KR102517979B1

KR102517979B1 - 피자 자동 서빙시스템

Info

Publication number: KR102517979B1
Application number: KR1020220068432A
Authority: KR
Inventors: 도중필
Original assignee: 도중필
Priority date: 2022-06-03
Filing date: 2022-06-03
Publication date: 2023-04-05

Abstract

피자 자동 서빙시스템이 개시된다. 본 발명의 피자 자동 서빙시스템은, 복수의 테이블 사이를 이동하여 디트로이트 피자를 서빙하도록 마련되는 서빙 로봇; 서빙 로봇에 마련되어 복수의 테이블에 각각 마련된 복수의 호출 수단으로부터 신호를 수신하는 수신부; 및 서빙 로봇에 마련되며 수신부에서 수신된 신호와 호출 수단이 제공하는 정보를 이용하여 복수의 테이블 중 선택된 호출 수단으로 서빙 로봇이 서빙하도록 제어하는 제어부를 포함한다.
본 실시 예는 디트로이트 피자를 포함하는 피자를 로봇을 이용하여 안전하고 신속하게 서빙할 수 있다.

Description

피자 자동 서빙시스템{AUTO-SERVING SYSTEM FOR PIZZA}

본 발명은, 서빙시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 디트로이트 피자를 포함하는 피자를 로봇을 이용하여 안전하고 신속하게 서빙할 수 있는 피자 자동 서빙시스템에 관한 것이다.

일반적으로 피자(pizza)는 밀가루와 이스트 및 다수의 첨가제를 혼합하여 반죽하고 숙성시켜 피자도우(pizza dough)를 만들고, 이 피자도우를 넓게 펼친 위에 치즈나 야채, 불고기, 소스 또는 기타 부재료 등의 토핑재료를 얹은 후에 프라이팬이나 오븐 등에서 구워 만들어지는 식품이다.

이러한 피자는 최근 식생활 변화와 더불어 간편하게 먹을 수 있고 충분한 칼로리를 함유함에 따라 식사대용으로도 많이 이용되고 있는 추세이다.

한편 최근에는 피자 중 디트로이트 피자의 인기가 증가되고 있다.

디트로이트 피자는 시실리안 사각 피자라고도 알려져 있다. 말 그대로 네모난 피자다. 네모난 팬에 거의 빵에 가까울 정도로 두꺼운 도우를 사용하여 만들며 토핑으로는 올리브와 페페로니를 많이 사용하고 치즈를 많이 뿌려 만든다. 사각형 피자이므로 사각형으로 잘라 먹는다.

디트로이트 피자에 사용되는 네모난 팬은 처음에 자동차 제조 공장에 납품하는 철제 사각 팬을 사용하였다. 이 팬은 미국의 디트로이트시에서 처음으로 사용되었다. 또한 이 팬은 바닥이 깊고 열전도가 빠르고 고른 가열이 가능해 주물팬처럼 고유의 맛을 낼 수 있는 이점이 있다.

한편 현재는 로봇을 이용하여 자동으로 피자를 서빙하는 기술이 개시되었으나, 아직까지 디트로이트 피자에 대해서는 적용된 기술이 없다.

전술한 기술구성은 본 발명의 이해를 돕기 위한 배경기술로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 종래 기술을 의미하는 것은 아니다.

한국등록특허공보 제10-2376299호(티오더 주식회사) 2022. 03. 15.

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 디트로이트 피자를 포함하는 피자를 로봇을 이용하여 안전하고 신속하게 서빙할 수 있는 피자 자동 서빙시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 복수의 테이블 사이를 이동하여 디트로이트 피자를 서빙하도록 마련되는 서빙 로봇; 상기 서빙 로봇에 마련되어 상기 복수의 테이블에 각각 마련된 복수의 호출 수단으로부터 신호를 수신하는 수신부; 및 상기 서빙 로봇에 마련되며 상기 수신부에서 수신된 신호와 상기 호출 수단이 제공하는 정보를 이용하여 상기 복수의 테이블 중 선택된 호출 수단으로 상기 서빙 로봇이 서빙하도록 제어하는 제어부를 포함하는 피자 자동 서빙시스템이 제공될 수 있다.

상기 서빙 로봇은 상기 복수의 호출 수단의 위치에 관한 정보를 상기 복수의 호출 수단으로 전송받아 상기 복수의 테이블의 위치를 파악하여 저장할 수 있다.

상기 서빙 로봇 또는 상기 테이블이 배치된 공간의 천장에 마련되는 카메라; 및 상기 카메라에서 촬영된 상기 테이블의 윤곽선을 상기 서빙 로봇에게 전송하는 통신 수단을 더 포함할 수 있다.

상기 서빙 로봇은, 상기 복수의 테이블이 마련된 바닥 영역을 이동 가능하게 마련되는 하부 바디; 상기 하부 바디에 높이 조절되게 마련되는 상부 바디; 및 상기 상부 바디에 마련되어 상기 디트로이트 피자 또는 상기 디트로이트 피자가 놓여진 지지 플레이트를 상기 상부 바디의 상부 영역으로 이동시킴과 아울러 서빙될 상기 테이블로 상기 디트로이트 피자 또는 상기 지지 플레이트를 올려 놓는 서빙 집게를 포함할 수 있다.

상기 서빙 로봇을 통해 서빙될 상기 디트로이트 피자가 제조되는 디트로이트 피자 자동 제조부를 더 포함하고, 상기 디트로이트 피자 자동 제조부는, 본체의 도우 공급 영역에 마련되어 상기 본체의 베이스 플레이트에 지지된 도우 수용부로 미리 가열된 도우를 공급하는 도우 공급부; 상기 본체의 토핑 공급 영역에 마련되어 상기 도우 수용부에 수용된 상기 도우로 토핑을 공급하는 토핑 공급부; 상기 본체의 치즈 공급 영역에 마련되어 상기 토핑이 놓여진 상기 도우에 치즈를 공급하는 치즈 공급부; 상기 본체의 토핑 소스 공급 영역에 마련되어 상기 치즈가 놓여진 상기 도우에 토핑 소스를 공급하는 토핑 소스 공급부; 상기 토핑 공급부, 상기 치즈 공급부 및 상기 토핑 소스 공급부로 상기 도우를 공급함과 아울러 오븐부로 상기 도우를 공급하는 이송 로봇; 및 상기 오븐부에서 구워진 디트로이트 피자가 수용된 상기 도우 수용부의 수용 바디를 상기 디트로이트 피자가 놓여지는 지지 플레이트로부터 분리하여 수거하는 수거부를 포함하고, 상기 도우 수용부는, 상기 베이스 플레이트에 지지되며 바디홀이 마련된 수용 바디; 및 상기 바디홀을 덮도록 상기 수용 바디에 마련되며 상기 도우 공급부에서 공급되는 상기 도우가 상면부에 놓여지는 지지 플레이트를 포함하고, 상기 수거부는, 상기 수용 바디에 마련된 바디홀과 대응되는 사이즈를 갖는 복수의 수거 포스트; 상기 복수의 수거 포스트를 지지하는 회전 플레이트; 및 상기 회전 플레이트를 회전시키는 회전 구동모터를 포함하고, 상기 이송 로봇에 의해 상기 도우 수용부를 상기 복수의 수거 포스트 중 선택된 하나의 수거 포스트의 상부에 놓으면 상기 수용 바디는 상기 바디홀에 의해 상기 하나의 수거 포스트의 하부로 이동되고 상기 지지 플레이트는 완성된 디트로이트 피자를 지지한 채로 상기 하나의 수거 포스트의 상부에 지지되고, 상기 지지 플레이트에는 제1 자석부재가 마련되고, 상기 복수의 수거 포스트의 상부에는 제2 자석부재가 마련되고, 상기 제1 자석부재와 상기 제2 자석부재는 서로 인력이 작용될 수 있다.

본 발명의 실시예들은, 디트로이트 피자를 포함하는 피자를 로봇을 이용하여 안전하고 신속하게 서빙할 수 있다.

또한 본 실시 예는 서빙 로봇을 이용하여 이송되므로 위생적이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 피자 자동 서빙시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 주요부를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 서빙 로봇의 서빙 동작을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 디트로이트 피자 자동제조부를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 도 4에 도시된 도우 수용부를 개략적으로 도시한 분해 사시도이다.
도 6은 도 4에 도시된 도우 공급 영역에 배치되는 도우 공급부를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 7은 도 6에 도시된 도우 공급부의 주요 구성를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 8은 도 4에 도시된 토핑 공급 영역에 배치되는 토핑 공급부를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 9는 도 4에 도시된 토핑 소스 공급 영역에 마련되는 토핑 소그 공급부를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 10은 도 4에 도시된 이송 로봇을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 11은 도 4에 도시된 수거 포스트에 도우 수용부의 수용 바디가 수거되는 작동을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 12는 도 4에 도시된 수거부를 개략적으로 도시한 도면이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용을 실시예에 기초하여 설명한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 적절하게 설명된다면 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 피자 자동 서빙시스템을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 도 1의 주요부를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 3은 도 2에 도시된 서빙 로봇의 서빙 동작을 개략적으로 도시한 도면이다.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 피자 자동 서빙시스템은, 복수의 테이블(20) 사이를 이동하여 디트로이트 피자(10)를 서빙하도록 마련되는 서빙 로봇(1000)과, 복수의 테이블(20)에 각각 마련되며 서빙 로봇(1000)과 신호를 주고받는 복수의 호출 수단(2000)과, 서빙 로봇(1000)에 마련되며 호출 수단(2000)이 제공하는 정보를 이용하여 복수의 테이블(20) 중 선택된 호출 수단(2000)으로 서빙 로봇(1000)이 서빙하도록 제어하는 제어부(3000)를 포함한다.

서빙 로봇(1000)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 호출 수단(2000)과 신호를 주고받아, 도 3에 도시된 바와 같이 선택된 호출 수단(2000)이 마련된 테이블(20)로 이동되어 디트로이트 피자(10)를 서빙할 수 있다.

본 실시 예에서 서빙 로봇(1000)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 복수의 테이블(20)이 마련된 바닥 영역을 이동 가능하게 마련되며 복수의 바퀴를 갖는 하부 바디(1100)와, 하부 바디(1100)에 높이 조절되게 마련되며 디트로이트 피자(10) 또는 디트로이트 피자(10)가 놓여진 지지 플레이트(220)가 놓여지는 상부 바디(1200)와, 상부 바디(1200)에 마련되어 디트로이트 피자(10) 또는 디트로이트 피자(10)가 놓여진 지지 플레이트를 상부 바디(1200)의 상부 영역으로 이동시킴과 아울러 서빙될 테이블(20)로 디트로이트 피자(10) 또는 지지 플레이트를 올려 놓으며 다관절 구조를 갖는 서빙 집게(1300)를 포함한다.

본 실시 예에서 서빙 로봇(1000)은 자율주행이 가능하고, 통신장치를 구비하여 식당에 구비되는 테이블(20)에 장착되는 호출 수단(2000)과 통신할 수 있다.

또한 본 실시 예에서 서빙 로봇(1000)은 서버와 무선으로 통신하여 서버로부터 여러가지 정보를 전송받고, 이러한 정보를 업데이트할 수 있다.

나아가 본 실시 예에서 서빙 로봇(1000)은 각 테이블(20)로 이동하여 고객에게 음식을 제공하거나, 고객의 주문, 안내 등 고객에게 식사를 위한 일체의 편의를 제공할 수 있다.

그리고 본 실시 예에서 서빙 로봇(1000)은 호출 수단(2000) 또는 서버와 통신을 위해 이동통신 모듈 및 무선 인터넷 모듈 중에서 적어도 하나를 포함하도록 구성될 수 있다. 그 밖에 서빙 로봇(1000)은 근거리 통신 모듈을 추가로 포함할 수 있다. 이동통신 모듈은, 이동통신을 위한 기술표준들 또는 통신방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced), 5G 이동통신 등)에 따라 구축된 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다. 무선 인터넷 모듈은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 서빙 로봇(1000)에 구비될 수 있다. 무선 인터넷 모듈은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.

본 실시 예에서 서빙 로봇(1000)은 5G 네트워크를 통해 서버, 각종의 통신가능한 단말과 데이터를 전송하고 수신할 수 있다. 특히 서빙 로봇(1000)은 5G 네트워크를 통해 모바일 브로드밴드(Enhanced Mobile Broadband, eMBB), URLLC(Ultra-reliable and low latency communications) 및 mMTC(Massive Machine-type communications) 중에서 적어도 하나의 서비스를 이용하여 서버, 단말과 데이터 통신을 할 수 있다. 또한 본 실시 예에서 서빙 로봇(1000)에는 인공 지능 기술이 적용될 수 있다.

본 실시 예에서 서빙 로봇(1000)은 복수의 호출 수단(2000)의 위치에 관한 정보를 복수의 호출 수단(2000)으로 전송받아 복수의 테이블(20)의 위치를 파악하여 저장할 수 있다.

그리고 본 실시 예에서 서빙 로봇(1000)에는 카메라가 마련될 수 있다. 본 실시 예에서 카메라는 제1 카메라 내지 제3 카메라를 포함할 수 있다. 본 실시 예에서 제1 카메라는 하부 바디(1100)에 마련되어 상부를 경사지게 촬영하도록 마련될 수 있고, 제2 카메라는 상부 바디(1200)에 마련되어 하부를 경사지게 촬영하도록 마련될 수 있고, 제3 카메라는 상부 바디(1200)에 마련되어 서빙 로봇(1000)의 이동 방향과 평행한 방향을 촬영하도록 마련될 수 있다.

본 실시 예는 제1 카메라가 위쪽 방향을 바라보도록 하여 제1 카메라의 탐지 범위가 제2 카메라에 의해 커버될 수 없는 소정의 구역을 커버할 수 있다. 유사하게, 제2 카메라가 아래 방향을 바라보도록 하는 것은 장점이 있는데, 제2 카메라의 탐지 범위가 제1 카메라에 의해 커버될 수 없는 소정의 구역을 커버하기 때문이다. 따라서, 제1 카메라는 지면으로부터 더 높게 위치하여 제2 카메라에 의해 탐지될 수 없는 서빙 로봇(1000)의 상단부 앞쪽에 위치한 물체를 탐지할 수 있다. 유사하게, 제2 카메라는 하부 바디(1100)에 위치하여 제1 카메라에 의해 탐지될 수 없는 물체를 탐지할 수 있다. 또한 제3 카메라가 앞쪽 방향을 바라보도록 하는 것은 장점이 있는데, 제3 카메라는 제1 및 제2 카메라에 의해 커버되는 영역보다 더 멀리 위치한 물체를 탐지하기 때문이다. 특히, 제1 및 제2 카메라는 함께 서빙 로봇(1000)의 주변에 완전한(즉, 사각 지대 없는) 커버리지(coverage)를 제공할 수 있지만, 이러한 커버리지는 서빙 로봇(1000)으로부터 짧은 거리까지만 연장될 수 있다. 제3 카메라는 서빙 로봇(1000)으로부터 더 먼 영역까지 이러한 커버리지를 연장시킬 수 있다.

전술한 카메라는 테이블(20)이 배치된 공간의 천장에 마련될 수도 있다.

한편 본 실시 예에서 테이블(20) 각각의 크기와 형상에 관한 정보는 사용자에 의해 서빙 로봇(1000)에 입력될 수 있고, 테이블(20)의 크기와 형상의 변화가 있는 경우 사용자는 이를 서빙 로봇(1000)에 업데이트할 수 있다.

호출 수단(2000)의 각각의 위치는 각각의 호출 수단(2000)으로부터 서빙 로봇(1000)으로 전송될 수 있다. 즉, 호출 수단(2000)은 자신을 기준으로 파악한 서빙 로봇(1000)까지의 거리 및 서빙 로봇(1000)의 방향에 관한 정보를 서빙 로봇(1000)으로 전송하고, 서빙 로봇(1000)은 이로부터 호출 수단(2000)의 위치를 파악할 수 있다.

본 실시 예에서 호출 수단(2000)이 테이블(20)에 장착된 위치도 사용자에 의해 서빙 로봇(1000)에 입력될 수 있고, 이에 대한 변화가 있는 경우 사용자는 이를 서빙 로봇(1000)에 업데이트할 수 있다.

호출 수단(2000)의 기준선에 대한 회전각에 관한 정보는 호출 수단(2000)이 파악하고, 파악된 정보를 서빙 로봇(1000)으로 전송할 수 있다. 이 회전각이 변화한다는 것은 테이블(20)이 회전하여 식당 내에서 테이블(20)의 배치가 변경되는 것을 의미할 수 있다. 본 실시 예에서 서빙 로봇(1000)은 회전각에 관한 정보를 파악함으로써, 식당 내 테이블(20)의 위치변경을 파악하여 주행경로를 설정하기 위한 맵을 업데이트 할 수 있다.

본 실시 예에서 호출 수단(2000)은 서빙 로봇(1000)의 주행 시 호출 수단(2000)으로부터 서빙 로봇(1000)까지의 거리 및 호출 수단(2000)을 기준으로 하는 서빙 로봇(1000)의 방향에 관한 정보를 서빙 로봇(1000)으로 전송할 수 있다. 즉 복수의 호출 수단(2000)은 서빙 로봇(1000)의 주행 중에 서빙 로봇(1000)이 자신의 현재위치를 파악할 수 있는 정보를 서빙 로봇(1000)에 전송하고, 서빙 로봇(1000)은 전송받은 정보에 기반하여 주행을 위해 생성된 맵 상에서 자신의 현재위치를 파악할 수 있다. 본 실시 예에서 맵에는 테이블(20)의 위치와 크기, 그리고 장애물의 위치, 크기에 관한 정보가 포함될 수 있다.

본 실시 예에서 손님은 호출 수단(2000)에 마련된 스위치를 눌러 서빙 로봇(1000)을 호출하고, 서빙 로봇(1000)은 스위치를 누를 때 발생하는 알람을 수신하여 손님이 호출한 호출 수단(2000)을 특정하고, 자율주행하여 특정된 호출 수단(2000)이 장착된 테이블(20)로 갈 수 있다.

본 실시 예에서 호출 수단(2000)은 위치 센서를 포함하고, 위치 센서는 호출 수단(2000)을 기준으로 서빙 로봇(1000)까지의 거리 및 서빙 로봇(1000)의 방향을 감지할 수 있다.

본 실시 예는 서빙 로봇(1000)이 주행경로를 따라 주행을 하여 목적 테이블(20)에 도달한 후, 목적 테이블(20)에서 필요한 작업을 진행할 수 있다. 작업진행 완료 후 서빙 로봇(1000)은 다시 원위치로 되돌아갈 수 있다. 원위치로 되돌아가는 방식은 서빙 로봇(1000)이 원위치에서 목적 테이블(20)로 이동하는 방식과 유사하게, 맵을 생성하고, 맵 상에 주행경로를 생성하고, 주행경로를 따라 서빙 로봇(1000)이 주행하는 방식으로 진행될 수 있다.

그리고 본 실시 예에서 서빙 로봇(1000)은 카메라 이외에 이동 과정에서 외부 사물과의 충돌을 회피하기 위해 라이다 센서를 이용하여 외부 사물과의 거리를 센싱할 수 있다. 라이다 센서는 서빙 로봇(1000)에 배치되는 센서의 일 실시예에 해당하며, 초음파 센서, 적외선 센서, 레이저 센서, TOF 센서(Time of Flight) 등 다양한 종류의 센서들이 서빙 로봇(1000)에 배치될 수 있다.

제어부(3000)는, 서빙 로봇(1000)에 마련되며 서빙 로봇(1000)에 마련된 수신부에서 수신된 신호와 호출 수단(2000)이 제공하는 정보를 이용하여 복수의 테이블(20) 중 선택된 호출 수단(2000)으로 서빙 로봇(1000)이 서빙하도록 제어할 수 있다.

본 실시 예에서 서빙 로봇(1000)이 이동하도록 서빙 로봇(1000)을 작동시키기 위한 기준은 고객 또는 종업원에 의해 수신되는 명령에 기초할 수 있다. 예컨대, 테이블(20)의 고객은 호출 수단(2000)의 스위치를 누르거나 음성 명령을 제공할 수 있다. 이에 응답하여, 서빙 로봇(1000)은 식당 내의 다음 목적지(예컨대 원위치, 다른 테이블(20) 등)로 이동할 수 있다. 다른 예로서, 식당의 종업원은 또한 호출 수단(2000)의 스위치를 누르거나 음성 명령을 제공할 수 있다. 이에 응답하여 서빙 로봇(1000)은 다음 목적지로 이동할 수 있다

본 실시 예에서 제어부(3000)는 다음의 단계로 서빙 로봇(1000)을 제어할 수 있다.

먼저 서빙 로봇(1000)이 식당 내의 제1 테이블(20)로 이동하여 제1 테이블(20)에 서비스를 제공하도록 서빙 로봇(1000)을 작동시키는 단계와, 서빙 로봇(1000)이 정지하여 식당 내의 제1 테이블(20)에 서비스를 제공하게 하기 위한 제1 제어 신호를 생성하는 단계 및 하나 이상의 기준이 충족되는 것에 기초하여 서빙 로봇(1000)이 식당 내의 다음 목적지를 향해 이동하게 하기 위한 제2 제어 신호를 생성하는 단계를 포함한다. 일 구현예에서 서빙 로봇(1000)을 정지시키기 위한 제1 제어 신호는 서빙 로봇(1000)이 제1 테이블(20)과 연관된 원하는 위치에 도달했을 때에 제어부(3000)에 의해 생성될 수 있다. 원하는 위치는 제1 테이블(20) 옆의 지정된 구역일 수 있다. 따라서, 제어부(3000)는 서빙 로봇(1000)의 실제 위치를 결정하고, 서빙 로봇(1000)이 원하는 위치에 도달했는지 여부를 결정할 수 있다. 그렇지 않은 경우 제어부(3000)는 원하는 위치에 서빙 로봇(1000)이 도달할 때까지 계속 서빙 로봇(1000)이 주행하게 한다. 이 과정에서 서빙 로봇(1000)은 전술한 호출 수단(2000)과 신호를 주고받을 수 있다. 또한하나 이상의 기준은 소정 기간의 경과(예컨대 로봇은 30초, 1분 등과 같은 소정의 기간이 경과한 후에 테이블(20)을 떠남), 로봇에 의해 지지되는 무게의 변화, 이미지 또는 이미지 파라미터에 의해 충족되는 기준, 고객 또는 종업원에 의해 수신되는 명령(예컨대 고객 또는 종업원이 호출 수단(2000)의 스위치를 누르거나 음성 명령을 제공함), 또는 이들의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 다음 목적지는 서빙 로봇(1000)에 의해 서비스가 제공될 제2 테이블(20), 원위치 등일 수 있다.

한편 본 실시 예에서 서빙 로봇(1000)에서 서빙되는 디트로이트 피자(1)는 디트로이트 피자 자동제조부(1)에서 자동으로 제조될 수 있다.

본 실시예에 따른 디트로이트 피자 자동제조부(1)는, 본체(100)와, 본체(100)의 도우 공급 영역(111)에 마련되어 본체(100)의 베이스 플레이트(120)에 지지된 도우 수용부(200)와, 도우 수용부(200)로 미리 가열된 도우를 공급하는 도우 공급부(300)와, 본체(100)의 토핑 공급 영역(112)에 마련되어 도우 수용부(200)에 수용된 도우로 토핑을 공급하는 토핑 공급부(400)와, 본체(100)의 치즈 공급 영역(113)에 마련되어 토핑이 놓여진 도우에 치즈를 공급하는 치즈 공급부(500)와, 본체(100)의 토핑 소스 공급 영역(114)에 마련되어 치즈가 놓여진 도우에 토핑 소스를 공급하는 토핑 소스 공급부(600)와, 토핑 공급부(400)와 치즈 공급부(500)와 토핑 소스 공급부(600)로 도우를 공급함과 아울러 오븐부(800)로 도우를 공급하는 이송 로봇(700)과, 토핑 소스가 공급된 도우를 가열하는 오븐부(800)와, 오븐부(800)에서 구워진 디트로이트 피자(10)가 수용된 도우 수용부(200)의 수용 바디(210)를 디트로이트 피자(10)가 놓여지는 지지 플레이트(220)로부터 분리하여 수거하는 수거부(900)를 구비한다.

본체(100)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 베이스 바디(110)와, 베이스 바디(110)의 상부에 마련되며 도우 수용부(200)가 놓여지는 베이스 플레이트(120)를 포함한다.

본체(100)의 베이스 바디(110)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 전체적으로 사각형 형상을 가질 수 있다.

본 실시 예에서 베이스 바디(110)에는, 도 4에 도시된 바와 같이 좌측을 기준으로 도우 공급 영역(111)과 토핑 공급 영역(112)과 치즈 공급 영역(113)과 토핑 소스 공급 영역(114)이 차례로 마련될 수 있다.

본 실시 예에서 도우 공급 영역(111)에는 도우 공급부(300)가 마련되어 도우 수용부(200)로 도우를 낙하시키는 방식으로 공급할 수 있다. 본 실시 예에서 도우 공급부(300)에 저장된 복수의 도우는 겉이 딱딱할 정도로 미리 가열될 수 있다.

또한 본 실시 예에서 토핑 공급 영역(112)에는 토핑 공급부(400)가 마련되어 도우 수용부(200)로 토핑을 낙하시키는 방식으로 공급할 수 있다. 본 실시 예에서 도우 공급 영역(111)의 하부에서 토핑 공급 영역(112)의 하부로의 도우 수용부(200)의 이동은 이송 로봇(700)에 의해 이루어질 수 있다.

나아가 본 실시 예에서 치즈 공급 영역(113)에는 치즈 공급부(500)가 마련되어 도우 수용부(200)로 치즈를 낙하시키는 방식으로 공급할 수 있다. 본 실시 예에서 토핑 공급 영역(112)의 하부에서 치즈 공급 영역(113)의 하부로의 도우 수용부(200)의 이동은 이송 로봇(700)에 의해 이루어질 수 있다.

그리고 본 실시 예에서 토핑 소스 공급 영역(114)에는 토핑 소스 공급부(600)가 마련되어 도우 수용부(200)로 토핑 소스를 낙하시키는 방식으로 공급할 수 있다. 본 실시 예에서 치즈 공급 영역(113)의 하부에서 토핑 소스 공급 영역(114)의 하부로의 도우 수용부(200)의 이동은 이송 로봇(700)에 의해 이루어질 수 있다.

도우 수용부(200)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 본체(100)의 베이스 플레이트(120)에 지지되며, 이송 로봇(700)에 의해 토핑 공급 영역(112)의 하부, 치즈 공급 영역(113)의 하부, 토핑 소스 공급 영역(114)의 하부, 오븐부(800) 및 수거부(900)로 차례로 이동될 수 있다.

본 실시 예에서 도우 수용부(200)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 베이스 플레이트(120)에 지지되며 바디홀(211)이 마련된 수용 바디(210)와, 바디홀(211)을 덮도록 수용 바디(210)에 탈착 지지되며 도우 공급부(300)에서 공급되는 도우가 상면부에 놓여지는 지지 플레이트(220)를 포함한다.

도우 수용부(200)의 수용 바디(210)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 상부가 개방된 육면체 형상을 가질 수 있다.

본 실시 예에서 수용 바디(210)의 중앙부에는, 도 5에 도시된 바와 같이, 바디홀(211)이 마련된다. 본 실시 예에서 바디홀(211)은 도 11에 도시된 수거 포스트(910)와 대응되는 사이즈를 가져 수거 포스트(910)의 상부로 이동된 수용 바디(210)는, 도 11의 (b)에 도시된 바와 같이, 바디홀(211)을 통해 수거 포스트(910)의 하부로 하강되어 적층될 수 있다.

본 실시 예에서 수용 바디(210)에는, 도 5에 도시된 바와 같이, 손잡이(212)가 마련된다. 본 실시 예는 손잡이(212)를 이용하여 도우 수용부(200)를 편리하고 안정적으로 이동시킬 수 있다. 즉 본 실시 예는 도우 수용부(200)를 이동 시 이송 로봇(700)의 홀딩 집게(770)가 손잡이(212)를 홀딩하여 도수 수용부(200)를 이동시킬 수 있다. 본 실시 예에서 손잡이(212)에는 미끄럼 방지수단 예를 들어 요철부가 마련되어 홀딩 집게(770)로 손잡이(212)를 잡을 시 손잡이(212)의 미끄러짐을 방지할 수 있다.

도우 수용부(200)의 지지 플레이트(220)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 수용 바디(210)의 바디홀(211)을 덮도록 수용 바디(210)의 내측 바닥에 지지될 수 있다.

본 실시 예에서 도우 수용부(200)를 수거 포스트(910)의 상부로 이동한 후 이송 로봇(700)이 도우 수용부(200)의 홀딩을 해제하면 지지 플레이트(220)는, 도 11의 (b)에 도시된 바와 같이, 수거 포스트(910)의 상부에 지지될 수 있다. 이때 지지 플레이트(220)의 상면부에는 완성된 디트로이트 피자(10)가 놓여질 수 있다.

본 실시 예에서 지지 플레이트(220)에는, 도 11에 도시된 바와 같이, 제1 자석부재(221)가 마련되어 수거 포스트(910)가 금속 재질로 제작되는 경우 자력에 의해 지지 포스트의 상부에 안정적으로 안착될 수 있다. 본 실시 예에서 수거 포스트(910)가 비금속 재질로 마련되는 경우 수거 포스트(910)에는 제2 자석부재(911)가 마련될 수 있고, 제1 자석부재(221)와 제2 자석부재(911)는 서로 간에 인력이 작용될 수 있다.

도우 공급부(300)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 본체(100)의 도우 공급 영역(111)에 마련되어 베이스 플레이트(120)에 지지된 도우 수용부(200)로 도우를 공급할 수 있다.

본 실시 예에서 도우 공급부(300)에 저장된 복수의 도우는 미리 가열되어 겉이 딱딱하게 마련될 수 있다.

본 실시 예에서 도우 공급부(300)는, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 가열된 도우가 저장되는 도우 저장 바디(310)를 마련하며, 도우 저장 바디(310)의 하단에는 수평 지지부(320)를 결합하여 도우 저장 바디(310) 내의 가열된 도우가 자중에 의해 수평 지지부(320) 쪽으로 공급이 이루어질 수 있도록 한다.

그리고 수평 지지부(320)에는 수평방향으로 슬라이드 되는 이동부(330)가 조립되며, 이동부(330)에는 후퇴한 상태일 때 도우 저장 바디(310)에서 공급된 원재료의 일부가 내입된 상태로 하단이 밀착되도록 하며, 지지칼(340)을 설치하여 도우 저장 바디(310)의 하단을 지나도록 한다.

또한 이동부(330)의 후단에는 링크(350)가 결합되며, 링크(350)에는 도우 공급 모터(370)에 의해 회전하는 캠판(360)에 편심되도록 결합하여 이동부(330)가 일정 구간 왕복하는 행정거리를 제공할 수 있도록 한다.

토핑 공급부(400)는, 도 4에 도시된 토핑 공급 영역(112)에 마련되어 이송 로봇(700)에 의해 이동된 도우 수용부(200)로 토핑을 공급할 수 있다.

본 실시 예에서 토핑 공급부(400)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 토핑 공급 바디(410)와, 토핑 공급 바디(410)에 마련된 개폐 공간부(413)를 개폐시켜 토핑을 도우 수용부(200)로 공급시키는 회전 개폐부(420)와, 토핑 공급 영역(112)에 마련되어 회전 개폐부(420)을 회전시키는 개폐 구동 모터(430)를 포함한다.

토핑 공급부(400)의 토핑 공급 바디(410)는, 도 4에 도시된 토핑 공급 영역(112)의 내부에 마련되며 토핑 공급 바디(410)의 내부에는 페퍼로니, 소시지, 햄, 닭고기, 불고기, 베이컨, 브로콜리, 양파, 올리브, 피망 중 적어도 하나가 저장될 수 있다.

본 실시 예에서 토핑 공급 바디(410)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 바디(411)와 제2 바디(412)로 나누어지고, 제1 바디(411)와 제2 바디(412)의 사이에는 개폐 공간부(413)가 마련된다. 본 실시 예에서 개폐 공간부(413)는 회전 개폐부(420)에 의해서 개폐될 수 있다.

토핑 공급부(400)의 회전 개폐부(420)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 개폐 공간부(413)를 막을 수 있다. 본 실시 예에서 회전 개폐부(420)에는 복수의 개폐 날개가 마련되고, 복수의 개폐 날개에 지지된 토핑은 개폐 날개가 제2 바디(412)의 내부 공간으로 회전 시 제2 바디(412)의 내부 공간으로 공급된 후 제2 바디(412)를 통해 도우 수용부(200)로 공급될 수 있다. 이 경우 토핑이 회전 개폐부(420)의 복수의 개폐 날개에 지지되어 회전된 후 공급되므로 토핑의 공급량을 일정하게 할 수 있는 이점이 있다.

치즈 공급부(500)는, 도 4에 도시된 치즈 공급 영역(113)에 마련되어 치즈 공급 영역(113)의 하부로 이동된 도우 수용부(200)에 치즈를 공급할 수 있다.

본 실시 예에서 치즈 공급부(500)는 전술한 토핑 공급부(400)의 구성이 그대로 적용될 수 있다. 다만 치즈가 개폐판(420)에 부착되는 것을 방지하기 위해 개폐판(420)은 코팅 처리될 수 있다.

또한 본 실시 예에서 치즈 공급부(500)에서 공급되는 치즈는 고르곤졸라, 모짜렐라 체다치즈, 파마산치즈 중 적어도 하나를 포함한다.

토핑 소스 공급부(600)는, 도 4에 도시된 토핑 소스 공급 영역(114)에 마련되어 이송 로봇(700)에 의해 치즈 공급 영역(113)의 하부에서 이동된 도우 수용부(200)에 토핑 소스를 공급할 수 있다.

본 실시 예에서 토핑 소스 공급부(600)는, 도 9에 도시된 바와 같이, 토핑 소스가 저장된 소스 저장통(610)을 마련하고, 소스 저장통(610)의 하측으로 이송관(620)을 수평으로 결합하여 소스 저장통(610)에 담긴 소스가 이송관(620)으로 공급될 수 있도록 하며, 이송관(620)의 내측에는 이송 모터(630)에 의해 구동되는 스크류(640)를 설치하고, 이송관(620)의 말미에는 하향 개구되도록 배출구(650)를 형성하여 스크류(640)로 이송되는 토핑 소스가 일정하게 도우로 공급되도록 한다.

본 실시 예에서 토핑 소스 공급부(600)에서 공급되는 소스는 토마토, 올리브, 바베큐 소스, 케첩, 치즈소스, 핫소스, 치즈크림 소스, 스파게티 소스 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

이송 로봇(700)은, 도 4에 도시된 바와 같이, 본체(100)에 근접되게 마련되어 도우 수용부(200)를 도우 공급 영역(111)의 하부, 토핑 공급 영역(112)의 하부, 치즈 공급 영역(113)의 하부, 토핑 소스 공급 영역(114)의 하부, 오븐부(800), 수거부(900)의 영역으로 이동시킬 수 있다.

본 실시 예에서 이송 로봇(700)은, 도 4에 도시된 바와 같이, 본체(100)의 가로 방향으로 길게 마련되는 이동 가이드 레일(710)과, 이동 가이드 레일(710)에 이동 가능하게 결합되는 로봇 베이스바디(720)와, 로봇 베이스바디(720)에 회동되게 결합되는 제1 암(730)과, 제1 암(730)에 회동되게 결합되는 제2 암(740)과, 제2 암(740)에 회동되게 결합되는 제3 암(750)과, 제3 암(750)에 회동되게 결합되는 제4 암(760)과, 제4 암(760)에 마련되어 도우 수용부(200)의 수용 바디(210)를 지지하는 홀딩 집게(770)를 포함한다.

이송 로봇(700)의 로봇 베이스바디(720)에는, 이동 가이드 레일(710)을 따라 이동되도록 이동 수단이 마련될 수 있다. 본 실시 예에서 이동 수단은 모터를 포함할 수 있고, 로봇 베이스바디(720)에 마련된 모터가 이동 가이드 레일(710)에 마련된 기어와 기어 맞물림 되는 방식으로 이동 가이드 레일(710)을 따라 이동될 수 있다. 본 실시 예에서 이동 수단은 공지된 이동 수단이 그대로 적용될 수 있다.

오븐부(800)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 본체(100)와 근접되게 배치되어 이송 로봇(700)에 의해 이동되며 도우 수용부(200)에 수용된 도우를 가열할 수 있다. 이때 도우에는 토핑과 치즈와 토핑 소스가 모두 공급되어 있다.

본 실시 예에서 오븐부(800)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 오븐 바디(810)와, 오븐 바디(810)에 개폐 가능하게 결합되는 오븐 도어(820)를 포함한다.

본 실시 예에서 오븐 도어(820)는 이송 로봇(700)의 홀딩 집게(770)에 의해 개폐될 수 있다.

수거부(900)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 오븐부(800)와 근접되게 배치되어 제조가 완료된 디트로이트 피자(10)를 수용 바디(210)와 분리시킴과 아울러 수용 바디(210)를 수거하는 역할을 한다.

본 실시 예에서 수거부(900)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 수용 바디(210)에 마련된 바디홀(211)과 대응되는 사이즈를 갖는 복수의 수거 포스트(910)와, 복수의 수거 포스트(910)를 지지하는 회전 플레이트(920)와, 회전 플레이트(920)에 마련되는 구동축(930)과, 회전 플레이트(920)를 회전시키는 회전 구동모터(940)와, 구동축(930)과 회전 구동모터(940)의 구동 풀리(941)를 연결하는 연결 부재(950)를 포함한다.

수거부(900)의 복수의 수거 포스트(910)는, 도 12에 도시된 바와 같이, 회전 플레이트(920)의 상면부에 복수로 마련될 수 있고, 각각의 수거 포스트(910)는 원형 또는 다각형 등 다양한 형상을 가질 수 있다.

본 실시 예는 이송 로봇(700)에 의해 도우 수용부(200)를 복수의 수거 포스트(910) 중 선택된 하나의 수거 포스트(910)의 상부에 놓으면 수용 바디(210)는, 도 11의 (b)에 도시된 바와 같이, 바디홀(211)에 의해 하나의 수거 포스트(910)의 하부로 이동되고, 지지 플레이트(220)는 완성된 디트로이트 피자(10)를 지지한 채로 하나의 수거 포스트(910)의 상부에 지지될 수 있다.

본 실시 예는 하나의 수거 포스트(910)에 수용 바디(210)가 최대치로 지지된 경우 회전 구동모터(940)에 의해 회전 플레이트(920)를 회전시켜 새로운 수거 포스트(910)에 수용 바디(210)를 지지할 수 있다.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.

1 : 디트로이트 피자 자동제조시스템
100 : 본체 110 : 베이스 바디
111 : 도우 공급 영역 112 : 토핑 공급 영역
113 : 치즈 공급 영역 114 : 토핑 소스 공급 영역
120 : 베이스 플레이트 200 : 도우 수용부
210 : 수용 바디 211 : 바디홀
220 : 지지 플레이트 221 : 제1 자석부재
300 : 도우 공급부 310 : 도우 저장 바디
320 : 수평 지지부 330 : 이동부
340 : 채칼 350 : 링크
360 : 캠판 370 : 도우 공급 모터
400 : 토핑 공급부 410 : 토핑 공급 바디
411 : 제1 바디 412 : 제2 바디
413 : 개폐 공급부 420 : 회전 개폐부
421 : 랙 기어 430 : 개폐 구동 모터
431 : 개폐 구동 기어 500 : 치즈 공급부
600 : 토핑 소스 공급부 610 : 소스 저장통
620 : 이송관 630 : 이송 모터
640 : 스크류 650 : 배출구
700 : 이송 로봇 710 : 이동 가이드 레일
720 : 로봇 베이스바디 730 : 제1 암
740 : 제2 암 750 : 제3 암
760 : 제4 암 770 : 홀딩 집게
800 : 오븐부 810 : 오븐 바디
820 : 오븐 도어 900 : 수거부
910 : 수거 포스트 911 : 제2 자석부재
920 : 회전 플레이트 930 : 구동축
940 : 구동 모터 941 : 구동 풀리
950 : 연결 부재
1000 : 서빙 로봇 1100 : 하부 바디
1200 : 상부 바디 1300 : 서빙 집게
2000 : 호출 수단 3000 : 제어부
10 : 디트로이트 피자 20 : 테이블

Claims

복수의 테이블 사이를 이동하여 디트로이트 피자를 서빙하도록 마련되는 서빙 로봇;
상기 서빙 로봇에 마련되어 상기 복수의 테이블에 각각 마련된 복수의 호출 수단으로부터 신호를 수신하는 수신부; 및
상기 서빙 로봇에 마련되며 상기 수신부에서 수신된 신호와 상기 호출 수단이 제공하는 정보를 이용하여 상기 복수의 테이블 중 선택된 호출 수단으로 상기 서빙 로봇이 서빙하도록 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 서빙 로봇을 통해 서빙될 상기 디트로이트 피자가 제조되는 디트로이트 피자 자동 제조부를 더 포함하고, 상기 디트로이트 피자 자동 제조부는, 본체의 도우 공급 영역에 마련되어 상기 본체의 베이스 플레이트에 지지된 도우 수용부로 미리 가열된 도우를 공급하는 도우 공급부; 상기 본체의 토핑 공급 영역에 마련되어 상기 도우 수용부에 수용된 상기 도우로 토핑을 공급하는 토핑 공급부; 상기 본체의 치즈 공급 영역에 마련되어 상기 토핑이 놓여진 상기 도우에 치즈를 공급하는 치즈 공급부; 상기 본체의 토핑 소스 공급 영역에 마련되어 상기 치즈가 놓여진 상기 도우에 토핑 소스를 공급하는 토핑 소스 공급부; 상기 토핑 공급부, 상기 치즈 공급부 및 상기 토핑 소스 공급부로 상기 도우를 공급함과 아울러 오븐부로 상기 도우를 공급하는 이송 로봇; 및 상기 오븐부에서 구워진 디트로이트 피자가 수용된 상기 도우 수용부의 수용 바디를 상기 디트로이트 피자가 놓여지는 지지 플레이트로부터 분리하여 수거하는 수거부를 포함하고, 상기 도우 수용부는, 상기 베이스 플레이트에 지지되며 바디홀이 마련된 수용 바디; 및 상기 바디홀을 덮도록 상기 수용 바디에 마련되며 상기 도우 공급부에서 공급되는 상기 도우가 상면부에 놓여지는 지지 플레이트를 포함하고, 상기 수거부는, 상기 수용 바디에 마련된 바디홀과 대응되는 사이즈를 갖는 복수의 수거 포스트; 상기 복수의 수거 포스트를 지지하는 회전 플레이트; 및 상기 회전 플레이트를 회전시키는 회전 구동모터를 포함하고, 상기 이송 로봇에 의해 상기 도우 수용부를 상기 복수의 수거 포스트 중 선택된 하나의 수거 포스트의 상부에 놓으면 상기 수용 바디는 상기 바디홀에 의해 상기 하나의 수거 포스트의 하부로 이동되고 상기 지지 플레이트는 완성된 디트로이트 피자를 지지한 채로 상기 하나의 수거 포스트의 상부에 지지되고, 상기 지지 플레이트에는 제1 자석부재가 마련되고, 상기 복수의 수거 포스트의 상부에는 제2 자석부재가 마련되고, 상기 제1 자석부재와 상기 제2 자석부재는 서로 인력이 작용되는 피자 자동 서빙시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 서빙 로봇은 상기 복수의 호출 수단의 위치에 관한 정보를 상기 복수의 호출 수단으로 전송받아 상기 복수의 테이블의 위치를 파악하여 저장하는 피자 자동 서빙시스템.
청구항 2에 있어서,
상기 서빙 로봇 또는 상기 테이블이 배치된 공간의 천장에 마련되는 카메라; 및
상기 카메라에서 촬영된 상기 테이블의 윤곽선을 상기 서빙 로봇에게 전송하는 통신 수단을 더 포함하는 피자 자동 서빙시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 서빙 로봇은,
상기 복수의 테이블이 마련된 바닥 영역을 이동 가능하게 마련되는 하부 바디;
상기 하부 바디에 높이 조절되게 마련되는 상부 바디; 및
상기 상부 바디에 마련되어 상기 디트로이트 피자 또는 상기 디트로이트 피자가 놓여진 지지 플레이트를 상기 상부 바디의 상부 영역으로 이동시킴과 아울러 서빙될 상기 테이블로 상기 디트로이트 피자 또는 상기 지지 플레이트를 올려 놓는 서빙 집게를 포함하는 피자 자동 서빙시스템.
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