CN109809196A - 一种集装箱码垛机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种集装箱码垛机器人，包括：主传送带、下放装置、横向承接带、横移部分、前端机械手部分、横移基台、主机架、万向轮；所述主传送带连接所述下放装置，所述下放装置与所述主传送带保持水平连接，并且与所述主机架连接；所述横向承接带位于所述下放装置下方，固定于所述主机架上；所述横移部分位于所述横向承接带下方；所述前端机械手部分与所述横移部分连接；所述万向轮一共8套，4套安装在所述主机架下方，4套安装在所述主传送带下方；本发明实现了对于饲料袋的集装箱内自动装车，替代了传统的人工码垛方式，解放了人力，提高了装车效率，并能在空间各个位置，以各种角度摆放饲料袋，充分利用车内空间，提高装车量。
Description
技术领域
本发明涉及自动装车领域，具体说是涉及到一种集装箱码垛机器人。
背景技术
当今很多饲料厂对于袋装饲料的运输及出口形式采用集装箱输送，由于饲料厂的饲料量十分巨大，传统装车机械手不能适应集装箱的情况，同时又没有专用机械对饲料袋进行装车，故需要大量人工进行操作。由于集装箱内环境恶劣，含有大量的粉尘，高温或者低温环境对工人的身体健康产生了巨大的影响，故需要一种具有集装箱内自动码垛能力，同时又具有极高自由度的装置实现该功能。
发明内容
针对现有的技术不足，本发明设计了一种集装箱码垛机器人。其目的在于实现袋装货物沿着机械手的路径进行连续码垛。
为达到上述目的，本发明所采用的技术方案如下：
一种集装箱码垛机器人，包括主传送带、下放装置、横向承接带、横移部分、前端机械手部分、横移基台、主机架、万向轮；所述主传送带连接所述下放装置，所述下放装置与所述主传送带保持水平连接，并且与所述主机架连接；所述横向承接带位于所述下放装置下方，固定于所述主机架上；所述横移部分位于所述横向承接带下方；所述前端机械手部分与所述横移部分连接；所述万向轮一共8套，4套安装在所述主机架下方，4套安装在所述主传送带下方，实现码垛机器人在集装箱内整体移动。
进一步地，所述下放装置包括滚筒、光电开关、下放板；所述滚筒位于所述下放板上方，与所述主传送带保持水平，所述滚筒带有动力；所述光电开关位于所述下放板上；所述下放板为对开式，沿中间分为两半，内置一个气缸提供开启动力。
进一步地，所述横移部分包括推出装置、伸缩带前端承接带、伸缩带、伸缩板、基台、竖直移动机架；所述推出装置包括：推出气缸、挡板；所述推出气缸固定在所述横移基台上；所述挡板为L型金属板，内置一个传感器，固定在所述横移基台上；所述伸缩带前端承接带位于所述横向承接带下方，与所述横向承接带呈90度固定在所述横移基台上；所述伸缩带与所述伸缩带前端承接带连接，所述伸缩板为两板重叠结构，用来支撑所述伸缩带，并通过改变两板重叠部分的长度，配合所述伸缩带的伸缩，使所述前端机械手部分随所述竖直移动机架实现在高度方向的位置调节，所述竖直移动机架固定在所述基台内；所述基台为框架式结构，固定于所述横移基台上，并由所述横移基台通过安装在所述主机架上的滚珠丝杠带动实现横向移动。
进一步地，所述前端机械手部分包括主臂、副臂、挤出机构；所述主臂内置输送带，与所述伸缩带连接；所述副臂为平行四边形平移机构，内置柔性输送带；所述挤出机构包括：气缸、挤压传送带；由四个所述气缸带动上下两条所述挤压传送带，所述挤压传送带之间的距离通过改变所述气缸行程而调节，以适应不同厚度的饲料袋输出；所述副臂连接所述主臂，所述挤出机构连接所述副臂。
本发明一种集装箱码垛机器人所能取得的有益效果是：
1、实现了对于饲料袋的集装箱内自动装车，替代了传统的人工码垛方式，解放了人力，提高了装车效率。
2、前端机械手部分与竖直移动机架、基台配合使码垛机器人能够在空间的各个位置，以各种角度摆放饲料袋，充分利用车内空间，提高装车量。
附图说明
图1：本发明一种集装箱码垛机器人立体结构示意图。
图中：1-主传送带、2-下放装置、3-横向承接带、4-横移部分、5-前端机械手部分、6-横移基台、7-主机架、8-滚筒、9-光电开关、10-下放板、11-推出装置、12-伸缩带前端承接带、13-伸缩带、14-伸缩板、15-基台、16-竖直移动机架、17-推出气缸、18-挡板、19-主臂、20-副臂、21-挤出机构、22-挤压传送带、23-气缸、24-万向轮。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施作进一步描述。
如图1所示，本发明一种集装箱码垛机器人，包括：主传送带1、下放装置2、横向承接带3、横移部分4、前端机械手部分5、横移基台6、主机架7、万向轮24；所述主传送带1连接所述下放装置2，所述下放装置2与所述主传送带1保持水平；所述横向承接带3位于所述下放装置2下方，固定于所述主机架7上；所述横移部分4位于所述横向承接带3下方；所述前端机械手部分5与所述横移部分4连接；所述万向轮24一共8套，4套安装在所述主机架7下方，4套安装在所述主传送带1下方，实现码垛机器人在集装箱内整体移动。
进一步地，所述下放装置包括：滚筒8、光电开关9、下放板10；所述滚筒8与所述主传送带1连接，与所述主传送带1保持水平，所述滚筒8带有动力；所述光电开关9位于所述下放板10上；所述下放板10位于所述滚筒8下方，所述下放板10为对开式，沿中间分为两半，内置一个气缸提供开启动力。
进一步地，所述横移部分4包括：推出装置11、伸缩带前端承接带12、伸缩带13、伸缩板14、基台15、竖直移动机架16；所述推出装置11包括：推出气缸17、挡板18；所述推出气缸17固定在所述横移基台6上；所述挡板18为L型金属板，内置一个传感器，固定在所述横移基台6上；所述伸缩带前端承接带12位于所述横向承接带3下方，与所述横向承接带3呈90度固定在所述横移基台6上；所述伸缩带13与所述伸缩带前端承接带12连接，所述伸缩板14采用两板重叠结构，用来支撑所述伸缩带13，并通过改变两板重叠部分的长度，配合所述伸缩带13的伸缩，使所述前端机械手部分5随所述竖直移动机架16实现在高度方向的位置调节，所述竖直移动机架16固定在所述基台15内；所述基台15为框架式结构，固定于所述横移基台6上，并由所述横移基台6通过安装在所述主机架7上的滚珠丝杠带动实现横向移动。
进一步地，所述前端机械手部分5包括：主臂19、副臂20、挤出机构21；所述主臂19内置输送带，与所述伸缩带13连接；所述副臂20为平行四边形平移机构，内置柔性输送带；所述挤出机构21包括：气缸23、挤压传送带22；四个所述气缸23带动上下两条所述挤压传送带22；所述副臂20连接所述主臂19，所述挤出机构21连接所述副臂20。
进一步地，所述基台15在横向方向的位移通过所述横移基台6的移动带动，以实现不同横向位置的货物码垛，所述横移基台6采用滚珠丝杠的传动形式，安装在所述主机架7上。
如图1所示，本发明一种集装箱码垛机器人工作方法步骤如下：
首先将饲料袋放至所述主传送带1上，所述主传送带1将饲料袋输送至所述下放装置2；所述下放装置2包括：所述滚筒8、所述光电开关9、所述下放板10；其中所述滚筒8自带动力，以便饲料袋能够顺利进入所述下放板10；当饲料袋进入所述下放板10后，位于所述下放板10上的所述光电开关9检测到物体进入后，所述下放板10由气缸带动打开，使饲料袋落入所述横向承接带3；所述横向承接带3向远离所述主传送带1的位置移动，之后饲料袋进入所述推出装置11；所述推出装置11包括：所述推出气缸17、所述挡板18；当饲料袋进入所述推出装置11后，经过所述挡板18的限位作用，饲料袋将保证与所述伸缩带前端承接带13对齐，之后固定在所述挡板上的传感器检测到饲料袋到达位置后发送信号给所述推出气缸17，之后所述推出气缸17将饲料袋推出至所述伸缩带前端承接带12；饲料袋到达所述伸缩带前端承接带12后，传送至所述伸缩带13，经过所述伸缩带13的传送，饲料袋到达所述基台15，之后进入所述主臂19，所述主臂19内置传送带，饲料袋经所述主臂19传送至所述副臂20；所述副臂20内置柔性传送带，饲料袋经过所述副臂20到达所述挤出机构21，所述挤出机构21通过上下两侧所述挤压传送带22的挤压功能将饲料袋推出码放到集装箱内指定位置。由主臂19、副臂20和挤出机构21组成的前端机械手部分5能够贴合集装箱内壁，提高空间利用率，同时前端机械手部分5由竖直移动机架16带动实现高度方向的位置调节，由移动基台6带动实现横向位置的调节，从而实现在空间各个位置，以各种角度摆放饲料袋；所述万向轮24可调节机器人在集装箱内码垛时的位置，直至完成整个集装箱的码垛工作。
本发明的保护范围不仅局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求所界定的保护范围为据。
Claims (2)
1.一种集装箱码垛机器人，其特征在于：包括主传送带、下放装置、横向承接带、横移部分、前端机械手部分、横移基台、主机架、万向轮；所述主传送带连接所述下放装置，所述下放装置与所述主传送带保持水平连接，并且与所述主机架连接；所述横向承接带位于所述下放装置下方，固定于所述主机架上；所述横移部分位于所述横向承接带下方；所述前端机械手部分与所述横移部分连接；所述万向轮一共8套，4套安装在所述主机架下方，4套安装在所述主传送带下方，实现码垛机器人在集装箱内整体移动；
所述横移部分包括推出装置、伸缩带前端承接带、伸缩带、伸缩板、基台、竖直移动机架；所述推出装置包括推出气缸、挡板；所述推出气缸固定在所述横移基台上；所述挡板为L型金属板，内置一个传感器，固定在所述横移基台上；所述伸缩带前端承接带位于所述横向承接带下方，与所述横向承接带呈90度固定在所述横移基台上；所述伸缩带与所述伸缩带前端承接带连接，所述伸缩板为两板重叠结构，用来支撑所述伸缩带，并通过改变两板重叠部分的长度，配合所述伸缩带的伸缩，使所述前端机械手部分随所述竖直移动机架实现在高度方向的位置调节，所述竖直移动机架固定在所述基台内；所述基台为框架式结构，固定于所述横移基台上，并由所述横移基台通过安装在所述主机架上的滚珠丝杠带动实现横向移动；
所述前端机械手部分包括主臂、副臂、挤出机构；所述主臂内置输送带，与所述伸缩带连接；所述副臂为平行四边形平移机构，内置柔性输送带；所述挤出机构包括气缸、挤压传送带；由四个所述气缸带动上下两条所述挤压传送带，所述挤压传送带之间的距离通过改变所述气缸行程而调节，以适应不同厚度的饲料袋输出；所述副臂连接所述主臂，所述挤出机构连接所述副臂。
2.如权利要求1所述的一种集装箱码垛机器人，其特征在于：所述下放装置包括滚筒、光电开关、下放板；所述滚筒位于所述下放板上方，与所述主传送带保持水平，所述滚筒带有动力；所述光电开关位于所述下放板上；所述下放板为对开式，沿中间分为两半，内置一个气缸提供开启动力。
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