JP7131974B2 - 物品移動装置および制御装置 - Google Patents
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Description
図6には、物品転倒部42の構成を模式的に示す。図6(a)に示すように、物品転倒部42は、サブコンベア41に向けて前傾(下降)する傾斜路42aを含んで構成されている。サブコンベア41に対して傾斜路42aが前傾する角度(図6(a)に示す角度θ2)は、特に限定されない。角度θ2は、例えばロボットアーム2の可動に支障のない範囲で、物品6の大きさなどに応じて任意に設定すればよい。傾斜路42aは、ロボットアーム2のエンドエフェクタ23から解放された物品6を受け止め、受け止めた物品6をサブコンベア41へ向けて滑らせる。物品6は、傾斜路42aに受け止められ、傾斜路42aを滑り落ちる際に転倒する(横倒しされる)。
シリンダ本体部431には、例えば上昇チャンバと下降チャンバが内部に設けられ、これらのチャンバの間には、これらを仕切る可動体(ピストン)が介在している。可動体には、干渉部材43aが昇降可能に取り付けられている。エアポンプ432は、シリンダ本体部431に開閉弁433を介してエアを給排する。開閉弁433は、例えば干渉部材43aを上昇させる際に上昇チャンバに対して開き、下降させる際に下降チャンバに対して開く電磁弁である。エアポンプ432および開閉弁433は、いずれも制御装置5(図1)によって動作が制御される。これにより、昇降機構43bは、干渉部材43aを所定のタイミングで昇降させる(詳細は後述)。干渉部材支持部434は、干渉部材43aが挿通され、挿通された干渉部材43aを昇降可能に支持する部材(一例として、リニアブッシュ)である。干渉部材支持部434は、例えばサブコンベア41のフレーム41aなどに固定されている。
図3(a)に示すように物品6aが把持されている場合、短辺は第1辺61d、高さは第3辺63dであり、高さ比率(L63/L61)は、2以上である。したがって、この場合は転倒条件を満たす。同様に、図3(b)に示す場合、短辺は第1辺61d、高さは第2辺62dであり、高さ比率(L62/L61)は、2以上である。したがって、この場合も転倒条件を満たす。
これに対し、図3(c)に示す場合、短辺は第3辺63d、高さは第1辺61dであり、高さ比率(L61/L63)は、2未満である。したがって、この場合は転倒条件を満たさない。
図3(a)に示すように物品6aが把持されている場合、短辺は第1辺61d、長辺は第2辺62dであり、アスペクト比率(L62/L61)は、3以上である。したがって、この場合は姿勢調整条件を満たす。同様に、図3(b)に示す場合、短辺は第1辺61d、長辺は第3辺63dであり、アスペクト比率(L63/L61)は、3未満である。したがって、この場合は姿勢調整条件を満たさない。
Claims (12)
- 物品の集積領域から前記物品を解放可能に把持し、前記集積領域から移動させるロボットアームと、
前記ロボットアームに把持されている前記物品の形態を検出する検出装置と、
前記ロボットアームが解放した前記物品を第1の搬送部に搬送する搬送装置と、
前記ロボットアーム、前記検出装置、および前記搬送装置の動作をそれぞれ制御する制御装置と、を備え、
前記搬送装置は、前記第1の搬送部へ前記物品を搬送する第2の搬送部と、前記第2の搬送部を搬送される前記物品の向きを変更する姿勢調整部と、を備え、
前記第2の搬送部は、並列に配置され、回転可能な複数のローラを含んで構成され、
前記姿勢調整部は、隣り合う前記ローラの間に配置されて前記第2の搬送部を搬送される前記物品と干渉可能な干渉部材と、前記干渉部材を前記第2の搬送部の法線方向に昇降させる昇降機構と、を含んで構成され、
前記制御装置は、前記検出装置によって検出された前記物品の形態に基づいて、前記姿勢調整部で前記物品の向きを調整するか否かの姿勢調整条件を判定し、その判定結果に応じて前記干渉部材を上昇させる
物品移動装置。 - 前記搬送装置は、前記第2の搬送部に前記物品を倒して送る物品転倒部をさらに備え、
前記物品転倒部は、前記第2の搬送部に向けて前傾する傾斜路を含んで構成される
請求項1に記載の物品移動装置。 - 前記傾斜路は、複数の回転体が回転可能に配置された送り部を有する
請求項2に記載の物品移動装置。 - 前記干渉部材は、前記傾斜路を前記法線方向から見た時に前記物品を送る方向の終端側と前記第2の搬送部とが交差する線と、前記傾斜路の幅方向の中間線との交点位置から前記第2の搬送部が前記物品を搬送する方向に沿って延長した境界線を挟んで区画された前記第2の搬送部の2つの領域のうち、前記第1の搬送部が前記物品を搬送する方向のより下流側に位置する領域に配置される
請求項2に記載の物品移動装置。 - 前記制御装置は、前記検出装置によって検出された前記物品の形態に基づいて、前記物品を倒して移動させるか否かの転倒条件を判定し、前記ロボットアームに把持された前記物品の解放先を、前記転倒条件の判定結果に応じて前記物品転倒部もしくは前記第2の搬送部に振り分ける
請求項2に記載の物品移動装置。 - 前記検出装置は、前記ロボットアームに把持された前記物品の把持面の短辺の長さおよび前記把持面までの高さをそれぞれ検出するとともに、前記短辺の長さに対する前記高さの高さ比率を検出し、
前記制御装置は、前記転倒条件として、前記高さ比率が所定の閾値以上であるか否かを判定する
請求項5に記載の物品移動装置。 - 前記ロボットアームは、前記把持面の短辺方向を、前記物品転倒部が前記物品を送る方向もしくは前記第2の搬送部が前記物品を搬送する方向と平行にして、把持した前記物品を解放する
請求項6に記載の物品移動装置。 - 前記検出装置は、前記ロボットアームに把持された前記物品の重心を検出し、
前記ロボットアームは、
前記転倒条件が満たされる場合、前記物品転倒部の幅方向の中間線上に前記重心を位置付けて前記物品転倒部の上で前記物品を解放し、
前記転倒条件が満たされない場合、前記第2の搬送部の幅方向の中間線上に前記重心を位置付けて前記第2の搬送部の上で前記物品を解放する
請求項7に記載の物品移動装置。 - 前記検出装置は、前記ロボットアームに把持された前記物品の把持面の短辺および長辺の長さをそれぞれ検出するとともに、前記短辺の長さに対する前記長辺の長さのアスペクト比率を検出し、
前記制御装置は、前記姿勢調整条件として、前記アスペクト比率が所定の閾値以上であるか否かを判定する
請求項1に記載の物品移動装置。 - 前記制御装置は、
前記アスペクト比率が所定の閾値以上である場合、前記姿勢調整条件を満たすと判定して前記干渉部材を上昇させ、
前記アスペクト比率が所定の閾値未満である場合、前記姿勢調整条件を満たさないと判定して前記干渉部材を上昇させない
請求項9に記載の物品移動装置。 - 前記検出装置は、前記第2の搬送部から前記第1の搬送部への前記物品の送り出し状況を検出し、
前記制御装置は、前記第2の搬送部から前記第1の搬送部へ前記物品が送り出されたことが前記検出装置によって検出された場合、前記干渉部材が上昇していれば該干渉部材を下降させる
請求項10に記載の物品移動装置。 - 物品の集積領域から前記物品を解放可能にロボットアームに把持させ、前記集積領域から移動させる手段と、
把持されている前記物品の形態を検出装置に検出させる手段と、
検出された前記形態に基づいて、前記物品を搬送装置の上で前記ロボットアームに解放させる手段と、
解放された前記物品を第1の搬送部へ、前記搬送装置の第2の搬送部に並列に配置されて回転可能な複数のローラで搬送させる手段と、
前記第2の搬送部を搬送される前記物品の向きを、前記第2の搬送部の隣り合う前記ローラの間に配置されて前記第2の搬送部を搬送される前記物品と干渉可能な干渉部材を前記第2の搬送部の法線方向に昇降させて変更させる手段と、
検出された前記形態に基づいて、前記干渉部材で前記物品の向きを調整するか否かの姿勢調整条件を判定し、その判定結果に応じて前記干渉部材を上昇させる手段と、を備える
制御装置。
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