WO2023191134A1 - 물품 무인 이송차량 - Google Patents

Abstract

본 문건은 차체의 상부에 적층된 물품(운반물)을 반출 순서에 따라 신속하게 재배열 가능한 물품 무인 이송차량을 개시한다. 실시예에 따른 물품 무인 이송차량은, 4개의 메카넘휠을 구비하고, 상부에 지면과 평행을 이루는 평평한 면이 형성된 차체; 그리퍼를 포함하고, 상기 평평한 면의 길이 방향 일측에 구비되는 로봇암; 상기 평평한 면의 길이 방향 중앙에 구비되어, 물품이 적재되는 공간을 형성하는 가이드들; 상기 평평한 면의 길이 방향 타측에 상기 차체의 폭 방향으로 구비되는 레일; 및 상기 레일을 따라 주행 가능하게 구성되는 물품임시보관유닛;을 포함한다.

Description

물품 무인 이송차량

본 개시(The Present Disclosure)는 물류 센터 등에 구비되어, 물품을 운반하는 물품 무인 이송차량과 관련된다.

한국 등록특허공보 제10-2162756호(2020.10.07. 공고), 한국 등록특허공보 제10-1710104호(2017.03.08. 공고)에는 차체의 상부에 로봇암이 구비되고, 물류 센터의 랙 등에 보관된 물품을 픽업한 뒤 이송하는 물품 무인 이송차량의 예시적 형태가 게재되어 있다.

몇몇 물품 무인 이송차량은 차체의 상부에 다량의 물품(예 : 바스켓 등)을 수직 방향으로 적층하여 이송하고, 적재되는 물품의 반입과 반출 순서가 상이할 경우, 물품 이송 중(또는 물품 반출 직전)에 로봇암을 이용하여 반출 순서에 따라 적재된 물품을 재배열 하도록 구성된다.

차체의 상부에 적층된 물품(운반물)을 반출 서에 따라 신속하게 재배열 가능한 물품 무인 이송차량을 제공하는 것이다.

본 개시의 실시예(들)에 따른 물품 무인 이송차량이 기술된다. 실시예에 따른 자율주행 이송 모빌리티는, 4개의 메카넘휠을 구비하고, 상부에 지면과 평행을 이루는 평평한 면이 형성된 차체; 그리퍼를 포함하고, 상기 평평한 면의 길이 방향 일측에 구비되는 로봇암; 상기 평평한 면의 길이 방향 중앙에 구비되어, 물품이 적재되는 공간을 형성하는 가이드들; 상기 평평한 면의 길이 방향 타측에 상기 차체의 폭 방향으로 구비되는 레일; 및 상기 레일을 따라 주행 가능하게 구성되는 물품임시보관유닛;을 포함한다.

일부 실시예에서, 상기 물품임시보관유닛은, 상기 레일에 결합되는 이동블럭; 상기 이동블럭의 상부에 수직 방향로 구비되는 액추에이터; 상기 액추에이터의 로드 단부에 구비되는 회전테이블; 및 상기 회전테이블에 결합되고, 둘레를 따라 일정 간격으로 물품보관부가 마련된 거치대;를 포함할 수 있다.

일부 실시예에서, 상기 이동블럭의 위치는, 상기 그리퍼의 위치와 연동되도록 구성될 수 있다.

실시예에 따른 물품 무인 이송차량은 물품임시보관유닛이 구비되어, 차체의 상부에 적층된 물품(운반물)을 반출 순서에 따라 신속하게 재배열 가능하다.

도 1은 실시예에 따른 물품 무인 이송차량의 사시도이다.

도 2는 도 1의 물품임시보관유닛의 분해사시도이다.

* 부호의 설명

100 : 물품 무인 이송차량

110 : 차체

120 : 로봇암

130 , 130'... : 가이드

140 : 레일

150 : 물품임시보관유닛

이하 첨부된 도면을 참조하여, 실시예에 따른 물품 무인 이송차량을 구체적으로 설명한다.

도 1은 실시예에 따른 물품 무인 이송차량(100)[이하 '물품 무인 이송차량(100)'이라 함]의 사시도이고, 도 2는 도 1의 물품임시보관유닛(150)의 분해사시도이다.

도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 물품 무인 이송차량(100)은 차체(110), 로봇암(120), 복수 개의 가이드(130 , 130'...), 레일(140) 및 물품임시보관유닛(150)을 포함한다.

차체(110)의 상부에는 지면과 평행을 이루는 평평한 면(112)이 형성된다. 차체(110)의 내부에는 모터, 배터리, 제어유닛 등이 구비될 수 있다.

차체(110)에는 4개의 메카넘휠(111)가 구비되며, 4개의 메카넘휠(111) 각각은 단일 모터에 의하여 독립적으로 회전되도록 구성된다.

차체(110)에는 자율주행을 위한 각종 센서들이 더 구비될 수 있다.

로봇암(120)은 복수 개의 관절을 포함하고, 평평한 면(110)의 길이 방향 일측 영역에 설치된다. 로봇암(120)의 단부에는 물품(B)을 파지하는 그리퍼(121)가 구비된다. 그리퍼(121)의 형태는 물품(B)의 형태에 따라 변경될 수 있다.

로봇암(120)은 차체(110)의 외부 영역(예 : 물류 센터의 랙 등)에 위치된 물품(B)을 차체(110)의 상부로 이동시키고, 차체(110)의 상부에 적재된 물품(B)을 차체(110)의 외부 영역으로 이동시키는 기능을 한다.

복수 개의 가이드(130 , 130'...)는 평평한 면(112)의 길이 방향 중앙에 구비되며, 물품(B)이 수직 방향으로 적재(적층)될 수 있는 복수 개의 공간을 형성한다. 위 공간들은 차체(110)의 폭 방향으로 배열되는 것이 바람직하다.

레일(140)은 평평한 면(112)의 길이 방향 타측 영역에 차체(110)의 폭 방향으로 구비된다. 복수 개의 가이드(130 , 130'...)에 의하여 형성되는 공간들과 레일(140)은 평행을 이룬다. 레일(140)은 평평한 면(112)에 매립되어도 무방하다.

물품임시보관유닛(150)은 레일(140)을 따라 주행 가능하게 구성된다. 물품임시보관유닛(150)은 로봇암(120)이 복수 개의 가이드(130 , 130'...)에 의하여 형성되는 공간에 적재된 물품(B)을 반출 순서로 재배열할 시에, 위치 변경될 물품(B) 을 임시로 보관하는 기능을 한다.

물품임시보관유닛(150)은 이동블럭(151), 액추에이터(152), 회전테이블(153) 및 거치대(154)를 포함할 수 있다.

이동블럭(151)은 레일(142)에 결합되며, 전기에너지에 의하여 레일(142)을 주행한다. 이동블럭(151)의 위치는 그리퍼(121)의 위치와 연동될 수 있다. 즉, 이동블럭(151)은 물품(B)의 이동 경로를 최소화하기 위하여, 제어유닛에 의하여 그리퍼(121)의 직선 방향 전방에 항상 위치되도록 제어될 수 있다.

액추에이터(152)는 이동블럭(151)의 상부에 수직으로 구비되며, 액추에이터(152)의 로드 단부는 하늘 방향을 향한다. 액추에이터(152)는 후술되는 거치대(154)의 상하 높이를 조절하는 기능을 한다. 액추에이터(152)의 로드 인출량은 제어유닛에 의하여 제어될 수 있다.

회전테이블(153)은 액추에이터(152)의 로드 단부에 구비된다. 회전테이블(153)은 후술되는 거치대(154)를 제자리 회전시키는 기능을 한다. 회전테이블(153)은 회전은 제어유닛에 의하여 제어될 수 있다.

거치대(154)는 회전테이블(153)의 상부에 결합된다. 거치대(154)의 둘레에는 적어도 둘 이상의 물품보관부(154a)가 일정 간격으로 마련된다. 물품보관부(154a)의 면적은 물품(B)의 바닥 면적에 대응될 수 있다.

물품 무인 이송차량(100)의 작동을 예시적으로 설명한다.

물품 무인 이송차량(100)은 자율 주행하며, 물류 센터의 랙 등에 보관된 물품을 차체(110)의 가이드(130 , 130'... ) 사이에 적층한다.

이때, 가이드(130 , 130'... ) 사이에 적층된 물품 중 최하층에 위치된 물품(B')이 최우선적으로 반출되어야 하는 경우, 물품임시적재유닛(150)은 레일(140)을 따라 이동하여 물품(B')의 전방에 자동으로 위치 변경되고, 로봇암(120)은 물품(B')의 상부에 적층된 다른 물품들부터 위 물품(B')까지 차례대로 물품임시적재유닛(150)으로 운반한다. 이 과정에서 거치대(154)의 높이[= 액추에이터(152)의 로드 인출량]는 물품의 위치에 맞게 자동으로 조절된다.

계속해서, 로봇암(120)에 의하여, 품임시적재유닛(150)에 보관된 물품들이 반출 순서에 따라 가이드(130 , 130'... ) 사이에 재배열(= 적층)된다.

앞서 설명된 물품 무인 이송차량(100)은 물품임시보관유닛(150)이 구비되어, 차체(110)의 상부에 적층된 물품(운반물)을 반출 순서에 따라 신속하게 재배열 가능하다.

본 개시(The Present Disclosure)의 실시예(들)를 설명할 때 사용된 각종 표현(용어, 시각화된 이미지 등)들은 본 개시의 본질적 기술사상을 독자에게 이해하기 쉽게 전달하기 위한 도구적 목적으로 채택된 것에 불과하다.

또한 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 사람이라면, 본 개시의 실시예(들)를 바탕으로 위 실시예(들)와 본질적 기술사상은 동일하지만 피상(皮相)적으로는 차이가 있는 여러 변형 실시예들을 창안해 낼 수 있을 것이다.

따라서 본 개시의 권리범위는 '발명의 설명' 및 '도면'에 기재된 일부 표현들에 의해 제한되어선 안 되고, 본 개시의 본질적 기술사상에 의거하여 폭넓게 해석되어야 한다.

Claims (2)

1. 4개의 메카넘휠을 구비하고, 상부에 지면과 평행을 이루는 평평한 면이 형성된 차체;

   그리퍼를 포함하고, 상기 평평한 면의 길이 방향 일측에 구비되는 로봇암;

   상기 평평한 면의 길이 방향 중앙에 구비되어, 물품이 적재되는 공간을 형성하는 가이드들;

   상기 평평한 면의 길이 방향 타측에 상기 차체의 폭 방향으로 구비되는 레일; 및

   상기 레일을 따라 주행 가능하게 구성되는 물품임시보관유닛;을 포함하고,

   상기 물품임시보관유닛은,

   상기 레일에 결합되는 이동블럭;

   상기 이동블럭의 상부에 수직 방향로 구비되는 액추에이터;

   상기 액추에이터의 로드 단부에 구비되는 회전테이블; 및

   상기 회전테이블에 결합되고, 둘레를 따라 일정 간격으로 물품보관부가 마련된 거치대;를 포함하는, 물품 무인 이송차량.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 이동블럭의 위치는, 상기 그리퍼의 위치와 연동되는 것을 특징으로 하는, 물품 무인 이송차량.

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