DE4000262A1 - Greifvorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft vier Verfahren der in den Oberbe­ griffen der Ansprüche 1, 3, 5 und 8 jeweils angegebenen Art sowie zwei Greifvorrichtungen zur Durchführung der Verfahren.

Eine derartiges Verfahren sowie eine Greifvorrichtung von einem Palettierroboter ist aus der DE 31 02 431 A1 be­ kannt. Der bekannte Roboter entspricht in seinem Aufbau einem Industrieroboter, der mit einer Zusatzvorrichtung zum Ergreifen von Stapel versehen ist. Er ist als Standge­ rät ausgebildet, der einen um einen zentralen Fuß schwenk­ baren Arm aufweist, an dessen Ende der Greifer befestigt ist. Dieser Greifer weist zwei untere Zinken und ein obe­ res als Druckplatte ausgebildetes Gegenelement auf, das beim Ergreifen eines Stapels sich in Richtung auf die un­ teren Zinken bewegt und den Stapel zusammenpreßt. Beim Ab­ legen bzw. Aufnehmen der Stapel werden die unteren Zinken ein- bzw. ausgefahren und das Gegenelement angehoben bzw. abgesenkt.

Des weiteren ist aus der nicht vorveröffentlichten deut­ schen Patentanmeldung P 39 07 337 eine Greifvorrichtung bekannt, bei der das Gegenelement in seiner parallel zu einer die beiden Zinken schneidenden Verbindungslinie ge­ richteten Erstreckung Abmessungen aufweist, die kleiner sind als der senkrechte Abstand zwischen den Zinken. Dabei wird durch Anpressen des Gegenelements und dessen Bewegung in Richtung auf den zu tranportierenden Stapel mit einem Überhub beim Ergreifen des Stapels eine diesen stabilisie­ rende Wölbung um eine parallel zur Zinkenrichtung gerich­ tete Achse erzeugt.

Nachteilig ist dabei, daß die unteren Zinken beim Aufneh­ men bzw. Ablegen des Folien- oder Heftstapels aufgrund der auftretenden Reibung zwischen Zinken und der Ablagefläche, auf die der Stapel abgelegt werden soll, sowie zwischen Zinken und der die Auflagefläche bildenden Grundfläche des abzulegenden Stapels die Ablage bzw. Grundfläche beschädi­ gen können. Weiterhin werden dadurch die einzelnen Folien­ oder Hefte durch den Aufnahme- bzw. Ablegevorgang gelegent­ lich aus ihrer ausgerichteten Position geschoben. Dies verursacht beim Beladen, beispielsweise einer Palette, Probleme hinsichtlich der Stabilität der gestapelten Folien- oder Heftpacken. Durch das Verschieben der Stapel ergeben sich aber auch Komplikationen beim Transport- und beim Depalettierungsvorgang. Zum einen wird durch die en­ standene Instabilität der Stapel und der Palette der Transportvorgang durch ein mögliches Herunterfallen von Stapeln gefährdet und zum anderen sind beim Depalettie­ rungsvorgung die Stapel durch den Greifer nicht mehr exakt greifbar.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei dem Verfah­ ren der eingangs genannten Gattung, den Ablauf dahingehend abzuändern, daß ein Beschädigen der Grundfläche der Folien- oder Heftstapel sowie der Ablagefläche verhindert wird. Die Stapel sollen dabei beim Aufnahme- und Ablage­ vorgang ihre geschichtete Form beibehalten. Des weiteren liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die Konstruktion der Greifvorrichtungen dahingehend zu ändern, daß die verfahrenstechnischen Änderungen ermöglicht werden.

Die verfahrenstechnische Lösung der Aufgabe wird jeweils durch die kennzeichnenden Merkmale der Ansprüche 1, 3, 5 und 8, die konstruktive Lösung der Aufgabe wird jeweils durch die kennzeichenden Merkmale der Ansprüche 9 und 10 offenbart.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß durch ei­ nen verminderten Anpreßdruck des Gegenelements oder durch eine sich von dem Gegenelement unabhängig bewegende, sich nicht im Greifbereich befindliche Vorrichtung zur Aufbrin­ gung eines vorbestimmten Anpreßdrucks während des Aufneh­ mens bzw. des Ablegens des Folien- oder Heftstapels auf diesen, der Folien- oder Heftstapel durch die von der Greifvorrichtung auf ihn wirkenden Kräfte nicht beschädigt oder aus der geschichteten Form gebracht wird. Durch den verminderten Anpreßdruck bzw. durch einen örtlich von dem Greifbereich versetzt aufgebrachten Anpreßdruck von einer zusätzlichen Vorrichtung auf die nach oben zeigende Deck­ fläche des aufzunehmenden bzw. abzulegenden Stapels, erge­ ben sich Bereiche in denen die Haftreibung zwischen der Grundfläche des Stapels und der Ablagefläche größer ist als die Haft- bzw. Gleitreibung zwischen der Grundfläche des Stapels und den sich relativ zum Stapel bewegten Zin­ ken. Die beiden Zinken können somit ohne Beschädigung der anliegenden Flächen zum Aufnehmen bzw. Ablegen der Folien- oder Heftstapel bewegt werden.

Aus dieser Erkenntnis ergeben sich mehrere besonders vor­ teilhafte verfahrenstechnische und konstruktive Lösungs­ möglichkeiten. Dabei werden jeweils Greifvorrichtungen für einen Handhabungsautomaten, mit zwei in einem Abstand von­ einander angeordneten, Tragelemente bildenden, Zinken, die im wesentlichen horizontal und parallel gerichtet sind, verwendet. Die Greifvorrichtung weist weiter ein senkrecht zu den Tragelementen in Richtung auf diese verschieblich angeordnetes Gegenelement auf, welches beim Ergreifen des Stapels an dessen Deckfläche anliegt.

Besonders vorteilhaft zum Ablegen des Folien- oder Heft­ stapels sind folgende Verfahrensschritte nach Erreichen der Ablageposition der Greifvorrichtung: Zunächst wird der Anpreßdruck des Gegenelements auf die Deckfläche des Folien- und Heftstapels vermindert und somit die Reibung­ kräfte zwischen Zinken und anliegender Grundfläche ver­ kleinert. Dann werden die Zinken in die Greifvorrichtung zurückgezogen, so daß die die Auflagefläche bildende Grundfläche des Stapels auf der Ablagefläche zum Liegen kommt. Anschließend wird der Anpreßdruck des Gegenelements vollkommen abgebaut, wobei das Gegenelement senkrecht von der Deckfläche wegbewegt wird. Die Greifvorrichtung ist nun wieder unabhängig vom Stapel verfahrbar und wird durch den Handhabungsautomaten von dem Folien- oder Heftstapel aus der Ablageposition wegbewegt. Durch dieses Verfahren leiden die Deck- und Grundfläche des Stapels sowie die Auflagefläche durch die sich bewegenden Zinken keinen Schaden und die ursprüngliche Stapelform bleibt erhalten.

Als günstige Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfah­ rens erweist sich, den Druck des Gegenelements auf die Deckfläche des Folien- oder Heftstapels unmittelbar vor dem Zurückziehen der Zinken zu vermindern. Die Ablegezei­ ten werden dadurch günstig verringert.

Besonders vorteilhaft zum Aufnehmen des Folien- oder Heftstapels sind folgende Verfahrenschritte nach Erreichen der Aufnahmeposition der Greifvorrichtung: Zunächst wird das Gegenelement auf eine Deckfläche bewegt, wodurch ein vorbestimmter Anpreßdruck auf diese ausgeübt und der Sta­ pel durch die Bewegungen der Zinken in seiner Position nicht beeinträchtigt wird. Dann werden die Zinken aus der Greifvorrichtung entlang der den Zinken gegenüberliegenden Grundfläche in eine Greifposition ausgefahren und dann wird der Anpreßdruck des Gegenelements auf die Deckfläche des Stapels erhöht, so daß der Stapel zwischen Gegenele­ ment und Zinken fest eingeklemmt ist. Anschließend wird der Folien- oder Heftstapel angehoben und durch den Hand­ habungsautomaten und die Greifvorrichtung aus der Aufnah­ meposition befördert.

Insbesondere das Bewegen des Gegenelelements auf die Deck­ fläche des Folien- oder Heftstapels unmittelbar vor dem Ausfahren der Zinken erweist sich als vorteilhaft, da die Aufnahmezeiten des Stapels dadurch günstig verringert wer­ den und die Stabilität des Stapels gewährleistet bleibt.

Zur Durchführung des beschriebenen Aufnahme- und Ablage­ verfahrens für Folien- und Heftstapel ist ein ein pro­ grammgesteuerter Druckgeber vorgesehen. Der Druckgeber vermindert dabei den Anpreßdruck auf die Deckfläche des Folien- oder Heftstapels unmittelbar nach Ablage bzw. vor Aufnahme desselben auf eine Ablagefläche derart, daß die Haftreibung zwischen der Grundfläche des Stapels und der Auflagefläche größer ist als die Haft- bzw. Gleitreibung zwischen den Zinken und der Grundfläche, also der Stapel­ unterseite.

Durch diese Verfahren und Greifvorrichtungen werden die Zinken gegenüber den aufzunehmenden bzw. abzulegenden Sta­ peln leicht bewegbar und die angrenzenden Flächen erleiden beim Handling keinen Schaden. Unerwünscht hohe Reibungs­ kräfte werden vermieden und in vorteilhafter Weise bleibt die Stapelform erhalten. Durch die einfache konstruktive Lösung sind die bekannten Greifvorrichtungen mit einem Druckgeber nachrüstbar und die Aufnahme- und Ablageverfah­ ren ohne Schwierigkeiten dem Erfindungsgedanken anpaßbar.

Als weiterhin besonders vorteilhaft zur Lösung der ge­ stellten Verfahrensaufgabe zum Ablegen der Stapel erweisen sich folgende Verfahrenschritte nach Erreichen der Ablage­ position der Greifvorrichtung: Das Gegenelement wird senk­ recht von der Deckfläche angehoben, so daß der Anpreßdruck auf den Stapel vermindert wird. Anschließend wird ein Nie­ derhalter auf die Deckfläche bewegt, der einen Anpreßdruck auf diese ausübt, so daß der Stapel durch außen angreifen­ de Kräfte nicht verschoben werden kann. Die Zinken werden dann in die Greifvorrichtung zurückgezogen, wobei die den Zinken zugeordnete Grundfläche nun auf der Ablagefläche zum Liegen kommt. Der Anpreßdruck des Niederhalters wird dann vollkommen abgebaut, wobei der Niederhalter senkrecht von der die Anpreßfläche des Niederhalters bildende Deck­ fläche abgehoben wird. Die Greifvorrichtung ist nun wieder unabhängig vom Stapel verfahrbar und wird durch den Hand­ habungsautomaten von dem Folien- oder Heftstapel aus der Ablageposition wegbewegt.

Insbesondere sind folgende vorteilhafte Weiterbildungen günstig: Der Niederhalter wird auf die Deckfläche bewegt, während das Gegenelement angehoben wird. Dadurch bleibt die Deckfläche im wesentlichen während des gesamten Aufnahme- oder Ablegevorgangs einem Anpreßdruck ausgesetzt und die Ablegezeiten werden günstig verringert. Weiterhin ist der Anpreßdruck des Niederhalters auf die Deckfläche geringer, als der Anpreßdruck des vorher andrückenden Ge­ genelements, so daß die zwischen der Grundfläche des Sta­ pels und den Zinken auftretenden Reibungskräfte kleiner werden. Dadurch sind die Zinken leichter bewegbar.

Dagegen sind für das Aufnehmen der Stapel folgende Verfah­ rensschritte nach Erreichen der Aufnahmeposition der Greifvorrichtung günstig: Der Niederhalter wird auf die Deckfläche bewegt, wobei dadurch ein Anpreßdruck auf diese erzeugt wird. Der Stapel ist nun gegen Verschieben durch außen angreifende Kräfte günstig gesichert. Die Zinken werden dann aus der Greifvorrichtung entlang an der den Zinken gegenüberliegenden Grundfläche des Stapels in eine Greifposition ausgefahren. Das Gegenelement wird anschlie­ ßend auf die Deckfläche bewegt, wobei dadurch ein Anpreß­ druck auf diese ausgeübt wird, so daß der Stapel fest ein­ geklemmt ist. Der Niederhalter wird nun senkrecht von der Deckfläche wegbewegt. Der Stapel befindet sich nun noch zwischen dem Gegenhalter und den Zinken eingeklemmt. Zu­ letzt wird der Folien- und Heftstapel von dem Handhabungs­ automaten und der Greifvorrichtung angehoben und aus der Aufnahmeposition befördert.

Für die Durchführung des zuletzt genannten Aufnahme- und Ablageverfahrens für Folien- oder Heftstapel ist in vor­ teilhafter Weise ein eine Anpreßfläche aufweisender Nie­ derhalter im Bereich des Gegenelements auf der der Greif­ vorrichtung abgewandten Seite des Gegenelements angeord­ net. Der Niederhalter ist dabei auf die Deckfläche des Folien- oder Heftstapels durch eine den Niederhalter pa­ rallel zum Gegenelement bewegenden Antriebsvorrichtung anpreß- und lösbar ausgebildet.

Dies ist besonders von Vorteil, da die Anpreßfläche des Niederhalters unabhängig von der für den Greifvorgang op­ timierten Anpreßfläche des Gegenelements positionierbar ist. Der für den Aufnahme- oder Ablagevorgang optimierte Anpreßbereich kann dabei durch die entsprechende Anordnung des Niederhalters eingestellt werden.

Als von Vorteil erweist sich weiterhin, den Niederhalter in einem die Längenerstreckung des Greifbereichs der Zin­ ken überschreitenden Abstand zu einem senkrecht zu den beiden Zinken angeordneten Anschlagmittel vorzusehen. Da­ durch wird der Anpreßdruck außerhalb des Greifbereichs der Zinken durch den Niederhalter erzeugt, so daß der Stapel beim Ablegen oder Aufnehmen durch den Niederhalter gehal­ ten wird, ohne daß die Bewegungen der Zinken durch die durch den Anpreßdruck auftretenden Reibungsverhältnisse eingeschränkt werden. Durch den örtlich von dem Greifbe­ reich versetzt aufgebrachten Anpreßdruck von dem Nieder­ halter auf die Deckfläche des aufzunehmenden bzw. abzule­ genden Stapels, ergeben sich Bereiche in denen die Haf­ treibung zwischen der Deckfläche und der Ablagefläche grö­ ßer ist, als die Haft- bzw. Gleitreibung zwischen der Deckfläche und den sich relativ zum Stapel bewegten Zin­ ken. Die beiden Zinken können somit ohne Beschädigung der anliegenden Flächen zum Aufnehmen bzw. Ablegen der Folien- oder Heftstapel bewegt werden.

Um den Niederhalter in den optimierten Anpreßbereich anzu­ ordnen, ist dieser auf einer zu den Zinken parallelen und durch die Mitte des Gegenelements verlaufenden Geraden vorgesehen. Der Niederhalter wird von einer hydraulischen oder pneumatischen Antriebsvorrichtung angetrieben, so daß der Niederhalter stufenlos bewegt werden kann. Wahlweise ist der Niederhalter von der Mitte versetzt angeordnet, insbesondere bei unsymetrisch ausgebildeten Folien oder Heften.

Der beim Greifvorgang vorhandenen Wölbung wird durch eine günstig ausgebildete Anpreßfläche des Niederhalters Rech­ nung getragen. Dabei ist die Anpreßfläche als Preßbacken ausgebildet und in Richtung auf seine Seitenkanten zylin­ drisch konvex verrundet, wobei die Zylinderachse im we­ sentlichen parallel zu den Zinken gerichtet ist. Wahlweise ist der Niederhalter in Form einer schmalen, verrundeten, sich parallel zu den Zinken erstreckenden Anpreßfläche ausgebildet. Dadurch liegt beim Anpreßvorgang der Nieder­ halter im wesentlichen linienförmig auf der Deckfläche des Folien- oder Heftstapels auf. Diese Ausbildung des Nieder­ halters erweist sich als vorteilhaft, da die durch den Greifvorgang entstehende Wölbung sich um den anpressenden Niederhalter erstreckt.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Un­ teransprüchen gekennzeichnet bzw. werden nachstehend zu­ sammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführung der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung eines Ausfüh­ rungsbeispiels der Erfindung,

Fig. 2a und 2b eine perspektivische Darstellung von zwei weiteren Ausführungsbeispielen der Erfindung, sowie

Fig. 3 eine Seitenansicht eines weiteren Ausführungs­ beispiels der Erfindung.

Bei der in Fig. 1 perspektivisch dargestellten Greifvor­ richtung 100 eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung sind zwei erste Zinken 101 und 102 in einem fe­ sten Abstand zueinander angeordnet und ein ein Gegenele­ ment bildender zweiter Zinken 103 in bezug auf die gegen­ überliegenden ersten Zinken 101 und 102, in einer Bewe­ gungsebene verschieblich, die mittig zwischen den beiden ersten Zinken 101 und 102 liegt.

Der zweite Zinken ist in Form eines Preßbackens derart ausgebildet, daß seine Auflagefläche 104 eine konvexe Wöl­ bung in Richtung der ersten Zinken 101 und 102 aufweist. Weiterhin ist der zweite Zinken 103 an der der Auflageflä­ che 104 gegenüberliegenden Seite mit einer Zug/Druckstange 105 verbunden, die in einem Druckzylinder 106 verschieb­ lich endet. Der Druckzylinder 106 ist in einer Aussparung 107 im Greifergehäuse 108 derart angeordnet, daß seine hier nicht sichtbare Stirnfläche mit der in Richtung auf den zweiten Zinken 103 zeigenden Fläche 109 des Greiferge­ häuses bündig abschließt.

Die beiden ersten Zinken 101 und 102 sind in Form von Greiferleisten ausgebildet, wobei sie seitlich an einander zugewandten Flächen in ihrem oberen Bereich abgeschrägt sind. Der Neigungswinkel der Abschrägung ist in Anpassung an das zu palletierende Gut unterschiedlich ausgebildet. Die Zinken 101 und 102 sind, beginnend beim Scharnierge­ lenk in Richtung auf das freie Ende und von der Greifer­ leistenfläche, die zum zweiten Zinken zeigt, in Richtung auf die gegenüberliegende Greiferleistenfläche, abge­ schrägt. Die beiden ersten Zinken 101 und 102 sind mit Scharniergelenken 110 und 111 mit den Enden von parallel zueinander angeordneten Gabelstangen 112 und 113 verbun­ den. Die Scharniergelenke 110 und 111 sind eingeschränkt klappbar ausgebildet, so daß die beiden ersten Zinken 101 und 102 nur in Richtung des zweiten Zinkens 103 klappbar sind. Die Gabelstangen 112 und 113 sind an ihrem anderen Ende durch eine quer zu den Gabelstangen 112 und 113 ver­ laufende Lagerstange 114 miteinander verbunden, die in dem Greifergehäuse 108 scharnierartig gelagert ist. Auf der den ersten Zinken 101 und 102 gegenüberliegenden Seite, in Fortsetzung der Scharniergelenke 110 und 111 der beiden ersten Zinken 101 und 102, ist eine Querstrebe 115 mit den Gabelstangen 112 und 113 verbunden. In der Mitte der Quer­ strebe 115 ist an einem drehbaren, hier nicht sichtbaren Gelenk eine Hubstange 116 angeordnet. Sie verläuft in Richtung auf einen am Greifergehäuse 108 angeordneten Druckzylinder 117 und endet darin verschieblich. Der Druckzylinder 117 ist an einem hier nicht sichbaren Gelenk drehbar am Greifergehäuse 108 aufgehängt.

Zwischen den beiden Gabelstangen 112 und 113 befindet sich ein Abstreifer 118, der parallel zur Bewegungsachse des zweiten Zinken 103 angeordnet ist und senkrecht zur Ebene, die die beiden ersten Zinken 101 und 102 in nicht gekipp­ ten Zustand einnehmen, steht.

Das Greifergehäuse 108 hat eine Anschlußstange 119 an der eine hier nicht sichtbare Kupplung für einen Palettierro­ boter angebracht ist. Unterhalb der Kupplung, in Richtung auf das Greifergehäuse 108, weist die Anschlußstange 119 eine hier nicht sichtbare Drehvorrichtung in bezug auf ei­ ne vertikale Achse, die mittig in der Anschlußstange 119 angeordnet ist, auf. Die Anschlußstange 119 ist auf der Seite des Greifergehäuses 108 angeordnet, an der sich auch der Druckzylinder 106 befindet und liegt in der Ebene, die der zweite Zinken 103 bei seiner Bewegung durchläuft.

Auf dem Druckzylinder 106 ist ein programmgesteuerter Druckgeber 120 vorgesehen, der einen über den Druckzylin­ der 106 und die Zug/Druckstange 105 einen Anpreßdruck auf die Deckfläche eines aufzunehmenden bzw. abzulegenden, hier nicht dargestellten, Folien- oder Heftstapels unmit­ telbar nach Ablage bzw. vor der Aufnahme desselben auf ei­ ne Ablagefläche derart vermindert, daß die Haftreibung des Stapels mit der Auflagefläche größer ist als die Haft- bzw. Gleitreibung der ersten Zinken 101 und 102 und der Stapel­ unterseite.

Durch einen verminderten Anpreßdruck des zweiten Zinkens 103 während des Aufnehmens bzw. des Ablegens des Folien- oder Heftstapels auf diesen, wird der Folien- oder Heft­ stapel durch die von der Greifvorrichtung 100 auf den Sta­ pel wirkende Kräfte nicht beschädigt oder aus der ge­ schichteten Form gebracht.

Zum Ablegen des Folien- oder Heftstapels sind folgende Verfahrensschritte nach Erreichen der Ablageposition der Greifvorrichtung 100 günstig: Zunächst wird der Anpreß­ druck des zweiten Zinkens 103 auf die Deckfläche des Folien- und Heftstapels vermindert und somit die Reibung­ kräfte zwischen den Zinken 101 und 102 und anliegender Grundfläche des Stapels verkleinert. Unmittelbar danach werden die ersten Zinken 101 und 102 zurückgezogen, so daß die Grundfläche auf der Ablagefläche zum liegen kommt. An­ schließend wird der Anpreßdruck des zweiten Zinkens 103 vollkommen abgebaut, wobei der zweite Zinken 103 senkrecht von der Deckfläche wegbewegt wird. Die Greifvorrichtung 100 ist nun wieder unabhängig vom Stapel verfahrbar und wird durch den, hier nicht dargestellten, Handhabungsauto­ maten von dem Folien- oder Heftstapel aus der Ablageposi­ tion wegbewegt. Durch dieses Verfahren leiden die Grund­ fläche des Stapels bzw. die Ablagefläche durch die sich bewegenden ersten Zinken 101 und 102 keinen Schaden und die ursprüngliche Stapelform bleibt erhalten.

Zum Aufnehmen des Folien- oder Heftstapels sind folgende Verfahrenschritte nach Erreichen der Aufnahmeposition der Greifvorrichtung 100 günstig: Zunächst wird der zweite Zinken 103 auf eine Deckfläche bewegt, wodurch ein vorbe­ stimmter Anpreßdruck auf diese ausgeübt und der Stapel bei den sich anschließenden Bewegungen der ersten Zinken 101 und 102 in seiner Position gehalten wird. Unmittelbar nach Erzeugung des Anpreßdrucks werden die ersten Zinken 101 und 102 aus der Greifvorrichtung 100 entlang der Grundflä­ che des Stapels in eine Greifposition ausgefahren, so daß der Stapel zwischen dem zweiten Zinken 103 und den ersten Zinken 101 und 102 fest eingeklemmt ist. Anschließend wird der Folien- oder Heftstapel angehoben und durch den Hand­ habungsautomaten und die Greifvorrichtung 100 aus der Auf­ nahmeposition befördert.

Das Bewegen des zweiten Zinkens 103 auf die Deckfläche des Folien- oder Heftstapels unmittelbar vor dem Ausfahren der ersten Zinken 101 und 102 erweist sich als günstig, da die Aufnahmezeiten des Stapels dadurch vorteilhaft verringert werden.

In den Fig. 2a und 2b sind zwei, im wesentlichen einan­ der gleichende weitere Greifvorrichtungen 121 perspekti­ visch dargestellt. Sie entsprechen nahezu der anhand von Fig. 1 beschriebenen Greifvorrichtung 100.

Lediglich ein eine Anpreßfläche 122 aufweisender Nieder­ halter 123 ist im Bereich des zweiten Zinkens 103 auf der der Greifvorrichtung 121 abgewandten Seite des zweiten Zinkens 103 angeordnet. Der Niederhalter 123 ist dabei auf die Deckfläche des, hier nicht dargestellten, Folien- oder Heftstapels durch eine den Niederhalter 123 parallel zum zweiten Zinken bewegenden Druckzylinder 124 anpreß- und lösbar ausgebildet. Dies erweist sich als besonders gün­ stig, da die Anpreßfläche 122 des Niederhalters 123 unab­ hängig von der für den Greifvorgang optimierten Anpreßflä­ che 104 des zweiten Zinkens 103 positionierbar ist. Der für den Aufnahme- oder Ablagevorgang optimierte Anpreßbe­ reich kann dabei durch die Anordnung des Niederhalters 123 zu den Zinken 101 und 102 eingestellt werden, siehe hierzu Fig. 2b.

Der Niederhalter 123 ist weiterhin in einem die Längener­ streckung des Greifbereichs der ersten Zinken 101 und 102 überschreitenden Abstand zu dem senkrecht zu den beiden ersten Zinken 101 und 102 angeordneten Abstreifer 118 vor­ gesehen. Dadurch wird der Anpreßdruck außerhalb des Greif­ bereichs der ersten Zinken 101 und 102 durch den Nieder­ halter 123 erzeugt, so daß der Stapel beim Ablegen oder Aufnehmen durch den Niederhalter 123 gehalten wird, ohne daß die Bewegungen der ersten Zinken 101 und 102 durch die durch den Anpreßdruck auftretenden Reibungsverhältnisse eingeschränkt werden. Durch den örtlich von dem Greifbe­ reich versetzt aufgebrachten Anpreßdruck von dem Nieder­ halter 123 auf die Deckfläche des aufzunehmenden bzw. ab­ zulegenden Stapels, ergeben sich Bereiche in denen die Haftreibung zwischen der Grundfläche und der Ablagefläche größer ist, als die Haft- bzw. Gleitreibung zwischen der Grundfläche und den sich relativ zum Stapel bewegten er­ sten Zinken 101 und 102. Die beiden ersten Zinken 101 und 102 können somit ohne Beschädigung der anliegenden Flächen zum Aufnehmen bzw. Ablegen der Folien- oder Heftstapel be­ wegt werden.

Die Anpreßfläche des Niederhalters 123 ist schmal, verrun­ det ausgebildet und erstreckt sich in Fig. 2a parallel zu den ersten Zinken 101 und 102, so daß beim Anpreßvorgang der Niederhalter 123 im wesentlichen linienförmig auf der Deckfläche des Folien- oder Heftstapels aufliegt. Diese Ausbildung des Niederhalters 123 erweist sich als vorteil­ haft, da die durch den Anpreßdruck entstehende Wölbung sich beim Ablegen bzw. Aufnehmen um den anpressenden Nie­ derhalter 123 erstreckt. Der Niederhalter 123 wird von dem pneumatischen Druckzylinder 124 angetrieben, so daß der Niederhalter 124 stufenlos bewegt werden kann.

In Fig. 2b ist der Niederhalter 123 in einer Ausnehmung 125 horizontal im Gehäuse 108 in vorbestimmte Positionen führbar sowie dort arretierbar ausgebildet, so daß der Niederhalter 123 in einem für eine Stapelform optimalen Anpreßbereich angeordnet werden kann. Die Verstellbarkeit des Niederhalters 123 erweist sich als besonders günstig, da der optimale Anpreßbereich aufgrund verschiedener Sta­ pelausbildungen variieren kann. Durch eine am pneumati­ schen Zylinder 124 angeordnete Öse 126, einer in der ent­ sprechenden Position des Niederhalters 123 jeweils zuge­ ordneten Ausnehmung 127 ist der Niederhalter 123 durch ei­ nen Stift 128 mit dem Gehäuse 108 fest verbindbar. Der Niederhalter 123 ist bei diesem Ausführungsbeispiel um 90° gedreht, wodurch der Stapel in der Art einer Abrollbewe­ gung der Greifvorrichtung 121 abgelegt bzw. aufgenommen werden kann.

In Fig. 3 ist eine weitere Greifvorrichtung 125 perspek­ tivisch dargestellt. Die Greifvorrichtung 125 entspricht den prinzipiellen Eigenschaften des anhand von Fig. 2 be­ schriebenen Ausführungsbeispiels. Das Zurückziehen der er­ sten Zinken 101 und 102 erfolgt durch eine in bezug zu den Fig. 1 und 2 abgewandelten Mechanik, deren Anordnung hier nicht weiter beschrieben wird. Die Bewegung der er­ sten Zinken 101 und 102 entsprechen aber der Greifvorrich­ tung 100 und der weiteren Greifvorrichtung 121. Entspre­ chend der bereits beschriebenen Greifvorrichtungen 100 und 121 bewegt der Druckzylinder 106 über die Zug/Druckstange 105 den zweiten Zinken 103. In der gleichen Art und Weise bewegt der Druckzylinder 124 den Niederhalter 123. In die­ sem Ausführungsbeispiel ist der Niederhalter 123 als auch der zweite Zinken 103 als Preßbacken ausgebildet. Der beim Greifvorgang erzeugten Wölbung wird durch diese günstig ausgebildete Anpreßfläche des Niederhalters 123 Rechnung getragen. Die als Preßbacken ausgebildete Anpreßfläche 122 des Niederhalters 123 ist in Richtung auf die Seitenkanten zylindrisch konvex verrundet, wobei die Zylinderachse im wesentlichen parallel zu den ersten Zinken 101 und 102 und dem zweiten Zinken 103 gerichtet ist.

Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbei­ spiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch machen.

Claims (17)

1. Verfahren zum Ablegen eines flexiblen Folien- oder Heftstapels mit einer Greifvorrichtung für einen Handha­ bungsautomaten, mit zwei in einem Abstand voneinander an­ geordneten, Tragelemente bildenden, Zinken, die im wesent­ lichen horizontal und parallel gerichtet sind, und einem senkrecht zu den Tragelementen in Richtung auf diese ver­ schieblich angeordneten Gegenelement, welches beim Ergrei­ fen des Stapels an dessen Deckfläche anliegt, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte nach Erreichen der Ablageposi­ tion der Greifvorrichtung (100):
Verminderung des Anpreßdrucks des Gegenelements (103) auf die Deckfläche des Folien- und Heftstapels,
Zurückziehen der Zinken (101, 102) in die Greifvor­ richtung (100),
vollkommenes Abbauen des Anpreßdrucks des Gegenele­ ments (103), wobei das Gegenelement (103) senkrecht von der Deckfläche wegbewegt wird und
Wegbewegen der Greifvorrichtung (100) von dem Folien- oder Heftstapel aus der Ablageposition durch den Handhabungsautomaten.

2. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeich­ net durch Vermindern des Drucks des Gegenelements (103) auf die Deckfläche des Folien- oder Heftstapels un­ mittelbar vor dem Zurückziehen der Zinken (101, 102).

3. Verfahren zum Aufnehmen eines flexiblen Folien- oder Heftstapels mit einer Greifvorrichtung für einen Handha­ bungsautomaten, mit zwei in einem Abstand voneinander an­ geordneten, Tragelemente bildenden, Zinken, die im wesent­ lichen horizontal und parallel gerichtet sind, und einem senkrecht zu den Tragelementen in Richtung auf diese ver­ schieblich angeordneten Gegenelement, welches beim Ergrei­ fen des Stapels an dessen Deckfläche anliegt, gekennzeichnet durch folgende Verfahrenschritte nach Erreichen der Aufnahmepo­ sition der Greifvorrichtung (100):
Bewegen des Gegenelements (103) auf eine Deckfläche, wodurch ein vorbestimmter Anpreßdruck auf diese aus­ geübt wird,
Ausfahren der Zinken (101, 102) aus der Greifvorrich­ tung (100) entlang an einer den Zinken (101, 102) ge­ genüberliegenden Grundfläche des Stapels in eine Greifposition,
Erhöhen des Anpreßdrucks des Gegenelements (103) auf die Deckfläche,
Anheben und Befördern der Folien- oder Heftstapel durch den Handhabungsautomaten und die Greifvorrich­ tung (100) aus der Aufnahmeposition.

4. Verfahren nach Anspruch 3, gekennzeich­ net durch Bewegen des Gegenelelements (103) auf die Deckfläche des Folien- oder Heftstapels unmittelbar vor dem Ausfahren der Zinken (101, 102).

5. Verfahren zum Ablegen eines flexiblen Folien- oder Heftstapels mit einer Greifvorrichtung für einen Handha­ bungsautomaten, mit zwei in einem Abstand voneinander an­ geordneten, Tragelemente bildenden, Zinken, die im wesent­ lichen horizontal und parallel gerichtet sind, und einem senkrecht zu den Tragelementen in Richtung auf diese ver­ schieblich angeordneten Gegenelement, welches beim Ergrei­ fen des Stapels an dessen Deckfläche anliegt, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte nach Erreichen der Ablageposi­ tion der Greifvorrichtung (121, 125):
Anheben des Gegenelements (103) senkrecht von der Deckfläche,
Bewegen eines Niederhalters (123) auf die Deckfläche, wobei dadurch ein Anpreßdruck auf diese ausgeübt wird,
Zurückziehen der Zinken (101, 102) in die Greifvor­ richtung (121, 125),
vollkommenes Abbauen des Anpreßdrucks des Niederhal­ ters (123), wobei der Niederhalter (123) senkrecht von der Deckfläche abgehoben wird und
Wegbewegen der Greifvorrichtung (121, 125) durch den Handhabungsautomaten von dem Folien- oder Heftstapel aus der Ablageposition.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Niederhalter (123) auf die Deckfläche bewegt wird, während des Anhebens des Gegenelements (103).

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß der An­ preßdruck des Niederhalters (123) auf die Deckfläche ge­ ringer ist, als der Anpreßdruck des vorher andrückenden Gegenelements (103).

8. Verfahren zum Aufnehmen eines flexiblen Folien- oder Heftstapels mit einer Greifvorrichtung für einen Handha­ bungsautomaten, mit zwei in einem Abstand voneinander an­ geordneten, Tragelemente bildenden, Zinken, die im wesent­ lichen horizontal und parallel gerichtet sind, und einem senkrecht zu den Tragelementen in Richtung auf diese ver­ schieblich angeordneten Gegenelement, welches beim Ergrei­ fen des Stapels an dessen Deckfläche anliegt, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte nach Erreichen der Aufnahmepo­ sition der Greifvorrichtung (121, 125):
Bewegen eines Niederhalters (123) auf die Deckfläche, wobei dadurch ein Anpreßdruck auf diese ausgeübt wird,
Ausfahren der Zinken (101, 102) aus der Greifvorrich­ tung (121, 125) entlang an der den Zinken (101, 102) gegenüberliegenden Grundfläche in eine Greifposition,
Bewegen des Gegenelements (103) auf die Deckfläche, wobei dadurch ein Anpreßdruck auf diese ausgeübt wird,
Wegbewegen des Niederhalters (123) senkrecht von der Deckfläche,
Anheben und Befördern des Folien- oder Heftstapels durch den Handhabungsautomaten und die Greifvorrich­ tung (121, 125) aus der Aufnahmeposition.

9. Greifvorrichtung zur Durchführung eines der Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein programmgesteuerter Druckgeber (120) vorgesehen ist, der einen Anpreßdruck auf die Deckfläche des Folien- oder Heftstapels unmittelbar nach Ablage desselben auf bzw. vor Aufnahme desselben von einer Ablagefläche derart vermindert, daß die Haftreibung des Stapels mit der Aufla­ gefläche größer ist als die Haft- bzw. Gleitreibung der Zinken (101, 102) und der die Grundfläche bildende Stapel­ unterseite.

10. Greifvorrichtung zur Durchführung eines der Verfahren nach den Ansprüchen 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß ein eine Anpreßfläche aufweisender Niederhalter (123) im Bereich des Gegenelements (103) auf der der Greifvor­ richtung (121, 125) abgewandten Seite des Gegenelements (103) angeordnet ist, wobei der Niederhalter (123) auf die Deckfläche des Folien- oder Heftstapels durch eine den Niederhalter (123) parallel zum Gegenelement (103) bewe­ genden Antriebsvorrichtung anpreß- und lösbar ausgebildet ist.

11. Greifvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Niederhalter (123) in einem die Längenerstreckung des Greifbereichs der Zin­ ken (101, 102) überschreitenden Abstand zu einem senkrecht zu den beiden Zinken (101, 102) angeordneten Anschlagmit­ tel (118) vorgesehen ist.

12. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Nie­ derhalter (123) auf einer zu den Zinken (101, 102) paral­ lelen und durch die Mitte des Gegenelements (103) verlau­ fenden Geraden angeordnet ist.

13. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, gekennzeichnet durch eine pneumatische Antriebsvorrichtung für den Niederhalter (123).

14. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Nie­ derhalter (123) als Preßbacken ausgebildet ist, der eine größere Breite als die Zinken (101, 102) aufweist.

15. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die An­ preßfläche (122) des Niederhalters (123) in Richtung auf seine Seitenkanten zylindrisch konvex verrundet ist, wobei die Zylinderachse im wesentlichen parallel zu den Zinken gerichtet ist.

16. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Nie­ derhalter (123) in Form einer schmalen, verrundeten, sich parallel zu den Zinken (101, 102) erstreckenden Anpreßflä­ che (122) ausgebildet ist, so daß beim Anpreßvorgang der Niederhalter (123) im wesentlichen linienförmig auf der Deckfläche des Folien- oder Heftstapels aufliegt.

17. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Nie­ derhalter (123) in horizontaler Richtung in verschiedenen Positionen zu den Zinken (101, 102) im Gehäuse (108) anordbar ausgebildet ist.