CN110262471A - 机器人调度方法和装置、机器人及机器人调度系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种机器人调度方法和装置、机器人及机器人调度系统。机器人调度装置在机器人按规划路径到达目标单行巷道的入口处的指定区域后，向服务器查询目标单行巷道是否被锁定，在目标单行巷道未被锁定的情况下，指示服务器锁定所述目标单行巷道，并设定目标单行巷道的行进方向，驱动机器人进入目标单行巷道，以便到达预定目的地。本公开通过对机器人进入单行巷道进行管理，可有效避免机器人在单行巷道内发生拥堵，从而提升物品拣选的效率。

Description

机器人调度方法和装置、机器人及机器人调度系统

技术领域

本公开涉及控制领域，特别涉及一种机器人调度方法和装置、机器人及机器人调度系统。

背景技术

随着电子商务领域的飞速发展，对仓库拣选物品效率的要求也越来越高。

目前，由于机器人小车具有自主导航、搬运等功能，能够有效提高物品拣选效率，因此机器人小车在仓储物流领域得到了广泛应用。

发明内容

发明人发现，在目前的仓库布局中存在单行巷道。由于单行巷道的宽度较窄，机器人小车无法在单行巷道中调头。此外，由于安全原因，机器人小车并不支持倒车。因此，在单行巷道中容易发生拥堵，从而降低物品拣选的效率。

为此，本公开提供一种避免单行巷道拥堵的机器人调度方案。

根据本公开的一个或多个实施例的一个方面，提供一种机器人调度方法，包括：在机器人按规划路径到达目标单行巷道的入口处的指定区域后，向服务器查询目标单行巷道是否被锁定；在目标单行巷道未被锁定的情况下，指示服务器锁定目标单行巷道，并设定目标单行巷道的行进方向；驱动机器人进入目标单行巷道，以便到达预定目的地。

可选地，上述方法还包括：在目标单行巷道被锁定的情况下，查询机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向是否相同；在机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向相同的情况下，查询目标单行巷道的入口处的储位节点是否已被占用；在目标单行巷道的入口处的储位节点未被占用的情况下，驱动机器人进入目标单行巷道。

可选地，上述方法还包括：在机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向不相同的情况下，查询机器人的当前全部任务是否均位于目标单行巷道中；在机器人的当前全部任务均位于目标单行巷道中的情况下，从全部临时停车位节点中，选择出距离机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第一临时目的地；驱动机器人到达第一临时目的地进行等待，以便在目标单行巷道的锁定被解除后，根据服务器下发的指示驱动机器人进入目标单行巷道。

可选地，上述方法还包括：在机器人的当前全部任务不都位于目标单行巷道中的情况下，查询目标单行巷道的入口处的预定范围内是否具有空闲临时停车位节点；在目标单行巷道的入口处的预定范围内具有空闲临时停车位节点的情况下，在指定区域内选择出距离机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第二临时目的地；驱动机器人到达第二临时目的地进行等待，以便在目标单行巷道的锁定被解除后，根据服务器下发的指示驱动机器人进入目标单行巷道。

可选地，上述方法还包括：在目标单行巷道的入口处的预定范围内没有空闲临时停车位节点的情况下，重新规划前往预定目的地的第一路径，以及前往其它任务目的地的第二路径；判断第一路径长度是否大于第二路径长度中的最小值；在第一路径长度不大于第二路径长度中的最小值的情况下，驱动机器人按照第一路径前往预定目的地。

可选地，上述方法还包括：在第一路径长度大于第二路径中的长度最小值的情况下，对当前全部任务重新进行规划，以规划出新的执行顺序和路径，其中在新规划的路径中，排除机器人在单行巷道内调头的情况；驱动机器人按照新规划的路径，前往下一个要执行任务的目的地。

可选地，上述方法还包括：在目标单行巷道的入口处的储位节点已被占用的情况下，则执行查询机器人当前全部任务的目的地是否均在目标单行巷道内的步骤。

根据本公开的一个或多个实施例的另一个方面，提供一种机器人调度装置，包括：信息查询模块，被配置为在机器人按规划路径到达目标单行巷道的入口处的指定区域后，向服务器查询目标单行巷道是否被锁定；锁定模块，被配置为在目标单行巷道未被锁定的情况下，指示服务器锁定目标单行巷道，并设定目标单行巷道的行进方向；驱动模块，被配置为驱动机器人进入目标单行巷道，以便到达预定目的地。

可选地，信息查询模块被配置为在目标单行巷道被锁定的情况下，查询机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向是否相同；在机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向相同的情况下，查询目标单行巷道的入口处的储位节点是否已被占用；驱动模块还被配置为在目标单行巷道的入口处的储位节点未被占用的情况下，驱动机器人进入目标单行巷道。

可选地，上述装置还包括：任务查询模块，被配置为在机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向不相同的情况下，查询机器人的当前全部任务是否均位于目标单行巷道中；临时目的选择模块，被配置为在机器人的当前全部任务均位于目标单行巷道中的情况下，从全部临时停车位节点中，选择出距离机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第一临时目的地；驱动模块还被配置为驱动机器人到达第一临时目的地进行等待，以便在目标单行巷道的锁定被解除后，根据服务器下发的指示驱动机器人进入目标单行巷道。

可选地，信息查询模块还被配置为在机器人的当前全部任务不都位于目标单行巷道中的情况下，查询目标单行巷道的入口处的预定范围内是否具有空闲临时停车位节点；临时目的选择模块还被配置为在目标单行巷道的入口处的预定范围内具有空闲临时停车位节点的情况下，在指定区域内选择出距离机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第二临时目的地；驱动模块还被配置为驱动机器人到达第二临时目的地进行等待，以便在目标单行巷道的锁定被解除后，根据服务器下发的指示驱动机器人进入目标单行巷道。

可选地，上述装置还包括：规划模块，被配置为在目标单行巷道的入口处的预定范围内没有空闲临时停车位节点的情况下，重新规划前往预定目的地的第一路径，以及前往其它任务目的地的第二路径；识别模块，被配置为判断第一路径长度是否大于第二路径长度中的最小值；驱动模块还被配置为在第一路径长度不大于第二路径长度中的最小值的情况下，驱动机器人按照第一路径前往预定目的地。

可选地，规划模块还被配置为在第一路径长度大于第二路径中的长度最小值的情况下，对当前全部任务重新进行规划，以规划出新的执行顺序和路径，其中在新规划的路径中，排除机器人在单行巷道内调头的情况；驱动模块还被配置为驱动机器人按照新规划的路径，前往下一个要执行任务的目的地。

可选地，任务查询模块还被配置为在目标单行巷道的入口处的储位节点已被占用的情况下，执行查询机器人当前全部任务的目的地是否均在目标单行巷道内的操作。

根据本公开的一个或多个实施例的又一个方面，提供一种机器人调度装置，包括：存储器，被配置为存储指令；处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现如上述任一实施例涉及的方法。

根据本公开的一个或多个实施例的又一个方面，提供一种机器人，包括如上述任一实施例涉及的机器人调度装置。

根据本公开的一个或多个实施例的又一个方面，提供一种机器人调度系统，包括如上述任一实施例涉及的机器人，以及服务器，被配置为在接收到机器人发送的查询请求后，将目标单行巷道的锁定状态及在锁定状态下的行进方向提供给机器人；还被配置为在接收到机器人发送的锁定指示后，将目标单行巷道锁定，并将机器人进入目标单行巷道的方向作为指定目标单行巷道的行进方向。

可选地，服务器还被配置为在目标单行巷道的锁定被解除后，在等待进入目标巷道的机器人中，指示任务优先级最高的机器人进入目标巷道。

根据本公开的一个或多个实施例的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上述任一实施例涉及的方法。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开一个实施例的机器人调度方法的示例性流程图。

图2为本公开另一个实施例的机器人调度方法的示例性流程图。

图3为本公开一个实施例的机器人调度装置的示例性框图。

图4为本公开另一个实施例的机器人调度装置的示例性框图。

图5为本公开又一个实施例的机器人调度装置的示例性框图。

图6为本公开一个实施例的机器人的示例性框图。

图7为本公开一个实施例的机器人调度系统的示例性框图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本公开一个实施例的机器人调度方法的示例性流程图。可选地，本实施例的方法步骤可由机器人调度装置执行。

在步骤101，在机器人按规划路径到达目标单行巷道的入口处的指定区域后，向服务器查询目标单行巷道是否被锁定。

在一些实施例中，机器人一次绑定多个任务。例如，机器人一次绑定两个任务。根据机器人的起点和终点、各任务的目的地对机器人进行路径规划，以确定任务执行的顺序及相应的路径。考虑到机器人无法倒车，且无法在单行巷道内调头，可将路径规划转换为TSP(Traveling Salesman Problem，旅行商问题)。通过TSP规划，可确保机器人在通过单行巷道时不会发生调头。

在一些实施例中，在机器人距离目标单行巷道的入口处有k个节点的情况下，开始查询目标单行巷道的锁定状态，以免该机器人堵在目标单行巷道的入口处，影响其它机器人的移动。

在一些实施例中，在服务器中设有巷道占用表，以便对巷道的状态进行管理。

在步骤102，在目标单行巷道未被锁定的情况下，指示服务器锁定目标单行巷道，并设定目标单行巷道的行进方向。

在一些实施例中，在目标单行巷道未被锁定的情况下，机器人调度装置向服务器发送指示信息。服务器根据接收到的指示信息，将该目标单行巷道的状态修改为锁定状态，并将机器人当前进入目标单行巷道的方向设为目标单行巷道的行进方向。

例如，机器人从右侧进入未锁定的目标单行巷道时，在锁定目标单行巷道的同时，将从右向左设为目标单行巷道的行进方向。

在步骤103，驱动机器人进入目标单行巷道，以便到达预定目的地。

在一些实施例中，若目标单行巷道被锁定，此时机器人进入该目标单行巷道，必然与已进入该目标单行巷道的机器人产生拥堵。为了避免发生拥堵，机器人可选择在目标单行巷道外等待，或者重新进行路径规划，以便先执行其它任务。

在本公开上述实施例提供的机器人调度方法中，通过对机器人进入单行巷道进行管理，可有效避免机器人在单行巷道内发生拥堵，从而提升物品拣选的效率。

图2为本公开另一个实施例的机器人调度方法的示例性流程图。可选地，本实施例的方法步骤可由机器人调度装置执行。

在步骤201，在机器人按规划路径到达目标单行巷道的入口处的指定区域后，向服务器查询目标单行巷道是否被锁定。

在步骤202，根据查询结果，判断目标单行巷道是否被锁定。

若目标单行巷道未被锁定，则执行步骤203。若目标单行巷道被锁定，则执行步骤205，

在步骤203，指示服务器锁定目标单行巷道，并设定目标单行巷道的行进方向。

在一些实施例中，在目标单行巷道未被锁定的情况下，机器人调度装置向服务器发送指示信息。服务器根据接收到的指示信息，将该目标单行巷道的状态修改为锁定状态，并将机器人当前进入目标单行巷道的方向设为目标单行巷道的行进方向。

在步骤204，驱动机器人进入目标单行巷道，以便到达预定目的地。

可选地，在机器人离开目标单行巷道后，会通知服务器将目标单行巷道的锁定状态解除。

在步骤205，查询机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向是否相同。

若机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向相同，则执行步骤206；若机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向不相同，则执行步骤207。

在步骤206，查询目标单行巷道的入口处的储位节点是否已被占用。

若目标单行巷道的入口处的储位节点未被占用，则执行步骤204，以驱动机器人进入目标单行巷道。若目标单行巷道的入口处的储位节点已被占用，则执行步骤207。

在一些实施例中，在机器人到达目标单行巷道时，发现该目标单行巷道已被锁定，但该目标单行巷道当前的行进方向是从右向左，这与该机器人进入的目标单行巷道的方向相同。在这种情况下，若目标单行巷道的入口处的储位节点未被占用，机器人可进入该目标单行巷道。即，同一单行巷道内可进入多个机器人，由此可有效利用空间资源。此外，由于这些机器人的行进方向均相同，因此并不会发生两个机器人迎面相遇而导致拥堵的情况。

在另一些实施例中，目标单行巷道当前的行进方向是从右向左，虽然机器人此时也是要从目标单行巷道的右侧，但是目标单行巷道的入口处的储位节点已被占用，由此机器人无法进入目标单行巷道。在这种情况下，机器人可选择在目标单行巷道外等待，或者重新进行路径规划，以便先执行其它任务。

在步骤207，查询机器人的当前全部任务是否均位于目标单行巷道中。

若机器人的当前全部任务均位于目标单行巷道中，则执行步骤208；若机器人的当前全部任务不都位于目标单行巷道中，则执行步骤211。

在步骤208，从全部临时停车位节点中，选择出距离机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第一临时目的地。

由于机器人的当前全部任务均位于目标单行巷道中，因此机器人只有等待该目标单行巷道的锁定解除，然后再进入该目标单行巷道。在这种情况下，从全部临时停车位节点中选择一个距离最近的空闲临时停车位节点，以便在所选择的空闲临时停车位节点进行等待。

在步骤209，驱动机器人到达第一临时目的地进行等待。

在步骤210，在目标单行巷道的锁定被解除后，根据服务器下发的指示驱动机器人进入目标单行巷道，以便到达预定目的地。

在一些实施例中，在有多个机器人等待进入同一目标单行巷道的情况下，服务器会在该目标单行巷道的锁定解除后，根据各机器人当前任务的优先级，指示任务优先级高的机器人先进入。

在步骤211，查询目标单行巷道的入口处的预定范围内是否具有空闲临时停车位节点。

若目标单行巷道的入口处的预定范围内具有空闲临时停车位节点，则执行步骤212；若目标单行巷道的入口处的预定范围内没有空闲临时停车位节点，则执行步骤214。

在步骤212，在指定区域内选择出距离机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第二临时目的地。

在步骤213，驱动机器人到达第二临时目的地进行等待。然后执行步骤210。

在一些实施例中，机器人当前有在该目标单行巷道内的任务，还有在其它巷道内的任务。此时机器人无法进入该目标单行巷道。若机器人直接前往下一任务目的地，会导致拣选效率下降。为此，机器人会在该目标单行巷道入口附近的指定区域内找一个最近的临时停车位节点进行停车等待。在该目标单行巷道的锁定解除后，根据服务器的指示进入该目标单行巷道。

在步骤214，重新规划前往预定目的地的第一路径，以及前往其它任务目的地的第二路径。

在一些实施例中，可由机器人或服务器根据当前各节点的占用状态进行路径规划。

在步骤215，判断第一路径长度是否大于第二路径长度中的最小值。

若第一路径长度不大于第二路径长度中的最小值，则执行步骤216；若第一路径长度大于第二路径中的长度最小值，则执行步骤217。

在步骤216，驱动机器人按照第一路径前往预定目的地。然后返回步骤201。

例如，机器人当前有两个任务，其中第一个任务的目的地在目标单行巷道内。但该目标单行巷道被锁定而无法进入。机器人此时位于该巷道口的右侧。机器人的第二个任务的目的地在另一巷道内。通过重新规划，得到绕到该目标单行巷道左侧的第一路径，以及前往第二个任务目的地的第二路径。若第一路径长度小于第二路径长度，则机器人会移动到该目标单行巷道的另一侧，以便确保拣选效率。

在步骤217，对当前全部任务重新进行规划，以规划出新的执行顺序和路径，其中在新规划的路径中，排除机器人在单行巷道内调头的情况。

在步骤218，驱动机器人按照新规划的路径，前往下一个要执行任务的目的地。然后执行步骤201。

在一些实施例中，若前往预定目的地的第一路径的长度大于前往其它任务目的地的第二路径中的最小值，在这种情况下，机器人先执行其它任务，有助于提高拣选效率。在进行路径规划的过程中，仍然要考虑机器人无法倒车，且无法在单行巷道内调头的问题。因此仍可将路径规划转换为TSP问题。通过TSP规划，可确保机器人在通过单行巷道时不会发生调头。

例如，在规划过程中，通过将巷道两端点加入必经节点集合，并增加经过每一巷道的两端点的顺序必须相邻的约束。由此，通过求解添加约束条件后的TSP问题，可以确保进入单行巷道时不会发生掉头。

相应地，通过求解TSP得到的最优解，可以反推出经过各条巷道的先后顺序、以及进入每条巷道的方向。

图3为本公开一个实施例的机器人调度装置的示例性框图。如图3所示，机器人调度装置包括信息查询模块31、锁定模块32和驱动模块33。

信息查询模块31被配置为在机器人按规划路径到达目标单行巷道的入口处的指定区域后，向服务器查询目标单行巷道是否被锁定。

在一些实施例中，考虑到机器人无法倒车，且无法在单行巷道内调头，可将路径规划转换为TSP问题。通过TSP规划，确保机器人在通过单行巷道时不会发生调头。

锁定模块32被配置为在目标单行巷道未被锁定的情况下，指示服务器锁定目标单行巷道，并设定目标单行巷道的行进方向。

驱动模块33被配置为驱动机器人进入目标单行巷道，以便到达预定目的地。

在本公开上述实施例提供的机器人调度装置中，通过对机器人进入单行巷道进行管理，可有效避免机器人在单行巷道内发生拥堵，从而提升物品拣选的效率。

在一些实施例中，信息查询模块31还被配置为在目标单行巷道被锁定的情况下，查询机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向是否相同。在机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向相同的情况下，信息查询模块31查询目标单行巷道的入口处的储位节点是否已被占用。

驱动模块33还被配置为在目标单行巷道的入口处的储位节点未被占用的情况下，驱动机器人进入目标单行巷道。

例如，在机器人到达目标单行巷道时，发现该目标单行巷道已被锁定，但该目标单行巷道当前的行进方向是从右向左，这与该机器人进入的目标单行巷道的方向相同。在这种情况下，若目标单行巷道的入口处的储位节点未被占用，机器人可进入该目标单行巷道。即，同一单行巷道内可进入多个机器人，由此可有效利用空间资源。此外，由于这些机器人的行进方向均相同，因此并不会发生两个机器人迎面相遇而导致拥堵的情况。

图4为本公开另一个实施例的机器人调度装置的示例性框图。图4与图3的不同之处在于，在图4所示实施例中，机器人调度装置还包括任务查询模块34和临时目的选择模块35。

任务查询模块34被配置为在机器人进入目标单行巷道的方向与目标单行巷道当前的行进方向不相同的情况下，查询机器人的当前全部任务是否均位于目标单行巷道中。

临时目的选择模块35被配置为在机器人的当前全部任务均位于目标单行巷道中的情况下，从全部临时停车位节点中，选择出距离机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第一临时目的地。

驱动模块33还被配置为驱动机器人到达第一临时目的地进行等待，以便在目标单行巷道的锁定被解除后，根据服务器下发的指示驱动机器人进入目标单行巷道。

例如，若机器人的进入方向与锁定巷道的行进方向不一致，且机器人的全部任务的目的地均在该锁定巷道内，则机器人会先就近找一个临时停车位节点进行等待。在该巷道的锁定解除后，再根据接收到的指示进行该巷道。

在一些实施例中，任务查询模块34还被配置为在目标单行巷道的入口处的储位节点已被占用的情况下，执行查询机器人当前全部任务的目的地是否均在目标单行巷道内的操作。

例如，目标单行巷道当前的行进方向是从右向左，虽然机器人此时也是要从目标单行巷道的右侧，但是目标单行巷道的入口处的储位节点已被占用，由此机器人无法进入目标单行巷道。在这种情况下，机器人可选择在目标单行巷道外等待，或者重新进行路径规划，以便先执行其它任务。

在一些实施例中，信息查询模块31还被配置为在机器人的当前全部任务不都位于目标单行巷道中的情况下，查询目标单行巷道的入口处的预定范围内是否具有空闲临时停车位节点。

临时目的选择模块35还被配置为在目标单行巷道的入口处的预定范围内具有空闲临时停车位节点的情况下，在指定区域内选择出距离机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第二临时目的地；

驱动模块33还被配置为驱动机器人到达第二临时目的地进行等待，以便在目标单行巷道的锁定被解除后，根据服务器下发的指示驱动机器人进入目标单行巷道。

例如，机器人当前有在该目标单行巷道内的任务，还有在其它巷道内的任务。此时机器人无法进入该目标单行巷道。若机器人直接前往下一任务目的地，会导致拣选效率下降。为此，机器人会在该目标单行巷道入口附近的指定区域内找一个最近的临时停车位节点进行停车等待。在该目标单行巷道的锁定解除后，根据服务器的指示进入该目标单行巷道。

在一些实施例中，如图4所示，机器人调度装置还包括规划模块36和识别模块37。

规划模块36被配置为在目标单行巷道的入口处的预定范围内没有空闲临时停车位节点的情况下，重新规划前往预定目的地的第一路径，以及前往其它任务目的地的第二路径。

识别模块37被配置为判断第一路径长度是否大于第二路径长度中的最小值。

驱动模块33还被配置为在第一路径长度不大于第二路径长度中的最小值的情况下，驱动机器人按照第一路径前往预定目的地。

例如，机器人当前有两个任务，其中第一个任务的目的地在当前目标单行巷道内。但该目标单行巷道被锁定而无法进入。机器人此时位于该巷道口的右侧。机器人的第二个任务的目的地在另一巷道内。通过重新规划，得到绕到该目标单行巷道左侧的第一路径，以及前往第二个任务目的地的第二路径。若第一路径长度小于第二路径长度，则机器人会移动到该目标单行巷道的另一侧，以便确保拣选效率。

在一些实施例中，规划模块36还被配置为在第一路径长度大于第二路径中的长度最小值的情况下，对当前全部任务重新进行规划，以规划出新的执行顺序和路径，其中在新规划的路径中，排除机器人在单行巷道内调头的情况。

驱动模块33还被配置为驱动机器人按照新规划的路径，前往下一个要执行任务的目的地。

例如，若前往预定目的地的第一路径的长度大于前往其它任务目的地的第二路径中的最小值，在这种情况下，机器人先执行其它任务，有助于提高拣选效率。在进行路径规划的过程中，仍然要考虑机器人无法倒车，且无法在单行巷道内调头的问题。因此仍可将路径规划转换为TSP问题。通过TSP规划，可确保机器人在通过单行巷道时不会发生调头。

例如，在规划过程中，通过将巷道两端点加入必经节点集合，并增加经过每一巷道的两端点的顺序必须相邻的约束。由此，通过求解添加约束条件后的TSP问题，可以确保进入单行巷道时不会发生掉头。

相应地，通过求解TSP得到的最优解，可以反推出经过各条巷道的先后顺序、以及进入每条巷道的方向。

在一些实施例中，信息查询模块31还可在机器人占用或离开临时停车位节点、巷道内的储位节点、路径上的通道节点时，将相关状态上报给服务器，以便服务器根据当前节点的占用状态进行路径规划。

图5为本公开又一个实施例的机器人调度装置的示例性框图。如图5所示，机器人调度装置包括存储器51和处理器52。

存储器51用于存储指令，处理器52耦合到存储器51，处理器52被配置为基于存储器存储的指令执行实现如图1和图2中任一实施例涉及的方法。

如图5所示，该机器人调度装置还包括通信接口53，用于与其它设备进行信息交互。同时，该装置还包括总线54，处理器52、通信接口53、以及存储器51通过总线54完成相互间的通信。

存储器51可以包含高速RAM存储器，也可还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器51也可以是存储器阵列。存储器51还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。

此外，处理器52可以是一个中央处理器CPU，或者可以是专用集成电路ASIC，或者是被配置成实施本公开实施例的一个或多个集成电路。

本公开同时还涉及一种计算机可读存储介质，其中计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如图1和图2中任一实施例涉及的方法。

图6为本公开一个实施例的机器人的示例性框图。如图6所示，机器人61中设有机器人调度装置62。机器人调度装置62为图3至图5中任一实施例涉及的机器人调度装置。

图7为本公开一个实施例的机器人调度系统的示例性框图。如图7所示，机器人调度系统包括服务器71和机器人72。机器人72为图6中任一实施例涉及的机器人。为了简明起见，在图7中仅示出了一个机器人72。本领域技术人员可以了解的是，服务器71可同时管理多个机器人72。

服务器71被配置为在接收到机器人72发送的查询请求后，将目标单行巷道的锁定状态及在锁定状态下的行进方向提供给机器人。服务器71还被配置为在接收到机器人发送的锁定指示后，将目标单行巷道锁定，并将机器人进入目标单行巷道的方向作为指定目标单行巷道的行进方向。

在一些实施例中，服务器71还被配置为在目标单行巷道的锁定被解除后，在等待进入目标巷道的机器人中，指示任务优先级最高的机器人72进入目标巷道。

例如，机器人72在到达临时停车位节点后，会将当前状态上报给服务器，其中就包括当前任务的优先级。服务器在确定目标单行巷道内的机器人已经离开后，按照任务优先级的顺序，通知优先级最高的机器人进入目标单行巷道。

可选地，在上面所描述的功能单元模块可以实现为用于执行本公开所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，简称：PLC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称：FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本公开的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本公开限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本公开的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本公开从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (19)

1.一种机器人调度方法，包括：

在机器人按规划路径到达目标单行巷道的入口处的指定区域后，向服务器查询所述目标单行巷道是否被锁定；

在所述目标单行巷道未被锁定的情况下，指示所述服务器锁定所述目标单行巷道，并设定所述目标单行巷道的行进方向；

驱动所述机器人进入所述目标单行巷道，以便到达预定目的地。

2.根据权利要求1所述的机器人调度方法，还包括，

在所述目标单行巷道被锁定的情况下，查询所述机器人进入所述目标单行巷道的方向与所述目标单行巷道当前的行进方向是否相同；

在所述机器人进入所述目标单行巷道的方向与所述目标单行巷道当前的行进方向相同的情况下，查询所述目标单行巷道的入口处的储位节点是否已被占用；

在所述目标单行巷道的入口处的储位节点未被占用的情况下，驱动所述机器人进入所述目标单行巷道。

3.根据权利要求2所述的机器人调度方法，还包括，

在所述机器人进入所述目标单行巷道的方向与所述目标单行巷道当前的行进方向不相同的情况下，查询所述机器人的当前全部任务是否均位于所述目标单行巷道中；

在所述机器人的当前全部任务均位于所述目标单行巷道中的情况下，从全部临时停车位节点中，选择出距离所述机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第一临时目的地；

驱动所述机器人到达所述第一临时目的地进行等待，以便在所述目标单行巷道的锁定被解除后，根据所述服务器下发的指示驱动所述机器人进入所述目标单行巷道。

4.根据权利要求3所述的机器人调度方法，还包括，

在所述机器人的当前全部任务不都位于所述目标单行巷道中的情况下，查询所述目标单行巷道的入口处的预定范围内是否具有空闲临时停车位节点；

在所述目标单行巷道的入口处的预定范围内具有空闲临时停车位节点的情况下，在指定区域内选择出距离所述机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第二临时目的地；

驱动所述机器人到达所述第二临时目的地进行等待，以便在所述目标单行巷道的锁定被解除后，根据所述服务器下发的指示驱动所述机器人进入所述目标单行巷道。

5.根据权利要求4所述的机器人调度方法，还包括，

在所述目标单行巷道的入口处的预定范围内没有空闲临时停车位节点的情况下，重新规划前往所述预定目的地的第一路径，以及前往其它任务目的地的第二路径；

判断第一路径长度是否大于第二路径长度中的最小值；

在第一路径长度不大于第二路径长度中的最小值的情况下，驱动所述机器人按照所述第一路径前往所述预定目的地。

6.根据权利要求5所述的机器人调度方法，还包括，

在第一路径长度大于第二路径中的长度最小值的情况下，对当前全部任务重新进行规划，以规划出新的执行顺序和路径，其中在新规划的路径中，排除机器人在单行巷道内调头的情况；

驱动所述机器人按照新规划的路径，前往下一个要执行任务的目的地。

7.根据权利要求3所述的机器人调度方法，还包括，

在所述目标单行巷道的入口处的储位节点已被占用的情况下，则执行查询所述机器人当前全部任务的目的地是否均在所述目标单行巷道内的步骤。

8.一种机器人调度装置，包括：

信息查询模块，被配置为在机器人按规划路径到达目标单行巷道的入口处的指定区域后，向服务器查询所述目标单行巷道是否被锁定；

锁定模块，被配置为在所述目标单行巷道未被锁定的情况下，指示所述服务器锁定所述目标单行巷道，并设定所述目标单行巷道的行进方向；

驱动模块，被配置为驱动所述机器人进入所述目标单行巷道，以便到达预定目的地。

9.根据权利要求8所述的机器人调度装置，其中，

信息查询模块被配置为在所述目标单行巷道被锁定的情况下，查询所述机器人进入所述目标单行巷道的方向与所述目标单行巷道当前的行进方向是否相同；在所述机器人进入所述目标单行巷道的方向与所述目标单行巷道当前的行进方向相同的情况下，查询所述目标单行巷道的入口处的储位节点是否已被占用；

驱动模块还被配置为在所述目标单行巷道的入口处的储位节点未被占用的情况下，驱动所述机器人进入所述目标单行巷道。

10.根据权利要求9所述的机器人调度装置，还包括，

任务查询模块，被配置为在所述机器人进入所述目标单行巷道的方向与所述目标单行巷道当前的行进方向不相同的情况下，查询所述机器人的当前全部任务是否均位于所述目标单行巷道中；

临时目的选择模块，被配置为在所述机器人的当前全部任务均位于所述目标单行巷道中的情况下，从全部临时停车位节点中，选择出距离所述机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第一临时目的地；

驱动模块还被配置为驱动所述机器人到达所述第一临时目的地进行等待，以便在所述目标单行巷道的锁定被解除后，根据所述服务器下发的指示驱动所述机器人进入所述目标单行巷道。

11.根据权利要求10所述的机器人调度装置，其中，

信息查询模块还被配置为在所述机器人的当前全部任务不都位于所述目标单行巷道中的情况下，查询所述目标单行巷道的入口处的预定范围内是否具有空闲临时停车位节点；

临时目的选择模块还被配置为在所述目标单行巷道的入口处的预定范围内具有空闲临时停车位节点的情况下，在指定区域内选择出距离所述机器人最近的空闲临时停车位节点以作为第二临时目的地；

驱动模块还被配置为驱动所述机器人到达所述第二临时目的地进行等待，以便在所述目标单行巷道的锁定被解除后，根据所述服务器下发的指示驱动所述机器人进入所述目标单行巷道。

12.根据权利要求11所述的机器人调度装置，还包括，

规划模块，被配置为在所述目标单行巷道的入口处的预定范围内没有空闲临时停车位节点的情况下，重新规划前往所述预定目的地的第一路径，以及前往其它任务目的地的第二路径；

识别模块，被配置为判断第一路径长度是否大于第二路径长度中的最小值；

驱动模块还被配置为在第一路径长度不大于第二路径长度中的最小值的情况下，驱动所述机器人按照所述第一路径前往所述预定目的地。

13.根据权利要求12所述的机器人调度装置，其中，

规划模块还被配置为在第一路径长度大于第二路径中的长度最小值的情况下，对当前全部任务重新进行规划，以规划出新的执行顺序和路径，其中在新规划的路径中，排除机器人在单行巷道内调头的情况；

驱动模块还被配置为驱动所述机器人按照新规划的路径，前往下一个要执行任务的目的地。

14.根据权利要求10所述的机器人调度装置，其中，

任务查询模块还被配置为在所述目标单行巷道的入口处的储位节点已被占用的情况下，执行查询所述机器人当前全部任务的目的地是否均在所述目标单行巷道内的操作。

15.一种机器人调度装置，包括：

存储器，被配置为存储指令；

处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现如权利要求1-7中任一项的方法。

16.一种机器人，包括如权利要求8-15中任一项所述的机器人调度装置。

17.一种机器人调度系统，包括如权利要求16所述的机器人，以及

服务器，被配置为在接收到机器人发送的查询请求后，将目标单行巷道的锁定状态及在锁定状态下的行进方向提供给机器人；还被配置为在接收到机器人发送的锁定指示后，将目标单行巷道锁定，并将机器人进入目标单行巷道的方向作为指定目标单行巷道的行进方向。

18.根据权利要求17所述的机器人调度系统，其中，

服务器还被配置为在目标单行巷道的锁定被解除后，在等待进入目标巷道的机器人中，指示任务优先级最高的机器人进入目标巷道。

19.一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项的方法。