NL2005406C2 - Producttransportinrichting voor het van een transportmiddel tillen van een product. - Google Patents

Description

Producttransportinrichting voor het van een transportmiddel tillen van een product

BESCHRIJVING

De uitvinding heeft betrekking op een producttransportinrichting voor het van 5 een transportmiddel tillen van een product.

Het hanteren van een product waarbij het product kwetsbaar is, bijvoorbeeld een indrukbaar of vervormbaar product zoals een levensmiddel, voor het overpakken en/of inpakken bij transportsystemen door middel van menselijke handarbeid is algemeen bekend. Het aanpakken van het product kan het product vervormen, 10 beschadigen of anderszins nadelig beïnvloeden. Om het hanteren van dergelijke producten te verbeteren zijn er technische oplossingen bedacht, zoals bijvoorbeeld getoond wordt in octrooispecificatie GB 1351998, waarbij een product aangevoerd wordt op een transportbaan met in de lengterichting gescheiden stroken, waartussen een tilmechanisme omhoog gebracht kan worden maar waarbij de arm voorzien is 15 van evenwijdig aan het transportsysteem aangebrachte vingers, welke vingers het product van het transportsysteem kunnen optillen. Vervolgens kan verdere verwerking van het product plaatsvinden, bijvoorbeeld het inpakken daarvan.

Een dergelijke oplossing is echter niet flexibel, omdat het product na het optillen slechts in verticale richting en eventueel in de lengterichting van het 20 transportsysteem kan worden verplaatst en alsnog handmatige arbeid noodzakelijk is om het product verder te verwerken. Bovendien is in een dergelijke opzet een transportsysteem nodig met gescheiden stroken, hetgeen onderhoudsgevoelig is, productresten kunnen tussen de stroken vallen, en exacte synchronisatie van de respectievelijke snelheden van de stroken vereist is om een goede positionering van 25 het product te waarborgen.

Het is derhalve een opgave van de uitvinding om een transportinrichting te verschaffen die het mogelijk maakt producten van een transportmiddel te tillen zonder dat handmatige menselijke arbeid noodzakelijk is, en zonder dat het product vervormd of beschadigd wordt of anderszins nadelig wordt beïnvloed, en dat het 30 product na optillen aangeboden kan worden aan verdere processtappen zonder beperking van het aanvoerende transportsysteem.

Het doel wordt bereikt in een producttransportinrichting omvattende een in hoofdzaak horizontaal geplaatst transportmiddel voor het aanvoeren van een 2 product, beweegbare steun en een tilmechanisme, bevestigd aan de beweegbare steun voor het van het transportmiddel tillen van het product. Het transportmiddel is voorzien van een in een richting aangebracht veelvoud van sleuven en het tilmechanisme omvat steunelementen die samenwerken met de sleuven. De 5 beweegbare steun is ingericht om het tilmechanisme te verplaatsen, zodanig dat de steunelementen van boven in de sleuven gebracht kunnen worden waarbij de steunelementen in de richting van de sleuven onder het product gebracht kunnen worden en het aangevoerde product vervolgens met de steunelementen van het transportmiddel getild kan worden.

10 Door het van boven inbrengen van het tilmechanisme in de sleuven ontstaat bewegingsvrijheid voor het tilmechanisme om het opgetilde product te verplaatsen voor verdere verwerking of transport van het product. Dit kan op een willekeurig gelegen positie zijn ten opzichte van het transportmiddel.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding is de beweegbare steun 15 ingericht om, wanneer het product zich boven de steunelementen bevindt, voorafgaand aan het van het transportmiddel tillen van het product de steunelementen met de sleuven in het transportmiddel te laten meebewegen in de transportrichting. Dit heeft het voordeel dat de steunelementen geen snelheidsverschil hebben met het product, zodat bij het tillen van het product er 20 geen krachten in de transportrichting op het product worden uitgeoefend.

In een andere uitvoeringsvorm is het transportmiddel aan de onderzijde gesloten. Dit heeft het voordeel dat als er door het transportmiddel producten aangevoerd worden die vloeistof lekken en/of kruimelen, deze afvalproducten op het transportmiddel aanwezig blijven totdat dit gereinigd wordt. De omgeving van het 25 transportmiddel blijft daardoor schoon.

In een voorkeursuitvoeringsvorm is de richting waarmee de sleuven in het transportmiddel zijn aangebracht de transportrichting, zodat het mogelijk wordt door verplaatsing van het transportmiddel het product boven de steunelementen te brengen. Dit heeft het voordeel dat de beweging voorafgaand aan het tillen van het 30 tilmechanisme beperkt kan blijven tot het in de sleuven brengen en vervolgens te wachten tot het product zich boven de steunelementen van het tilmechanisme aangekomen is door het transport van het transportmiddel.

In een andere uitvoeringsvorm zijn de sleuven in een andere richting dan de 3 transportrichting in het transportmiddel aangebracht, zodat door verplaatsing van het tilmechanisme de steunelementen het product gebracht kunnen worden. Het voordeel hiervan is dat nadat het product is opgetild het gemakkelijk kan worden afgevoerd in een andere richting dan de transportrichting, waarbij de steunarm en het 5 tilmechanisme slechts een beperkte beweging naar de volgende bewerkingsstap en/of transportstap hoeven uit te voeren. Bovendien wordt het hierdoor mogelijk gemaakt om de richting van de sleuven in het transportmiddel in een willekeurige richting te kiezen.

In een verdere uitvoeringsvorm is het tilmechanisme voorzien van een 10 beweegbaar klemmechanisme voor het aan de bovenzijde vastklemmen van het product waarbij het product aan de onderzijde wordt afgesteund door de steunelementen. Hierdoor wordt het mogelijk om het product te beveiligen tegen het van de steunelementen afvallen ten gevolge van verdere bewegingen van het tilmechanisme en bijbehorende steunarm.

15 In een verdere uitvoeringsvorm is het tilmechanisme voorzien van kantelmiddelen voor het kantelen van het tilmechanisme. Nadat het product is afgeklemd door middel van het klemmechanisme is het mogelijk om het product te kantelen, bijvoorbeeld naar beneden, zodat het product op eenvoudige wijze kan worden aangeboden voor verdere verwerking en/of transport.

20 In een voorkeursuitvoeringsvorm van de uitvinding is de transportinrichting voorzien van een sensor voor het aftasten van het transportmiddel om een product te detecteren en de positie ervan ten opzichte van het transportmiddel vast te stellen. De sensor is aangesloten op een besturingseenheid. De transportinrichting is tevens voorzien van middelen voor het bepalen van de snelheid van het transportmiddel en 25 de besturingseenheid is ingericht voor het bepalen van de plaats en snelheid van het product aan de hand van de transportmiddelsnelheid en de positie bepaald door de sensor. De beweegbare steunen en het tilmechanisme zijn bestuurbaar door de besturingseenheid en de besturingseenheid is ingericht voor het besturen van de beweegbare steun en het tilmechanisme, het uitvoeren van de hierboven beschreven 30 bewegingen.

KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

Figuur 1 toont een transportinrichting volgens de uitvinding.

Figuur 2 toont een voorkeursuitvoeringsvorm van een transportinrichting 4 volgens de uitvinding.

Figuur 3a toont een transportinrichting volgens de uitvinding waarbij de steunelementen in de sleuven van het transportmiddel zijn gebracht en waarbij een product wordt aangevoerd.

5 Figuur 3b toont een transportinrichting volgens de uitvinding, waarbij het aangevoerde product contact maakt met het tilmechanisme.

Figuur 4a toont een transportinrichting volgens de uitvinding, waarbij het product is opgetild en vastgeklemd.

Figuur 4b toont een transportinrichting volgens de uitvinding, waarbij het 10 product is gekanteld.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN UITVOERINGSVORMEN VAN DE UITVINDING

De uitvinding wordt verder beschreven aan de hand van de hierboven genoemde tekeningen.

15 Figuur 1 toont een transportband 101 als transportmiddel, waarbij de transportband 101 bij voorkeur uitgevoerd is met in de transportrichtlng 108 aangebrachte sleuven. Zoals getoond kan de transportband 101 opgebouwd zijn uit schakels, en worden de sleuven 106 gevormd door uitsparingen die ontstaan door op de schakels aangebrachte rillen 107. Verder toont figuur 1 een tilmechanisme 102 dat 20 opgebouwd is uit een frame 109 waaraan steunelementen 103 zijn bevestigd. Deze steunelementen 103 zijn uitgevoerd als vingers die in hoofdzaak in horizontale richting in de sleuven 106 van de transportband 101 gebracht kunnen worden. De vingers 103 kunnen dan evenwijdig aan de rillen 107 in de sleuven 106 gebracht worden.

25 Verder is optioneel een klemmechanisme 104 aangebracht. Tevens kunnen optioneel stuitelementen 105 aangebracht zijn. De stuitelementen 105 dienen voor het opvangen van een op de transportband 101 aangevoerd product, waarbij het product over de in de sleuven 106 aangebrachte vingers 103 schuift en vervolgens tegen de stuitelementen 105 tot stilstand komt. Vervolgens kan het product door 30 middel van de vingers 103 van de transportband 101 getild worden.

De rillen 107 en sleuven 106 kunnen tevens in een andere richting dan de transportrichting 108 zijn aangebracht in de transportband. Denkbaar is dat bijvoorbeeld de sleuven 106 loodrecht op de transportrichting zijn aangebracht. Het 5 tilmechanisme 102 zal dan met de vingers 103 in dezelfde richting geplaatst als de sleuven 106 in de sleuven 106 van de transportband 101 geplaatst worden, waarbij het dan noodzakelijk is dat het tilmechanisme 102 in zijn geheel mee beweegt in de transportrichting 108. Na het in de sleuven 106 van de transportband 101 plaatsen 5 van de vingers 103 moeten de vingers 103 dan onder een product geschoven worden, waarna het product 213 van de transportband 101 getild kan worden.

De transportband 101 kan naar de onderzijde geopend zijn, echter het is ook mogelijk om de transportband 101 aan de onderzijde gesloten te hebben, dit heeft het voordeel dat als delen van het product 213 afvallen, de omgeving van de 10 transportband 101 niet vervuilt en de transportband als geheel met dezelfde snelheid V in richting 108 beweegt.

Figuur 1 toont tevens een steunarm 112 waarop het tilmechanisme 102 is bevestigd. De steunarm 112 maakt het mogelijk om het tilmechanisme 102 boven de transportband 101 te laten bewegen. De steunarm 112 kan bijvoorbeeld een 15 robotarm zijn die in een aantal vrijheidsgraden beweegbaar is, bij voorkeur in x- y- of z-richting, respectievelijk in de transportrichting loodrecht op de transportrichting en in het vlak loodrecht op het vlak van de transportband 101. Het tilmechanisme 102 kan verder draaibaar om een as in verticale richting aan de robotarm 112 aangebracht zijn.

20 Figuur 2 toont een voorkeursuitvoeringsvorm van de transportinrichting volgens de uitvinding. Boven de transportband 101 is een sensor 209 aangebracht. Deze sensor 209 is bij voorkeur een visioncamera. Een visioncamera is een camera die een reeks beelden genereert in een blikveld waarmee in samenwerking met een besturingseenheid ten minste een van metingen, beeldverwerking en 25 beeldherkenning kan worden uitgevoerd. De visioncamera 209 heeft een blikveld 210 op de transportband 101. De visioncamera 209 is aangesloten op een besturingseenheid 211. De besturingseenheid 211 is voorzien van een processor en een geheugen en is ingericht voor het uit de visioncamera 209 opnemen van gegevens zoals ten minste een van plaats ten opzichte van het tilmechanisme, 30 oriëntatie en doorkomsttijd van een product 213, transportbandsnelheid V en het uitvoeren van rekenkundige bewerkingen om de transportinrichting volgens de uitvinding te besturen. Met name zijn de robotarm 112 en het tilmechanisme 102 bestuurbaar door middel van de besturingseenheid 211.

6

De transportband 101 kan voorzien zijn van een snelheids- en positieopnemer 214. Deze opnemer 214 is verbonden met de besturingseenheid 211. Zodra een product 213 in het gezichtsveld 210 van de camera 209 komt, detecteert de besturingseenheid 211 de aanwezigheid daarvan en stelt de positie van het 5 voorwerp vast op de transportband. Aan de hand van de opgenomen snelheid V in de transportrichting 108 door de opnemer 214 en de doorkomst van het product 213 in het blikveld 210 van de visioncamera 209 kan de besturingseenheid 211 plaats en tijdstip voor het klaarzetten van de steunelementen 103 en het van de transportband 101 tillen van het voorwerp 213 en optioneel het met het product 213 meebewegen 10 van de steunelementen 103 met het product 213 voorafgaand aan het tillen bepalen. Voorafgaand aan dit tijdstip wordt door middel van de robotarm 112 het tilmechanisme 102 met de vingers 103 in de gleuven 106 van de transportband 101 gebracht.

In een alternatieve uitvoeringsvorm wordt de transportband 101 aangedreven 15 onder besturing en/of regeling van de besturingseenheid 211. De transportmiddelsnelheid V wordt dan door de besturingseenheid 211 bepaald en is geen snelheidsopnemer noodzakelijk. Tevens kan de doorkomstsneiheid V van product 213 door de visioncamera 209 bepaald worden door middel van een positieverschilmeting van product 213 tussen twee beelden met een bepaald 20 tijdsverschil.

Het product 213 kan na het optillen door tilmechanisme 102 links of rechts naast, en/of op een ander niveau boven of onder transportband 101 afgelegd worden voor verdere verwerking en/of transport. Dit wordt bepaald door de vrijheidsgraden van robotarm 112.

25 Figuren 3a en 3b tonen details van het optillen van een voorwerp 213 met het tilmechanisme 102 volgens de uitvinding. Figuur 3a laat zien dat de vingers 103 van het tilmechanisme 102 in de sleuven 106 van transportband 101 zijn gebracht. Met andere woorden de vingers 103 vallen binnen de rillen 107 in de transportband 101. Dit gebeurt terwijl de transportband 101 het product 213 verplaatst met snelheid V in 30 de transportrichting 108.

Figuur 3b laat zien dat het product 213 boven de vingers 103 is aangekomen. Optioneel kan het product 213 gestuit worden door stuitelementen 105. Op dit moment kan het product 213 vastgeklemd worden met beweegbare en bestuurbare , 7 aan het frame bevestigde productklem 104 door deze naar beneden te klappen op het product 213. Terwijl dit plaatsvindt kan, om beschadiging, vervorming of ongewenste verplaatsing van het product 213 te voorkomen, het tilmechanisme 102 samen met het product 213 met de snelheid V meebewegen in de transportrichting 5 108 van de transportband 101. Alternatief is het mogelijk om het product 213 eerst op te tillen van de transportband 101 en vervolgens vast te klemmen met productklem 104. Vele variaties hierop zijn mogelijk afhankelijk van de aard en samenstelling van het op te tillen product.

Figuren 4a en 4b tonen het opgetilde product 213. In figuur 4a bevindt zich het 10 tilmechanisme 102 met het vastgeklemde product 213 boven de transportband 101.

Figuur 4b toont een uitvoeringsvorm van het tilmechanisme 102, waarbij het tilmechanisme 102 is voorzien van een kantelmechanisme 415, 416 waarbij door middel van een actuator 415 de productklem 104 en vingers 103 gekanteld kunnen worden over een scharnier 416 ten opzichte van het frame 109 zodat het opgetilde 15 en met productklem 104 vastgeklemde product 213 gekanteld kan worden. Een voorkeursrichting is het naar beneden kantelen om het product 213 te kunnen vrijgeven voor een volgende verwerkingsfase, bijvoorbeeld het verpakken of verder transport. Daarbij kan het product 213 in een verpakking of houder vallen gebruik makend van de zwaartekracht. Ook hier zijn vele variaties mogelijk in kantelrichting 20 en kantelhoek.

De hierboven beschreven uitvoeringsvormen zijn slechts bedoeld als voorbeelden. Variaties, uitbreidingen en wijzigingen op deze voorbeelden zijn mogelijk zonder de beschermingsomvang zoals vastgelegd in de hieronder beschreven conclusies te verlaten.

Claims (8)

1. Producttransportinrichting omvattende een in hoofdzaak horizontaal geplaatst transportmiddel (101) voor het 5 aanvoeren van een product (213), bijvoorbeeld een levensmiddel; een beweegbare steun (112); en een tilmechanisme (102) bevestigd aan de beweegbare steun (112) voor het van het transportmiddel (101) tillen van het product (213), waarbij het transportmiddel (101) is voorzien van een in een richting 10 aangebracht veelvoud van sleuven (106) en waarbij het tilmechanisme (102) steunelementen (103) omvat die kunnen samenwerken met de sleuven (106); met het kenmerk, dat de beweegbare steun (112) ingericht is om het tilmechanisme (102) te 15 verplaatsen zodanig dat de steunelementen (103) van boven in de sleuven (106) gebracht kunnen worden, waarbij de steunelementen (103) in de richting van de sleuven (106) onder het product (213) gebracht kunnen worden en het aangevoerde product (213) met de steunelementen (103) van het transportmiddel(101) getild kan worden. 20

2. Producttransportinrichting volgens conclusie 1, waarbij de beweegbare steun (102) is ingericht om, wanneer het product zich boven de steunelementen bevindt, voorafgaand aan het van het transportmiddel (101) tillen van het product (213) de steunelementen met sleuven (106) in het transportmiddel (101) te laten meebewegen 25 in de transportrichting (108).

3. Producttransportinrichting volgens conclusie 1, waarbij het transportmiddel (101) aan de onderzijde gesloten is. 30

4) Producttransportinrichting volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de richting waarmee de sleuven (106) in het transportmiddel (101) zijn aangebracht de transportrichting (108) is, zodat door verplaatsing van het transportmiddel (101) het product (213) boven de steunelementen (103) gebracht kan worden.

5. Producttransportinrichting volgens een van de conclusies 1-3, waarbij de richting waarmee de sleuven (106) in het transportmiddel (101) zijn aangebracht een andere dan de transportrichting (108) is, zodat door verplaatsing van het 5 tilmechanisme (102) de steunelementen (103) onder het product (213) gebracht kunnen worden.

6. Producttransportinrichting een van de voorgaande conclusies, waarbij het tilmechanisme (102) is voorzien van een beweegbaar klemmechanisme (104) voor 10 het aan de bovenzijde vastklemmen van het product (213) waarbij het product (213) aan de onderzijde wordt afgesteund door de steunelementen (103).

7. Producttransportinrichting volgens conclusie 6, waarbij de tilmechanisme (102) voorzien is van kantelmiddelen (415) voor het kantelen van het tilmechanisme 15 (102).

8. Producttransportinrichting volgens een van de voorgaande conclusies, voorzien van een sensor (209) voor het aftasten van het transportmiddel (101), een besturingseenheid (211) waarop de sensor (209) is aangesloten, een middel (214) 20 voor het bepalen van de transportmiddelsnelheid (V), waarbij de besturingseenheid (211) ingericht is voor het bepalen van de plaats en snelheid van het product (213) aan de hand van de transportmiddelsnelheid (V), waarbij de beweegbare steun (112) en het tilmechanisme (102) bestuurbaar zijn door de besturingseenheid (211) en waarbij de besturingseenheid (211) en de besturingseenheid (211) ingericht is 25 voor het besturen van de beweegbare steun (112) met het tilmechanisme (102) voor het uitvoeren van de in een van de conclusies 1 - 7 beschreven bewegingen. 30