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Greifvorrichtung
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Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Greifen von Verarbeitungsgut
mit einem an einem Träger angeordneten Greifer.
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Zum örtlichen Versetzen von Verarbeitungsgut sind bereits verschiedene
Greifvorrichtungen vorgeschlagen worden,deren Hinzel.tcilc dem zu versetzenden Verarbeitungsgut
angepasst sind. So sind beispielsweise Greifvorrichtungen zum Greifen von Behältnissen
für Getränkeflaschen bekannt, bei denen an einem Träger in Form eines länglichen
Rahmcns zwischen den beiden Längsseiten des Rahmens schwenkbare Achsen unc;eordnet
sind,von denen Haken nach unten stehen,die in vorhandenen Öffnungen der Behältnisse
eingreifen können.
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Eine derartige Greifvorrichtung ist für bestimmte Behältnisse von
Getränkeflaschen ausgebildet, so dass mit ihr Behätnisse mit anderen Abmessungen
nicht gegriffen werden können.
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Ausserdem eignet sich eine derartige bekannte Greifvorrichtung nur
zum Greifen mechanisch stabiler Behc.ltnisse, weil die Haken in einer solchen Greifvorrichtung
nur widerstandsftihiyes Verarbeitungsgut greifen können. i.lrlc derartige Greifvorrichtung
ist zum Greifen eines relativ nachgiebigen Verarbeitungsgutes, wie beispielsweise
von Kartonagen, nicht geeignet.
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Es sind auch Greifvorrichtungen bekannt, die sich zum Greifen relativ
nachgiebigen Verarbeitungsgutes, wie beispielsweise von Getreidesäcken, Zementsäcken,
Kartonagen, 0. dgl.
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eignen. Diese Grei£vor richtungen weisen einen CrCi£er in Form einer
Platte auf, mit welcher das Verarbeitungsgut ganzflichig untergriffen wird. Um das
Verarbeitungsgut nach einer örtlichen Umsetzung, beispielsweise auf einer Palette
absetzen zu können, befindet sich neben der Palette ein Anschlag, unter dem der
plattenförmige Greifer weggezogen wird, wodurch das Verarbeitungsgut von der Platte
entfernt wird. Diese bekannte Greifvorrichtung ist speziell für relativ nachgiebig
verpacktes Verarbeitungsgut entworfen und kann überall dort angewendet werden, wo
Greifer mit Haken ZU einer Beschädigung del- Verpackung des Verarbeitungsgutes bzw.
zu einer Beschädigung des Verarbeitungsgutes sclbst führen würden.
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Deshalb liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine
Greifvorrichtung der eingangs genannten Art anzugebein, die sowohl zum Greifen von
mechanisch widerstandsfäiigem, als auch zum Greifen von relativ nachgiebigem Verarbeitungsgut
geeignet ist, und mit der Verarbeitungsgüter mit unterschiedlichell Ahnessungen
sicher gegriffen werden können.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss dadurch gelöst, dass delll Greifer
am Träger eill Anschlag gegenüberliegL, wobei der Greifer zwischen einer vom Verarbeitungsgut
entfernten Ruhestellung und einer Arbeitsstellung verstellbar ist, in der der Greifer
das Verarbeitungsgut an seiner dem Anschlag gegenüberliegenden Unterkante untergreift.
Damit ist es in einfacher Weise möglich, Verarbeitungsgut unterschiedlicher I.cingen-
Breiten- und llöhenabmessungen zwischen dem vom Träger in die gleiche Richtung nach
unten weisenden Greifer und Anschlag zu greifen und vom Boden abzuheben. Infolge
der Tatsache, dass der Greifer in der Arbeitsstellung das Verarbeitungsgut mindestens
an einer Unterkante untergreift und auf der gegenüberliegenden Seite durch den Anschlag
seitlich abgestützt wird, so daß das Verarbeitungsgut
nicht umkippen
kann, läßt sich das Verarbeitungsqut sicher transportieren. s Es versteht sich von
selbst, dass das Teil des Greifers, welches das Verarbeitungsgut in der Arbeitsstellung
untergreift, bei nachgiebig verpacktem Verarbeitungsgut grösserflächig ausgebildet
ist, als bei widerstandsfähigem Verarbeitungsgut.
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Bei einer Ausführungsfonu der Erfindung ist tlas das Vcr(lrbeitungsgut
untergreifende Ende des Greifers für ein Untergreifen und gleichzeitiges seitliches
Abstützen des Verarbeitungsgutes L-förmig ausgebildet. Der Greifer kann dabei an
seinem das Verarbeitungsgut untergreifenden Ende als Winkelschiene ausgebildet sein,
die an Streben befestigt ist.
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Bei einer Weiterbildung der Erfindung ist der Greifer um ein am Träger
angeordnetes Lager schwenkbar. Durch diese schwenkbare Lagerung des Greifers bewegt
sich das L-förmige Ende mit seinem in der Arbeitsstellung das Verarbeitungsgut untergreifenden
Abchnitt von <Jchrag oben kommend gegen das Verarbeitungsgut, so dass die Vorderkante
des #-förmigen Endes während des Greifvorganges zu keiner Zeit zu einer Beschädigung
des Verarbeitungsgutes führen kann, was insl)esondere bei in Säcken verpacktem Verarbeitungsgtut
von Wicht iJk(it ist Die erfindungsgemässe Vorrichtung eignet sich besonders vorteilhaft
auch zum gleichzeitigen Greifen einer ganzen Reihe nebeneinander angeordncter Verbrauchsgüter,
wie beispielsweise von Behältnissen für Getränkeflaschen,von Fässer und dergl.
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Bei einer anderen Ausführung der Erfindung kann der Greifer nicht
schwenkbar, sondern zum Träger parallel verschiebbar ausgebildet sein.
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Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Anschlag
am Träger zwischen einer vom Greifer entfernten
Ruhestellung und
einer Arbeitsstellung verstellbar. Mit dieser Ausführungsform der Erfindung ist
es in einfacher Weise möglich, Verbrauchsgüter der unterschiedlichsten Abmessungen
sicher zu grcifen zu können. Der Anschlag kann dabei als einfache, vom Träger nach
unten gerichtete Platte ausgebildet sein, oder aus nach unten gerichteten Streben
bestehen.
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Der Anschlag kann jedoch auch eine unter Träger angeordnete Längsschicne
mit einem L-förmigen Profil sein, das dem L-förmigen Profil am unteren Ende des
Greifers diagonal gegenüberliegt. Durch diese L-förmigen Profile des Greifers und
des Anschlages wird das Verarbeitungsgut gegen ein Umkippen optimal gesichert.
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Bei einer weiteren, einfacheren Ausführungsform der Erfindung kann
der Anschlag am Träger starr befestigt sein, wenn die Abmessungsunterschiede der
zu greifenden Verbrauchsgüter nicht zu grosse sind, weil kleinere Abmessungsunterschiede
in vorteilhafter Weise auch durch den verstellbaren Greifer ause3ecglicllen werden
können. Bevorzugt wird jedoch nicht nur der Greifer, sondern auch der Anschlag verstellbar
ausgebildet, weil dann die Sinsatzmöglichkeiten der erfindungsgemassen Greifvorrichtung
am weitesten variieren.
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Bei einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist am Träger eine
Führung vorgesehen, die auf der zum Anschlag entgegengesetzten Seite des Verarbeitungsgutes
mit diesem zusammenwirkt. Diese Führung dient in vorteilhafter Weise dazu, dass
nach einer örtlichen Umsetzung und nach dem Zurückschwenken des Greifers in seine
Ruhestellung das nur noch am Anschlag anliegende Verarbeitungsgut nicht umkippen
kann, sondern an der Führung geführt bleibt. Auf diese Weise ist es einfach und
zeitsparend möglich, Verbrauchsgüter neben-, hinter- und übereinander anzuordnen.
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Um das Verarbeitungsgut sicher an mindestens einer unter kante untergreifen
zu können, erstrecken sich der Greifer, der Anschlag und die Führung vom Träger
nach unten und ist der Greifer länger ausgebildet, als der Anschlag und die Führung.
Die Führung und der Anschlag können etwa die gleiche Länge aufweisen, wobei es vorteilhaft
ist, den Läligenunterschied zwischen dem Greifer und dem Anschlag bzw. der Führung
klein zu halten, weil dann auch Verarbeitungsgüter der unterschiedlichsten Höhen
einfach und problemlos gegriffen werten können.
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Bei einer weiteren Ausbildungsform der Erfindung weisen der Greifer
und der Anschlag Antriebseinrichtungen auf, die pneunatische, beidseitig zu beaufschlagende
Kolben-ZyLinder-Einheiten sind. Der Greifer wird vorzugsweise zwischen seiner <uhestellung
und seiner Arbeitsstellung zwangsgesteuert, d.h.
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die den Greifer verschwenkende Kolben-Zylinder-Einheit wird entweder
auf der einen oder auf der anderen Seite beaufschlagt.
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Bei einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung weist die Antriebseinrichtung
für den Anschlag auf der Seite des Zylinders, von der der Kolben zusammen mit dem
Anschlag in die Arbeitsstellung bewegt wird, eine Entlüftung auf. Durch (liese Entlüftung
ist cs in cinfach>t- Weise möglich, die !nt r einrichtung für den Anschlag in
der ArbeitsstelLung des Anschlages drucklos zu machen, so dass der Anschlag nach
einer Versetzung von Verarbeitungsgut zum Zeitpunkt des ZurücT;-schwenkens des Greifers
in seine Ruhestellung zwanglos vom Träger nach unten hängt. Dadurch wird ein ungewolltes
Umkippen des Verarbeitungsgutes während der Entfernung der Greifvorrichtung vom
Verarbeitungsgut sicher vermieden.
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Mit der erfindungsgemässen Vorrichtung ist es nicht nur möglich, Verarbeitungsgüter
sicher zu greifen und umzusetzen, sondern es ist auch möglich, Verarbeitungsgüter
sehr dicht
aneinander anzureihen und auf diese Weise einen vorhandenen
Lagerplatz optimal auszunutzen.
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Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden
Beschreibung eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles der Erfindung.
Es zeigen: Fig. 1 eine Seitenansicht einer Greifvorrichtung, bei der der Greifer
und der Anschlag in der Arbeitsstellung dargestellt sind, in Blickrichtung "A" aus
Fig.2, Fig. 2 eine Draufsicht auf eine Greifvorrichtung in Blickrichtung "B" aus
Fig. 1, Fig. 3 eine Seitenansicht einer ein Fass oder eine Reihe Fässer greifenden
Greifvorrichtung in ihrer Ruhestellung, Fig. 4 eine der Fig. 3 entsprechende Seitenansicht
der Greifvorrichtung in Arbeitsstellung, und Fig. 5 eine Ansicht der Greifvorrichtung
in Blickrichtuny "C" aus Fig. 3.
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Die Figuren 1 und 2 zeigen eine Greifvorrichtung zum Greifen von Verarbeitungsgut
mit einem an einem Träger 1 angeordneten Greifer 2. Dem Greifer 2 liegt am Träger
1 ein Anschlag 3 gegenüber. Das das Verarbeitungsgut untergreifende Ende 4 des Greifers
2 ist L-förmig ausgebildet und weist die Gestalt einer Schiene auf, die an Streben
des Greifers 2 befestigt ist. Die Streben des Greifers 2 sind mit einer Welle 5
verbunden, die in Lagern 6 am Träger gelagert ist.Auf diese Weise ist es möglich,
den Greifer 2 zwischen einer Ruhestellung und der in diesen
Figuren
dargestellten Arbeitsstellung hin- und herzuschwenken. Zum Antrieb dieser Schwenkbewegung
des Greifers dient eine Antriebseinrichtung 7 in Form einer Kolben-Zylinder-Einheit,
die über einen Hebel 8 mit der Welle 5 verbunden ist Der Anschlag 3 ist mit zwei
Antriebseinrichtungen 9 in iorm von Kolben-Zylinder-Einheiten verbunden, die auf
dem l'rt3cJer 1 seitlich angeordnet sind. Auf dem Träger 1 sind ausserden Hebezapfen
10 und Versteifungsrippen 11 zu erkennen.
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Jede Antriebseinrichtung 9 für den Anschlag 3 weist auf der Seite
des Zylinders,von der der Kolben zusammen mit den Anschlag 3 in die Arbeitsstellung
bewegt wird, eine Entlüftung auf.Durch diese Entlüftung wird die Kolben-Zylinder-Einheit
jeder Antriebseinrichtung 9 für den Anschlag 3 in der Arbeitsstellung des Anschlages
3 nach einer Umsetzung eines Verarbeitungsgutes drucklos gemacht, so dass der Anschlag
3 vom Träger 1 schlaff nach unten hängt. Dadurch wird vermieden, dass die sich nach
oben bewegende Greifvorrichtung ein abgestelltes Verarbeitungsgut umkippt Dem-gleichen
Zweck dient eine am Träger 1 vorgesehene Führung 12 in Form einer Platte, die über
Längsrippen 13 mit dem Träger 1 fest verbunden ist. Die Führung 12 wirkt auf der
zum Anschlag 3 entgegengesetzten Seite des Verarbeitungsgutes mit dem Verarbeitungsgut
zusammen. Die Führung 12 diens gleichzeitig zur Begrenzung der Schwenkbewegung des
Greifers 2 zur Arbeitsstellung hin.
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Die Figuren 3 und 5 zeigen eine Greifvorrichtunq in ihrcr Ruhestellung
in einer Front- und in einer Seitenansicht.
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In Fig. 3 ist ein in Richtung zum Anschlag 3 hin leicht geneigtes
Transportband 14 zu erkennen, auf welchem
ein Verarbeitungsgut
15 in Form eines zylindrischen Fasses zur Greifvorrichtung transportiert wird. Die
Greifvorrichtung wird derart über das Verarbeitungsgut 15 bewegt, dass das Verarbeitungsgut
15 zwischen dem Anschlag 3 und der Führung 12 zu liegen kommt. Dabei ist der Anschlag
3, der ein L-förmiges Profil und außerhalb des Bereichs des Verarbeitungsguts Versteifungsrippen
16 aufweist, mittels der Antriebseinrichtung von der Führung 12 weit entfernt, so
dass das Verarbeitungsgut 15 leicht zwischen dem Anschlag 3 und der Führung 12 Platz
findet. In dieser Ruhestellung des Greifers 2 steht das L-förmige, untergreifende
Ende des Greifers 2 vom Bearbeitungsgut 15 weg. Die L-förmige Schiene des Greifers
2 ist mit der Welle 5 über Streben verbunden und die Welle 5 ist in zwei seitlichen
Lagern 6 gelagert.
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Auf dem Träger 1 ist eine Antriebseinrichtung 7 in Form einer Kolben-Zylinder-Einheit
befestigt, die über einen Hebel 8 den Greifer 2 schwenkbeweglich antreibt. Die plattenförmige
Führung 12 weist Längsrippen 13 auf, über welche die Führung 12 mit dem Träger 1
fest verbunden ist.
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Auf dem Träger 1 sind vier Hebezapfen 10 und Versteifungsrippen 11
angeordnet. Mit den Hebezapfen 10 kann ein Hebezeug verbunden werden, mit welchem
die Greifvorrichtung hochgehoben werden kann. Die Versteifungsrippen 11 dienen zur
mechanischen Stabilisierung des Trägers 1 und damit der gesamten Stabilisierung
der Greifvorrichtung.
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Die Fig. 4 zeigt eine Greifvorrichtung in der Arbeitsstellung, in
welcher der Greifer 2 um die Welle 5 zum Verarbeitungsgut 14 derart hingeschwenkt
worden ist, dass das untergreifende Ende 4 des Greifers 2 eine Kante des Verarbeitungsgutes
15 untergreift. In dieser Stellung fluchtet der Greifer 2, d.h.
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das untergreifende Ende 4 mit der Führung 12, und liegt der
Anschlag
3 am Verarbeitungsgut 15 an. Diese Stellung des Greifers 2 und des Anschlages 3
ergibt sich durch entsprechende Beaufschlagung der Antriebseinrichtung 7 für den
Greifer 2 und der Antriebseinrichtungen 9 für den Anschlag 3, so dass in dieser
Arbeitsstellung das Verarbeitungsgut 15 sicher zwischen dem Greifer 2 und dem Anschlag
3 gehalten wird.
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Nach einem Hochheben der Greifvorrichtung mittels der am Träger 1
befestigten Hebezapfen 10 und nach einer Wiederabsenkung des Verarbeitungsgutes
15 in eine neue Position wird die Antriebseinrichtung 7 des Anschlages 3 entlüftet,
so dass der Anschlag 3 vom Träger 1 kraftlos nach unten hängt. Gleichzeitig mit
dieser Entlüftung der Antriebseinrichtung 7 für den Anschlag 3 wird die Antriebseinrichtung
9 für den Greifer 2 derart beaufschlagt, dass der Greifer 2 wieder um die Welle
5 in die in Fig. 3 dargestellte Ruhestellung zurückkehrt.
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Infolge der Tatsache, dass der Anschlag 3 nach der Entlüftung der
Antriebseinrichtung 9 kraftlos nach unten hängt, wird in vorteilhafter Weise ein
Umkippen des bereits abgestellten Verpackungsgutes 15 beim Hochheben der Greifvorrichtung
vermieden, wenn während des Hochhebens der Greifvorrichtung das Verarbeitungsgut
15 nur noch an der Führung 12 anliegt.
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Mit der erfindungsgemässen Greifvorrichtung ist es in einfacher Weise
möglich, ein einziges Bearbeitungsgut 15 oder eine Anzahl hintereinander in einer
Reihe auf einem Transporthand 14 aufliegender Verarbeitungsgüter 15 gleichzeitig
in einer Reihe zu greifen, hochzuheben und gemeinsam an einem neuen Stellplatz in
einer sehr dichten Anordnung abzustellen.