DE3914596A1 - Verfahren und foerdervorrichtung zum abnehmen von gegenstaenden von einer unterlage - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abnehmen von Gegen­ ständen, insbesondere quaderförmigen Gegenständen, vorzugs­ weise Kartons, von einer Unterlage, insbesondere von Gegen­ ständen aus einer von gleichartigen Gegenständen gebildeten Dichtlage.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Fördervorrichtung, vorzugsweise eine Depalettier-Vorrichtung, zum Abnehmen von Gegenständen von einer Unterlage, insbesondere zur Durch­ führung des vorgenannten Verfahrens, für welche auch selbständiger Schutz beansprucht wird.

Gegenstände, insbesondere quaderförmige Gegenstände, wie zum Beispiel Kartons, werden häufig zu mehreren Dichtlagen aufeinander gestapelt, beispielsweise auf einer Palette. Um bei dem palettierten Stapel ein Verrutschen der Dichtlagen gegeneinander zu verhindern, werden zwischen den Dichtlagen häufig noch Zwischenlagen eingelegt, die zumeist aufgrund eines hohen Haft- oder Reibungskoeffizienten rutschsicher sind, sogenannte Anti-Slip-Zwischenlagen.

Zwischenlagen werden insbesondere dann verwendet, wenn die zu stapelnden Gegenstände Kartons sind, die deckellos, also oben offen sind, wobei die Zwischenlagen die fehlenden Deckel der Kartons ersetzen können.

Probleme wirft es auf, die Gegenstände von derartigen Unter­ lagen maschinell wieder abzunehmen. Auf Unterlagen aufge­ setzte Gegenstände werden häufig dadurch von der Unterlage abgenommen, daß sie von oben ergriffen und abgehoben werden. Dies ist jedoch nicht zu bewerkstelligen bei Gegen­ ständen, die nicht von oben ergriffen werden können, wie beispielsweise deckellose Kartons, die so instabil sind, daß sie nicht einmal am oberen Rand sicher ergriffen werden können.

Ein Herunterschieben der Gegenstände von der Unterlage ist insbesondere dann schwierig bzw. unmöglich, wenn die Unter­ lage gerade rutschsicher ist, um ein Verrutschen der Gegen­ stände zu verhindern.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Ver­ fahren zu entwickeln, mit dem Gegenstände, insbesondere Gegenstände die nicht von oben ergriffen werden können, von Unterlagen abnehmbar sind, auch wenn diese Unterlagen, bei­ spielsweise wegen eines hohen Reibungswiderstandes, rutsch­ sicher sind.

Die Aufgabe ist erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst worden, welches sich dadurch auszeichnet, daß der jeweils abzunehmende Gegenstand um eine seiner freien Seite gegen­ überliegende, untere Kante gekippt und sodann abgenommen wird.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren können mit Vorteil auch Gegenstände von rutschsicheren Unterlagen abgenommen werden, welche nicht von oben ergriffen werden können und zudem eventuell noch relativ instabil sind, wie zum Beispiel offene Kartons. Dies ist möglich, weil die Gegen­ stände beim erfindungsgemäßen Verfahren zunächst um eine untere Kante gekippt werden, so daß sie entweder unter­ griffen werden können oder zumindest eine geringere Boden­ haftung und bei einem eventuellen Verschieben eine geringere Bodenreibung besitzen.

Die Gegenstände werden beim Kippen nur an einer ihrer freien Seiten kontaktiert, von denen auch die äußeren Gegen­ stände einer Dichtlage von Gegenständen wenigstens eine aufweisen. Auch beispielsweise offene Kartons können von der Seite her kontaktiert werden und ihre relative Instabilität kommt beim Kippen nicht zum Tragen.

Das Kippen der Gegenstände kann auf verschiedene Weise er­ reicht werden, beispielsweise kann der Gegenstand seitlich angehoben werden, er kann aber beispielsweise auch durch eine über seinem Schwerpunktsniveau wirkende Druckausübung gekippt werden.

Auch das Abnehmen des gekippten Gegenstandes kann auf viel­ fältige Weise geschehen, beispielsweise durch Untergreifen oder Verschieben.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der Gegenstand nach dem Kippen vorzugsweise irgendwann insgesamt ange­ hoben. Durch das Kippen ist der Gegenstand teilweise ange­ hoben, und er kann dann entweder insgesamt von der Unter­ lage abgehoben werden oder nach einer Zwischenbewegung letztendlich insgesamt angehoben werden, um, beispielsweise auf eine Fördereinrichtung, zum Beispiel ein Fließband, um­ gesetzt zu werden.

Vor einem Abheben wird der Gegenstand vorzugsweise zunächst unterfaßt, weil auch relativ instabile Gegenstände wie offene Kartons, durch ein Unterfassen sicher angehoben werden können.

Vorzugsweise wird der Gegenstand beim erfindungsgemäßen Ver­ fahren nach dem Kippen zunächst wenigstens teilweise von der Unterlage abgezogen, bevor er dann eventuell angehoben wird oder auch nicht.

Eine Weiterentwicklung des Verfahrens sieht vor, daß ein Kipporgan zum Kippen des Gegenstandes an der freien Seite des Gegenstandes angesetzt, vorzugsweise festgesaugt, wird. Da zumindest auch jeder äußere Gegenstand einer Dichtlage eine freie Seite aufweist, die zugänglich ist, ist ein der­ artiges Ansetzen eines Kipporganes immer möglich, so daß eine Dichtlage durch ein Abnehmen der jeweils äußeren Gegen­ stände nach und nach insgesamt abgeräumt werden kann.

Wie bereits erwähnt, kann ein Kippen des Gegenstandes durch eine horizontale Druckausübung oberhalb seines Schwer­ punktes, oder durch ein lotrechtes seitliches Anheben des Gegenstandes erreicht werden, vorzugsweise wird beim er­ findungsgemäßen Verfahren aber das Kipporgan insgesamt auf einem Bogen um die untere Kippkante des Gegenstandes ge­ schwenkt, so daß der abzunehmende Gegenstand zum Kippen, möglichst ohne andere Bewegungskomponenten, um seine untere Kante gedreht wird. Hierdurch wird das Abnehmverfahren be­ sonders behutsam durchführbar.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren können insbesondere einzelne Gegenstände von der Unterlage abgenommen werden, es kann aber auch vorgesehen sein, daß mehrere Gegenstände, vorzugsweise zwei nebeneinander angeordnete Gegenstände, gleichzeitig abgenommen werden.

Die erfindungsgemäße Fördervorrichtung zeichnet sich aus durch ein an die freie Seite des abzunehmenden Gegenstandes ansetzbares Kipporgan, dessen am Gegenstand ansetzbarer Bereich mit einer Vertikalkomponente bewegbar ist, und durch eine Abnehmeinrichtung zum Abnehmen des gekippten Gegenstandes von der Unterlage.

Bei der erfindungsgemäßen Fördervorrichtung wird das Kipp­ organ an der freien Seite eines abzunehmenden Gegenstandes angesetzt und der Gegenstand gekippt, so daß er dann mit der Abnehmeinrichtung in einfacher Weise abgenommen werden kann, auch wenn der Gegenstand auf einer rutschfesten Unter­ lage aufsitzt und selbst relativ instabil ausgebildet ist.

Das Kipporgan ist vorzugsweise auf einem Bogen um die der freien Seite des Gegenstandes gegenüberliegende, untere Kippkante des Gegenstandes schwenkbar, so daß möglichst bevor der Gegenstand in irgendeiner anderen Weise bewegt wird, der Gegenstand tatsächlich nur erst gekippt wird.

Die Schwenkbarkeit des Kipporgans wird bei der erfindungs­ gemäßen Vorrichtung vorzugsweise erreicht durch eine kreis­ bogenförmige Schwenkführung für das Kipporgan und einen An­ trieb, vorzugsweise einen doppeltwirkenden Arbeitszylinder, zur Bewegung des Kipporgans entlang der Schwenkführung. Vor­ zugsweise ist das Kipporgan dabei als Kipparm ausgebildet, der in der Schwenkführung gelagert ist, welche beidseitig des Armes verlaufende Führungskurven umfaßt. Die Führungs­ kurven können beispielsweise Führungsschlitze oder Aus­ nehmungen sein, in die beispielsweise Zapfen eingreifen oder in denen Laufrollen laufen.

Eine andere Weiterbildung der erfindungsgemäßen Fördervor­ richtung sieht vor, daß das Kipporgan in seinem an den Gegenstand ansetzbaren Bereich wenigstens einen Sauger hat, der eventuell als einfacher Saugnapf, beispielsweise aus flexiblem Werkstoff, zum Beispiel Kunststoff, ausgebildet sein kann, der aber vorzugsweise über eine Luftleitung an eine Pumpe angeschlossen ist, so daß die Saugwirkung des Saugers, der dann auch aus starrem Material ausgebildet sein kann, nach Bedarf ein- oder ausgeschaltet werden kann.

Die erfindungsgemäße Fördervorrichtung kann mehrere Kipp­ organe für mehrere Gegenstände aufweisen, vorzugsweise zwei nebeneinander angeordnete Kipporgane, so daß mehrere Gegen­ stände gleichzeitig auf die gleiche Weise abgenommen werden können.

Eine bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fördervorrichtung sieht vor, daß das Kipporgan selbst als Abnehmeinrichtung ausgebildet ist, also eine separate Ab­ nehmeinrichtung grundsätzlich nicht erforderlich ist. Dabei ist das Kipporgan, vorzugsweise mittels eines doppeltwirken­ den Arbeitszylinders, in horizontaler Richtung, vorzugs­ weise quer zur Kippkante des Gegenstandes, vor- und zurück­ bewegbar.

Mit dem Kipporgan wird der abzunehmende Gegenstand somit nicht nur gekippt, sondern anschließend auch von der Unter­ lage ganz oder teilweise heruntergezogen bzw. -geschoben und zwar im Prinzip in beliebiger Richtung, wobei der Gegen­ stand eventuell auch gedreht werden kann, vorzugsweise aber quer zur Kippkante. Dies ist auch bei rutschsicheren Unter­ lagen möglich, da der gekippte Gegenstand nur noch einen geringen Haft- und Reibungswiderstand auf der Unterlage hat, weil er nicht mehr flächig, sondern nur mit der Kipp­ kante auf der Unterlage aufsitzt.

Eine nächste Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß eine Tragfläche zum Tragen des oder der abzunehmenden Gegen­ stände vorhanden ist. Die Tragfläche ist dabei vorzugsweise so weit unterhalb des Kipporgans positioniert oder positionierbar, daß sie sich etwa auf einem Niveau mit der Unterlage des Gegenstandes befindet. Das Kipporgan kann dann vorzugsweise zum Aufziehen des Gegenstandes auf die Tragfläche ausgebildet sein. Es kann aber auch die Trag­ fläche Teil einer separaten Abnehmeinrichtung sein und unter den gekippten Gegenstand vor- und zurückschiebbar sein, vorzugsweise mittels eines doppeltwirkenden Arbeits­ zylinders.

Die Tragfläche ist vorzugsweise als Teil eines Huborganes auf- und abbewegbar. Dies ist für den abgnommenen Gegen­ stand für den Weitertransport von Vorteil, egal, ob die Tragfläche Bestandteil einer separaten Abnehmeinrichtung ist, so daß der gekippte, von der Tragfläche unterfaßte Gegenstand von der Unterlage abgehoben werden kann, oder ob das Kipporgan die Abnehmeinrichtung ist und den Gegenstand auf die Tragfläche zieht.

Die Tragfläche kann gabelförmig ausgebildet sein.

Eine andere Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß das Kipporgan und die Tragfläche einem einheitlich bewegbaren und vorzugsweise montierbaren Arbeitskopf der Fördervor­ richtung angehören, vorzugsweise als Teil eines Roboters. Die Fördervorrichtung ist dadurch sehr flexibel einsetzbar und in einfacher Weise mit dem erfindungsgemäßen Arbeits­ kopf nachrüstbar. Insbesondere kann durch die Bewegung des Kopfes der abgenommene Gegenstand in beliebiger Weise und auch in schwer erreichbare Positionen umgesetzt werden. Beispielsweise kann der abgenommene Gegenstand auf ein anderes Niveau gebracht, gedreht, verschoben und abgesetzt werden, alles nur durch die Bewegung des kompakten Arbeits­ kopfes.

In diesem Zusammenhang ist darauf hinzuweisen, daß die Ab­ nehmeinrichtung durch die Umkehr der Funktionen auch eine vorteilhafte Absetzvorrichtung ist, die ebenso ein behut­ sames und sicheres Absetzen von Gegenständen, auch in Dicht­ lagen ermöglicht, wie sie ein derartiges Abnehmen gewähr­ leistet.

Für die Beweglichkeit der Fördervorrichtung ist der Arbeits­ kopf vorzugsweise um eine lotrechte Kopfachse schwenkbar. Eine bevorzugte Ausführungsform der Vorrichtung sieht vor, daß der Kopf am freien Ende eines Förderarmes angeordnet ist, der einschließlich der Kopfachse durch vorzugsweise drei lotrechte Achsen gelenkig ausgebildet ist, so daß mit dem Arbeitskopf auch bei beengten räumlichen Verhältnissen Gegenstände von einer Position abgenommen und in eine andere Position abgesetzt werden können, die nahezu beliebig sein kann, wenn sie sich nur im Arbeitsbereich des Förderarmes befindet.

Ein Ausführungsbeispiel, aus dem sich weitere erfinderische Merkmale ergeben, ist in der Zeichnung dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1 eine Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Förder­ vorrichtung,

Fig. 2 einen Teilbereich der Fördervorrichtung gemäß Fig. 1 in einer Seitenansicht,

Fig. 3 einen Schnitt durch die Fördervorrichtung entlang der in Fig. 2 mit III-III bezeichneten strich­ punktierten Linie in der Draufsicht,

Fig. 4 einen Schnitt durch den Bereich der Fördervor­ richtung gemäß Fig. 3 entlang der in Fig. 3 mit IV-IV bezeichneten strichpunktierten Linie und

Fig. 5 einen Schnitt durch den Bereich der Fördervor­ richtung gemäß den Fig. 2 bis 4, entlang der in Fig. 2 mit V-V bezeichneten strickpunktierten Linie.

Die Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemäße Fördervorrichtung in Form eines Roboters 11 in der Draufsicht.

Die Fördervorrichtung weist einen Förderarm 12 auf, der durch drei lotrechte Achsen 13 bis 15 gelenkig ausgebildet ist, so daß er die mit Doppelpfeilen und mit strich­ punktierten Linien angedeuteten Bewegungen durchführen kann. Von den Achsen des Förderarmes 12 ist die Kopfachse 15 die lotrechte Schwenkachse eines Arbeitskopfes 16, mit dem einzelne Gegenstände von einer Palette 17 abgenommen werden können. Bei den Gegenständen auf der Palette handelt es sich um quaderförmige Kartons 18, die auch oben offen sein können, und die in Dichtlagen übereinander gestapelt sind. In diesem Stapel befinden sich zwischen den einzelnen Dichtlagen Zwischenlagen mit erhöhtem Reibungswiderstand, sogenannte Anti-Slip-Zwischenlagen.

Mittels des Arbeitskopfes 16 werden die Kartons 18 jeweils paarweise von der Palette 17 abgenommen und in den Positionen 18′ auf ein Förderband 19 abgesetzt. Dieses Um­ setzen kann aufgrund der vorteilhaften Gelenkigkeit des Förderarmes 12 auch auf beengtem Raum erfolgen.

Der Arbeitskopf 16 umfaßt zwei als Kipparme 20 ausgebildete Kipporgane, von denen jeweils eins zum Abnehmen eines Kartons 18 vorgesehen ist. Die Kipparme weisen aus- und ein­ fahrbare Kolbenstangen 21 doppeltwirkender Arbeitszylinder 22 auf. An den freien Enden der Kolbenstangen 21 der Kipp­ arme 20 sind Sauger 23 angeordnet, die an die freien Seiten der abzunehmenden Kartons 28 angesetzt und festgesaugt werden können. Unterhalb der Kipparme 20 weist der Arbeits­ kopf 16 eine als Gabel 24 ausgebildete Tragfläche auf, auf die die abzunehmenden Kartons 18 durch Einfahren der Kolben­ stangen 21 der Kipparme 20 gezogen werden können.

Gleiche Bauelemente sind in den folgenden Figuren mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet wie in Fig. 1.

Fig. 2 zeigt den Bereich des Arbeitskopfes 16 der Fördervor­ richtung in einer Seitenansicht.

In der Fig. 2 ist eine Anti-Slip-Zwischenlage 25 zwischen zwei Dichtlagen 26 aus Kartons 28 zu erkennen. Diese Anti­ slip-Zwischenlage 25 ist ein Wellkarton, der an seinen beiderseitigen Oberflächen mit Anti-Slip-Beschichtungen ver­ sehen ist, um ein Verrutschen der Kartons zu verhindern.

Der Sauger 23 des Arbeitskopfes 16 ist als Saugnapf ausge­ bildet und weist einen Anschluß 27 für eine Luftleitung auf. Die Kolbenstange 21, an der der Sauger 23 angeordnet ist, ist in Richtung des Doppelpfeiles 28 aus- und einfahr­ bar. Der gesamte Kipparm 20 ist in Richtung des Doppel­ pfeiles 29 um die untere Kante 30, die der Seite des Kartons 18 gegenüberliegt, an der der Sauger 13 ansetzt, schwenkbar. Für diese Schwenkung ist der Kipparm 20 in bogenförmigen Führungskurven geführt. Die Führungskurven 31 sind Ausnehmungen in einem Grundrahmen 32 des Arbeitskopfes 16. In den Führungskurven 31 laufen Laufrollen 33 des Kipp­ armes 20. Für die Bewegung des Kipparmes 20 entlang der Führungskurven 31 ist ein doppeltwirkender Arbeitszylinder 34 im Grundrahmen 32 untergebracht, wobei er mit einem Ende am Grundrahmen 32 angelenkt ist und mit dem freien Ende seiner Kolbenstange 35 gelenkig am Kipparm 20 angreift.

Die Führungskurven 31 sind unter Berücksichtigung der Länge der ausgefahrenen Kolbenstange 21 und der Tiefe des abzu­ nehmenden Kartons 18 so ausgeführt, daß sie in einem Radius um die untere Kante 30 des abzunehmenden Kartons 18 ver­ laufen.

In Fig. 3 ist ein Schnitt durch den Arbeitskopf 16 entlang der mit III-III bezeichneten strichpunktierten Linie darge­ stellt.

Der Fig. 3 ist insbesondere die Ausbildung der Gabel 24 zu entnehmen, sowie die Ausbildung der Führungskurven 31 und der Laufrollen 33 im Grundrahmen 32. Weiter ist der Figur zu entnehmen, wie die beiden parallelen Kipparme 20 mitein­ ander innerhalb des Grundrahmens 32 verbunden sind. Insbe­ sondere ist nur ein Arbeitszylinder 34 für das Bewegen beider Kipparme 20 entlang der Führungskurven 31 vorge­ sehen.

Fig. 4 zeigt einen Schnitt durch den in Fig. 3 darge­ stellten Bereich des Arbeitskopfes 16 entlang der in Fig. 3 mit IV-IV bezeichneten strichpunktierten Linie.

In dieser Figur ist der prinzipielle Innenaufbau der Arbeitszylinder 22 und 34 zu erkennen und dabei ist der Arbeitszylinder 34 ganz eingefahren, so daß der abzu­ nehmende Karton 18 um seine untere Kante 30 gekippt ist, und der Arbeitszylinder 22 ist teilweise eingefahren, so daß der Karton 18 etwa zur Hälfte über die Gabel 24 gezogen ist.

Die Fig. 5 zeigt den Arbeitskopf 16 gemäß Fig. 2 entlang der in Fig. 2 mit V-V bezeichneten strichpunktierten Linie.

In dieser Figur ist noch einmal die Ausbildung der Führungs­ kurven 31 und der Laufrollen 33 zu erkennen. Überhaupt ist die gesamte Anordnung der Kipparme 20 im Grundrahmen 32 zu erkennen. Die beiden Kipparme 20 sind über einen Querholm 36 zu einem einzigen Kipparm verbunden, der bezüglich seiner Schwenkung mit dem Arbeitszylinder 34 angetrieben wird.

ln der Fig. 5 ist auch der Ansatzbereich der Kopfachse 15 zu erkennen, die im Ausführungsbeispiel besser als Welle zu bezeichnen ist, da über sie der Grundrahmen 32, und damit der gesamte Arbeitskopf 16, gedreht werden kann.

Die erfindungsgemäße Fördervorrichtung arbeitet folgender­ maßen:
Wie aus den Fig. 1 und 2 zu entnehmen wird der Arbeitskopf 16 an die freien Seiten der von der Palette 17 abzunehmen­ den Kartons 18 herangefahren. Die Kolbenstangen 21 der Kolben 22 fahren aus, bis die Sauger 23 an die freien Seiten der Kartons 18 anstoßen, und die Sauger werden über den Anschluß 27 an diesen Seiten festgesaugt. Danach fährt die vorher ausgefahrene Kolbenstange 35 des Arbeitszylin­ ders 34 ein und schwenkt die Kipparme 20 entlang der Führungskurven 31 um die unteren Kanten 30 der abzunehmen­ den Kartons 18. Da die Sauger 23 an den Kartons 18 festge­ saugt sind, werden hierdurch auch die Kartons 18 um ihre unteren Kanten 30 gekippt, so daß zwischen den Unterseiten der Kartons 18 und der Zwischenlage 25 ein keilförmiger Spalt entsteht.

Wie in der Fig. 4 gezeigt, werden dann die Kolbenstangen 21 der Arbeitszylinder 22 eingefahren, wobei die Kartons 18 auf die Gabel 24 gezogen werden. Sobald die Kartons 18 über ihren Schwerpunkt hinaus auf die Gabel 24 gezogen sind, ver­ mindert sich kontinuierlich der Kippwinkel der Kartons 18. Sind die Kolbenstangen 21 eingefahren, so können die Kipp­ arme durch Ausfahren der Kolbenstange 35 wieder abgesenkt werden. Die Kartons 18 sitzen nun auf der Gabel 24 auf. Die Saugwirkung der Sauger 23 könnte abgeschaltet werden, sie kann aber auch zur Sicherheit bestehen bleiben, bis die Kartons auf eine andere Unterlage, beispielsweise das Förderband 19, abgesetzt sind.

Das Umsetzen der Kartons 18 geschieht durch Bewegung des Arbeitskopfes 16 über den Förderarm 12, insbesondere auch durch Schwenkung um die Kopfachse 15.

Bezugszeichenliste

11 Roboter
12 Förderarm
13-15 Achsen
15 Kopfachse
16 Arbeitskopf
17 Palette
18, 18′ Kartons
19 Förderband
20 Kipparme
21 Kolbenstangen
22 Arbeitszylinder
23 Sauger
24 Gabel
25 Anti-Slip-Zwischenlage
26 Dichtlagen
27 Anschluß
28 Doppelpfeil
29 Doppelpfeil
30 untere Kante von 18
31 Führungskurven
32 Grundrahmen
33 Laufrollen
34 Arbeitszylinder
35 Kolbenstange
36 Querholm

Claims (23)

1. Verfahren zum Abnehmen von Gegenständen, insbeson­ dere quaderförmigen Gegenständen, vorzugsweise Kartons, von einer Unterlage, insbesondere von Gegenständen aus einer von gleichartigen Gegenständen gebildeten Dichtlage, dadurch gekennzeichnet, daß der jeweils abzunehmende Gegenstand um eine seiner freien Seite gegenüberliegende untere Kante gekippt und sodann abge­ nommen wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Gegenstand nach dem Kippen insgesamt angehoben wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Gegenstand vor einem Abheben unterfaßt wird.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Gegenstand nach dem Kippen zunächst wenigstens teilweise von der Unterlage abgezogen wird.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Kipporgan zum Kippen des Gegenstandes an der freien Seite des Gegenstandes ange­ setzt, vorzugsweise festgesaugt, wird.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Kipporgan insgesamt auf einem Bogen um die untere Kippkante des Gegenstandes geschwenkt wird.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Gegenstände, vorzugs­ weise zwei nebeneinander angeordnete Gegenstände, gleich­ zeitig abgenommen werden.

8. Fördervorrichtung, vorzugsweise Depalettier-Vor­ richtung, zum Abnehmen von Gegenständen von einer Unter­ lage, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch ein an die freie Seite des abzunehmenden Gegenstandes (18) ansetzbares Kipporgan (20), dessen am Gegenstand (18) an­ setzbarer Bereich mit einer Vertikalkomponente bewegbar ist, und durch eine Abnehmeinrichtung zum Abnehmen des ge­ kippten Gegenstandes (18) von der Unterlage (25).

9. Fördervorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Kipporgan (20) auf einem Bogen um die der freien Seite des Gegenstandes (18) gegenüberliegende, untere Kippkante (30) des Gegenstandes (18) schwenkbar ist.

10. Fördervorrichtung nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch eine kreisbogenförmige Schwenkführung (31) für das Kipporgan (20), und einen Antrieb, vorzugsweise einen doppeltwirkenden Arbeitszylinder (34), zur Bewegung des Kipporgans (20) entlang der Schwenkführung (31).

11. Fördervorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Kipporgan als Kipparm (20) ausgebildet ist, der in der Schwenkführung (31) gelagert ist, welcher beidseitig des Kipparmes (20) verlaufende Führungskurven (31) umfaßt.

12. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Kipporgan (20) in seinem an den Gegenstand (18) ansetzbaren Bereich wenigstens einen Sauger (23) hat, der vorzugsweise über eine Luftleitung (27) an eine Pumpe angeschlossen ist.

13. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 12, gekennzeichnet durch mehrere Kipporgane (20) für mehrere Gegenstände (18), vorzugsweise durch zwei nebeneinander angeordnete Kipporgane (20).

14. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Kipporgan (20) selbst als Abnehmeinrichtung ausgebildet ist, indem das Kipporgan (20), vorzugsweise mittels eines doppeltwirkenden Arbeits­ zylinders (22), in horizontaler Richtung, vorzugsweise quer zur Kippkante des Gegenstandes (18), vor- und zurückbeweg­ bar ist.

15. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 14, gekennzeichnet durch eine Tragfläche (24) zum Tragen des oder der abzunehmenden Gegenstände (18).

16. Fördervorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Tragfläche (24) so weit unterhalb des Kipporganes (20) positioniert oder positionierbar ist, daß sie sich etwa auf einem Niveau mit der Unterlage (25) des Gegenstandes (18) befindet.

17. Fördervorrichtung nach Anspruch 14 und 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Kipporgan (20) zum Aufziehen des Gegenstandes (18) auf die Tragfläche (24) ausgebildet ist.

18. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 13 oder 15 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragfläche (24) Teil der Abnehmeinrichtung für den Gegenstand (18) ist und unter den gekippten Gegenstand (18) vor- und zurück­ schiebbar ist, vorzugsweise mittels eines doppeltwirkenden Arbeitszylinders.

19. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragfläche (24) als Teil eines Huborganes auf- und abbewegbar ist.

20. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragfläche (24) gabel­ förmig ausgebildet ist.

21. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß das Kipporgan (20) und die Tragfläche (24) einem einheitlich bewegbaren und vorzugs­ weise montierbaren Arbeitskopf (16) der Fördervorrichtung angehören, vorzugsweise als Teil eines Roboters (11).

22. Fördervorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Arbeitskopf (16) um eine lotrechte Kopf­ achse (15) schwenkbar ist.

23. Fördervorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Arbeitskopf (16) am freien Ende eines Förderarmes (12) angeordnet ist, der einschließlich der Kopfachse (15) durch vorzugsweise drei lotrechte Achsen (13 bis 15) gelenkig ausgebildet ist.