CN106625577B - 一种搬运机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种搬运机械手，包括：一机架；若干承托件，设置在机架的下部并沿左右方向排列，所述的承托件上具有平行于前后方向的一长条形的承托部；两个夹紧臂，分别设置在机架的左端和右端，所述的夹紧臂包括设置在机架上的一第一支架和设置在第一支架上的一第二支架，第二支架上朝向机架中部的一侧设置有一第一张紧件和一第二张紧件，所述的第一支架由一第一驱动装置驱动而可相对机架左右移动，第二支架由一第二驱动装置驱动而可相对第一支架上下移动，第二张紧件由一第三驱动装置驱动而可相对第二支架前后移动。本发明安全可靠，能够有效减轻工人劳动强度，提高生产效率。

Description

一种搬运机械手
技术领域
本发明涉及机械手领域。
背景技术
在较小体积产品如蛋类等的生产加工中，为方便运输和储存，经常会把这些产品排列放置在料盘上，多个料盘前后左右排列成一料盘层，多个料盘层再上下层叠的堆放在一起呈料盘垛，各料盘层之间通常还设置有隔板，料盘垛的底部还设置有一底座，在加工中需要将各个料盘依次取下并安放在相应的加工工位上，由加工设备从料盘上进行取料，取料完成后又需要把空料盘、隔板、底座从加工工位取走并安放在回收工位上以供回收，目前，上述对料盘的移动工序通常由人工进行，特别是在蛋类产品的加工作业中，工人需要手动搬运料盘并对料盘进行堆叠，劳动强度较大，生产效率也较低，并且同意出现意外而导致蛋类产品碎裂。
目前在底座和隔板的端面上通常会开设若干平行一前后方向的长条形的第一凹槽，这样底座和料盘之间、隔板和料盘之间便可围成若干通孔，也有将第一凹槽开设在料盘的底部或者在料盘、底座和隔板上均开设第一凹槽的，料盘、底座和隔板的左右两侧则分别开设有两个平行于前后方向的条形的第二凹槽，这些第一凹槽和第二凹槽能够方便叉车等对料盘垛进行堆叠和搬运。
发明内容
为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种可自动搬运料盘，能够减轻工人劳动强度、提高生产效率、安全可靠的搬运机械手。
本发明为解决其技术问题而采用的技术方案是：
一种搬运机械手，包括：
一机架；
若干承托件，设置在机架的下部并沿左右方向排列，所述的承托件上具有平行于前后方向的一长条形的承托部；
两个夹紧臂，分别设置在机架的左端和右端，所述的夹紧臂包括设置在机架上的一第一支架和设置在第一支架上的一第二支架，第二支架上朝向机架中部的一侧设置有一第一张紧件和一第二张紧件，所述的第一支架由一第一驱动装置驱动而可相对机架左右移动，第二支架由一第二驱动装置驱动而可相对第一支架上下移动，第二张紧件由一第三驱动装置驱动而可相对第二支架前后移动。
优选的，所述的承托件可上下滑动的设置在机架上并由至少一可解锁的锁紧件锁紧固定在机架上。
优选的，所述的承托件通过至少一第一滚轮滑轨机构可上下滑动的设置在机架上。
优选的，所述的第一支架通过至少一第二滚轮滑轨机构可左右滑动的设置在机架上，第二支架通过至少一第三滚轮滑轨机构可上下滑动的设置在机架上，第二张紧件通过至少一第四滚轮滑轨机构可前后滑动的设置在第二支架上。
优选的，所述的第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置均为气缸。
优选的，所述机架的顶部设置有用于与外界机械臂相连的一法兰连接座。
优选的，所述的两个夹紧臂中的其一上设置有一反射式光电传感器，另一上设置有与该反射式光电传感器相适配的一反光板。
优选的，所述的机架上设置有一控制器，该控制器可依据所述反射式光电传感器的检测信号控制所述第二驱动装置的动作。
优选的，所述的第一张紧件和第二张紧件位于所述承托部之上，且第二支架可由第二驱动装置驱动而下移至使第一张紧件和第二张紧件位于承托部之下。
本发明的有益效果是：本发明中，通过横移机架，可令承托件上的承托部向前插入到料盘下部或下方的第一凹槽内以承托料盘，之后，第一驱动装置可驱动两个夹紧臂左右移动以夹紧料盘，第一张紧件和第二张紧件随着能够分别插入到一第二凹槽内，随后第二张紧件能够前后移动以和第一张紧件一起夹紧或张紧料盘，由此即可对料盘进行准确的定位和抓取，同理也可对隔板和底座等相似部件进行定位和抓取，将本搬运机械手与外界的机械臂等设备连接即可实现对料盘的自动抓取和移动，在对料盘的移动过程中料盘也不易出现松脱等意外而导致产品受损，安全可靠，并且可以同时抓取和移动横向排列的多个料盘，能够有效减轻工人劳动强度，提高生产效率。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明的整体结构图；
图2是图1中A部分的局部放大图；
图3是本发明中夹紧臂的分解图；
图4是本发明中承托件与机架的连接示意图；
图5是与本发明相适配的底座的结构示意图。
具体实施方式
参照图5，为与本发明相适配的底座70，该底座70的顶部设置有若干平行于前后方向的长条形的第一凹槽71，两侧分别设置有平行于前后方向的两个条形的第二凹槽72，本发明中所述的料盘和隔板的结构与该底座70的结构相类似，在此不另作详述。
参照图1至图4，一种搬运机械手，包括：一机架10；若干承托件20，设置在机架10的下部并沿左右方向排列，承托件20上具有平行于前后方向的一长条形的承托部21，这些承托部21与第一凹槽71相适配；两个夹紧臂，分别设置在机架10的左端和右端，夹紧臂包括设置在机架10上的一第一支架31和设置在第一支架31上的一第二支架32，第二支架32上朝向机架10中部的一侧设置有一第一张紧件331和一第二张紧件332，第一支架31由一第一驱动装置41驱动而可相对机架10左右移动，第二支架32由一第二驱动装置42驱动而可相对第一支架31上下移动，第二张紧件332由一第三驱动装置43驱动而可相对第二支架32前后移动，第一张紧件331和第二张紧件332均与第二凹槽72相适配。本发明中，通过横移机架10，可令承托件20上的承托部21向前插入到料盘下部或下方的第一凹槽71内以承托料盘，之后，第一驱动装置41可驱动两个夹紧臂左右移动以夹紧料盘，第一张紧件331和第二张紧件332随着能够分别插入到一第二凹槽72内，随后第二张紧件332能够前后移动以和第一张紧件331一起夹紧或张紧料盘，由此即可对料盘进行准确的定位和抓取，同理也可对隔板和底座70等相似部件进行定位和抓取，将本搬运机械手与外界的机械臂等设备连接即可实现对料盘的自动抓取和移动，在对料盘的移动过程中料盘也不易出现松脱等意外而导致产品受损，安全可靠，并且可以同时抓取和移动横向排列的多个料盘，能够有效减轻工人劳动强度，提高生产效率。
机架10的顶部设置有用于与外界机械臂相连的一法兰连接座11，便于将本搬运机械手与外界设备连接，方便安装和使用。
第一张紧件331和第二张紧件332位于承托部21之上，且第二支架32可由第二驱动装置42驱动而下移至使第一张紧件331和第二张紧件332位于承托部21之下，这样在仅使用第一张紧件331和第二张紧件332来抓取底座70等的时候，承托件20便不会对底座70等造成遮挡，方便使用。
参照图4，承托件20可上下滑动的设置在机架10上并由至少一可解锁的锁紧件22锁紧固定在机架10上，便于根据需要灵活调整承托件20的高度，方便使用，本实施例中，锁紧件22为螺接在承托件20并压紧在机架10上的锁紧螺钉，当然，实际应用中，锁紧件22也可选用插销等其他常用结构，并不局限于此。承托件20通过至少一第一滚轮滑轨机构51可上下滑动的设置在机架10上，方便移动承托件20以进行调节，也能够防止承托件20出现偏转。
参照图3，第一支架31通过至少一第二滚轮滑轨机构52可左右滑动的设置在机架10上，第二支架32通过至少一第三滚轮滑轨机构53可上下滑动的设置在机架10上，第二张紧件332通过至少一第四滚轮滑轨机构54可前后滑动的设置在第二支架32上，这样能够保持第一支架31、第二支架32和第二张紧件332移动时的平稳度，减小故障发生率。
本实施例中，第一驱动装置41、第二驱动装置42和第三驱动装置43均采用了气缸，结构简单可靠，动作快速，有助于提高生产效率，当然，实际应用中，第一驱动装置41、第二驱动装置42和第三驱动装置43也可采用电机及与电机相适配的链传动机构、同步带传动机构等其他常用结构，并不局限于此。
参照图1至图3，两个夹紧臂中的其一上设置有一反射式光电传感器61，另一上设置有与该反射式光电传感器61相适配的一反光板62，通过该反射式光电传感器61和反光板62可以检测两夹紧臂的高度差，便于使两夹紧臂维持在同一高度，保证抓取作业的顺利进行，防止出现因两夹紧臂上下错位而导致的作业事故。机架10上设置有一控制器（图中未示出），该控制器可依据反射式光电传感器61的检测信号控制第二驱动装置42的动作，这样便能自动控制两夹紧臂的动作，使两夹紧臂始终维持在同一高度。
以上所述仅为本发明的优先实施方式，只要以基本相同手段实现本发明目的的技术方案都属于本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种搬运机械手，其特征在于包括：一机架(10)；若干承托件(20)，设置在机架(10)的下部并沿左右方向排列，所述的承托件(20)上具有平行于前后方向的一长条形的承托部(21)，所述的承托件(20)可上下滑动的设置在机架(10)上并由至少一可解锁的锁紧件(22)锁紧固定在机架(10)上；两个夹紧臂，分别设置在机架(10)的左端和右端，所述的夹紧臂包括设置在机架(10)上的一第一支架(31)和设置在第一支架(31)上的一第二支架(32)，第二支架(32)上朝向机架(10)中部的一侧设置有一第一张紧件(331)和一第二张紧件(332)，所述的第一支架(31)由一第一驱动装置(41)驱动而可相对机架(10)左右移动，第二支架(32)由一第二驱动装置(42)驱动而可相对第一支架(31)上下移动，第二张紧件(332)由一第三驱动装置(43)驱动而可相对第二支架(32)前后移动；所述的第一驱动装置(41)、第二驱动装置(42)和第三驱动装置(43)均为气缸。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述的承托件(20)通过至少一第一滚轮滑轨机构(51)可上下滑动的设置在机架(10)上。
3.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述的第一支架(31)通过至少一第二滚轮滑轨机构(52)可左右滑动的设置在机架(10)上，第二支架(32)通过至少一第三滚轮滑轨机构(53)可上下滑动的设置在机架(10)上，第二张紧件(332)通过至少一第四滚轮滑轨机构(54)可前后滑动的设置在第二支架(32)上。
4.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述机架(10)的顶部设置有用于与外界机械臂相连的一法兰连接座(11)。
5.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述的两个夹紧臂中的其一上设置有一反射式光电传感器(61)，另一上设置有与该反射式光电传感器(61)相适配的一反光板(62)。
6.根据权利要求5所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述的机架(10)上设置有一控制器，该控制器可依据所述反射式光电传感器的检测信号控制所述第二驱动装置(42)的动作。
7.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于：所述的第一张紧件(331)和第二张紧件(332)位于所述承托部(21)之上，且第二支架(32)可由第二驱动装置(42)驱动而下移至使第一张紧件(331)和第二张紧件(332)位于承托部(21)之下。
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