CN110503780B - 自动贩卖机和快速炒菜的方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及食品制作及自动售卖相关领域，具体为一种自动贩卖机和快速炒菜的方法，所述方法包括：从料仓中抓取所述餐盒，并将餐盒转移至加热装置，加热装置对餐盒进行加热，抓取装置抓取尚未完成加热的餐盒进行摇晃，抓取装置将摇晃后的所述餐盒放置于加热装置，加热装置继续对餐盒进行加热，直至完成加热。本申请自动贩卖机，通过抓取装置抓取料仓中预先已放入食材配料的餐盒并转移到加热装置，加热一定时间后，抓取装置抓取尚未完成加热的餐盒进行摇晃，使餐盒内的食材、调料等重新混合，使热量散布均匀，然后再将餐盒放入加热装置继续加热，直至完成加热过程，新鲜菜品即制作完毕，从而满足消费者通过自助贩卖机吃到新鲜现制菜品的需求。

Description

自动贩卖机和快速炒菜的方法

技术领域

本申请涉及食品制作及自动售卖相关领域，特别涉及一种自动贩卖机和快速炒菜的方法。

背景技术

自助贩卖设备是一种可以放置于写字楼、车站、商场等人流量大的场所的无人售货设备，不仅为人们购买商品提供了更加便捷的服务，而且相对传统售货方式大大降低了人工成本。

自助贩卖设备从供应普通商品、冷食逐渐发展到热食供应，但现在供应热食的贩卖设备大都只是对熟食物再次加热或者使热食持续保温，无论是对熟食物再次加热还是对热食持续保温都会造成较多的能源消耗，而且使食物品质降低，无法使消费者吃到新鲜的现制菜品。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种自动贩卖机和快速炒菜的方法，旨在解决当前消费者无法通过自动贩卖设备吃到新鲜现制菜品的问题。

为实现上述目的，本申请提供了一种自动贩卖机，包括机架、抓取装置、料仓、加热装置、出餐平台和控制系统；

所述抓取装置、料仓、加热装置和出餐平台均设于所述机架；

所述抓取装置用于将所述料仓中的餐盒转移至加热装置，在完成加热之前抓取所述餐盒进行摇晃，并将完成加热后的所述餐盒转移至所述出餐平台。

进一步地，所述抓取装置包括横梁、横向驱动机构、竖梁、升降驱动机构、升降臂、纵向驱动机构和机械爪；

所述竖梁通过其一端可沿所述横梁的长度方向移动地设于所述横梁，由所述横向驱动机构驱动所述竖梁沿所述横梁移动；

所述升降臂通过其一端可沿所述竖梁的长度方向移动地设于所述竖梁，由所述升降驱动机构驱动所述升降臂沿所述竖梁移动；

所述机械爪可沿所述升降臂的长度方向移动地设于所述升降臂，由所述纵向驱动机构驱动所述机械爪沿所述升降臂移动；

所述机械爪在所述纵向驱动机构、所述升降驱动机构和所述横向驱动机构的驱动下，可在一个立体空间内移动至任意位置，并抓取或放置货物。

进一步地，所述料仓包括多个托板，所述多个所述托板分为两组，两组所述托板并列设置并间隔距离，以供所述升降臂及所述机械爪在两组所述托板之间上升或下降；

每组所述托板上下分层设置，相邻两层所述托板之间间隔距离，以供容纳所述餐盒，并使所述升降臂及所述机械爪可在相邻两层所述托板之间移动以抓取所述托板上的所述餐盒并转移至两组所述托板之间。

进一步地，所述加热装置包括微波炉主体、可升降盖罩和升降驱动装置；

所述微波炉主体上设有食物放置平台，所述可升降盖罩可升降地设于所述食物放置平台上方，所述升降驱动装置驱动所述可升降盖罩打开或罩住所述食物放置平台。

本申请还提供了一种快速炒菜的方法，可使用上述任一项所述的自动贩卖机，包括：

所述抓取装置从所述料仓中抓取所述餐盒，并将所述餐盒转移至所述加热装置；

所述加热装置对所述餐盒进行加热；

所述抓取装置抓取尚未完成加热的所述餐盒进行摇晃，使餐盒内的食材和调料重新混合；

所述抓取装置将摇晃后的所述餐盒放置于所述加热装置；

所述加热装置继续对所述餐盒进行加热，至完成加热。

进一步地，所述加热装置继续对所述餐盒进行加热，直至完成加热的步骤之后，还包括：

所述抓取装置将完成加热后的所述餐盒转移至所述出餐平台。

进一步地，所述加热装置继续对所述餐盒进行加热，直至完成加热的步骤，包括：重复

所述抓取装置抓取尚未完成加热的所述餐盒进行摇晃；

所述抓取装置将摇晃后的所述餐盒再次放置于所述加热装置，继续对所述餐盒进行加热；

的步骤一次或多次，直至完成加热。

进一步地，所述抓取装置从所述料仓中抓取所述餐盒，并将所述餐盒转移至所述加热装置的步骤之前，还包括：

根据菜品配方，将制作菜品的原料放入所述餐盒；

将放入制作菜品的原料后的所述餐盒放入所述料仓。

进一步地，所述抓取装置从所述料仓中抓取所述餐盒，并将所述餐盒转移至所述加热装置的步骤之前，还包括：

所述控制系统获取订单信息，所述订单信息由消费者操作而产生；

所述控制系统根据所述订单信息生成第一指令，所述第一指令包括与所述订单信息相对应的餐盒位置。

进一步地，所述抓取装置抓取尚未完成加热的所述餐盒进行摇晃的步骤之前，包括：

所述控制系统实时监测是否达到第一预设时间；

若是，所述控制系统发出抓取尚未完成加热的所述餐盒进行摇晃的第二指令。

进一步地，所述加热装置继续对所述餐盒进行加热，直至完成加热的步骤，包括：

所述控制系统实时监测是否达到第二预设时间；

若是，所述控制系统发出停止加热和将完成加热后的所述餐盒转移至所述出餐平台的第三指令。

本申请自动贩卖机，通过抓取装置抓取料仓中预先已放入食材配料的餐盒并转移到加热装置，加热一定时间后，抓取装置抓取尚未完成加热的餐盒进行摇晃，使餐盒内的食材、调料等重新混合，使热量散布均匀，然后再将餐盒放入加热装置继续加热，直至完成加热过程，新鲜菜品即制作完毕，从而满足消费者通过自助贩卖机吃到新鲜现制菜品的需求。

附图说明

图1是本申请一实施例中自动贩卖机主视内部结构示意图；

图2是本申请一实施例中自动贩卖机去除机架后内部立体结构示意图。

图3是本申请一实施例中抓取装置立体结构示意图；

图4是本申请一实施例中抓取装置与加热装置配合工作的立体结构示意图；

图5是本申请一实施例中快速炒菜的方法步骤示意图。

附图标记如下：

1、机架；

2、抓取装置；21、横梁；22、横向驱动机构；23、竖梁；24、升降驱动机构；25、升降臂；26、纵向驱动机构；27、机械爪；28、辅助导轨；

3、料仓；31、托板；

4、加热装置；41、微波炉主体；42、可升降盖罩；43、升降驱动装置；

5、出餐平台；

6、餐盒。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

参照图1和图2，本申请提供了一种自动贩卖机，包括机架1、抓取装置2、料仓3、加热装置4、出餐平台5和控制系统。

机架1作为设备多个部件的安装和承载框架，抓取装置2、料仓3、加热装置4和出餐平台5均设于机架1。

料仓3用于盛放内部装有食物原料的餐盒6，加热装置4用于对餐盒6内的食物原料加热烹制，出餐平台5用于放置完成制作的现制熟食以供消费者领取。

抓取装置2用于将料仓3中的餐盒6转移至加热装置4。抓取装置2还用于，在加热到一定时间或一定程度之后，抓取餐盒6进行摇晃，使餐盒6内的食材、调料等重新混合并改变在餐盒内的位置，使热量散布均匀。抓取装置2还用于将摇晃后的餐盒6放置于加热装置4继续加热。抓取装置2还用于将完成加热后的餐盒6转移至出餐平台5。

控制系统用于控制抓取装置2、加热装置4等执行机构的工作。控制系统可以是，单独设于一台贩卖机的机架1中，单独控制该台自动贩卖机的运行。控制系统也可以是由后台服务器等构成的能够同时对多台自动贩卖机2进行控制的控制系统。

本申请自动贩卖机，通过抓取装置抓取料仓中预先已放入食材配料的餐盒并转移到加热装置，加热一定时间后，抓取装置抓取尚未完成加热的餐盒进行摇晃，使餐盒内的食材、调料等重新混合，使热量散布均匀，然后再将餐盒放入加热装置继续加热，直至完成加热的全部过程，新鲜菜品即制作完毕，从而满足消费者通过自助贩卖机吃到新鲜现制菜品的需求。

参照图3和图4，抓取装置2包括横梁21、横向驱动机构22、竖梁23、升降驱动机构24、升降臂25、纵向驱动机构26和机械爪27。

竖梁23通过其一端可沿横梁21的长度方向移动地设于横梁21，由横向驱动机构22驱动竖梁23沿横梁21移动。升降臂25通过其一端可沿竖梁23的长度方向移动地设于竖梁23，由升降驱动机构26驱动升降臂25沿竖梁23移动。机械爪27可沿升降臂25的长度方向移动地设于升降臂25，由纵向驱动机构26驱动机械爪27沿升降臂25移动。

从而，在一个长方体空间范围内，机械爪27可移动至任意位置。进而，通过机械爪27可抓取料仓3中的餐盒6，并将餐盒6转移到加热装置4进行加热，并在加热至预定时间后抓取餐盒6进行摇晃，使餐盒6内的食材、调料等重新混合，而且在完成对餐盒6内的菜品加热制作后将餐盒6转移至出餐平台5。

具体实施中，横梁21可以是水平横向设置，竖梁23可为竖直设置，竖梁23通过其上端可横向移动地设于横梁21下。竖梁23通过其上端可横向移动地设于横梁21下的具体实现方式可以是，在竖梁23的上端设置横移滑块，在横梁21上设置与横移滑块相配合的横向导轨，通过横移滑块沿横向导轨移动实现竖梁23沿横梁21的横向移动。横向驱动机构22具体可以是包括电机和同步带的同步带直线驱动装置一，同步带直线驱动装置一设置在横梁21上，横移滑块固定于同步带直线驱动装置一的同步带上，从而通过同步带带动横移滑块及竖梁23横向移动。横向驱动机构22还可以是由电机带动的齿轮齿条机构、由电机带动的丝杆螺母机构等同功能装置/机构。

为了增加结构强度和机构工作可靠性，还可以设置与上述横向导轨平行的辅助导轨28，竖梁23的下端设置可沿辅助导轨28横向滑移的辅助滑块。

升降臂25具体可为纵向设置，并通过其一端可升降移动地设于竖梁23。升降臂25通过其一端可升降移动地设于竖梁23的具体实现方式可以是，在升降臂25的一端设置升降滑块，在竖梁23上设置与升降滑块相配合的升降导轨，通过升降滑块沿升降导轨移动实现升降臂25沿竖梁23的升降移动。升降驱动机构24具体可以是包括电机和同步带的同步带直线驱动装置二，同步带直线驱动装置二设置在竖梁23上，升降滑块固定于同步带直线驱动装置二的同步带上，从而通过同步带带动升降滑块及升降臂25升降移动。升降驱动机构24还可以是由电机带动的齿轮齿条机构、由电机带动的丝杆螺母机构等同功能装置/机构。

机械爪27可沿升降臂25的纵向移动地设于升降臂25的具体实现方式可以是，机械爪27设于纵移滑块，在升降臂25上设置与纵移滑块相配合的纵向导轨，通过纵移滑块沿纵向导轨移动实现机械爪27沿升降臂25的纵向移动。纵向驱动机构26具体可以是包括电机和同步带的同步带直线驱动装置三，同步带直线驱动装置三设置在升降臂25上，纵移滑块固定于同步带直线驱动装置三的同步带上，从而通过同步带带动纵移滑块及机械爪27纵向移动。纵向驱动机构26还可以是由电机带动的齿轮齿条机构、由电机带动的丝杆螺母机构等同功能装置/机构。

机械爪27可以是由舵机带动的夹持装置或其他同功能夹持装置/机构。

继续参考图1和图2，料仓3设有多个托板31，将多个托板31分为两组布置，两组托板31并列设置并间隔距离，间隔的距离应能够满足升降臂25及机械爪27在两组托板31之间上升或下降所需的空间要求。

每组托板31可上下分层设置，每层一个。相邻两层托板31之间应间隔距离，从而可在托板31上放置食物，并使升降臂25及机械爪27可在相邻两层托板31之间移动以抓取托板31上的食物并转移至两组托板31之间，然后再经过两组托板31之间转移到加热装置4处。

继续参考图1、图2和图4，加热装置4具体可以是包括微波炉主体41、可升降盖罩42和升降驱动装置43的特制微波炉。微波炉主体41内设有磁控管，微波炉主体41上设有食物放置平台，食物放置平台用于放置餐盒6。可升降盖罩42可升降地设于食物放置平台上方，升降驱动装置43驱动可升降盖罩42打开或罩住食物放置平台。为了提高效率，可以在料仓3上方设置两个或两个以上的加热装置4，从而可以同时处理多个订单，或对同一个订单中的多份菜品进行烹制，进而节约排队等待的时间，调高效率。

参照图5，本申请还提供了一种快速炒菜的方法，适用于以上实施例中的自动贩卖机，包括以下步骤：

步骤S1，抓取装置从料仓中抓取餐盒，并将餐盒转移至加热装置；

步骤S2，加热装置对餐盒进行加热；

步骤S3，抓取装置抓取尚未完成加热的餐盒进行摇晃，使餐盒内的食材和调料重新混合；

步骤S4，抓取装置将摇晃后的餐盒再次放置于加热装置；

步骤S5，加热装置继续对餐盒进行加热，至完成加热。

如上述步骤S1所述，在控制系统的控制下，抓取装置2从料仓3中的托板31上抓取餐盒6，并将餐盒6转移至加热装置4的食物放置平台上，完成将餐盒6从料仓3转移至加热装置4的过程。其中，餐盒6预先盛装有制作食物的原料。

如上述步骤S2所述，在控制系统的控制下，加热装置4的可升降盖罩42降下并罩住食物放置平台上的餐盒6。微波炉主体41内的磁控管开始工作，在食物放置平台和盖罩42形成的烹调腔内产生微波，进而促使餐盒6内的食材受热成熟。

其中，餐盒6是由耐高温材料制成。耐高温材料具体可以是满足本申请实施方式中加热装置4的加热温度要求的生物质基材，如现在市场上在售的使用温度在-20℃～120℃的玉米淀粉餐盒，也可以是金属材料，如304不锈钢等。

加热装置4可以是以上实施例中记载的包括微波炉主体41、可升降盖罩42和升降驱动装置43的利用微波加热原理烹调食物的特制微波炉，也可以是利用涡旋电流加热原理烹调食物的电磁炉。加热装置4是电磁炉的情况下，可选用金属材料的餐盒6。

如上述步骤S3所述，在食物成熟之前，在控制系统的控制下，抓取装置2抓取尚未完成加热的餐盒6并进行摇晃，使餐盒6内的食材和调料翻滚更加均匀。

其中，以以上实施例中的自动贩卖机为例，机械爪27抓取餐盒6进行摇晃的具体实现方式可以是，从加热装置4中抓取餐盒6后，机械爪27在纵向驱动机构26的带动下沿升降臂25前后晃动，或者升降臂25在升降驱动机构26的带动下沿竖梁23上下晃动，或者竖梁23在横向驱动机构22的带动下左右晃动，或者是以上任意两种晃动方式的组合，或者是以上三种晃动方式的组合。

自动贩卖机的抓取装置2还有可能是多关节机械爪臂，通过多关节机械爪臂同样可以实现对餐盒6进行摇晃，以及将餐盒从料仓3转移至加热装置4和将餐盒4从加热装置4转移到出餐平台5上的功能。因而，本申请制作新鲜现制菜品的方法同样适用于抓取装置2是多关节机械爪臂等同功能的抓取转移机构。

如上述步骤S4和步骤S5所述，抓取装置2将摇晃后的餐盒6再次放置于加热装置4。加热装置4继续对餐盒6内的食物进行加热，至食物成熟即完成新鲜现制菜品的制作。

在具体实施中，上述加热装置继续对餐盒进行加热，直至完成加热的步骤S5之后，还可以包括：

步骤S6，抓取装置将完成加热后的餐盒转移至出餐平台。

如上述步骤S6所述，完成新鲜现制菜品的制作后，在控制系统的控制下，加热装置4停止加热，抓取装置2从加热装置4的食物放置平台上抓取餐盒6并将餐盒6转移至出餐平台5以供消费者领取。

可以理解的是，即便没有控制系统，完全由人工操作或控制也能按照以上方法步骤实现本方案并达到制作新鲜现制菜品的效果，因此，以上实施例仅是为便于理解本方案实现原理的一个具体方案举例，即便脱离控制系统，只要用到本方法原理，都属于本申请的保护范围。

在具体实施中，上述抓取装置从料仓中抓取所述餐盒，并将餐盒转移至加热装置的步骤S1之前，还可以包括：

步骤S01，根据菜品配方，将制作菜品的原料放入所述餐盒

步骤S02，将放入制作菜品的原料后的所述餐盒放入所述料仓。

如上述步骤S01所述，先根据具体的菜品配方，将制作菜品的原料，包括食材和调料等，放入餐盒6。例如：炒青菜对应的原料包括青菜切段、食用油、盐、调料等，则在该步骤中将这些原料放入餐盒6即可。

特别地，如果对应的菜品的原料不宜同时加热烹制，则可先对部分食材原料进行初步加热，然后再放入餐盒6，例如，制作菜品为青椒炒鸡蛋，则可预先将鸡蛋初步炒制固化成块状或絮状，然后同青椒切段、小葱切段、食盐、调料、食用油等放入餐盒6，待本方案工艺步骤中再统一加热烹制成。如果对应的菜品比较难以快速现制，如肉类等，则可预先将肉类原料加热至一定的熟度，然后放入餐盒6，待本方案工艺步骤中再做最后阶段的加热烹制。

在该步骤中，不同的餐盒6中可以放置不同的食材原料，进而不同的餐盒6对应不同的菜品，以满足消费多样性。

如上述步骤S02所述，将放入制作菜品的原料后的餐盒6放入料仓3以备消费者选择购买。具体实施中，料仓3可设有对应的制冷系统，在温度较高的环境下，料仓3内可以设置较低的保鲜温度，使餐盒6内食物原材料保持新鲜。

在该步骤中，对应不同菜品的餐盒6应根据预先在料仓3中设定好的对应位置摆放，从而与控制系统中预先录入的菜品位置对应。也可以先将不同菜品的餐盒6摆放在料仓3中不同的位置上，然后再将菜品对应的位置信息录入控制系统。

在具体实施中，上述加热装置继续对所述餐盒进行加热，至完成加热的步骤S5，可以包括：

步骤S51，重复“抓取装置抓取尚未完成加热的所述餐盒进行摇晃”以及“抓取装置将摇晃后的餐盒再次放置于加热装置，继续对餐盒进行加热”的步骤一次或多次，直至完成加热。

如上述步骤S51所述，不同的菜品制作工艺不同，加热的时间也不同，因而，在该步骤中，可以根据不同的菜品来设定不同的烹制程序，进而控制系统控制抓取装置2和加热装置4执行相应的操作。例如：对于比较易熟的青菜类菜品的烹制，可以仅通过重复摇晃和继续加热过程一至两次即可完成烹制。也就是说，对于青菜类菜品的烹制，可以在加热烹制的过程中仅通过抓取装置2对餐盒6内的食材进行一次摇晃翻滚，再放置于加热装置4继续加热至成熟，或者等加热一段时间或一定程度后，再进行一次摇晃然后继续加热至菜品成熟。而对于肉类等比较难熟的菜品则可根据需要设定多次的摇晃翻滚和继续加热动作方可完成烹制过程。

在具体实施中，上述抓取装置4从料仓中抓取所述餐盒，并将餐盒转移至加热装置的步骤S1之前，还可以包括：

步骤S03，控制系统获取订单信息，订单信息由消费者操作而产生；

步骤S04，控制系统根据订单信息生成第一指令，第一指令包括与订单信息相对应的餐盒位置。

如上述步骤S03所述，消费者通过自动贩卖机的操作面板或手机客户端等向控制系统发出订单信息，订单信息包括所选菜品等。在该步骤中，控制系统获取由消费者操作而产生的订单信息。例如：小明根据自动贩卖机上列出的菜单，在操作面板上点选青椒炒鸡蛋并付款下单后，生成订单信息，在以下步骤中，控制系统根据订单信息对执行机构发出动作指令。或者，小明根据手机客户端和客户端中展示的菜品种类，点选想要的菜品后付款下单，然后手机客户端通过无线信号向构成控制系统的后台服务器发出订单信息。

如上述步骤S04所述，控制系统根据上述订单信息生成第一指令，第一指令是控制设备执行机构执行相关动作的指令，第一指令包括与订单信息相对应的餐盒位置。例如：订单信息中包括的菜品是青椒炒鸡蛋，则第一指令中包含盛装有对应原料的餐盒6在料仓3中的位置信息，如第一层左侧第一个，进而，抓取装置2根据该第一指令抓取第一层左侧第一个餐盒并转移至加热装置4。

在具体实施中，上述抓取装置抓取尚未完成加热的餐盒进行摇晃的步骤S3之前，还可以包括：

步骤S21，控制系统实时监测是否达到第一预设时间；

步骤S22，若是，控制系统发出抓取尚未完成加热的餐盒进行摇晃的第二指令。

如上述步骤S21和步骤S22所述，加热装置4对餐盒6内的食物原料开始加热后，控制系统实时监测加热时间是否达到第一预设时间，如果达到了第一预设时间，控制系统发出抓取尚未完成加热的餐盒6进行摇晃的第二指令，如果没有达到第一预设时间，控制系统控制加热装置4继续对餐盒6进行加热直至达到第一预设时间。其中，第一预设时间根据不同的菜品制作程序，时间长短不同。例如：烹制的菜品为青椒炒鸡蛋，从加热装置4第一次对餐盒6内的菜品进行加热的开始时间算起，设定的第一预设时间为1分钟，则加热装置4对餐盒6加热1分钟后，抓取装置2抓取加热装置4上的餐盒6，对餐盒6进行摇晃，使餐盒6内的食料重新翻滚混合。摇晃的幅度时间等也是预先设定的，摇晃过后，再将餐盒6放置于加热装置4继续加热，相当于进行翻炒。

在具体实施中，上述加热装置继续对所述餐盒进行加热，直至完成加热的步骤S5，可以包括：

步骤S51，控制系统实时监测是否达到第二预设时间；

步骤S52，若是，控制系统发出停止加热和将完成加热后的餐盒转移至出餐平台的第三指令。

如上述步骤S51和步骤S52所述，加热装置4对餐盒进行最后阶段的加热，控制系统实时监测是否达到最后加热的第二预设时间，如果达到了第二预设时间，控制系统发出停止加热和将完成加热后的餐盒转移至出餐平台的第三指令。进而，抓取装置2根据第三指令将完成加热烹饪的新鲜现制菜品转移至出餐平台5，以供消费者领取。

其中，第二预设时间根据不同的菜品制作程序，时间长短也有可能不同，例如，对于青菜，经过摇晃混合和短时间的爆炒，即可完成烹饪停止加热并转移至出餐平台；而对于肉类则在最后阶段可能需要较长时间的加热焖制。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种自动贩卖机，其特征在于，包括机架、抓取装置、料仓、加热装置、出餐平台和控制系统；

所述抓取装置、料仓、加热装置和出餐平台均设于所述机架上；

所述抓取装置用于将所述料仓中的餐盒转移至加热装置，在完成加热之前抓取所述餐盒进行摇晃，使所述餐盒内的食材配料混合以均匀受热；所述抓取装置还用于将完成加热后的所述餐盒转移至所述出餐平台；所述餐盒内预先放有食材配料；

所述抓取装置包括横梁、横向驱动机构、竖梁、升降驱动机构、升降臂、纵向驱动机构和机械爪；

所述竖梁通过其一端可沿所述横梁的长度方向移动地设于所述横梁，由所述横向驱动机构驱动所述竖梁沿所述横梁移动；

所述升降臂通过其一端可沿所述竖梁的长度方向移动地设于所述竖梁，由所述升降驱动机构驱动所述升降臂沿所述竖梁移动；

所述机械爪可沿所述升降臂的长度方向移动地设于所述升降臂，由所述纵向驱动机构驱动所述机械爪沿所述升降臂移动；

所述机械爪在所述纵向驱动机构、所述升降驱动机构和所述横向驱动机构的驱动下，可在一个立体空间内移动至任意位置，以转移餐盒或对餐盒进行摇晃。

2.根据权利要求1所述的自动贩卖机，其特征在于，所述料仓包括多个托板，所述多个所述托板分为两组，两组所述托板并列设置并间隔距离，以供所述升降臂及所述机械爪在两组所述托板之间上升或下降；

每组所述托板上下分层设置，相邻两层所述托板之间间隔距离，以供容纳所述餐盒，并使所述升降臂及所述机械爪可在相邻两层所述托板之间移动以抓取所述托板上的所述餐盒并转移至两组所述托板之间。

3.根据权利要求1所述的自动贩卖机，其特征在于，所述加热装置包括微波炉主体、可升降盖罩和升降驱动装置；

所述微波炉主体上设有食物放置平台，所述可升降盖罩可升降地设于所述食物放置平台上方，所述升降驱动装置驱动所述可升降盖罩打开或罩住所述食物放置平台。

4.一种快速炒菜的方法，其特征在于，可使用权利要求1~3任一项所述的自动贩卖机，包括：

所述抓取装置从所述料仓中抓取所述餐盒，并将所述餐盒转移至所述加热装置；

所述加热装置对所述餐盒进行加热；

所述抓取装置抓取尚未完成加热的所述餐盒进行摇晃；

所述抓取装置将摇晃后的所述餐盒放置于所述加热装置；

所述加热装置继续对所述餐盒进行加热，至完成加热。

5.根据权利要求4所述的快速炒菜的方法，其特征在于，所述加热装置继续对所述餐盒进行加热，直至完成加热的步骤，包括：重复

所述抓取装置抓取尚未完成加热的所述餐盒进行摇晃；

所述抓取装置将摇晃后的所述餐盒再次放置于所述加热装置，继续对所述餐盒进行加热；

的步骤一次或多次，直至完成加热。

6.根据权利要求4所述的快速炒菜的方法，其特征在于，所述抓取装置从所述料仓中抓取所述餐盒，并将所述餐盒转移至所述加热装置的步骤之前，还包括：

根据菜品配方，将制作菜品的原料放入所述餐盒；

将放入制作菜品的原料后的所述餐盒放入所述料仓。

7.根据权利要求4所述的快速炒菜的方法，其特征在于，所述抓取装置从所述料仓中抓取所述餐盒，并将所述餐盒转移至所述加热装置的步骤之前，还包括：

所述控制系统获取订单信息，所述订单信息由消费者操作而产生；

所述控制系统根据所述订单信息生成第一指令，所述第一指令包括与所述订单信息相对应的餐盒位置。

8.根据权利要求4所述的快速炒菜的方法，其特征在于，所述抓取装置抓取尚未完成加热的所述餐盒进行摇晃的步骤之前，包括：

所述控制系统实时监测是否达到第一预设时间；

若是，所述控制系统发出抓取尚未完成加热的所述餐盒进行摇晃的第二指令。

9.根据权利要求4所述的快速炒菜的方法，其特征在于，所述加热装置继续对所述餐盒进行加热，直至完成加热的步骤，包括：

所述控制系统实时监测是否达到第二预设时间；

若是，所述控制系统发出停止加热和将完成加热后的所述餐盒转移至所述出餐平台的第三指令。

Images