。
例えば、図示の実施形態では、容器４５は、複数の列状または行状に配置されている。

取得システム３００は、各容器４５が満載になると仕分けシステム５０から容器４５を取得するように構成されている。
容器４５が物理的に完全に満載でない場合でも（つまり、容器４５内にまだいくらかの空きスペースがある場合でも）、容器４５は、一杯であるとみなされる場合がある。
あるいは、取得システム３００は、容器４５が物理的に満載であると取得システム３００がみなす閾値に達すると、容器４５が満載であるとみなしてもよい。
さらに、取得システム３００は、１つの注文の全てのアイテムが容器４５に運搬されると、容器４５が満載になったとみなしてもよい。
たとえば、１つの注文に１０個のアイテムが必要であり、１０個のアイテムが全て容器４５に運搬されている場合、容器４５にどれだけの空きスペースが存在するかに関係なく、容器４５は、満載であるとみなしてもよい。
したがって、仕分システム５０内の容器４５が、満載であることを示す信号を受信すると、中央制御装置２０は、仕分けシステム５０から満載の容器４５を取得するように取得システム３００を制御する。
容器４５を取得すると、取得システム３００は、満載の容器４５を作業所やコンベアなどの入出力領域に輸送する。
オプションで、取得システム３００は、満載の容器４５が取り出された格納場所８０に空の容器４５を運搬する。

図１から図５に示し、以下で説明するように、取得システム３００は、可動軌道４００と、この可動軌道４００を移動させるように構成されている取得車両３１０とを含んでいてもよい。
取得車両３１０は、可動軌道４００を持ち上げて移動させることで、可動軌道４００を満載の容器４５と位置合わせするように構成されている。
次に、取得車両３１０は、可動軌道４００を登って、満載の容器４５を取得車両３１０上に移送してもよい。
次に、取得車両３１０は、可動軌道４００を下降し、満載の容器４５を入出力所まで駆動させ、そこで、満載の容器４５を入出力所に移送してもよい。
オプションで、取得車両３１０が可動軌道４００および満載の容器４５を入出力所に輸送できるように、取得車両３１０が満載の容器４５を運びながら可動軌道４００を持ち上げるように取得システム３００を構成してもよい。
入出力所では、取得車両３１０は、可動軌道４００を地面まで下降させ、可動軌道４００を登って満載の容器４５を運搬場所まで上昇させる。
運搬場所まで上昇すると、取得車両３１０は、満載の容器４５を運搬場所に移送するように構成されていてもよい。
満載の容器４５を入出力所に運搬した後、取得車両３１０は、下降して、可動軌道４００を仕分けシステム５０に戻るように駆動し、別の満載の容器４５を取得してもよい。

オプションで、取得システム３００は複数の容器４５を取得し、同時に複数の容器４５を入出力所に輸送可能なように、１つ以上の容器４５を格納するように構成されてもよい。
同様に、取得システム３００は、複数の空の容器４５を仕分けシステム５０内の複数の空の格納場所８０に運搬できるように、複数の空の容器４５を格納してもよい。

取得システム３００全体の様々なアイテムおよびサブアセンブリは、単独で、または、図に示され以下に説明される仕分けシステムとは異なる構造または動作をする材料取り扱いシステムと組み合わせて使用可能であることを、理解されたい。

＜仕分けシステム＞

本材料取り扱いシステムは、アイテムを仕分ける仕分けシステム５０を含んでいてもよい。
仕分けシステム５０は、複数の格納場所８０を組み込んでいる任意の数の形態をとっていてもよい。
例えば、仕分けシステム５０は、車両、可動アームまたは他の自動要素などの１つ以上の仕分け要素を使用していてもよい。
どのような仕分け装置が使用されても、アイテムは、容器４５などの一連の出力されるコンテナに運搬される。

この説明を通じて、「容器」という用語は、１つ以上のアイテムを収容可能なあらゆる種類のコンテナを含む。
好ましくは、容器４５は、複数のアイテムを容器４５内に積み上げることができるように、様々なアイテムを収容するように構成されている。
例えば、アイテムを仕分け要素から容器４５内に落としたり排出したりできるように、容器４５は、開口部を含んでいる。

容器４５は、様々な構成のうちの任意の構成で配置されていてもよい。
しかし、好ましくは、容器４５は、格子状または配列状に構成されている。
例えば、容器４５は、複数の列状または行状に編成されていてもよい。

以下の仕分けシステムは、仕分け所の詳細を説明している。
しかし、これは、単に、例示的な仕分けシステムである。
仕分けシステムの詳細は、特定の用途の需要に応じて変更または削除可能な、オプションの特徴である。

図６から図９を参照すると、仕分けシステム５０が示されている。
仕分けシステム５０は、一対の離間した仕分け格納ラック７０、７２を含み、仕分け格納ラック７０、７２の間には、通路７５が形成されている。
複数の仕分け車両２００が、通路７５内で動作してもよい。
特に、仕分け車両２００は、以下で説明するように、通路７５内に配置されている軌道１００に沿って移動してもよい。

図６から図９に示される仕分けシステム５０は、アイテムを供給するオプションの場所を含む。
この供給所は、誘導所６０と呼ばれる。
誘導所６０は、材料取り扱いシステム１０に供給されるアイテムの識別特性を判断してもよい。
識別特性には、製品番号やＵＰＣコードなど、様々な特性のうちの任意のものを使用してもよい。
識別特性は、オペレータなどによって手動で判断されてもよい。
しかし、本実施例では、誘導所６０は、走査所６２を含み、走査所６２は、バーコードスキャナ、デジタルカメラなどの形態の光学スキャナのような複数のスキャナを含んでいてもよい。
誘導所６０は、スキャナを通過させてアイテムを搬送するコンベアを含んでいてもよいし、アイテムを仕分けシステムに供給する前にオペレータが手動でアイテムを走査してもよい。

誘導所６０は、アイテムを仕分け車両２００に積み込む積み込み所にアイテムを連続的に搬送するためのコンベヤベルトや複数のローラーなどのコンベヤを含む。
複数のアイテムが、各仕分け車両２００に積み込まれてもよい。
ただし、本実施例では、各アイテムは、別個の仕分け車両２００に積み込まれ、その仕分け車両２００が、アイテムを格納場所８０の１つに運搬する。

誘導所６０の構成は、様々であってもよいが、誘導所６０の詳細が、米国特許第１０，４９４，１９２号に記載されている。
米国特許第１０，４９４，１９２号の全記載が、参照により本明細書に組み込まれる。
さらに、誘導所６０は、必須の構成要素ではなく、本発明の態様は、誘導所６０を含まない仕分けシステムでも利用できる。

再び図６から図７を参照して、仕分けシステム５０をより詳しく説明する。
この仕分けシステム５０は、アイテムを取得可能な態様で格納する複数の格納場所８０を含む。
一構成では、アイテムは、複数の自動仕分け車両２００によって格納場所８０に運搬される。
格納場所８０は、自動取得装置が格納場所８０からアイテムを取得可能なように、アイテムを積み上げるように使用可能である。
例えば、各格納場所８０に格納容器４５を配置してもよく、仕分けシステム５０は、顧客の注文を満たすためにアイテムを異なる格納容器４５に運搬してもよい。
仕分けシステム５０が注文に必要な全てのアイテムを特定の格納容器４５に運搬すると、後述するように、格納容器４５を格納場所８０から取り出し、空の格納容器４５と置き換えてもよい。

格納場所８０は、様々な向きで配置されていてもよい。
例えば、図６から図７を参照すると、仕分けシステム５０は、２つの対向する仕分け格納ラックである、前方の仕分け格納ラック７０および後方の仕分け格納ラック７２を含んでいてもよい。
前方の仕分け格納ラック７０および後方の仕分け格納ラック７２は、互いに離間して配置され、仕分け格納ラック間に通路７５を形成している。
オプションで、前方の仕分け格納ラック７０および後方の仕分け格納ラック７２は、仕分け格納ラック同士を相互接続する複数のクロスブラケットによって接続されていてもよい。
特に、複数の上部クロスブラケットが仕分け格納ラック同士の上部間に延在し、複数のクロスブレースが仕分け格納ラック同士の底部間に延在し、それによって、仕分け格納ラック同士を離間接続していることで通路７５を提供していてもよい。

軌道１００は、用途に応じて、様々な構成のうちの任意のものを採用してもよい。
一実施形態が、図８に示され、複数の列を有する閉じた循環経路を含んでいる。
同様に、材料取り扱いシステム１０は、垂直軌道によって接続されている一連の行として構成されていてもよい。
さらに、材料取り扱いシステム１０は、閉じた循環経路ではなく、開いた軌道であってもよい。
したがって、図に示された循環経路構成は、一例にすぎず、軌道１００は、様々な形態のうちの任意のものをとってもよいことを理解されたい。

図８に示すように、軌道１００は、水平上側レール１１４および水平下側レール１１６をオプションで含む。
複数の垂直区間１１２が、上側水平区間１１４と下側水平区間１１６との間に延在している。
輸送中、仕分け車両２００は、一対の垂直区間１１２を積み込み所から上側レール１１４へ上方へ走行する。
次に、仕分け車両２００は、適切な容器４５または目的地領域を有する列に到達するまで、矢印Ｔ１で示される進行方向に上側レール１１４に沿って走行する。
次に、仕分け車両２００は、適切な容器４５または目的地に到達するまで、２本の前方垂直柱と２本の平行な後方柱に沿って下向きに走行し、その後、アイテムを容器４５または目的地領域に排出する。
次に、仕分け車両２００は、下側水平区間１１６に到達するまで垂直区間１１２を下降し続ける。
その後、仕分け車両２００は、下側レールをたどって積み込み所へ戻る。

図６から図７を参照すると、軌道１００は、前方軌道１０５および後方軌道１１０を含む。
前方軌道１０５および後方軌道１１０は、軌道１００に沿って仕分け車両２００を案内するために協働する平行軌道である。
軌道１００の説明において、前方軌道１０５および後方軌道１１０は、仕分け車両２００の前方および後方車輪２２０を支持する、同様に構成されている対向軌道である。
特に、本実施形態では、後方軌道１１０は、前方軌道１０５と同じ構成となっている。
したがって、以下に別段の記載がない限り、前方軌道１０５または後方軌道１１０のどちらかの一部に関する説明は、対向する前方軌道１０５または後方軌道１１０にも当てはまる。

軌道の詳細は、米国特許第７，８６１，８４４号に記載されている軌道と実質的に同様であってもよい。
米国特許第７，８６１，８４４号の全開示が、参照により、本明細書に組み込まれる。

図９を参照すると、軌道１００は、仕分け車両２００と確実に係合することで仕分け車両２００が軌道１００に沿って走行できるようにする、駆動面１２０を含む。
駆動面１２０は、仕分け車両２００の駆動要素と係合する様々な構成のうちの任意のものであってもよい。
特に、駆動面１２０は、仕分け車両２００の駆動要素と嵌合または噛み合うように構成されていてもよい。
駆動面１２０の一例として、以下でさらに説明するように、仕分け車両２００の車輪と係合するラックを形成する一連の歯が挙げられる。
同様に、軌道１００は、車輪から突出するスプロケットまたは他の要素のような、対応する要素と協働する一連の凹部または戻り止めを含んでいてもよい。
このように、「確実に係合する」という用語は、駆動要素が軌道１００に沿って滑ることを妨げる、駆動面１２０と仕分け車両２００の駆動要素との間の係合を指す。

オプションで、軌道１００は、また、駆動面１２０に隣接するほぼ平坦な面の形態の案内面１２２を含んでいてもよい。
例えば、駆動面１２０が軌道１００のほぼ半分にわたって延在し、案内面１２２が軌道１００の残りの半分にわたって延在してもよい。
図９に示すように、駆動面１２０は、軌道１００の内壁に形成されていてもよく、対向する外壁は、内壁の案内面１２２に平行なほぼ平坦な面であってもよい。

上述のように、軌道１００は、水平な上側レール１１４と下側レール１１６との間に延在している複数の垂直区間１１２を含んでいてもよい。
垂直区間１１２の１つが水平区間の１つと交差する軌道１００の各区画に、交差点が形成されていてもよい。
例えば、各交差点は、滑らかに湾曲した内側レースと、軌道１００の駆動面１２０に対応する駆動面を有する平坦な外側レースと、を有する回動可能なゲート１２５を含んでいてもよい。
ゲート１２５は、第１の位置と第２の位置との間で回動してもよい。
第１の位置では、ゲート１２５の直線状の外側レースが交差点の直線状の外側分岐部と位置合わせされるように、ゲート１２５が閉じられていてもよい。
第２の位置では、ゲート１２５の湾曲した内側レースが交差点の湾曲した分岐部と位置合わせされるように、ゲート１２５が開いていてもよい。

中央制御装置２０は、各仕分け車両２００の位置と各仕分け車両２００が走行する経路とに応じて、ゲート１２５の動作を制御するように構成されている。
具体的には、中央制御装置２０は、各ゲートに信号を送信して、ゲートを開位置または閉位置のいずれかに作動させるように構成されている。

＜仕分け車両＞

上述のように、仕分けシステムは、様々な仕分け要素のうちの任意のものを含んでもよい。
本明細書に記載されている仕分けシステムは、１つ以上の仕分け車両２００を利用する。
図１０から図１１を参照して、仕分け車両２００の詳細を説明する。
各仕分け車両２００は、車載電源を含む車載駆動システムを有する半自動車両であってもよい。
各仕分け車両２００には、運搬するアイテムの積み込みと積み下ろしとを行うための機構がオプションで含まれている。
仕分け車両２００が、米国特許第７，８６１，８４４号に示され、その開示全体は、参照により本明細書に組み込まれる。

さらに、以下で詳細に説明するように、仕分け車両２００は、軌道１００に沿って仕分け車両２００を駆動する機構を含む。
駆動機構は、様々な要素のうちの任意のものを含んでいてもよい。
本実施例では、駆動機構は、軌道１００と係合する複数の車輪２２０を含む。

さらに、仕分け車両２００は、アイテムを仕分け車両２００に積み込み、そのアイテムを仕分け車両２００から容器４５の１つに排出する機構をオプションで組み込んでいる。
積み込み／積み下ろし機構２１０は、特定の用途に合わせて特別に調整されていてもよい。
例えば、仕分け車両２００は、アイテムを配置可能な積載面を含んでいてもよい。
積載面２１０は、静的な積載面であってもよく、システムは、積載面上にアイテムを積み込み、積載面からアイテムを積み下ろすように動作可能な構成要素を含んでいてもよい。
あるいは、積載面が動作可能であってもよい。
例えば、積載面は、１つ以上の水平ベルトであってもよい。
ベルトは、アイテムを仕分け車両２００上に搬送するために選択的に動作可能であってもよい。
同様に、ベルトは、このベルトからアイテムを排出するように選択的に動作可能であってもよい。
本実施例では、積み込み／積み下ろし機構２１０は、仕分け車両２００の上面に沿って延在している１つ以上のコンベヤベルトとして示されている。
コンベアベルトは、逆回転可能である。
ベルトを第１の方向に駆動すると、アイテムが、仕分け車両２００の後方端部に向かって変位する。
ベルトを第２の方向に駆動すると、アイテムが、仕分け車両２００の前方端部に向かって変位する。

仕分け車両２００は、仕分け車両２００の下側に取り付けられた、コンベヤベルトを駆動するコンベヤモーターを含んでいてもよい。
コンベアベルトは、仕分け車両２００の前方端部にある前方ローラーと、仕分け車両２００の後方端部にある後方ローラーとの周りに掛けられていてもよい。
コンベアモーターは、前方ローラーに接続されることで前方ローラーを駆動し、それによってコンベアベルトを動作させてもよい。

仕分け車両２００は、複数の車輪を含んでいてもよい。
図１０から図１１に示されるように、各仕分け車両２００は、２つの前方車輪と２つの後方車輪との４つの車輪２２０を含んでいてもよい。
前方および後方という用語は、車輪が走行する軌道と対応しており、仕分け車両２００の進行方向を意味していない。
具体的には、前方車輪は、前方軌道１０５を走行し、後方車輪は、後方軌道１１０を走行する。

車輪２２０は、２つの車輪が仕分け車両２００の前方端部に沿って配置され、２つの車輪が仕分け車両２００の後方端部に沿って配置されるように、２つの平行に離間した車軸２１５、２１６に取り付けられている。
具体的には、車輪２２０ａおよび２２０ｂが先行車軸２１５に取り付けられている一方、車輪２２０ｃおよび２２０ｄが後続車軸２１６に取り付けられている。
車軸２１５は、仕分け車両２００が水平方向に移動するとき、通常は、車軸２１５が先行し車軸２１６が後続するため、先行車軸と呼ばれる。
しかし、車軸２１６が先行車軸となり、車軸２１５が後続車軸となるように仕分け車両２００を後進させてもよい。
したがって、先行および後続という用語は、仕分け車両２００の向きおよびその進行方向に対する要件または制限を意味するものではないことを理解されたい。

各車輪２２０は、軌道１００の駆動面１２０と協働する駆動要素２２２を含んでいてもよい。
駆動要素２２２は、軌道１００の駆動面１２０と嵌合するように構成されている様々な構成要素のうちの任意のものであってもよい。
例えば、駆動要素２２２は、歯車やスプロケットなどの回転可能な要素であってもよい。
本実施例では、駆動要素２２２は、複数の歯を有するピニオンギアなどのギアである。

各車輪２２０は、駆動要素２２２に加えて、オプションで案内要素を含む。
案内要素は、軌道１００が一方向から別の方向に移行する軌道領域に沿って車輪を案内する。
案内要素が、仕分け車両２００の荷重の一部を支えてもよい。
一実施形態によれば、案内要素は、アイドラローラー２２４などのローラーであってもよい。
ローラー２２４は、駆動要素２２２と同軸上に、かつ、駆動要素２２２の隣に配置されていてもよい。
駆動要素２２２が駆動面１２０と係合しながら、アイドラローラー２２４が軌道１００と係合して軌道１００に沿って回転し、仕分け車両２００を軌道１００に沿って駆動してもよい。

オプションで、仕分け車両２００の駆動要素２２２は、第１の車軸上の第１の駆動要素が前方軌道１０５に係合し、第１の車軸上の第２の駆動要素が後方軌道１１０に係合するように構成されている。
同様に、第２の車軸上の第１の駆動要素が前方軌道１０５に係合し、第２の車軸上の第２の駆動要素が後方軌道１１０に係合している。
このように、歯車などの２つの離間した駆動要素２２２が、前方軌道１０５と係合し、歯車などの２つの離間した駆動要素２２２が、後方軌道１１０と係合している。

仕分け車両２００は、車輪２２０を駆動する車載モーターを含む。
より具体的には、駆動モーターが車軸に動作可能に接続されていることで車軸２１５、２１６を回転させ、これにより、車輪の歯車２２２が回転する。

仕分け車両２００は、仕分け車両２００の駆動に必要な電力を供給するレール沿いの接点などの外部電源から、電力を供給されてもよい。
しかし、本実施例では、仕分け車両２００には、駆動モーターとコンベアモーターとの両方に必要な電力を供給する、車載電源が含まれている。
さらに、本実施例では、電源は、再充電可能である。
電源は、再充電可能バッテリなどの電源を含んでいてもよいが、本実施例では、電源は、１つ以上のウルトラキャパシタで構成されている。

中央制御装置２０が、仕分け車両２００の動作を制御して、仕分け車両２００を適切な容器４５に向かわせてもよい。
特に、中央制御装置２０は、アイテムの運搬先の適切な容器４５に関する受信データに加えて、軌道沿いおよび仕分け車両２００上に配置されている様々なセンサからデータを受信するように構成されている。
中央制御装置２０が受信したデータに基づいて、中央制御装置２０は、仕分け車両２００を適切な容器４５に向かわせる。
適切な容器４５で、仕分け車両２００は、アイテムをその容器４５に排出する。
中央制御装置２０は、仕分け車両２００を制御するための様々な制御信号を送信してもよい。
例えば、中央制御装置２０は、ゲートを作動させることで仕分け車両２００がたどる経路にゲートを向ける制御信号を送信してもよい。
さらに、中央制御装置２０は、システム内の他の仕分け車両２００の位置に基づいて仕分け車両２００を選択的に進ませる信号を送信してもよい。

＜取得車両＞

図１２から図１５は、取得システム３００に組み込み可能な取得車両３１０の詳細を示す。
上述のように、システムが取得車両３１０を組み込んでいる場合、取得車両３１０の構造は様々であってもよい。
したがって、以下で議論する取得車両３１０の各特徴は、用途に応じて様々であったり削除されたりしてもよい、オプションの特徴であることを理解されたい。

取得車両３１０は、この取得車両３１０を駆動するための車載電源を含む自律システムであってもよい。
また、取得車両３１０は、各取得車両３１０と中央制御装置２０などの制御要素との間で制御信号を無線で送受信する通信システムを含んでいてもよい。
このようにして、取得車両３１０は、アイテムを取得する位置および取得車両３１０がアイテムを運搬する位置に関する制御信号を受信してもよい。

図１２に示す取得車両３１０は、取得車両３１０を水平方向に駆動する水平駆動アセンブリ３２０を含む。
水平駆動アセンブリ３２０は、軌道に沿って、または、床などの開いた水平面に沿って、取得車両３１０を駆動するように構成されていてもよい。
たとえば、水平駆動アセンブリ３２０の１つのオプションには、車輪やローラーなどの複数の回転可能要素が含まれる。
回転可能要素を回転させるために、１つ以上の駆動機構が提供されていてもよい。
さらに、回転可能要素は、左右に回転して取得車両３１０を操縦してもよい。

あるいは、図１３から図１５に示すように、取得車両３１０は、車軸などの第１の軸の周りで回転可能な複数のローラー３２２、３２３、３２４で形成されている水平駆動装置３２０を有していてもよい。
さらに、ローラー３２２、３２３、３２４は、単一の軸の周りで回転するように拘束されていてもよい。
例えば、図１３から図１５に示す実施形態では、水平駆動装置３２０は、一対の中央ローラー３２４と、外側ローラーの第１の組３２２および第２の組３２３を含む。
外側ローラーの第１の組３２２は、中央ローラーの前方に位置し、外側ローラーの第２の組の３２３は、中央ローラー３２４の後方に位置する。
外側ローラー３２２、３２３は、図１４に示すように、外側ローラーの各組が取得車両３１０の一方の側に第１のローラー３２２を含み、取得車両３１０の反対側に第２のローラー３２２を含むように、水平車軸の長さ方向に沿って離間したローラーを含んでいてもよい。
さらに、図１４に示すように、外側ローラーの各組は、取得車両３１０の各側に一対のローラー３２３を含んでいてもよい。

上述のように、取得車両３１０は、取得車両３１０の進行方向を制御するための様々な操縦機構のうちの任意のものを有していてもよい。
例えば、オプションの操縦機構として、実質的に前方に移動することなく取得車両３１０を回転可能なゼロターン機構が挙げられる。
オプションで、ゼロターン機構は、取得車両３１０を通って延在している垂直軸の周りで取得車両３１０を回転させる手段を提供する。

ゼロターン機構は、取得車両３１０の一方の側の車輪またはローラーが取得車両３１０の反対側の車輪またはローラーとは異なる速度で回転することを可能にする、連携機構を含む。
オプションで、連携機構は、取得車両３１０の一方の側の車輪またはローラーが、取得車両３１０の反対側の車輪またはローラーとは異なる方向に回転することを可能にする。
このように、取得車両３１０の一方の側の車輪の速度および／または回転方向を、取得車両３１０の反対側の車輪の速度および／または回転方向に対して異ならせることにより、ゼロターン機構が移動方向を変更し、取得車両３１０を操縦する。

オプションで、取得システム３００は、１つ以上の案内部を含むことで、取得車両３１０が移動する際に取得車両３１０を案内または位置合わせしてもよい。
例えば、案内部は、溝または窪みを含んでいてもよく、取得車両３１０は、案内部と協働して取得車両３１０の移動を制御する、対応する案内要素を含んでいてもよい。
案内要素の一例は、追従部３２６である。
追従部３２６は、案内部と係合または協働するように構成されている任意の要素であってもよい。
本実施例では、取得車両３１０は、垂直軸周りで回転する軸受などの回転可能要素を含む、中央追従部３２６を含む。
中央追従部３２６は、案内部内の窪みと係合して、取得車両３１０の水平方向の動きを拘束する。

水平駆動機構３２０に加えて、取得車両３１０は、また、軌道に沿って取得車両３１０を垂直に駆動するための垂直駆動機構３４０を含んでいてもよい。
具体的には、上述のように、システムは、支持構造に隣接して配置されている軌道４２０などの案内機構を含んでいてもよい。
垂直駆動機構３４０は、軌道４２０と協働して取得車両３１０を垂直に駆動するように構成されていてもよい。

図１２から図１５は、複数の回転可能な垂直駆動歯車３４５を含む垂直駆動機構３４０を示している。
なお、垂直駆動機構３４０は、取得車両３１０を垂直に駆動するための多数の駆動機構のうちの任意のものを含んでいてもよい。
図１４を参照すると、垂直駆動機構３４０は、水平駆動機構３２０の水平回転軸と直交する水平軸周りで回転する駆動歯車３４５を含んでいてもよい。
具体的には、オプションで、取得車両３１０は、互いに離間している一対の垂直駆動歯車３４５を含んでおり、図１４に示すように、垂直駆動歯車３４５の第１の垂直駆動歯車の歯が、取得車両３１０の第１の側から外側に突出しており、垂直駆動歯車３４５の第２の垂直駆動歯車の歯が、取得車両３１０の第２の側から外側に突出している。
これらの第１の垂直駆動歯車および第２の垂直駆動歯車３４５は、同期して駆動されてもよい。
さらに、図１３に示すように、取得車両３１０は、取得車両３１０の長さ方向に沿って互いに離間している２対の垂直駆動要素を含んでいてもよい。
具体的には、オプションで、取得車両３１０は、取得車両３１０の第１の端部に第１の対の垂直駆動要素３４５を含み、取得車両３１０の第２の端部に第２の対の垂直駆動要素３４５を含む。

図１２および図１３を参照すると、取得システム３００の軌道４２０は、第１の側の軌道が第２の側の軌道から、第１の組の垂直駆動要素３４５と第２の組の垂直駆動要素３４５との間の間隔に対応する距離だけ離間されているように、構成されていてもよい。
このようにして、第１の垂直駆動要素３４５は、第１の軌道と協働することで取得車両３１０を第１の軌道の上方に駆動することができる一方で、第２の垂直駆動要素３４５は、第２の軌道と協働することで取得車両３１０を第２の軌道の上方に駆動させてもよい。
オプションで、２つの垂直駆動要素３４５は、取得車両３１０が水平移動から垂直移動に移動する際に取得車両３１０が水平方向を維持するように、同期的に駆動される。

垂直駆動機構３４０は、取得車両３１０が水平移動から垂直移動に移行する際に垂直駆動機構３４０の幅が実質的に一定のままであるように、オプションで構成されていてもよい。
このようにすると、垂直駆動機構３４０は、水平駆動から垂直駆動に移行するために、幅を狭めたり幅を外側に拡張したりする必要がない。

また、取得車両３１０は、取得車両３１０と格納場所８０などの目的地との間でアイテムを移送するためのオプションの移送機構を含んでいてもよい。

例えば、移送機構３５０は、取得車両３１０の積載面と複数の目的地領域である格納場所８０のうちの１つとの間でアイテムを移送するように動作してもよい。
図１２に示すように、オプションで、積載面が、複数のローラー３５６の外側面で定義されている。

移送機構３５０は、アイテムを取得車両３１０に積み込み、アイテムを取得車両３１０から格納領域の１つに積み下ろすための様々な機構のうちの任意のものであってもよい。
さらに、移送機構３５０は、特定の用途に合わせて特別に調整されていてもよい。
本実施例では、移送機構３５０は、格納場所８０に格納されたアイテムと係合してアイテムを取得車両３１０上に引っ張るように構成されている１つ以上の変位可能要素を含む。
より具体的には、本実施例では、取得車両３１０は、格納場所８０内の容器４５に向かって移動して容器４５に解放可能に係合するように構成されている１つ以上の変位可能要素を含む。
変位可能要素が容器４５に係合した後、各変位可能要素は、格納場所８０から離れるように変位し、それにより、容器４５を取得車両３１０上に引っ張る。

移送機構３５０の変位可能要素は、容器４５などのアイテムと係合するように構成されているバー、ロッドまたは別の要素などの様々なアイテムのうちの任意のものであってもよい。
例えば、図１２から図１５を参照すると、移送機構３５０は、容器４５を受け取るための面を形成するローラー３５６を含む。
特に、ローラー３５６は、ローラー３５６が回転することで取得車両３１０上に容器４５を移送するか、取得車両３１０から容器４５を移送するかを選択的に実行可能であるような、駆動ローラーであってもよい。
さらに、移送機構３５０は、１つ以上の変位可能なピン３５２とこのピン３５２を変位させるための駆動要素とを含んでいてもよい。
例えば、オプションで、移送機構３５０は、駆動ベルトまたは駆動チェーン３５４などの無端キャリアの形態の、２つの駆動要素を含む。
オプションで、各ピン３５２は、取得車両３１０の長手方向の中心線に向かって内側に突出または延在している。
移送機構３５０は、容器４５の１つと協働して、容器４５と解放可能に係合するように構成されている。
例えば、本実施例では、ピン３５２は、移送機構３５０が容器４５と係合可能なように、容器４５の凹部と嵌合するように構成されている。
しかし、移送機構３５０は、取得車両３１０上に移送または取得車両３１０から移送されるアイテムと係合する様々な要素のうちの任意のものを含んでいてもよい。

取得車両３１０は、移送機構３５０を駆動するための１つ以上の駆動要素を含む。
オプションで、取得車両３１０は、移送機構３５０を駆動する１つ以上のモーターを含む。
例えば、車両駆動システムの１つ以上のモーターは、チェーン３５４を駆動して、（仕分けシステム５０の容器４５の１つなどの）格納場所８０に近づけるようにまたは離れるように、チェーン３５４およびピン３５２を選択的に移動させてもよい。

取得車両３１０が格納場所８０に接近して容器４５を取得する際、チェーン３５４が変位可能なピン３５２を格納場所８０に向かって駆動し、ピン３５２が容器４５の底の溝またはノッチの下に入り込むようにしてもよい。
取得車両３１０は、ピン３５２が容器４５の溝またはノッチ内に配置されるまで、上方に少し移動する。
次に、ピン３５２が格納場所８０から離れるように、チェーン３５４が逆回転する。
ピン３５２は、ノッチ内で容器４５と係合しているので、ピン３５２が格納場所８０から離れると、ピン３５２が容器４５を取得車両３１０の面上に引っ張る。
このようにして、移送機構３５０は、格納場所８０からアイテムを取得するよう動作可能である。
同様に、アイテムを格納場所８０に移送するために、移送機構３５０のチェーン３５４は、アイテムが格納場所８０に位置するまでピン３５２を格納場所８０に向かって駆動する。
次に、取得車両３１０は、下方に移動してピン３５２を容器４５から係合解除することにより、容器４５を解放する。

取得車両３１０は、移送機構３５０を駆動するための別個の駆動要素を含んでいてもよい。
あるいは、移送機構３５０は、取得車両３１０の水平駆動要素または垂直駆動要素の１つと相互接続されていてもよい。
具体的には、移送機構３５０は、駆動システムが取得車両３１０の駆動と移送機構３５０の駆動とを選択的に動作可能であるように、駆動システムの１つと接続されていてもよい。

例えば、オプションで、選択可能な接続を用いて移送機構３５０が、水平駆動システムの１つに接続されており、第１の向きでは、駆動システムが取得車両３１０を水平に駆動し、第２の向きでは、駆動システムが移送機構３５０を駆動してもよい。
オプションのクラッチ機構を選択的に係合および係合解除することで、水平駆動システムのモーターから移送機構３５０への動力の伝達を開始および終了させ、それにより、第２の駆動システムを移送機構３５０とは、独立して動作させてもよい。

取得車両３１０の構成は、様々であってもよいが、取得システム３００と共に動作可能な取得車両３１０の詳細が、米国特許出願公開第２０２１／００４７１１７号に提供されている。
米国特許出願公開第２０２１／００４７１１７号の全記載は、参照により本明細書に組み込まれる。
さらに、本発明の態様は、取得車両３１０を含まないシステムにおいても利用可能であることに留意されたい。

取得車両３１０は、取得車両３１０の駆動に必要な電力を供給する、連続的な充電レールに沿った接点などの外部電源から、あるいは、誘導電力伝達コイルを用いて、電力を供給されてもよい。
しかし、本実施例では、取得車両３１０は、第１の駆動モーターと第２の駆動システムを駆動するモーターとの両方に必要な電力を供給する、車載電源を含む。
車載電源は、再充電可能であってもよい。
この点に関して、電源は、再充電可能バッテリなどの電源、キャパシタとしてのウルトラキャパシタの積層物またはその組み合わせを含んでいてもよい。
たとえば、ウルトラキャパシタは、再充電時に非常に高いアンペア数を受け入れ可能である。
高電流を使用することにより、ウルトラキャパシタは、適切なバッテリの充電に数時間が必要なのに対して、数秒または数分という非常に短い時間で再充電可能である。
一方、取得車両３１０を動作させるプロセスの一部として、放電したバッテリを再充電したバッテリと交換するプロセスを自動化するという構成も、採用可能である。

充電レールが使用される場合、各取得車両３１０は、電源を再充電するための１つ以上の接点を含んでいてもよい。
本実施例では、取得車両３１０は、ブラシが外側に付勢されるようにバネ荷重がかけられている銅ブラシなどの複数のブラシを含んでいてもよい。
以下でさらに説明するように、ブラシは、充電レールと協働して電源を再充電する。

オプションで、充電レールは、電源に接続された導電性ストリップである。
取得車両３１０の充電接点は、導電性ストリップと係合することで、ウルトラキャパシタを再充電する。
具体的には、ブラシの付勢要素が、ブラシを充電接点に向かって外側に付勢する。
充電接点を流れる電気によって、高アンペア、低電圧の電気が供給されることで、一連の在庫管理タスクまたはサブタスク中に消費される電力量に応じて、数秒または数分の時間でウルトラキャパシタを再充電できる。

各取得車両３１０のプロセッサは、中央制御装置２０から受信した信号に応答して、取得車両３１０の動作を制御する。
さらに、取得車両３１０は、軌道４２０に沿って走行する際に取得車両３１０が中央制御装置２０と継続的に通信できるように、無線トランシーバを含む。
あるいは、用途によっては、取得車両３１０が走行する経路に沿って複数のセンサまたは指示器を組み込んでいると望ましい場合もある。
取得車両３１０は、センサまたは指示器に応答して取得車両３１０の動作を制御するための中央プロセッサに加えて、センサ信号および／または指示器を感知する読み取り装置を含んでいてもよい。

＜取得列＞

上述のように、仕分けシステム５０は、複数の容器４５を含む複数の格納場所８０を含んでいてもよい。
例えば、格納場所８０は、水平の行および／または垂直の列の配列を有する仕分け格納ラックとして構成されていてもよい。
取得システム３００は、１つ以上の仕分け格納ラックに沿って配置された垂直軌道４２０を含んでいてもよい。
例えば、垂直軌道４２０が、仕分けシステム５０に固定的に接続されてもよい。
垂直軌道４２０は、取得車両３１０を垂直軌道４２０に沿って上下に搬送することで満載の容器４５を取得可能なように、取得車両３１０を垂直に案内するように構成されてもよい。
垂直軌道４２０は、格納場所８０に隣接して配置された１つ以上の取得列４００として形成されていてもよい。
例えば、取得軌道４２０は、取得車両３１０が仕分けシステム５０の格納場所８０まで上昇可能なように取得車両３１０と協働するように構成されている、垂直軌道４２０の１つ以上の取得列４００を含んでいてもよい。

図２から図５および図１６から図２０に示すように、取得システム３００は、満載の容器４５を取得するために取得車両３１０を案内するように構成されている可動軌道４００を含んでいてもよい。
容器４５は、垂直方向に離間した複数の格納場所８０に配置されている場合があるので、可動軌道４００は、取得車両３１０が可動軌道４００を登ることができるように、垂直軌道として形成されていてもよい。
オプションで、可動軌道４００は、列を形成する複数の軌道を含み、取得車両３１０は、満載の容器４５を取得するために取得列内を垂直に走行するように構成されている。
さらに、列は、以下で説明するように、取得車両３１０が取得列４００内に位置している間に取得車両３１０が可動軌道４００を昇降可能なように構成されていてもよい。

図１６から図２１を参照すると、取得車両３１０と協働するように構成されている可動取得列が、全般的に４００で示されている。
取得列４００は、取得車両３１０を持ち上げるための動力要素を含むエレベータなどの上昇機構であってもよい。
あるいは、この構造は、取得車両３１０と協働するように構成されている案内部または軌道を含むことで、外部動力機構を用いずに取得車両３１０を上昇させてもよい。
例えば、取得列４００は、取得車両３１０の垂直駆動機構３４０と協働するように構成されている軌道４２０を含んでいてもよい。
取得車両３１０を軌道４２０の上方に駆動することで、仕分けシステム５０内の所望の格納場所８０まで取得車両３１０を持ち上げてもよい。

取得列４００は、仕分け格納ラック７０、７２内の異なる格納場所８０または異なる取得列へと移動できるように、移動可能であってもよい。
さらに、オプションで、取得列４００は、取得車両３１０が取得列を垂直に持ち上げ可能であり、格納場所８０に向かう経路に沿って（仕分け格納ラック７０、７２の列の１つに向かう経路に沿って）水平に取得列を搬送可能なように、取得車両３１０と協働するように構成されている。
このように、取得車両３１０は、満載の容器４５を取得するために、可動軌道４００を所望の場所に垂直又は水平に移動させ、次に可動軌道４００を登るように構成されていてもよい。

次に、図１６から図２１を参照して、可動取得列４００をより詳細に説明する。
取得列４００は、取得車両３１０を案内する複数の軌道要素を含む。
さらに、取得列４００には、取得車両３１０とは別個のオプションの移送アセンブリが含まれていてもよい。
オプションの移送アセンブリは、格納場所８０の１つの容器４５に係合し、その容器４５を取得車両３１０上に移送するように動作可能である。
また、取得列４００は、取得車両３１０が満載の容器４５を取得するかまたは空の容器４５を空の格納場所８０に運搬するかをする間に１つ以上の容器４５を格納する、格納機構を含んでいてもよい。

可動軌道４００は、垂直列を形成する支持構造を含む。
この列は、複数の離間した垂直柱４１０ａ、ｂ、ｃ、ｄを含む。
支柱は、全般的に互いに平行であり、離間して配置されていることで、取得車両３１０の長さおよび幅に対応する長さおよび幅を有する柱を形成している。
特に、垂直柱は、柱４１０ａおよび４１０ｂが少なくとも取得車両３１０の幅と同じ幅の開口部を形成するように、離間して配置されている。
柱４１０ｃは、柱４１０ａと平行であり、柱４１０ａから少なくとも取得車両３１０の長さとほぼ同じ長さの距離だけ離間している。
柱４１０ｄは、柱４１０ｂおよび４１０ｃと平行であり、取得車両３１０と格納場所８０との間でアイテムを移送するための排出開口部を形成する開口部を柱４１０ｃと共に形成している。
可動列４００は、柱４１０ａ、ｂ、ｃ、ｄを相互接続する複数の水平レール４１２および／または柱同士を接続して自立構造を形成しているクロスブラケットを含んでいてもよい。

また、可動列４００は、取得車両３１０が上方に登ることができるように、取得車両３１０の垂直駆動機構３４０と協働する構造を含んでいてもよい。
例えば、可動列は、取得車両３１０と協働することで取得車両３１０が上方に登ることを可能にするように構成されている１つ以上の軌道要素を含んでいてもよい。
オプションで、軌道要素は、垂直軌道４２０に沿って垂直方向に離間して配置されている複数の歯を含んでいてもよい。
垂直軌道４２０は、取得車両３１０のクライミングする垂直駆動歯車３４５と協働するための均一なピッチで配置された歯を有していてもよい。
垂直軌道４２０は、複数の歯を有するものとして説明されているが、垂直軌道４２０は、取得車両３１０が上方に登ることを可能にするように構成されている様々な構造のうちの任意のものであってもよい。
したがって、垂直軌道４２０という用語は、取得車両３１０の垂直変位を容易にするために、垂直軌道４２０と協働するように構成されている任意の案内部を意味する場合がある。

垂直軌道４２０は、取得車両３１０の垂直駆動機構３４０の構成に応じて、様々な向きで構造物４００に接続されていてもよい。
本実施例では、垂直軌道４２０は、取得車両３１０の垂直駆動歯車３４５と協働するように配向されている。
オプションで、垂直軌道４２０は、取得車両３１０が水平に対する向きを維持しながら垂直に上昇できるように取得車両３１０と協働するように、構造物４００に接続されている。
言い換えると、取得車両３１０が水平に対して傾くことなく垂直軌道４２０を登ることができるように、垂直軌道４２０は、構造物に接続されていてもよい。

例えば、第１の軌道要素４２０ａは、柱４１０ａの内側に取り付けられ、第２の軌道要素４２０ｂは、柱４１０ｂの内側に取り付けられていてもよい。
２つの垂直軌道４２０ａ、４２０ｂは、取得車両３１０の複数の駆動歯車３４５間の距離に対応する距離だけ離間していてもよい。
同様に、第３の軌道および第４の軌道が、柱４１０ｃおよび４１０ｄの内側に取り付けられ、複数の駆動歯車３４５間の距離に対応する距離だけ離間されていてもよい。
したがって、取得車両３１０の垂直駆動歯車３４５は、取得車両３１０が水平に対して傾かないように水平の向きを維持しながら垂直軌道４２０を登ることができるように、同期して駆動されてもよい。

図１６から図１８を参照すると、可動軌道４００は、取得車両３１０が床などの水平面上に位置しているような、取得車両３１０が下降位置にある状態で示されている。
可動軌道４００は、取得車両３１０と同じ水平面上で留まっていてもよい。
図１９から図２０では、可動軌道４００は、取得車両３１０が可動軌道４００を持ち上げた上昇位置で示されている。
具体的には、取得車両３１０が、取得列内に位置しているとき、垂直駆動機構３４０を第１の方向に作動させることで、垂直駆動機構３４０が可動軌道４００を上方に駆動し、それによって可動軌道４００を持ち上げる。
取得車両３１０が可動軌道４００を上昇させると、水平駆動装置３２２、３２３、３２４は、取得車両３１０を水平に変位させて可動軌道４００を水平に移動させるように動作可能である。

さらに、取得車両３１０が列内に位置しているとき、垂直駆動機構３４０を第２の方向に駆動することで、可動軌道４００が上昇している場合には、取得車両３１０が可動軌道４００を下降させる。
あるいは、可動軌道４００が床または同様の水平面上で支持されている場合、垂直駆動機構３４０を第２の方向に駆動すると、取得車両３１０が、垂直軌道４２０に沿って上向きに走行する。
同様に、取得車両３１０が垂直軌道４２０の地面より上の位置にいる場合、垂直駆動機構３４０を第１の方向に駆動すると、取得車両３１０は、地面に到達するまで垂直下向きに走行する。

取得車両３１０の垂直駆動機構３４０は、垂直駆動歯車３４５が内側に変位することで複数の垂直駆動歯車３４５間の距離が減少するように構成されてもよい。
このようにすると、取得車両３１０が列に進入する際に、垂直駆動歯車３４５を内側に移動させて、垂直軌道４２０と垂直駆動歯車３４５との間に隙間を設けることができる。
あるいは、上述のように、垂直駆動歯車３４５は、各垂直駆動歯車３４５の回転軸が水平移動方向と実質的に平行になるようにシャフトに取り付けられていてもよい。
さらに、垂直駆動歯車３４５の回転軸は、垂直駆動歯車３４５の各対同士の間の横方向の距離が実質的に固定されるように、実質的に固定されていてもよい。
したがって、列に進入するために、垂直駆動歯車３４５の歯が垂直軌道４２０の歯を通過するように、垂直駆動歯３４５の歯が、垂直軌道４２０の歯と位置合わせされる。

図１８を参照すると、垂直軌道４２０および垂直駆動歯車３４５は、垂直駆動歯車３４５が垂直軌道４２０に対して移動するときに垂直駆動歯車３４５が垂直軌道４２０に衝突または接触しないように、位置合わせされていてもよい。
具体的には、垂直軌道４２０および垂直駆動歯車３４５は、取得車両３１０が取得列４００に進入するときに、垂直駆動歯車３４５の歯が垂直軌道４２０の歯を通過できるように構成されていてもよい。
例えば、垂直軌道４２０の歯同士の間の間隔は、垂直駆動歯車３４５が垂直駆動歯車３４５の回転軸に平行な線に沿って水平に移動するとき、垂直駆動歯車３４５の歯が垂直軌道４２０の歯同士の間の隙間を通過するのに充分なクリアランスを提供する間隔であってもよい。
垂直軌道４２０および垂直駆動歯車３４５の詳細は、米国特許出願公開第２０２１／００４７１１７号に記載されている。

さらに、オプションで、下方区画４２５は、下方区画４２５の高さを上に上がるにつれて、隣接する歯同士の間のクリアランスが徐々に減少するように、ピッチラインが傾斜していてもよい。
言い換えると、隣接している歯同士の間のクリアランス４２８は、下方区画４２５の底部で最も大きく、下方区画４２５の上部で最も小さく、クリアランスは、最大から最小まで徐々に減少している。

上述のように構成された垂直駆動機構３４０は、この垂直駆動機構３４０が垂直軌道４２０と位置合わせされるように、取得列４００の軌道４２０の開口部を通過するようにオプションで構成されていてもよい。
垂直駆動機構３４０が垂直軌道４２０と位置合わせされた後、垂直駆動機構３４０が、垂直軌道４２０と協働するように配置されていることで、上述のように垂直軌道４２０と協働して取得列４００を上昇させ、かつ／または、取得列４００を登るように配置されている。

オプションで、可動軌道４００は、可動軌道４００を仕分けシステム５０に解放可能に接続する１つ以上のコネクタまたは保持器４４０を組み込んでいてもよい。
オプションで、仕分けシステム５０は、可動軌道４００上のコネクタ４４０と嵌合係合する嵌合コネクタ１５０を含んでいてもよい。
コネクタ１５０、４４０は、様々な機械的なコネクタのうちの任意のものであってもよい。
本実施例では、コネクタ１５０は、コネクタ４４０と協働する掛け部材として構成され、仕分けシステム５０に対して取得列を相対的に垂直に変位させることで２つのコネクタを接続するように構成されていてもよい。
オプションで、仕分けシステム５０に対して取得列を相対的に逆方向に垂直変位させることで、２つのコネクタが解放される。

図２から図５および図３６から図３７を参照して、解放可能なコネクタまたは保持器４４０の詳細をより詳しく説明する。
保持器４４０は、仕分けシステム５０の上方コネクタ１５０と協働して、仕分けシステム５０に対して取得列４００を位置合わせするように構成されている。
保持器４４０は、上方コネクタ１５０の凹部または溝に嵌合する１つ以上のピンをオプションで含む。
例えば、上方コネクタ１５０は、取得フレームを第１の方向に位置合わせするための第１のＶ字溝１５２と、取得フレームを第１の方向と直交する第２の方向に位置合わせするための第２のＶ字溝１５４とを含んでいてもよい。
図３４から図３５に示すように、Ｖ字溝は、溝がＵ字形を形成するように根元が丸くなっていてもよい。
いずれにしても、上方コネクタ１５０は、保持器４４０を特定の位置に案内する、先細りの収束壁を有する溝を含む。

このようにすると、１つ以上のコネクタ４４０がオプションで取得列４００を仕分けシステム５０と相互接続し、仕分けシステム５０の仕分け格納ラック７０、７２に対する取得列の横方向の変位を妨げる。
列４００は、床面上に留まっていてもよいことに留意されたい。
しかし、床の高さが一定でない場合、取得列は、格納場所８０／容器４５と垂直に位置合わせされていない可能性がある。
本実施例では、上述のように、保持器４４０によって、取得列の上部を規定の垂直位置に保持可能である。
特に、保持器４４０は、列４００を仕分け所に対して垂直に位置させるように構成されていてもよい。
したがって、保持器４４０は、仕分け場所８０／容器４５に対して所定の位置に列を位置させるように構成されていてもよい。

また、取得列４００は、取得列４００と外部電源との間に電気な接続を提供する電気接点４３０を含んでいてもよい。
例えば、取得列４００は、仕分けシステム５０の電気接点に解放可能に接続できる接点を含んでいてもよい。
さらに、取得列４００は、この取得列４００が仕分けシステム５０や入力／出力所や他の固定的な場所などにある場合はいつでも、取得列を外部電源と電気接続するための複数の電気接点を有していてもよい。
このようにすると、取得システム３００は、自動倉庫システム内の様々な固定的な場所の任意の場所に配置される際に、外部電源に電気的に接続される。
したがって、取得システム３００が、固定的な場所に配置されて外部電源に電気的に接続されていて、その固定的な場所で動作している間、外部電源は、取得システム３００が動作するための電力を供給可能である。
さらに、取得システム３００は、取得システム３００に搭載された充電式電力貯蔵システムを充電する。

例えば、取得列４００上の接点４３０が、仕分け所の電気コネクタと解放可能に接続していることで取得列に電力を供給してもよい。
取得列は、取得車両３１０が取得列内に位置しているときに、取得車両３１０と解放可能に接続する別個の電気接点４３０を含んでいてもよい。
このようにすると、取得車両３１０が取得列内で動作している間、取得車両３１０は、仕分けシステム５０の電源に電気的に接続されたままになり、例えば、取得列を上方に駆動させたり、キャリッジを駆動させたり、オプションで（バキュームアップ５００に吸引力を提供するポンプなどの）取得システム３００の機能に電力を供給したりする際に、取得車両３１０に搭載された充電式記憶装置の電力の消耗を制限する必要がなくなる。
真空カップおよび取得システム３００の他の電気部品に吸引力を提供するポンプは、そのような電気部品が取得車両３１０に電気的に接続される必要がないように、電気接点４３０に直接接続されてもよいことに留意されたい。

上述のように構成された取得システムは、この取得システムの一部と協働することで高い位置にある格納場所８０から取得車両３１０が容器４５を取得可能な可動軌道４００を、オプションで含んでいてもよい。
具体的には、取得車両３１０は、中央制御装置２０などの制御装置によって制御されて、取得車両３１０を受け入れるように構成されている開口部と位置合わせするように取得車両３１０を案内してもよい。
オプションで、可動軌道が可動列を含み、取得車両３１０は、取得列の内部に進入するための開口部と位置合わせされる。
その後、取得車両３１０は、開口部を通って列に進入してもよい。
取得車両３１０は、取得車両３１０の駆動機構が軌道４２０に係合するように取得列内の垂直軌道４２０と位置合わせするよう、駆動されてもよい。
例えば、オプションで、取得車両３１０は、垂直軌道４２０と協働する垂直駆動機構３４０を含む。

取得車両３１０の垂直駆動機構３４０が垂直軌道４２０と位置合わせされると、システムは、垂直駆動機構３４０を制御して、取得車両３１０を支持する面上で可動軌道４００を上昇させるまたは持ち上げる第１の方向に垂直駆動機構３４０を駆動してもよい。
可動軌道４００が持ち上げられると、取得車両３１０を水平方向に駆動して、可動軌道４００を別の位置に移動してもよい。
オプションで、取得車両３１０の水平駆動システム３２０が、取得車両３１０を駆動するために制御される。
例えば、取得車両３１０は、可動列の開口部が仕分け格納ラック７０、７２の格納場所８０と位置合わせされるように、仕分け格納ラック７０、７２などの構造物に向かって駆動されてもよい。

可動軌道４００を移動させることに加えて、オプションで、取得車両３１０は、可動軌道４００を登るように構成されている。
例えば、可動軌道４００は、垂直上方に延在する垂直軌道４２０を含んでいてもよく、取得列が、仕分け格納ラック７０、７２の一方に隣接している地面に配置されると、垂直駆動機構３４０を第２の方向に駆動することで、取得車両３１０を垂直軌道４２０に沿って垂直上方に駆動してもよい。
図２０から図２１に示すように、取得車両３１０は、取得列の開口部と仕分け格納ラック７０、７２のうちの１つの開いた格納場所８０と位置合わせされるまで、垂直上向きに走行してもよい。
取得車両３１０が開いた格納場所８０に位置合わせされると、取得車両３１０は、容器４５などのアイテムを格納場所８０から取得車両３１０上に移送してもよい。
このようにして、取得車両３１０は、可動軌道４００を移動させ、垂直軌道４２０を登り、格納場所８０から満載の容器４５を取得するように動作可能である。

＜移送アセンブリ＞

上述のように、取得車両３１０は、容器４５などのアイテムを取得車両３１０上に移送するための移送ピン３５２または移送ローラーベッド３５６などの移送機構３５０を含んでいてもよい。
さらに、図２１を参照すると、格納場所８０から容器４５を取得するように構成されている別個の移送アセンブリを組み込んでいると、望ましい場合がある。
別個の移送アセンブリ４５０は、取得車両３１０が取得列から係合解除して取得列から離れるときに移送アセンブリ４５０が、取得車両３１０に接続されたままとなるように、取得車両３１０に接続可能であってもよい。
オプションで、以下に説明するように、移送アセンブリ４５０は、取得列に出入りするときに取得車両３１０が移送アセンブリ４５０に解放可能に係合および係合解除できるように取得列内に保持されるように、構成されていてもよい。

図２２を参照すると、取得列４００が、この取得列４００内の下方位置に配置されている移送アセンブリ４５０と共に示されている。
移送アセンブリ４５０は、地表から取得車両３１０の高さより高い高さに配置されている。
このようにすると、取得車両３１０が可動列４００に進入する際、取得車両３１０は、移送アセンブリ４５０の下を走行する。
取得車両３１０の４つの垂直駆動歯車３４５が列４００内の垂直軌道４２０と位置合わせされているとき、取得車両３１０は、移送アセンブリ４５０と位置合わせされている。
取得車両３１０を上方に駆動すると、取得車両３１０は移送アセンブリ４５０と動作可能に係合する。
取得車両３１０が上方に走行し続けると、取得車両３１０と移送アセンブリ４５０とが一緒に移動するように、取得車両３１０は、移送アセンブリ４５０を上方に持ち上げる。

移送アセンブリ４５０は、コンテナと係合するように延在してコンテナを取得車両３１０上に引っ張るように構成されている様々な要素のうちの任意のものを含んでいてもよい。
本実施例では、移送アセンブリ４５０は、図２９に示すように、一対の側壁４６２、４６３を有するキャリッジ４６０を含む。
側壁４６２と側壁４６３とは、取得する容器４５またはコンテナの幅を受け入れるのに充分な幅で離間している。
側壁４６２、４６３は、端部壁４６５によって接続されていることで、開口端部を有する略Ｕ字形の構成を形成し、その開口端部を通ってコンテナまたは容器４５が取得車両３１０と格納領域８０との間で移送される。

移送アセンブリ４５０は、キャリッジ４６０の長さ方向に沿って移動することで取得車両３１０と格納場所８０との間で容器４５を移送するように構成されている、可動移送ヘッド４７０を含んでいてもよい。
例えば、図２８に示すように、キャリッジ４６０の側壁４６２、４６３は、キャリッジ４６０の側壁４６２、４６３の長さ方向に沿って延在している複数の細長い案内レール４７４を含んでいてもよい。
第１の側壁の案内レール４７４は、第２の側壁の案内レール４７４と平行であることで、移送ヘッド４７０が後退位置と伸長位置との間で移動する際の移動ヘッド４７０用の案内面を形成している。
移送ヘッド４７０は、案内レール４７４を走行する複数の案内車輪やローラー４７６を含むことで、移送ヘッド４７０とキャリッジ４６０との間に回転係合を提供してもよい。

移送ヘッド４７０は、後退位置と伸長位置との間で動作可能である。
後退位置では、移送ヘッド４７０は、キャリッジ４６０の端部壁４６５に隣接または当接している。
伸長位置では、移送ヘッド４７０が格納場所８０内の容器４５と動作可能に係合できるように位置するよう、移送ヘッド４７０はキャリッジ４６０の開放端部の側壁４６２、４６３の端部に隣接し、かつ端部壁４６５から離間している。

移送ヘッド４７０は、独立して動力を供給されていてもよいが、本実施例では、移送ヘッド４７０は、取得車両３１０によって駆動される。
具体的には、取得車両３１０の変位可能要素の１つが移送ヘッド４７０と協働して、移送ヘッド４７０を伸張位置と後退位置との間で駆動してもよい。
移送ヘッド４７０のための動力は、取得車両３１０の様々な可動要素のうちの任意のものから供給されてもよい。
例えば、移送ヘッド４７０は、取得車両３１０の移送機構３５０と係合する要素を含んでいてもよい。

図２３および図２５から図２８を参照すると、取得車両３１０の移送機構３５０が、移送ヘッド４７０と協働して移送ヘッド４７０を駆動する実施形態が示されている。
窪み５２０が、移送ヘッド４７０の幅にわたって延在している。
窪み５２０は、取得車両３１０の移送ピン３５２と係合するように構成されている。
具体的には、窪み５２０は、取得車両３１０の一方の側の移送ピン３５２から取得車両３１０の他方の側の移送ピン３５２までの距離と実質的に同じ長さを有している。

キャリッジ４６０は、図２３および図２５に示すように、取得車両３１０が取得列４００に進入するときに窪み５２０が移送ピン３５２の垂直上方に位置するように、取得列４００内に位置している。
取得車両３１０が上方に走行して移送アセンブリ４５０と係合すると、取得車両３１０の移送ピン３５２が移動して移送ヘッド４７０の窪み５２０と係合する。
移送ピン３５２が移送ヘッド４７０の溝内に位置しているとき、取得車両３１０の移送機構３５０を第１の方向に駆動すると、移送ヘッド４７０が伸長位置に向かって駆動され、取得車両３１０の移送機構３５０を第２の方向に駆動すると、移送ヘッド４７０が後退位置に向かって駆動される。

移送ヘッド４７０は、容器４５を取得車両３１０上に引っ張るために容器４５に係合して容器４５を保持するように構成されている、１つ以上の引き込み機構を含んでいてもよい。
引き込み機構は、一例として、容器４５上のフランジに係合するように構成されている可動アームまたはラッチ４９０を含む。
例えば、容器４５は、容器４５の端部の凹部を覆うフランジを有する取っ手を含んでいてもよい。
ラッチ４９０は、図３９に示すように、取っ手内へと上方に変位して容器４５にラッチするように構成されていてもよい。

ラッチ４９０は、ラッチ４９０を上方位置と下方位置との間で変位させる連携機構に接続されていてもよい。
例えば、図２２を参照すると、取得車両３１０が移送アセンブリ４５０と係合する前では、ラッチ４９０が下方位置にあることが示されている。
ラッチ４９０は、下方に延在しているアクチュエータリンク４９４を有する４バー状の連携機構４９２に接続されている。
取得車両３１０が上方に移動してアクチュエータリンク４９４と係合するとき、取得車両３１０がアクチュエータリンク４９４を上方に駆動するようにアクチュエータリンク４９４は、取得車両３１０の表面に係合する。
４バー連携機構４９２は、アクチュエータリンク４９４を上方に変位させるとラッチ４９０を上方に変位させるように構成されている。

ラッチ４９０の代わりに、または、ラッチ４９０に加えて、移送ヘッド４７０は、容器４５と係合するための１つ以上の真空カップ５００を含んでいてもよい。
具体的には、真空カップ５００は、ポンプ５０５に接続されていてもよい。
真空カップ５００は、格納場所８０で容器４５の端部壁に向かって押されることで、密封部を形成する。
真空ポンプ５０５は、真空カップ５００が容器４５を保持するように、真空カップ５００に吸引力を加える。

上述の説明では、２つの別個の引き込み機構を有する移送ヘッド４７０について説明したが、移送ヘッド４７０は、単一の引き込み機構のみを含んでいてもよいことを理解されたい。
さらに、必要に応じて、移送ヘッド４７０は、任意の数の様々な引き込み機構を有していてもよい。

移送ヘッド４７０は、以下のように動作する。
取得車両３１０が取得列を垂直に登ることで、取得予定の満載の容器４５に取得車両３１０を位置合わせする。
移送ヘッド４７０は、取得車両３１０の移送機構３５０を第１の方向に駆動することで作動し、これにより、移送ヘッド４７０がキャリッジ４６０の側壁４６２、４６３の長さ方向に沿って伸長位置に向かって駆動される。
伸長位置で、引き込み機構３９０、５００が、満載の容器４５と係合する。
引き込み機構３９０、５００が容器４５と係合すると、取得車両３１０の移送機構３５０が逆方向に駆動して、移送ヘッド４７０を後退位置に向かって駆動する。
移送ヘッド４７０が後退位置に移動すると、移送ヘッド４７０は、満載の容器を取得車両３１０上に引っ張る。

格納容器４５は、アイテムが容器４５に仕分けられるときにアイテムが容器４５の前面に向かって移動するように、水平に対して斜めに向けられてもよい。
したがって、容器４５が格納場所８０から確実に落ちないようにするために、格納場所８０は、容器４５を格納場所８０に保持するための容器保持器を含んでいてもよい。

図３６から図４０Ｃを参照すると、格納場所８０は、棚８２などの平面の形態であってもよい。
棚８２は、水平に対して下向きに傾斜していてもよい。
棚８２の前端に変位可能なストップ８４を配置することで、容器４５が棚８２の外へ移動することを妨げてもよい。
このように、ストップ８４は、棚８２の前端から容器４５が不用意に落ちるのを防ぐ。

ストップ８４は、上昇位置と下降位置との間で変位可能である。
上昇位置では、ストップ８４が容器４５と係合して、棚８２に対する容器４５の移動を妨げる。
下降位置では、容器４５は、棚８２に沿って自由に移動可能である。

ストップ８４は、単純なレバーであってもよいが、本実施例では、ストップ８４は、ストップ８４に接続された作動アームを有する複合機構である。
作動アーム９０は、回動軸の周りで回動可能であり、移送ヘッド４７０に係合することでストップ８４を動作させるように構成されている第１の端部を有する。
作動アーム９０は、ストップ８４と係合するように構成されているフランジを有する第２の端部９４を有する。
ストップ８４は、棚８２の幅にわたって延在する、回動可能なアームであってもよい。
ストップ８４は、第１の係合面８７および第２の係合面８８を形成する、下方に突出する延長部を有していてもよい。
さらに、ストップ８４は、回動軸９５周りで回動してもよい。
さらに、複数の付勢要素が、ストップ８４を上昇位置に向かって付勢してもよい。

図３８および図４０Ａから図４０Ｃを参照して、ストップ８４の動作を説明する。
移送ヘッド４７０が伸長位置に向かって変位すると、移送ヘッド４７０の面４７２などの作動面が、ストップ８４の作動アーム９０と係合する。
移送ヘッド４７０は、作動アーム９０を図４０Ｃに示す第１の位置から図４０Ａに示す第２の位置まで変位させる。
作動アーム９０が、第１の位置から第２の位置に変位すると、作動アーム９０の第２の端部９４が、ストップアーム８４の第２の係合面８８に係合し、ストップ８４を下降位置に駆動する。
ストップ８４が下降すると、上述のように、移送ヘッド４７０が、容器４５を取得車両３１０上に引っ張る。
移送ヘッド４７０が格納場所８０から遠ざかると、移送ヘッド４７０の面４７２は、作動アーム９０との係合を解除する。
付勢要素が作動アーム９０を第１の位置に向かって付勢し、その結果、作動アーム９０の第２の端部が、第１の係合面８７またはストップ８４のフランジ８７に係合し、ストップ８４を上昇位置に駆動させる。

このように、移送ヘッド４７０は、延在して格納場所８０の容器４５に係合することに加えて、ストップ８４を作動させて容器４５を格納場所８０から解放することができる。

複数の満載の容器４５を取得し、それらの容器４５を取得列に格納し、その後、列を入力／出力所に駆動することによって満載の容器４５の全てを一度に運搬することが望ましい場合がある。
したがって、図５および図４１から図４３Ｃを参照すると、システムは、取得列内の容器４５を保持する容器保持器６００を含んでいてもよい。
具体的には、容器保持器６００は、後退位置と伸長位置との間で変位可能な複数のへら部材または指部材６１０、６１２を含んでいてもよい。
後退位置では、へら部材６１０、６１２は、後退しており容器４５との係合が解除されている。
図５に示すような伸長位置では、へら部材６１０、６１２は、容器４５の上縁から外側に延在しているリップ部またはフランジの下に突出部を形成している。
このようにすると、取得車両３１０が容器４５を取得できるようにへら部材６１０、６１２が列内で容器４５を保持し、容器保持器６００が容器４５を保持するように列内で容器４５を持ち上げることができる。
その後、取得車両３１０が別の容器４５を取得できるように、取得車両３１０を下降させて容器４５を取得車両３１０から解放することができる。

容器保持器６００は、図４１に示すように、列４００の両側に一対の側面６０５および６０６を含む。
第１の側面６０５および第２の側面６０６は、実質的に同じ構成となっている。
第１の側面６０５を図４２に示す。
図４２に示すように、接続アーム６１５が第１のへら部材６１０を第２のへら部材６１２に接続している。
さらに、駆動アーム６１８が、第１のへら部材６１０をアクチュエータ６２０に接続している。
アクチュエータ６２０は、移送ヘッド４７０上のアクチュエータ５４０と係合するための凹部またはポケットを含む。

図４３Ａから図４３Ｃを参照すると、容器保持器アクチュエータ５４０は、容器保持器アクチュエータ６２０と係合する遠位端５４４にローラーを有する回動可能アーム５４２を含む。
また、作動可動アーム５４２は、表面プロファイルに従って回動可能アーム５４２を後退および伸長させるように構成されている従動ローラー５４６を含む。
具体的には、図４３Ａから図４３Ｃに示すように、従動ローラー５４６は、後退面５５２、伸長面５５４、傾斜伸長面５５６および傾斜後退面５５８を有するカム面５５０に追従する。
移送ヘッド４７０が後退位置から伸長位置に変位すると、容器保持器アクチュエータ５４０が作動して回動可能アーム５４２を外側に延在させ、へら部材６１０、６１２を作動させてへら部材６１０、６１２を後退位置から伸長位置まで回転させる。

前述の説明では、取得システム３００が、仕分けシステム５０から満載の容器４５を取得するために使用されるものとして説明された。
さらに、この取得システム３００は、満載ではない容器４５を操作するために使用されてもよい。
例えば、追加のアイテムを受け入れるためのより多くのスペースを提供するために、容器４５を振ってアイテムを容器４５内で整えることが望ましい場合がある。
満載の容器４５を取得するプロセスと同様の操作をすることで容器４５を振ることができる。
具体的には、取得車両３１０を、振る必要があると識別された容器４５の近くで駆動可能である。
満載の容器４５に係合し、満載の容器４５を取得システム３００上に移送するように動作可能な移送機構３５０が、容器４５を取得システム３００上に積み込むのではなく、容器４５に係合して容器４５を振ってもよい。

取得システム３００は、振る必要があると識別された容器４５と係合するようにキャリッジ４６０を延ばすことによって、容器４５を振ってもよい。
次に、キャリッジ４６０は、容器４５と係合しながら後退し、容器４５を取得車両３１０に向かって引っ張る。
キャリッジ４６０は、再び伸長して、容器４５を格納場所８０に向かって押す。
キャリッジ４６０が後退するとき、容器４５を取得車両３１０上に引っ張る程、完全には後退しない。
具体的には、キャリッジ４６０が後退する距離は、容器４５の長さよりも短い。
このようにすると、容器４５を振ったときに、容器４５が、格納場所８０から完全に引き出されない。
さらに、容器４５を保持する保持器８４を格納場所８０が含む場合、容器４５を振っている間、容器４５は、開いた位置のままである。

上述のように、キャリッジ４６０を前後に変位させることで容器４５を振ってもよい。
好ましくは、容器４５内の中身を整えるために、キャリッジ４６０は、繰り返し後退および伸張して容器４５を繰り返し前後に移動させる。
さらに、振るプロセスの間、キャリッジ４６０は、キャリッジ４６０が後退する速度よりも速い速度で前方に駆動されてもよい。
このようにすると、容器４５内のアイテムは、容器４５の前方に向かって振られがちになり、アイテムを受け取るための空間が容器４５の後方により多く提供される。

＜動作方法＞

上述のように構成されたシステムは、複数の容器から自動的にアイテムを取得するように動作可能である。
本方法は、複数のアイテムを複数の容器に自動的に仕分けるステップをオプションで含んでいてもよい。
アイテムを仕分けるステップは、様々な方法のうちの任意のものを含んでいてもよい。
例えば、仕分けるステップは、複数のアイテムを複数の格納場所の容器の仕分け格納ラックに仕分けるステップを含んでいてもよい。
容器は、複数の行状または列状に配置されていてもよい。

仕分けるステップは、複数のアイテムを複数の運搬車両に連続的に供給するステップをオプションで含んでいてもよい。
運搬車両は、アイテムを異なる容器に積み上げるために、アイテムを容器に運搬することができる。
例えば、各容器を特定の注文に関連付けてもよく、その結果、容器に関連付けられた注文のアイテムが全て運搬されるまで、車両がアイテムを容器に運搬してもよい。
容器が、その容器に運搬される全てのアイテムを受け取ると、その容器は、満載であると識別される。
あるいは、容器を満たすのに充分なアイテムが容器に運搬された場合、その容器は、満載であると識別されてもよい。
したがって、満載であると識別された容器が、その容器の容積全体が、アイテムで満たされていることを意味するわけではない。
むしろ、その容器の全てのアイテム（例えば、注文の全てのアイテム）が容器に運搬されたときに、その容器が、満載であると識別されてもよい。
さらに、１つの注文におけるアイテムは、必ずしも個々の顧客の注文を意味するわけではない。
注文は、制御システムによって識別される、アイテムの任意のグループ化を意味していてもよい。
たとえば、中央倉庫が、多数の小売店にアイテムを供給してもよい。
ここで、注文が各店舗内の領域または通路を意味し、アイテムは、領域毎または通路毎の注文へと仕分けられてもよい。
このように、注文は、特定の店舗の特定の通路に送られるアイテムグループを表していてもよい。
また、複数の別個の容器が単一の注文に関連付けられるように、特定の注文が、２つ以上の容器を必要とする場合もある。
したがって、注文という用語は、特定の容器または容器のセットに関連付けられた１つ以上のアイテムの任意のグループ化を含むことを意味する。

このように、本方法は、ある注文用の容器または容器の組が満載であることを識別するステップを含んでいてもよい。
容器が満載であると識別されると、容器は、自動的に取得され、仕分け領域から運び出される。
例えば、満載の容器を取り出すステップが、満載の容器を容器の仕分け格納ラックから取得するステップと、満載の容器を仕分け格納ラックから運び出すステップとを含んでいてもよい。
さらに、本方法は、満載の容器を取得した仕分け格納ラック内の格納場所に空の容器を置くステップを含んでいてもよい。

本方法は、満載の容器を有する格納場所にアイテムが運搬されるのを防ぐために仕分けプロセスを制御するステップを含んでいてもよい。
さらに、本方法は、オプションで、容器を格納場所から取得したときにアイテムが格納場所に仕分けられるのを防ぐために、仕分けプロセスを制御するステップを含んでいてもよい。
さらに、本方法は、オプションで、空の容器が空の格納場所に運搬された後、その格納場所へのアイテムの仕分けを再開するステップを含んでいてもよい。

さらに、仕分ける方法は、オプションで、満載の容器を取り出すステップの間に、満載ではない容器にアイテムを運搬し続けるステップを含んでいてもよい。

満載の容器を取り出すステップは、取得装置を満載の容器に隣接して配置するために取得装置を移動させるステップを含んでいてもよい。
オプションで、取得装置を移動させるステップは、垂直軌道を持ち上げるステップと、持ち上げた軌道を移動させるステップとを含んでいてもよい。

垂直軌道を持ち上げるオプションのステップは、床に沿って走行するように構成されている取得車両が垂直軌道を持ち上げるステップを含んでいてもよい。
取得装置を移動させるステップが、地面に沿って取得車両を走行させるステップを含んでいてもよい。

満載の容器を取り出すステップが、取得車両を垂直に駆動するステップと、満載の容器と係合して満載の容器を格納場所から格納車両上に移送する移送機構を駆動するステップとを含んでいてもよい。

オプションで、移送機構を駆動するステップが、満載の容器と係合するように構成されている変位可能なキャリッジに取得車両を接続するステップを含む。
変位可能なキャリッジが取得車両に接続されると、取得車両の駆動要素が作動して、キャリッジを取得車両から離れるように延ばして満載の容器と係合させてもよい。
移送機構を駆動するステップが、満載の容器と共にキャリッジを運搬車両に向かって後退させるために、取得車両の駆動要素を逆回転させるステップを含んでいてもよい。

満載の容器を取り出すステップの後に、本方法は、容器が取り出された格納場所から離れるように満載の容器を変位させるステップを含む。
満載の容器を変位させるステップが、取得車両を下方に駆動するステップと、その後に床などの経路に沿って別の領域まで取得車両を駆動するステップとを含んでいてもよい。
例えば、満載の容器を移動させるステップが、容器を受け取って満載の容器を処理するための別個の領域に容器を搬送するように構成されている出力コンベヤに、満載の容器を移動するステップを含んでいてもよい。
オプションで、満載の容器を移動させるステップが、満載の容器と共に垂直軌道を移動させるために垂直軌道を上昇させるステップを含む。
あるいは、満載の容器を移動させるステップが、取得車両を垂直軌道から遠ざけるステップを含んでいてもよい。

オプションで、満載の容器を取得するステップが、満載の容器を格納場所に保持するように構成されている容器保持器と係合するステップを含んでいてもよい。
さらに、本方法は、容器を開放するために保持器を変位させるステップと、保持器を変位している間に容器を格納場所から変位させるステップとを含んでいてもよい。

オプションで、本方法は、複数の満載の容器を取得するステップと、取得した容器を取得システムに格納するステップとを含んでいてもよい。
複数の容器を取得するステップが、第１の容器を取得するステップと、第１の容器を取得システムの格納場所へと上方に変位させるステップと、第１の容器を取得システムの格納場所に保持するステップとを含んでいてもよい。
第１の容器が取得システムの格納場所に保持されている間、取得システムは、満載の第２の容器を取得し、その満載の第２の容器を取得システム上に移送してもよい。

満載の第２の容器を取得するステップの後、本方法は、満載の第１および第２の容器の両方を同時に仕分けシステムから遠ざけるステップを含んでいてもよい。

本方法が複数の満載の容器を取得するステップと、取得システムに取得された容器を格納するステップとを含む場合、本方法が、複数の容器を取得する順序を決定するステップを含んでいてもよい。
順序を決定するステップが、仕分け格納ラック内で最も高い位置にある容器を識別するステップと、その容器を最初に取得する容器として優先付けするステップとを含んでいてもよい。
順序を決定するステップが、第１の容器よりも下に位置する満載の第２の容器を識別するステップを含んでいてもよい。
順序を決定するステップが、満載の第２の容器よりも下に位置する満載の第３の容器を識別するステップを含んでいてもよい。

また、本方法は、空の容器を選択的に格納場所に配置するステップを含んでいてもよい。
具体的には、本方法は、空の格納場所を特定するステップを含んでいてもよい。
取得システムには、１つ以上の空の容器が積み込まれてもよい。
例えば、取得システムは、取得システム上に１つ以上の空の容器を取得して格納してもよい。

取得システムは、空であると識別された格納場所に隣接する場所に搬送されてもよい。
具体的には、取得システムは、空であると識別された格納場所への経路を識別する中央制御装置から信号を受信してもよい。
空であると識別された格納場所に隣接して取得システムが配置されると、取得システムは、空であると識別された格納場所に空のコンテナを移送してもよい。

空の格納場所に容器を選択的に配置するステップが、取得システム上に複数の空の容器を格納するステップを含んでいてもよい。
さらに、本方法が、空の格納場所が空の容器を受け取る順序を決定するステップを含んでいてもよい。
順序を決定するステップが、仕分け格納ラック内の一番下に位置する格納場所を特定するステップと、その格納場所を取得システムから空の容器を受け取る最初の格納場所として優先付けするステップとを含んでいてもよい。
順序を決定するステップが、第１の空の格納場所よりも上に位置する第２の空の格納場所を識別するステップを含んでいてもよい。
順序を決定するステップが、第２の空の格納場所よりも上に位置する第３の空の格納場所を識別するステップを含んでいてもよい。
次に、取得システムが、決定された順序で空の容器を空の格納場所に移送してもよい。

上述のように、取得システム３００は、材料取り扱いシステム１０に組み込まれてもよく、材料取り扱いシステム１０は、自動倉庫システム５全体の一部であってもよい。
中央制御装置は、アイテムを追跡し、どのアイテムがどの注文に必要であるかを決定し、どの注文をどの材料取り扱いシステム１０で処理するかを管理するソフトウェアを含む倉庫管理システムの一部であってもよい。

上述のように、注文に対する全てのアイテムが容器に仕分けされたと材料取り扱いシステム１０が判断した場合、容器は、満載であると識別されてもよい。
さらに、容器が充分に満たされてアイテムを受け取る余地がない場合、容器は、満載であると識別されてもよい。
材料取り扱いシステム１０は、容器が別のアイテムを受け取ることができない場合に、その容器が満載かどうかを判断するための１つ以上のセンサを有していてもよい。
例えば、仕分けシステム５０は、上述のように、複数の運搬車両を含んでいてもよい。
運搬車両は、アイテムが運搬車両から容器に移送されたかどうかを感知するセンサを含んでいてもよい。
容器が満載の場合、容器内のアイテムによって、運搬車両からのアイテムの移送が妨げられるであろう。
したがって、運搬車両は、アイテムを移送しようとするが、センサが、障害物があるためにアイテムがまだ運搬車両にあることを示す。
したがって、運搬車両がアイテムを運搬しようとしたがアイテムを容器に移送することができない場合、システム１０は、容器が満載であり、取得する必要があると宣言してもよい。
その後、運搬車両は、信号を受信し、アイテムを別の場所に運搬する。

場合によっては、容器内に追加のアイテムを受け取るのに充分なスペースがあるにもかかわらず、容器内のアイテムが、追加のアイテムが容器に仕分けられることを妨げる場合がある。
具体的には、注文に対するアイテムは、形状や大きさが様々である場合がある。
様々なアイテムが容器に運搬されると、アイテムの下に大きな空きスペースができるように、アイテムが不規則に積み重ねられる場合がある。
多くの場合、この問題は、容器を振ることで容器内のアイテムを整え、占有スペースを少なくすることで解決可能である。
したがって、材料取り扱いシステム１０は、容器内のアイテムを整えるために、容器を選択的に振る方法を含んでいてもよい。

容器を選択的に振る方法が、複数のアイテムを容器に仕分けるステップを含む。
本方法はまた、容器を振る必要があることを識別するステップを含んでいてもよい。
識別するステップが、アイテムを容器に移送することができないかどうかを検出するステップを含んでいてもよい。

容器を振る方法が、振る必要があると識別された容器と係合させるように移送機構を移動させるステップを含む。
次に、移送機構が、移動して、識別された容器と係合する。
次に、移送機構は、容器を格納場所から遠ざけ、その後格納場所に向かって戻すことによって、容器を振ってもよい。
容器を格納場所から遠ざけ、その後格納場所に向かって戻すステップは、何度も繰り返されてもよい。
容器を振るステップの後、移送機構は、容器との係合を解除し、容器から遠ざかってもよい。

容器を振るステップの後、本方法が、１つ以上の追加のアイテムを容器に運搬するステップを含んでいてもよい。

上述のように、容器を振る必要があることを識別するプロセスが、アイテムを容器に移送することができないことを検出して判断するステップを含んでいてもよい。
あるいは、容器を振る必要があるかどうかを判断するステップが、容器に運搬されたアイテムの体積に関するデータに基づいて、判断してもよい。
上述のように、中央制御装置は、仕分けシステムに注文のアイテムリストを提供してもよい。
中央制御装置は、各アイテムの体積情報を含む、仕分け中の各アイテムのデータを含んでいてもよい。
したがって、中央制御装置は、容器に運搬された各アイテムを追跡してもよく、そうすることで、容器に運搬された全てのアイテムの体積の合計を中央制御装置が追跡可能である。
したがって、システムは、容器に運搬されたアイテムの体積の合計がしきい値を超えた場合、容器を振る必要があると判断可能である。

さらに、容器を振る必要があることを識別するプロセスが、容器に運搬されるアイテムの体積の分析と、容器が満載でアイテムを受け取ることができないことを示す別の信号とを組み合わせることが含まれてもよい。
例えば、上述のように、運搬車両がアイテムを容器に運搬しようとしたが、アイテムを容器に移送することができない場合、アイテムの積み下ろしの失敗は、詰まりであるか、容器内のアイテムによる遮りが原因である可能性がある。
具体的には、運搬車両がアイテムを運搬しようとしたが、運搬車両のセンサがアイテムが運搬車両に残っていることを示した場合、運搬車両は、アイテムが運搬されなかったことを示す信号を中央制御装置に送信する。
次に、中央制御装置は、すでに容器に運搬されたアイテムの体積が、容器の体積のパーセンテージなどの所定の制限を超えているかどうかを判断可能である。
体積が制限を超える場合、中央制御装置は、容器が満載であると判断し、容器を取得する必要があるという信号を送信してもよい。
これに応じて、取得システム３００が、満載の容器を取得するように制御されてもよい。
あるいは、中央制御装置が、容器内のアイテムの体積が閾値を下回っていると判断した場合、中央制御装置は、容器を振る必要があると識別してもよい。
次に、中央制御装置は、容器を振る必要があることを示す信号を取得システムに送信してもよい。

オプションで、容器を振る必要があると識別された場合、その容器にアイテムを運搬しようとした運搬車両は、その容器が配置されている格納場所に留まってもよい。
容器が振られた後、運搬車両は、アイテムを容器に運搬しようとしてもよい。
運搬車両がアイテムを運搬できない場合、システムは、詰まりを宣言してもよい。
あるいは、運搬車両は、その容器から排出容器へと駆動され、アイテムを排出容器に排出してもよい。

容器を自動的に識別して振るプロセスに加えて、振る必要がある容器を識別するために様々な基準が使用可能であることを理解されたい。
たとえば、状況によっては、仕分けシステムは、注文を全て完了せず、アイテムが入っている全ての容器を取得していない状態で、業務時間後に終了してもよい。
仕分けプロセスを再開する前に、中央制御装置は、アイテムが入っている全ての容器を識別して、そのような容器を振ってアイテムを整えてもよい。
同様に、システムは、一定の体積のアイテムを有する容器を識別し、仕分けプロセスを再開する前に、そのような容器を振る必要があるものとして識別してもよい。

容器を振る方法は、上述したアイテムを仕分けるプロセスおよび満載の容器を取得するプロセスとは別に実行されてもよいことを理解されたい。
あるいは、容器を振るプロセスが、アイテムを容器に仕分けるプロセス、および、容器が満載になったら満載の容器を取得するプロセスに、組み込まれてもよい。

本明細書で説明される方法の順序は、変更してもよく、様々な要素を追加、並べ替え、結合、省略などをしてもよい。
本明細書に記載される全ての実施例は、非限定的な態様で提示されている。
本開示を受ける当業者には明らかなように、様々な修正および変更が可能である。
本発明の実施態様について、特定の実施形態に関連して説明がなされた。
これらの実施形態は、例示的なものであり、限定を意味するものではない。
多くの変形、変更、追加、改良が可能である。
したがって、本明細書で単一の要素として説明される構成要素に対して複数の要素が提供されていてもよい。
様々な構成要素、動作、および、データの記憶同士の間の境界は、ある程度任意であり、特定の動作が特定の例示的な構成を用いて示されている。
他の機能の割り当ても想定されており、後述の特許請求の範囲に含まれる場合がある。
最後に、例示的な構成において別個の構成要素として示された構造および機能は、結合された構造または構成要素として実施されてもよい。
これらのおよび他の変形、修正、追加および改良は、後述の特許請求の範囲で定義され、実施形態の範囲内に含まれる場合がある。

したがって、上述の説明は、本発明の実施形態に関するものであるが、本発明の基本的な範囲から逸脱することなく他のさらなる実施形態を考案することができ、その範囲は、特許請求の範囲によって決定される。

材料取り扱い装置１０は、アイテムの仕分けおよび取得を行う１つ以上のシステムを含む、倉庫自動化システム５全体に組み込まれていてもよい。
倉庫自動化システム５は、各材料取り扱い装置１０に容器４５を供給する入力コンベヤ３０を含んでいてもよい。
例えば、入力コンベヤ３０は、仕分けられるアイテムの容器を仕分けシステム５０の入力所に搬送してもよい。
さらに、倉庫自動化システム５は、仕分けられたアイテムで容器が満載になった後、容器を仕分けシステム５０から搬送する出力コンベヤ３２を含んでいてもよい。
特に、各仕分け装置１０は、仕分けられたアイテムで完成した容器を（仕分けられたアイテムを出荷準備する領域などの）別の領域に搬送できるように、容器４５を仕分けシステム５０から出力コンベア３２に移送可能な取得システム３００を含んでいてもよい。

あるいは、図１３から図１５に示すように、取得車両３１０は、車軸などの第１の軸の周りで回転可能な複数のローラー３２２、３２３、３２４で形成されている水平駆動装置３２０を有していてもよい。
さらに、ローラー３２２、３２３、３２４は、単一の軸の周りで回転するように拘束されていてもよい。
例えば、図１３から図１５に示す実施形態では、水平駆動装置３２０は、一対の中央ローラー３２４と、外側ローラーの第１の組３２２および第２の組３２３を含む。
外側ローラーの第１の組３２２は、中央ローラーの前方に位置し、外側ローラーの第２の組の３２３は、中央ローラー３２４の後方に位置する。
外側ローラー３２２、３２３は、図１４に示すように、外側ローラーの各組が取得車両３１０の一方の側に第１のローラー３２３を含み、取得車両３１０の反対側に第２のローラー３２３を含むように、水平車軸の長さ方向に沿って離間したローラーを含んでいてもよい。
さらに、図１４に示すように、外側ローラーの各組は、取得車両３１０の各側に一対のローラー３２３を含んでいてもよい。

図３８および図４０Ａから図４０Ｃを参照して、ストップ８４の動作を説明する。
移送ヘッド４７０が伸長位置に向かって変位すると、移送ヘッド４７０の面４７２などの作動面が、ストップ８４の作動アーム９０と係合する。
移送ヘッド４７０は、作動アーム９０を図４０Ｃに示す第１の位置から図４０Ａに示す第２の位置まで変位させる。
作動アーム９０が、第１の位置から第２の位置に変位すると、作動アーム９０の第２の端部９４が、ストップアーム８４の第１の係合面８７に係合し、ストップ８４を図４０Ａに示す下降位置に駆動する。
ストップ８４が下降すると、上述のように、移送ヘッド４７０が、容器４５を取得車両３１０上に引っ張る。
移送ヘッド４７０が格納場所８０から遠ざかると、移送ヘッド４７０の面４７２は、作動アーム９０との係合を解除する。
付勢要素が作動アーム９０を第１の位置に向かって付勢し、その結果、作動アーム９０の第２の端部９４が、第１の係合面８７またはストップ８４のフランジ８８に係合し、図４０Ｂに示すストップ８４を図４０Ｃに示す上昇位置に駆動させる。

Claims (68)

1. 複数の格納場所を有する格納アセンブリにアイテムを運搬する方法であって、
   車両を駆動する第１の駆動システムと第２の駆動システムとを有する車両を提供するステップと、
   前記車両の一部を受け入れるように構成されている開口部を有する可動軌道を提供するステップと、
   前記第１の駆動システムを作動させることで前記可動軌道に隣接する位置まで水平面に沿って前記車両を駆動する、前記第１の駆動システムを作動させるステップと、
   前記可動軌道の開口部に前記車両を位置合わせするステップと、
   前記開口部内に前記車両の少なくとも一部を進入させるステップと、
   前記第２の駆動システムを作動させることで前記可動軌道を垂直に上昇させて前記可動軌道を地面から持ち上げる、前記第２の駆動システムを作動させるステップと、
   前記第１の駆動システムを作動させることで前記格納アセンブリに向かって水平方向に前記車両を前記可動軌道と共に駆動する、前記第１の駆動システムを作動させるステップと、
   前記第２の駆動システムを作動させることで前記格納場所の１つに隣接する位置まで前記可動軌道に沿って垂直上方に前記車両を駆動する、前記第２の駆動システムを作動させるステップと、
   前記車両が前記複数のうちの１つの格納場所に隣接している間に前記車両と前記１つの格納場所との間でアイテムを移送するステップと、
   前記第２の駆動システムを作動させることで地面に向かって下方に前記車両を駆動する、前記第２の駆動システムを作動させるステップと、
   を含む、複数の格納場所を有する格納アセンブリにアイテムを運搬する方法。
2. 前記アイテムを移送するステップが、前記格納場所から前記車両上にアイテムを移送するステップを含み、
   前記車両を前記アイテムと共に水平に駆動することで、前記１つの格納場所から離れた場所に前記アイテムを運搬する、前記車両を前記アイテムと共に駆動するステップを含む、請求項１に記載された方法。
3. 前記可動軌道が、前記車両を受け入れるように構成されているフレームを含み、
   前記可動軌道の開口部内に前記車両の少なくとも一部を進入させる前記ステップが、前記フレーム内に前記車両を進入させるステップを含む、請求項１または請求項２に記載された方法。
4. 前記フレーム内に前記車両を進入させる前記ステップが、前記第２の駆動システムを前記可動軌道の垂直軌道と動作可能に係合するように位置させるステップを含む、請求項３に記載された方法。
5. 前記車両を前記可動軌道と共に駆動する、前記第１の駆動システムを作動させる前記ステップの後に、前記第２の駆動システムを作動させることで、前記可動軌道を下降させる、前記第２の駆動システムを作動させるステップを含む、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載された方法。
6. 前記可動軌道を変位させて前記可動軌道を前記格納アセンブリに解放可能に接続するように前記車両を制御するステップを含む、請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載された方法。
7. 前記車両を制御するステップが、前記可動軌道を前記格納アセンブリに解放可能に接続することで、前記格納アセンブリに対する前記可動軌道の、少なくとも１つの水平軸に沿う変位を妨げる、前記可動軌道を前記格納アセンブリに解放可能に接続するステップを含む、請求項６に記載された方法。
8. 前記可動軌道が、コネクタを含み、
   前記可動軌道を前記格納アセンブリに解放可能に接続する前記ステップが、前記第２の駆動システムを駆動することで、前記可動軌道を垂直に変位させて前記可動軌道のコネクタを前記格納アセンブリに接続する、前記第２の駆動システムを駆動するステップを含む、請求項６または請求項７に記載された方法。
9. 前記格納アセンブリから前記可動軌道を切り離すように前記車両を制御するステップを含む、請求項６から請求項８のいずれか一項に記載された方法。
10. 前記格納アセンブリから前記可動軌道を切り離すように前記車両を制御するステップが、前記可動軌道を垂直に変位させるステップを含む、請求項９に記載された方法。
11. 前記可動軌道を垂直に上昇させて前記可動軌道を地面から持ち上げる、前記第２の駆動システムを作動させる前記ステップが、第１の方向に前記第２の駆動システムを駆動するステップを含む、請求項１乃至請求項１０のいずれか一項に記載された方法。
12. 垂直上方に前記車両を駆動する、前記第２の駆動システムを作動させる前記ステップが、前記第１の方向と反対の第２の方向に前記第２の駆動システムを駆動するステップを含む、請求項１１に記載された方法。
13. 垂直上方に前記車両を駆動する、前記第２の駆動システムを作動させる前記ステップが、前記車両が上方に駆動されるときに水平に対する前記車両の向きを維持するステップを含む、請求項１乃至請求項１２のいずれか一項に記載された方法。
14. 前記可動軌道が、垂直上方に延在している複数の軌道区画を含み、
    前記第２の駆動システムが、複数の垂直駆動要素を含み、
    前記車両の向きを維持する前記ステップが、前記複数の垂直駆動要素を同期して駆動するステップを含む、請求項１３に記載された方法。
15. 前記アイテムを移送するステップが、前記車両上の移送機構を作動させるステップを含む、請求項１乃至請求項１４のいずれか一項に記載された方法。
16. 前記移送機構を作動させるステップが、前記１つの格納場所に向かって前記移送機構を水平に延ばすステップを含む、請求項１５に記載された方法。
17. 前記移送機構を作動させるステップが、前記第１の駆動システムを駆動するステップを含む、請求項１６に記載された方法。
18. 前記車両を前記可動軌道と共に駆動する、前記第１の駆動システムを作動させる前記ステップが、前記可動軌道が地面から持ち上げられている間に前記車両を水平に駆動するステップを含む、請求項１乃至請求項１７のいずれか一項に記載された方法。
19. 前記可動軌道が地面から持ち上げられている間に前記車両を水平に駆動する前記ステップが、
    前記１つの格納場所が位置している前記格納アセンブリの列を識別するステップと、
    前記可動軌道の移送開口部が前記列の開口部と位置合わせされるように、前記可動軌道を前記列に位置合わせするステップと、を含む、請求項１８に記載された方法。
20. 前記アイテムを移送するステップが、前記移送開口部を通過させて前記アイテムを移送するステップを含む、請求項１９に記載された方法。
21. 複数の格納場所を有する格納アセンブリにアイテムを運搬する方法であって、
    可動軌道に隣接する位置まで水平面に沿って車両を駆動するステップと、
    前記車両を動作させることで前記可動軌道を持ち上げる、前記車両を動作させるステップと、
    前記車両を水平に駆動することで前記格納アセンブリに隣接する位置まで前記可動軌道を運ぶ、前記車両を水平に駆動するステップと、
    前記可動軌道に沿って上昇位置まで垂直上方に前記車両を駆動するステップと、
    前記車両が前記上昇位置にある間に、前記車両と前記格納アセンブリ内の格納場所との間でアイテムを移送するステップと、
    前記アイテムを移送するステップの後に、前記可動軌道に沿って垂直下方に前記車両を駆動するステップと、を含む、複数の格納場所を有する格納アセンブリにアイテムを運搬する方法。
22. 前記アイテムを移送するステップが、前記格納場所から前記車両上にアイテムを移送するステップを含み、
    前記車両を前記アイテムと共に水平に駆動することで、前記１つの格納場所から離れた場所に前記アイテムを運搬する、前記車両を前記アイテムと共に駆動するステップを含む、請求項２１に記載された方法。
23. 前記可動軌道が、前記車両を受け入れるように構成されているフレームを含み、
    前記フレーム内に前記車両を進入させるステップを含む、請求項２１または請求項２２に記載された方法。
24. 前記フレーム内に前記車両を進入させる前記ステップが、前記車両の垂直駆動要素を前記可動軌道の垂直軌道と動作可能に係合するように位置させるステップ含む、請求項２３に記載された方法。
25. 前記車両を前記可動軌道と共に駆動する前記ステップの後に、前記可動軌道を下降させるステップを含む、請求項２１乃至請求項２４のいずれか一項に記載された方法。
26. 前記可動軌道を変位させて前記可動軌道を前記格納アセンブリに解放可能に接続するように前記車両を制御するステップを含む、請求項２１乃至請求項２５のいずれか一項に記載された方法。
27. 前記可動軌道を変位させて前記可動軌道を前記格納アセンブリに解放可能に接続するように前記車両を制御するステップが、前記可動軌道を前記格納アセンブリに解放可能に接続することで、前記格納アセンブリに対する前記可動軌道の、少なくとも１つの水平軸に沿う変位を妨げる、前記可動軌道を前記格納アセンブリに解放可能に接続するステップを含む、請求項２６に記載された方法。
28. 前記可動軌道が、コネクタを含み、
    前記可動軌道を前記格納アセンブリに解放可能に接続する前記ステップが、前記車両を動作させることで、前記可動軌道を垂直に変位させて前記可動軌道の前記コネクタを前記格納アセンブリに接続する、前記車両を動作させるステップを含む、請求項２６または請求項２７に記載された方法。
29. 前記格納アセンブリから前記可動軌道を切り離すように、前記車両を制御するステップを含む、請求項２６乃至請求項２８のいずれか一項に記載された方法。
30. 前記切り離すステップが、前記可動軌道を垂直に変位させるステップを含む、請求項２９に記載された方法。
31. 前記可動軌道を垂直に変位させる前記ステップが、第１の方向に前記車両の垂直駆動システムを動作させるステップを含む、請求項２１乃至請求項３０のいずれか一項に記載された方法。
32. 前記垂直上方に前記車両を駆動するステップが、前記第１の方向と反対の第２の方向に前記垂直駆動システムを駆動するステップを含む、請求項３１に記載された方法。
33. 前記垂直上方に前記車両を駆動するステップが、前記車両が上方に駆動されるときに水平に対する前記車両の向きを維持するステップを含む、請求項２１乃至請求項３２のいずれか一項に記載された方法。
34. 前記可動軌道が、垂直上方に延在している複数の軌道区画を含み、
    前記車両の向きを維持する前記ステップが、前記車両上の複数の垂直駆動要素を同期して駆動するステップを含む、請求項３３に記載された方法。
35. 前記アイテムを移送するステップが、前記車両上の移送機構を作動させるステップを含む、請求項２１乃至請求項３４のいずれか一項に記載された方法。
36. 前記移送機構を作動させるステップが、前記格納場所に向かって移送機構を水平に延ばすステップを含む、請求項３５に記載された方法。
37. 前記移送機構を作動させるステップが、前記車両を水平方向に駆動可能な水平駆動システムに前記移送機構を取り外し可能に接続するステップを含む、請求項３６に記載された方法。
38. 前記車両を前記アイテムと共に駆動する前記ステップが、前記可動軌道が地面から持ち上げられている間に前記車両を水平に駆動するステップを含む、請求項２１乃至請求項３７のいずれか一項に記載された方法。
39. 前記可動軌道が地面から持ち上げられている間に前記車両を水平に駆動する前記ステップが、前記格納場所が位置している前記格納アセンブリの列を識別するステップと、前記可動軌道の移送開口部が前記列の開口部と位置合わせされるように前記可動軌道を前記列に位置合わせするステップと、を含む、請求項３８に記載された方法。
40. 前記アイテムを移送するステップが、前記移送開口部を通過させて前記アイテムを移送するステップを含む、請求項３９に記載された方法。
41. アイテムを格納する、高い位置に複数の格納場所を有する格納アセンブリと、
    アイテムを前記格納場所に運搬し、前記格納場所からアイテムを取得するように構成され、水平方向に該車両を駆動する第１の駆動手段と第２の駆動手段と移送手段とを含む車両と、
    前記車両の一部を受け入れるように構成されている開口部を有し、前記車両の前記第２の駆動手段と係合する手段を含む、可動軌道と、
    を備える材料取り扱いシステムであって、
    前記係合する手段が、前記第２の駆動手段を第１の方向に駆動することで前記可動軌道を地面から持ち上げ可能なように、かつ、前記第２の駆動手段を第２の方向に駆動することで前記車両を上昇位置まで垂直上方に駆動可能なように、前記第２の駆動手段と協働し、
    前記車両が、前記格納アセンブリに隣接する位置まで水平面に沿って該車両を駆動するように構成されており、
    前記移送手段が、前記車両が前記格納場所に隣接する前記上昇位置にある間に、前記車両と前記格納アセンブリの格納場所との間でアイテムを移送するように構成されている、材料取り扱いシステム。
42. 前記可動軌道が、前記車両を受け入れるように構成されているフレームを含み、
    前記車両が、前記開口部を通過して前記フレーム内に進入するように構成されている、請求項４１に記載された材料取り扱いシステム。
43. 前記第２の駆動手段と前記可動軌道とが、前記フレーム内に前記車両を進入させることで前記第２の駆動手段が前記可動軌道の垂直軌道と動作可能に係合するように、嵌合係合するように構成されている、請求項４２に記載された材料取り扱いシステム。
44. 前記可動軌道が、該可動軌道を前記格納アセンブリに解放可能に接続する手段を含む、請求項４１乃至請求項４３のいずれか一項に記載された材料取り扱いシステム。
45. 前記解放可能に接続する手段が、前記格納アセンブリに対する前記可動軌道の、少なくとも１つの水平軸に沿う変位を妨げるように構成されている、請求項４４に記載された材料取り扱いシステム。
46. 前記解放可能に接続する手段が、前記可動軌道に接続されているコネクタを含み、
    該コネクタが、前記可動軌道と前記格納アセンブリとの間の相対的な垂直変位によって前記可動軌道の該コネクタを前記格納アセンブリに接続するように構成されている、請求項４４または請求項４５に記載された材料取り扱いシステム。
47. 前記コネクタが、前記格納アセンブリに対する前記コネクタの垂直変位によって前記可動軌道を前記格納アセンブリから切り離し可能であるように構成されている、請求項４６に記載された材料取り扱いシステム。
48. 前記第２の駆動手段が、前記車両が上方に駆動されるときに水平に対する前記車両の向きを維持するように構成されている、請求項４１乃至請求項４８のいずれか一項に記載された材料取り扱いシステム。
49. 前記可動軌道が、垂直上方に延在している複数の軌道区画を含み、
    前記第２の駆動システムが、相互接続されている複数の第２の垂直駆動手段を含み、
    前記車両が上方に駆動されるときに前記複数の垂直駆動要素が同期して前記複数の軌道区画に沿って上方に駆動されることで前記車両の水平方向の向きを維持する、請求項４８に記載された材料取り扱いシステム。
50. 前記移送機構が、前記第１の駆動システムを駆動することで前記移送機構を前記車両から前記格納場所に向かって駆動可能なように前記第１の駆動手段に接続されている、請求項３５乃至請求項４９のいずれか一項に記載された材料取り扱いシステム。
51. 前記移送機構を前記第１の駆動手段に選択的に係合および係合解除するクラッチを備える、請求項５０に記載された材料取り扱いシステム。
52. 前記格納場所が、複数の開口部を有し、
    前記可動軌道が、開口部を含み、
    前記格納場所の開口部を前記可動軌道の開口部と位置合わせすることで移送開口部が提供され、該移送開口部を通過して前記移送機構が伸長可能である、請求項４１乃至請求項５１のいずれか一項に記載された材料取り扱いシステム。
53. 複数のアイテムを格納する複数の格納場所を有する格納アセンブリと協働可能な材料取り扱いシステムであって、
    アイテムを搬送する車両であって、地面に沿って水平に前記車両を駆動するように構成されている水平駆動アセンブリと、垂直上方に前記車両を駆動するように構成されている垂直駆動アセンブリと、前記車両と前記格納場所との間でアイテムを移送する移送機構と、前記水平駆動アセンブリと前記垂直駆動アセンブリとに電力を供給する電源と、を含む車両と、
    前記車両の前記垂直駆動アセンブリと協働可能な垂直軌道と、前記垂直軌道を垂直方向に支持するように構成されている支持構造と、を含む可動軌道と、を備える材料取り扱いシステムであって、
    前記可動軌道が、前記車両の少なくとも一部を受け入れるように構成されている開口部を含み、
    前記垂直駆動アセンブリおよび前記垂直軌道が、前記車両が前記可動軌道の前記開口部内に駆動するときに前記垂直駆動アセンブリが前記垂直軌道と係合するように、構成および配置がなされていることで、前記垂直駆動アセンブリを第１の方向に駆動することにより前記可動軌道を上昇させることができ、前記垂直駆動アセンブリを第２の方向に駆動させることにより前記車両を前記軌道に沿って上昇位置まで上方に駆動させることで格納場所と前記車両との間のアイテムの移送を容易にすることができ、
    前記支持構造が、前記車両が前記垂直軌道上の前記上昇位置にあるときに前記車両を支持するように構成されている、材料取り扱いシステム。
54. 前記支持構造が、前記車両を受け入れる開口部を有する列を形成するフレームを含む、請求項５３に記載された材料取り扱いシステム。
55. 前記可動軌道が、該可動軌道を前記格納アセンブリに解放可能に接続するコネクタを含む、請求項５３または請求項５４に記載された材料取り扱いシステム。
56. 前記コネクタが、前記格納アセンブリに対する前記可動軌道の、少なくとも１つの水平軸に沿う変位を妨げるように構成されている、請求項５５に記載された材料取り扱いシステム。
57. 前記コネクタが、前記可動軌道と前記格納アセンブリとの間の相対的な垂直変位によって該コネクタを前記格納アセンブリに接続するように構成されている、請求項５５または請求項５６に記載された材料取り扱いシステム。
58. 前記コネクタが、前記格納アセンブリに対する前記コネクタの垂直変位によって前記可動軌道を前記格納アセンブリから切り離し可能であるように構成されている、請求項５７に記載された材料取り扱いシステム。
59. 前記垂直駆動アセンブリが、前記車両が上方に駆動されるときに水平に対する前記車両の向きを維持するように構成されている、請求項５３乃至請求項５８のいずれか一項に記載された材料取り扱いシステム。
60. 前記垂直軌道が、垂直上方に延在している複数の軌道区画を含み、
    前記垂直駆動アセンブリが、複数の垂直駆動要素を含み、
    該複数の垂直駆動要素が、前記垂直駆動アセンブリを同期して動作させることで前記車両の水平方向の向きを維持しながら前記軌道区画に沿って前記車両を上方に駆動するように相互接続されている、請求項５９に記載された材料取り扱いシステム。
61. 前記移送機構が、前記水平駆動アセンブリおよび前記垂直駆動アセンブリのうちの一方を駆動することで前記移送機構を前記車両から前記格納場所に向かって駆動することができるように、前記水平駆動アセンブリおよび前記垂直駆動アセンブリのうちの前記一方に接続されている、請求項５３乃至請求項６０のいずれか一項に記載された材料取り扱いシステム。
62. 前記移送機構を、前記水平駆動アセンブリおよび前記垂直駆動アセンブリのうちの前記一方と選択的に係合および係合解除するクラッチを備える、請求項６１に記載された材料取り扱いシステム。
63. 前記移送機構が、前記水平駆動アセンブリに接続されている、請求項６１または請求項６２に記載された材料取り扱いシステム。
64. 前記垂直駆動アセンブリが、前記車両から外側に突出しており、前記支持構造が、前記垂直駆動アセンブリと位置合わせするように構成されている隙間を含むことで、前記車両が前記支持構造内に進入することを容易にする、請求項５３乃至請求項６３のいずれか一項に記載された材料取り扱いシステム。
65. 前記垂直軌道アセンブリが、上方区画および下方区画を有し、該上方区画および下方区画のそれぞれが、前記垂直駆動アセンブリと協働するように構成されている複数の歯を含み、前記上方区画および下方区画が、同様の歯間ピッチを有し、前記下方区画が、隣接している歯同士の間に隙間を有していることで、前記垂直駆動が該下方区画を通過することを容易にするクリアランスが提供されている、請求項６４に記載された材料取り扱いシステム。
66. 前記垂直駆動アセンブリが、歯ピッチを有する複数の平歯車を含み、
    前記平歯車が、それぞれ軸の周りで回転可能であり、前記複数の平歯車の前記軸が実質的に平行であり、前記下方区画の前記歯間の間隔が、前記平歯車の前記歯に対して充分なクリアランスを有していることで、前記平歯車が該平歯車の回転軸に平行な線に沿って移動するときに、前記平歯車の前記歯が、前記隙間を通過する、請求項６５に記載された材料取り扱いシステム。
67. 前記平歯車および前記垂直軌道が、前記平歯車の歯先円が前記軌道の前記歯の歯先線と重なるように構成および配置がなされている、請求項６６に記載された材料取り扱いシステム。
68. 前記垂直軌道が、上方区画と下方区画とを含み、
    前記上方区画が、上方歯底と上方歯元のたけとを有する上方歯形状を有し、
    前記下方区画が、下方歯底と前記上方歯元のたけよりも大きい下方歯元のたけとを有する下方歯形状を有し、
    前記歯の前記下方歯底が、前記垂直駆動アセンブリから遠ざかる方向に前記上方歯底よりも大きく内側に延在している、請求項６３に記載された材料取り扱いシステム。

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