CN112614368B - 行车控制方法、系统及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行车控制方法、系统及相关设备。入口路边系统设置于行驶道路的入口处，入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，第一识别模块与第二识别模块之间于道路的入口处沿行驶道路的正向方向形成依次相连的变道缓冲区以及入口管控区，行车控制方法包括：基于第一识别模块识别待驶入变道缓冲区的车辆的标识信息；向车辆分配车道；将所分配车道的车道信息发送至待驶入变道缓冲区的车辆；基于第二识别模块识别位于入口管控区的车辆的标识信息以及所在车道；根据车辆的标识信息，判断位于入口管控区的车辆是否位于所分配车道；若是，则道闸控制器开启。本发明应用车联网技术来对车辆的行驶路段进行管理。

Description

行车控制方法、系统及相关设备

技术领域

本发明涉及计算机应用领域，尤其涉及一种行车控制方法、系统及相关设备。

背景技术

近年来由于危险驾驶而导致的人员与资产损失甚为惨重，如何规范车辆安全行驶，尤其在危险路段如何进行车辆管控，是目前急需解决的问题。

目前的车联网应用，支援了V2V(车辆对车辆)和V2I(车辆对基础设施)直连通信，通过引入组播和广播等多种通信方式，以及优化感知、调度、重传以及车车间连结质量控制等技术，实现V2X(车对外界的信息交换)支援车辆编队、半自动驾驶、外延传感器、远端驾驶等更丰富的车联网应用场景。

然而，如何应用车联网技术来对车辆在危险路段的行驶进行管理，从而进行自动的行车控制，是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明为了克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种行车控制方法、系统及相关设备，应用车联网技术来对车辆在危险路段的行驶进行管理，从而进行自动的行车控制。

根据本发明的一个方面，提供一种行车控制方法，应用于入口路边系统，所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的变道缓冲区以及入口管控区，

所述行车控制方法包括：

基于第一识别模块识别待驶入所述变道缓冲区的车辆的标识信息；

根据待驶入所述变道缓冲区的车辆的车辆类型，向该车辆分配对应的限速车道；

将所分配车道的车道信息发送至待驶入所述变道缓冲区的车辆，供待驶入所述变道缓冲区的车辆根据所述车道信息于变道缓冲区变道至所分配车道；

基于第二识别模块识别位于所述入口管控区的车辆的标识信息以及所在车道；

根据位于所述入口管控区的车辆的标识信息，判断位于所述入口管控区的车辆是否位于所分配车道；

若是，则所述道闸控制器开启，供位于所述入口管控区的车辆通过。

在本发明的一些实施例中，所述向待驶入所述变道缓冲区的车辆分配车道之后，包括：

将待驶入所述变道缓冲区的车辆加入一车道行驶列表。

在本发明的一些实施例中，所述道闸控制器开启，供位于所述入口管控区的车辆通过之后，包括：

将位于所述入口管控区的车辆的标识信息以及所分配车道发送至出口路边系统。

在本发明的一些实施例中，所述将待驶入所述变道缓冲区的车辆加入一车道行驶列表之后，包括：

接收所述出口路边系统发送的驶离信息，所述驶离信息包括驶离所述行驶道路的车辆的标识信息；

将驶离所述行驶道路的车辆自所述车道行驶列表移除。

在本发明的一些实施例中，还包括：

接收位于所述行驶道路的故障车辆发送的故障信息，所述故障信息至少包括所述故障车辆所在车道以及该车辆的位置信息；

根据所述故障信息形成电子故障围栏；

将所述电子故障围栏发送至所述故障车辆所在车道，沿所述行驶道路的正向方向，在所述故障车辆之后的车辆，供所述故障车辆之后的车辆基于所述电子故障围栏进行变道。

在本发明的一些实施例中，所述接收位于所述行驶道路的故障车辆发送的故障信息之后，还包括：

将所述故障信息发送至救援车辆；

向所述救援车辆分配低速车道，供所述救援车辆沿所述低速车道驶入所述行驶道路。

在本发明的一些实施例中，所述行驶道路包括高速车道、中速车道以及低速车道，所述低速车道位于所述高速车道和所述中速车道之间。

在本发明的一些实施例中，所述车道信息包括轨迹线的信息，所述轨迹线为所述行驶道路的各车道上具有的实际轨迹线或者所述轨迹线为基于电子地图的虚拟的轨迹线。

根据本发明的又一方面，还提供一种行车控制方法，应用于车辆，包括：

响应于所述车辆待驶入变道缓冲区，接收入口路边系统发送的由所述入口路边系统分配的车道的车道信息，所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的所述变道缓冲区以及入口管控区；

根据所述车道信息于所述变道缓冲区变道至所分配车道；

沿所分配车道行驶至所述入口管控区，供所述第二识别模块识别车辆的标识信息以及所在车道；

响应于所述道闸控制器开启，沿所分配车道行驶于所述行驶道路。

在本发明的一些实施例中，所述车道信息包括轨迹线的信息，所述轨迹线为所述行驶道路的各车道上具有的实际轨迹线或者所述轨迹线为基于电子地图的虚拟的轨迹线，所述轨迹线供所述车辆循迹行驶。

在本发明的一些实施例中，所述车辆基于所述轨迹线按如下步骤变道：

所述车辆驶离当前车道，且所述车辆的行驶方向与当前车道的轨迹线之间的夹角自0度增大为arcsin(车长/车道的宽度)；

所述车辆的行驶方向与当前车道的轨迹线之间的夹角为arcsin(车长/车道的宽度)时，所述车辆行驶至当前车道与变道车道的边界；以及

所述车辆驶入变道车道，且所述车辆的行驶方向与变道车道的轨迹线之间的夹角自arcsin(车长/车道的宽度)度减小为0度。

根据本发明的又一方面，还提供一种入口路边设备，应用于入口路边系统，所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的变道缓冲区以及入口管控区，

所述入口路边设备包括：

第一识别信息接收模块，用于基于第一识别模块识别待驶入所述变道缓冲区的车辆的标识信息；

分配模块，用于根据待驶入所述变道缓冲区的车辆的车辆类型，向该车辆分配对应的限速车道；

发送模块，用于将所分配车道的车道信息发送至待驶入所述变道缓冲区的车辆，供待驶入所述变道缓冲区的车辆根据所述车道信息于变道缓冲区变道至所分配车道；

第二识别信息接收模块，基于第二识别模块识别位于所述入口管控区的车辆的标识信息以及所在车道；

判断模块，用于根据位于所述入口管控区的车辆的标识信息，判断位于所述入口管控区的车辆是否位于所分配车道；

道闸控制模块，用于当所述判断模块判断为是时，控制所述道闸控制器开启，供位于所述入口管控区的车辆通过。

根据本发明的又一方面，还提供一种车载设备，应用于车辆，包括：

接收模块，用于响应于所述车辆待驶入变道缓冲区，接收入口路边系统发送的由所述入口路边系统分配的车道的车道信息，所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的所述变道缓冲区以及入口管控区；

变道模块，用于控制所述车辆根据所述车道信息于所述变道缓冲区变道至所分配车道；

控制模块，用于控制所述车辆沿所分配车道行驶至所述入口管控区，供所述第二识别模块识别车辆的标识信息以及所在车道，并响应于所述道闸控制器开启，沿所分配车道行驶于所述行驶道路。

根据本发明的又一方面，还提供一种行车控制系统，包括：

入口路边系统，所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块、道闸控制器以及如上所述的入口路边设备，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的变道缓冲区以及入口管控区；

出口路边系统，所述出口路边系统设置于行驶道路的出口处；以及

车辆，包括如上所述的车载设备。

根据本发明的又一方面，还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如上所述的行车控制方法。

根据本发明的又一方面，还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的行车控制方法。

相比现有技术，本发明提供的方法和装置具有如下优势：

本发明采用车联网技术在行驶道路的入口处设置入口路边系统，且通过入口路边系统的第一识别模块、第二识别模块实现变道缓冲以及变道确定，进而控制道闸控制器开启，供车辆驶入行驶道路，由此，使得行驶道路内各车辆在分配的车道上行驶，实现自动行车控制同时，避免行车道路由于车辆变道发生事故，保障行车安全。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施方式，本发明的上述和其它特征及优点将变得更加明显。

图1示出了根据本发明实施例的应用于入口路边系统的行车控制方法的流程图；

图2示出了根据本发明实施例的应用于车辆的行车控制方法的流程图；

图3示出了根据本发明具体实施例的行车控制系统的结构示意图；

图4示出了根据本发明具体实施例的车辆侧的结构示意图；

图5示出了根据本发明具体实施例的行驶道路以及行车控制系统的示意图；

图6示出了根据本发明具体实施例的行车控制方法的时序图；

图7和图8示出了根据本发明具体实施例的行车故障的示意图；

图9示出了根据本发明具体实施例的行车故障时的行车控制的时序图；

图10示出了根据本发明具体实施例的入口路边设备的模块图；

图11示出了根据本发明具体实施例的车载设备的模块图；

图12示意性示出本公开示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图；

图13示意性示出本公开示例性实施例中一种电子设备示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

为了解决现有技术的缺陷，本发明提供一种行车控制方法、系统及相关设备，应用车联网技术来对车辆的行驶路段进行管理，从而进行自动的行车控制。

首先参见图1，图1示出了根据本发明实施例的应用于入口路边系统的行车控制方法的流程图。所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的变道缓冲区以及入口管控区。图1共示出如下步骤：

步骤S101：基于第一识别模块识别待驶入所述变道缓冲区的车辆的标识信息；

步骤S102：根据待驶入所述变道缓冲区的车辆的车辆类型，向该车辆分配对应的限速车道；

步骤S103：将所分配车道的车道信息发送至待驶入所述变道缓冲区的车辆，供待驶入所述变道缓冲区的车辆根据所述车道信息于变道缓冲区变道至所分配车道；

步骤S104：基于第二识别模块识别位于所述入口管控区的车辆的标识信息以及所在车道；

步骤S105：根据位于所述入口管控区的车辆的标识信息，判断位于所述入口管控区的车辆是否位于所分配车道；

若步骤S105判断为是，则执行步骤S106：控制所述道闸控制器开启，供位于所述入口管控区的车辆通过。

对应地，本发明还提供一种应用于车辆的行车控制方法。如图2所示，图2共示出如下步骤：

步骤S111：响应于所述车辆待驶入变道缓冲区，接收入口路边系统发送的由所述入口路边系统分配的车道的车道信息。

步骤S112：根据所述车道信息于所述变道缓冲区变道至所分配车道。

步骤S113：沿所分配车道行驶至所述入口管控区，供所述第二识别模块识别车辆的标识信息以及所在车道。

步骤S114：响应于所述道闸控制器开启，沿所分配车道行驶于所述行驶道路。

在本发明提供的应用于入口路边系统的行车控制方法以及应用于车辆的行车控制方法中，采用车联网技术在行驶道路的入口处设置入口路边系统，且通过入口路边系统的第一识别模块、第二识别模块实现变道缓冲以及变道确定，进而控制道闸控制器开启，供车辆驶入行驶道路，由此，使得行驶道路内各车辆在分配的车道上行驶，实现自动行车控制同时，避免行车道路由于车辆变道发生事故，保障行车安全。

下面将结合图3至图9的实施例进行展开描述。

图3示出了根据本发明具体实施例的行车控制系统的结构示意图。如图3所示，行车控制系统包括入口路边系统209、出口路边系统210以及车辆201。所述入口路边系统209设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统209至少包括第一识别模块205、第二识别模块206、道闸控制器207以及如上所述的入口路边设备203，所述第一识别模块205与所述第二识别模块206之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的变道缓冲区以及入口管控区。出口路边系统210包括第三识别模块208和出口路边设备204。出口路边系统210设置于行驶道路的出口处。车辆201包括如上所述的车载设备(如图11标号211)。

其中，入口路边系统209以及出口路边系统210可以自行执行行车控制的逻辑，也可以通过WWAN(广域互联网)于一云服务器相通信，以结合云服务器的逻辑运算能力和/或获取云服务器获得的其它设备的数据，从而提高行车控制准确率以及行车控制效率。车辆201也可以通过V2I与云服务器进行通信，从而便于车辆201进行自动驾驶。入口路边系统209通过其入口路边设备203(入口RSU)，采用V2R技术与车辆201进行通信。出口路边系统210通过其出口路边设备204(出口RSU)，采用V2R技术与车辆201进行通信。入口路边系统209中，第一识别模块205和第二识别模块206皆可以为摄像头阵列(第一识别模块205和第二识别模块206的部署位置可以参见图5)。第一识别模块205和第二识别模块206向入口路边设备203传输采集的视频数据流。入口路边设备203通过控制接口控制道闸控制器207的开启和闭合。出口路边系统210中，第三识别模块208可以为摄像头阵列(第三识别模块208的部署位置可以参见图5)。第三识别模块208向出口路边设备204传输采集的视频数据流。

车辆201一侧的硬件结构，可以参见图4。车辆一侧可以包括车载设备(OBU)211、毫米波、激光雷达213、自动驾驶处理器212、摄像头214、行车速度控制器215、行车方向控制器216以及刹车控制器217。

车载设备211可以通过车联网与周边设备通信，且可以通过定位接口来获取定位数据。自动驾驶处理器212可以利用车载设备(OBU)211、毫米波、激光雷达213以及摄像头214采集的数据进行自动驾驶的控制。摄像头214可以通过视频接口将视频数据流发送至自动驾驶处理器212。毫米波、激光雷达213可以通过控制及数据接口将采集的数据发送至自动驾驶处理器212。自动驾驶处理器212根据获得的数据分别通过车内总线控与车速度控制器215、行车方向控制器216以及刹车控制器217相通信，以进行行车速度、行车方向以及刹车的控制。

自动驾驶处理器212可以基于行驶道路的实际状况进行自动驾驶的控制。在一些实施例中，行驶道路上设置有实际轨迹线，则自动驾驶处理器212可以通过车载摄像头214获取动态视图，根据动态视图的图像识别，计算轨迹线的位置，若轨迹线左偏则控制车辆右转，若轨迹线右偏则控制车辆左转。实际轨迹线对定位系统的精度要求较低，同时，通过动态视图的图像识别，循迹即实现较好。在另一些实施例中，可以由入口路边设备203根据车辆类型以及电子地图(例如高精度电子地图)，向车辆提供虚拟轨迹线。车辆在行驶的过程中，自动驾驶处理器212获取车辆的实时坐标(在电子地图上的高精度坐标)，并与虚拟轨迹线进行对比，从而依据虚拟轨迹线进行行车方向、行车速度等参数修正，从而实现虚拟轨迹线的自动驾控。虚拟轨迹线便于进行快速编辑和修改。在另一些实施例中，自动驾驶处理器212还可以直接根据电子地图以及车辆的实时定位进行自动驾控。本发明并非以此为限制。

本发明提供的行车控制系统中，采用车联网技术在行驶道路的入口处设置入口路边系统，且通过入口路边系统的第一识别模块、第二识别模块实现变道缓冲以及变道确定，进而控制道闸控制器开启，供车辆驶入行驶道路，由此，使得行驶道路内各车辆在分配的车道上行驶，实现自动行车控制同时，避免行车道路由于车辆变道发生事故，保障行车安全。

图3、4仅仅是示意性的示出本发明提供的行车控制系统以及车辆侧的结构示意图，在不违背本发明构思的前提下，模块的拆分、合并、增加都在本发明的保护范围之内。各模块可以由硬件、软件、固件或他们的任意组合来实现。

在以下结合图5至图9的描述中，以行驶道路具有实际轨迹线为例，进行描述和说明，但本发明并非以此为限制。

下面参见图5和图6，图5示出了根据本发明具体实施例的行驶道路以及行车控制系统的示意图；图6示出了根据本发明具体实施例的行车控制方法的时序图。

如图5所示，行驶道路在入口处，形成了变道缓冲区和入口管控区，变道缓冲区供车辆变道至分配的车道上，入口管控区用于监控车辆是已位于分配的车道上。入口管控区的宽度可以按车长设置。变道缓冲区和入口管控区的尺寸也可以按需设置，本发明并非以此为限制。驶过入口管控区之后，依次为驾驶管控区和出口缓冲区。进一步地，在本发明的各个实施例中，行驶道路以由入口朝向出口的方向为正方向。本实施例中，行驶道路包括三个车道，分别为低速车道、中速车道以及高速车道。高度车道的上限速度大于中速车道的上限速度大于低速车道的上限速度。各车道的轨迹线可以以不同的颜色区分。同时，在优选的实施例中，使得低速车道位于中速车道和高速车道之间。本发明并非以此为限制，车道的数量变化、不同的速度限制、不同的车道的分布方式皆在本发明的保护范围之内。

如图6所示，当车辆即将驶入变道缓冲区时，入口RSU203可以通过其第一识别模块205发起车辆的识别，识别的内容可以包括车辆的标识信息(例如车牌)以及车辆的类型(如轿车、公交车、货车等，还可以包括车辆的载重信息等)。可以通过第一识别模块205自动识别，或通过车辆OBU的反馈获得上述识别信息。入口RSU203通过获得的识别信息向车辆分配车道，并将车道信息(例如限速信息、车道颜色以及下限车距(车辆之间的最短距离限制))发送至车辆OBU。入口RSU203发送车道信息后，可以向车辆OBU发送进入入口缓冲区(包括变道缓冲区以及入口缓冲区)的指令。车辆OBU接收到指令后，根据车道信息在变道缓冲区中循迹变道至分配的车道上，当车辆行驶到入口管控区时，向入口RSU203发送到达闸口的指示信息。入口RSU203可以通过第二识别模块206进行车辆的标识信息(诸如车牌)的核对，来判断该车辆是否行驶在分配的车道上。当核对完成后，入口RSU203控制道闸控制器开启。入口RSU203开启道闸控制器后，向出口RSU204发送该车辆进入驾驶管控区的指示信息(包括车辆的标识信息以及车道信息)，且向车辆OBU发送该车辆进入驾驶管控区的指示信息。然后，入口RSU203将该车加入对应的车道行驶列表。车辆OBU控制车辆按车道颜色的轨迹线循迹驾驶。驾驶管控区内车辆按分配的车道行驶。具体而言，在驾驶管控区，车辆的方向控制可以由车辆视觉识别系统接管，驾驶员仅控制油门和刹车。车辆根据车道的预设速度限速，根据预设车距实施距离控制(车载雷达可以获取邻近车辆距离，以进行车距控制)。当车辆行驶至出口缓冲区时，第三识别模块208识别车辆的标识信息以及车辆的类型信息等，出口RSU204将该些信息发送至入口RSU203以作为驶离信息指示该车辆离开驾驶管控区。入口RSU203根据该驶离信息将该车辆至对应的车道行驶列表删除。当车辆离开驾驶管控区后，恢复为手动驾驶。

下面结合图7至图9描述行驶道路上的车辆发生行驶故障时的实施例。图7和图8示出了根据本发明具体实施例的行车故障的示意图；图9示出了根据本发明具体实施例的行车故障时的行车控制的时序图。

当车辆301在驾驶管控区行驶时发生故障，故障车辆301的OBU向入口RSU203发送故障信息，故障信息至少包括所述故障车辆301所在车道以及该车辆的位置信息。入口RSU203根据所述故障信息形成电子故障围栏，并将所述电子故障围栏发送至所述故障车辆所在车道，沿所述行驶道路的正向方向，在所述故障车辆之后的车辆303(同车道后向车辆OBU)，供所述故障车辆之后的车辆303基于所述电子故障围栏进行变道。如图图7所示，同车道后向车辆303可以在视觉系统的辅助下，当临近电子故障围栏时进行变道(优选地，变道至低速车道)，离开电子故障围栏时，返回至原分配车道。入口RSU203接收所述故障信息后，将故障信息发送至救援车辆302的OBU。救援车辆302行驶至变道缓冲区之前，入口RSU203向救援车辆302分配低速车道。救援车辆302变道至低速车道并抵达入口管控区后，入口RSU203识别救援车辆302是否位于低速车道，并进行车牌核对和道闸控制器的开启。入口RSU203开启道闸控制器后，向出口RSU204发送救援车辆302进入驾驶管控区的指示信息(包括车辆的标识信息以及车道信息)。救援车辆302在驾驶管控区沿低速车道行驶至故障车辆301前方，并展开救援，继续沿故障车辆301所在车道或者变道至低速车道并驶离驾驶管控区。当救援车辆302行驶至出口缓冲区时，第三识别模块208识别车辆的标识信息以及车辆的类型信息等，出口RSU204将该些信息发送至入口RSU203以作为驶离信息指示故障车辆301离开驾驶管控区。入口RSU203根据该驶离信息将故障车辆301至对应的车道行驶列表删除。

进一步地，在上述各实施例中，车辆在行驶道路上变道时，可以基于所述轨迹线按如下步骤进行变道：所述车辆驶离当前车道，且所述车辆的行驶方向与当前车道的轨迹线之间的夹角自0度增大为arcsin(车长/车道的宽度)；所述车辆的行驶方向与当前车道的轨迹线之间的夹角为arcsin(车长/车道的宽度)时，所述车辆行驶至当前车道与变道车道的边界；以及所述车辆驶入变道车道，且所述车辆的行驶方向与变道车道的轨迹线之间的夹角自arcsin(车长/车道的宽度)度减小为0度。

由此，在上述的实施例中，各车道中轨迹线可以使用不同颜色区分，以利于车辆自动识别车道及变道动作。可以按车辆类型分配对应的限速车道，控制风险车辆限速安全行驶。当循迹限速驾驶，可以避免因方向控制问题发生事故。在特定路段内按照限速划分车道，车道内车辆如无意外可以不允许切换车道，避免在切车道时发生意外。低速紧急车道置于高速与中速车道间以利于交通管控与应急救助。

以上仅仅是示意性地，描述本发明的多个具体实现方式，本发明并非以此为限制，上述各步骤可以单独实现或结合实现，步骤之间的顺序变换也皆在本发明的保护范围之内。

下面参见图10，图10示出了根据本发明具体实施例的入口路边设备的模块。入口路边设备应用于入口路边系统，所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的变道缓冲区以及入口管控区(参见图3及图5)。

入口路边设备203包括第一识别信息接收模块2031、分配模块2032、发送模块2033、第二识别信息接收模块2034、判断模块2035以及道闸控制模块2036。

第一识别信息接收模块2031用于基于第一识别模块识别待驶入所述变道缓冲区的车辆的标识信息；

分配模块2032用于根据待驶入所述变道缓冲区的车辆的车辆类型，向该车辆分配对应的限速车道；

发送模块2033用于将所分配车道的车道信息发送至待驶入所述变道缓冲区的车辆，供待驶入所述变道缓冲区的车辆根据所述车道信息于变道缓冲区变道至所分配车道；

第二识别信息接收模块2034基于第二识别模块识别位于所述入口管控区的车辆的标识信息以及所在车道；

判断模块2035用于根据位于所述入口管控区的车辆的标识信息，判断位于所述入口管控区的车辆是否位于所分配车道；

道闸控制模块2036用于当所述判断模块判断为是时，控制所述道闸控制器开启，供位于所述入口管控区的车辆通过。

下面参见图11，图11示出了根据本发明具体实施例的车载设备的模块图。车载设备211应用于车辆。车载设备211与入口路边系统相通信。所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的所述变道缓冲区以及入口管控区(参见图3及图5)。

车载设备211包括接收模块2111、变道模块2112以及控制模块2113。

接收模块2111用于响应于所述车辆待驶入变道缓冲区，接收入口路边系统发送的由所述入口路边系统分配的车道的车道信息。

变道模块2112用于控制所述车辆根据所述车道信息于所述变道缓冲区变道至所分配车道。

控制模块2113用于控制所述车辆沿所分配车道行驶至所述入口管控区，供所述第二识别模块识别车辆的标识信息以及所在车道，并响应于所述道闸控制器开启，沿所分配车道行驶于所述行驶道路。

本发明提供的入口路边设备以及车载设备中，采用车联网技术在行驶道路的入口处设置入口路边系统，且通过入口路边系统的第一识别模块、第二识别模块实现变道缓冲以及变道确定，进而控制道闸控制器开启，供车辆驶入行驶道路，由此，使得行驶道路内各车辆在分配的车道上行驶，实现自动行车控制同时，避免行车道路由于车辆变道发生事故，保障行车安全。

图10、11仅仅是示意性的示出本发明提供的入口路边设备以及车载设备的模块图，在不违背本发明构思的前提下，模块的拆分、合并、增加都在本发明的保护范围之内。各模块可以由硬件、软件、固件或他们的任意组合来实现。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被例如处理器执行时可以实现上述任意一个实施例中所述行车控制方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述行车控制方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图12，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品900，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在租户计算设备上执行、部分地在租户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在租户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到租户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本公开的示例性实施例中，还提供一种电子设备，该电子设备可以包括处理器，以及用于存储所述处理器的可执行指令的存储器。其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一个实施例中所述行车控制方法的步骤。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图13描述根据本发明的这种实施方式的电子设备1000。图13的电子设备1000仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图13，电子设备1000以通用计算设备的形式表现。电子设备1000的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元1010、至少一个存储单元1020、连接不同系统组件(包括存储单元1020和处理单元1010)的总线1030、显示单元1040等。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元1010执行，使得所述处理单元1010执行本说明书上述行车控制方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元1010可以执行如图1或图2中所示的步骤。

所述存储单元1020可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)10201和/或高速缓存存储单元10202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)10203。

所述存储单元1020还可以包括具有一组(至少一个)程序模块10205的程序/实用工具10204，这样的程序模块10205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线1030可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备1000也可以与一个或多个外部设备1100(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得租户能与该电子设备1000交互的设备通信，和/或与使得该电子设备1000能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口1050进行。并且，电子设备1000还可以通过网络适配器1060与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器1060可以通过总线1030与电子设备1000的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备1000使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的上述行车控制方法。

相比现有技术，本发明提供的方法和装置具有如下优势：

本发明采用车联网技术在行驶道路的入口处设置入口路边系统，且通过入口路边系统的第一识别模块、第二识别模块实现变道缓冲以及变道确定，进而控制道闸控制器开启，供车辆驶入行驶道路，由此，使得行驶道路内各车辆在分配的车道上行驶，实现自动行车控制同时，避免行车道路由于车辆变道发生事故，保障行车安全。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (13)

1.一种行车控制方法，其特征在于，应用于入口路边系统，所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的变道缓冲区以及入口管控区，

所述行车控制方法包括：

基于第一识别模块识别待驶入所述变道缓冲区的车辆的标识信息；

根据待驶入所述变道缓冲区的车辆的车辆类型，向该车辆分配对应的限速车道；

将所分配车道的车道信息发送至待驶入所述变道缓冲区的车辆，供待驶入所述变道缓冲区的车辆根据所述车道信息于变道缓冲区变道至所分配车道；

基于第二识别模块识别位于所述入口管控区的车辆的标识信息以及所在车道；

根据位于所述入口管控区的车辆的标识信息，判断位于所述入口管控区的车辆是否位于所分配车道；

若是，则所述道闸控制器开启，供位于所述入口管控区的车辆通过；

接收位于所述行驶道路的故障车辆发送的故障信息，所述故障信息至少包括所述故障车辆所在车道以及该车辆的位置信息；

根据所述故障信息形成电子故障围栏；

将所述电子故障围栏发送至所述故障车辆所在车道，沿所述行驶道路的正向方向，在所述故障车辆之后的车辆，供所述故障车辆之后的车辆基于所述电子故障围栏进行变道；

将所述故障信息发送至救援车辆；

向所述救援车辆分配低速车道，供所述救援车辆沿所述低速车道驶入所述行驶道路；

其中，所述行驶道路包括高速车道、中速车道以及低速车道，所述低速车道位于所述高速车道和所述中速车道之间。

2.如权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，向待驶入所述变道缓冲区的车辆分配车道之后，包括：

将待驶入所述变道缓冲区的车辆加入一车道行驶列表。

3.如权利要求2所述的行车控制方法，其特征在于，所述道闸控制器开启，供位于所述入口管控区的车辆通过之后，包括：

将位于所述入口管控区的车辆的标识信息以及所分配车道发送至出口路边系统。

4.如权利要求2所述的行车控制方法，其特征在于，所述将待驶入所述变道缓冲区的车辆加入一车道行驶列表之后，包括：

接收出口路边系统发送的驶离信息，所述驶离信息包括驶离所述行驶道路的车辆的标识信息；

将驶离所述行驶道路的车辆自所述车道行驶列表移除。

5.如权利要求1至4任一项所述的行车控制方法，其特征在于，所述车道信息包括轨迹线的信息，所述轨迹线为所述行驶道路的各车道上具有的实际轨迹线或者所述轨迹线为基于电子地图的虚拟的轨迹线。

6.一种行车控制方法，其特征在于，应用于车辆，包括：

响应于所述车辆待驶入变道缓冲区，接收入口路边系统发送的由所述入口路边系统分配的车道的车道信息，所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的所述变道缓冲区以及入口管控区；

根据所述车道信息于所述变道缓冲区变道至所分配车道；

沿所分配车道行驶至所述入口管控区，供所述第二识别模块识别车辆的标识信息以及所在车道；

响应于所述道闸控制器开启，沿所分配车道行驶于所述行驶道路，其中，所述道闸控制器响应于所述入口路边系统根据位于所述入口管控区的车辆的标识信息，判断位于所述入口管控区的车辆位于所分配车道开启；

所述车辆故障时，向所述入口路边系统发送故障信息，所述故障信息至少包括该车辆所在车道以及该车辆的位置信息，所述故障信息用以形成电子故障围栏，所述电子故障围栏用以发送至所述故障车辆所在车道，沿所述行驶道路的正向方向，在该车辆之后的车辆，供该车辆之后的车辆基于所述电子故障围栏进行变道，所述故障信息还用以发送至救援车辆，以向所述救援车辆分配低速车道，供所述救援车辆沿所述低速车道驶入所述行驶道路，

其中，所述行驶道路包括高速车道、中速车道以及低速车道，所述低速车道位于所述高速车道和所述中速车道之间。

7.如权利要求6所述的行车控制方法，其特征在于，所述车道信息包括轨迹线的信息，所述轨迹线为所述行驶道路的各车道上具有的实际轨迹线或者所述轨迹线为基于电子地图的虚拟的轨迹线，所述轨迹线供所述车辆循迹行驶。

8.如权利要求7所述的行车控制方法，其特征在于，所述车辆基于所述轨迹线按如下步骤变道：

所述车辆驶离当前车道，且所述车辆的行驶方向与当前车道的轨迹线之间的夹角自0度增大为arcsin(车长/车道的宽度)；

所述车辆的行驶方向与当前车道的轨迹线之间的夹角为arcsin(车长/车道的宽度)时，所述车辆行驶至当前车道与变道车道的边界；以及

所述车辆驶入变道车道，且所述车辆的行驶方向与变道车道的轨迹线之间的夹角自arcsin(车长/车道的宽度)度减小为0度。

9.一种入口路边设备，其特征在于，应用于入口路边系统，所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的变道缓冲区以及入口管控区，

所述入口路边设备包括：

第一识别信息接收模块，用于基于第一识别模块识别待驶入所述变道缓冲区的车辆的标识信息；

分配模块，用于根据待驶入所述变道缓冲区的车辆的车辆类型，向该车辆分配对应的限速车道；

发送模块，用于将所分配车道的车道信息发送至待驶入所述变道缓冲区的车辆，供待驶入所述变道缓冲区的车辆根据所述车道信息于变道缓冲区变道至所分配车道；

第二识别信息接收模块，基于第二识别模块识别位于所述入口管控区的车辆的标识信息以及所在车道；

判断模块，用于根据位于所述入口管控区的车辆的标识信息，判断位于所述入口管控区的车辆是否位于所分配车道；

道闸控制模块，用于当所述判断模块判断为是时，控制所述道闸控制器开启，供位于所述入口管控区的车辆通过；

所述入口路边设备还用于：

接收位于所述行驶道路的故障车辆发送的故障信息，所述故障信息至少包括所述故障车辆所在车道以及该车辆的位置信息；

根据所述故障信息形成电子故障围栏；

将所述电子故障围栏发送至所述故障车辆所在车道，沿所述行驶道路的正向方向，在所述故障车辆之后的车辆，供所述故障车辆之后的车辆基于所述电子故障围栏进行变道；

将所述故障信息发送至救援车辆；

向所述救援车辆分配低速车道，供所述救援车辆沿所述低速车道驶入所述行驶道路；

其中，所述行驶道路包括高速车道、中速车道以及低速车道，所述低速车道位于所述高速车道和所述中速车道之间。

10.一种车载设备，其特征在于，应用于车辆，包括：

接收模块，用于响应于所述车辆待驶入变道缓冲区，接收入口路边系统发送的由所述入口路边系统分配的车道的车道信息，所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块以及道闸控制器，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的所述变道缓冲区以及入口管控区；

变道模块，用于控制所述车辆根据所述车道信息于所述变道缓冲区变道至所分配车道；

控制模块，用于控制所述车辆沿所分配车道行驶至所述入口管控区，供所述第二识别模块识别车辆的标识信息以及所在车道，并响应于所述道闸控制器开启，沿所分配车道行驶于所述行驶道路，其中，所述道闸控制器响应于所述入口路边系统根据位于所述入口管控区的车辆的标识信息，判断位于所述入口管控区的车辆位于所分配车道开启，

所述车辆故障时，向所述入口路边系统发送故障信息，所述故障信息至少包括该车辆所在车道以及该车辆的位置信息，所述故障信息用以形成电子故障围栏，所述电子故障围栏用以发送至所述故障车辆所在车道，沿所述行驶道路的正向方向，在该车辆之后的车辆，供该车辆之后的车辆基于所述电子故障围栏进行变道，所述故障信息还用以发送至救援车辆，以向所述救援车辆分配低速车道，供所述救援车辆沿所述低速车道驶入所述行驶道路，

其中，所述行驶道路包括高速车道、中速车道以及低速车道，所述低速车道位于所述高速车道和所述中速车道之间。

11.一种行车控制系统，其特征在于，包括：

入口路边系统，所述入口路边系统设置于行驶道路的入口处，所述入口路边系统至少包括第一识别模块、第二识别模块、道闸控制器以及如权利要求9所述的入口路边设备，所述第一识别模块与所述第二识别模块之间于所述道路的入口处沿所述行驶道路的正向方向形成依次相连的变道缓冲区以及入口管控区；

出口路边系统，所述出口路边系统设置于行驶道路的出口处；以及

车辆，包括如权利要求10所述的车载设备。

12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如：

权利要求1至5任一项所述的应用于入口路边系统的行车控制方法；和/或

权利要求6至8任一项所述的应用于车辆的行车控制方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如：

权利要求1至5任一项所述的应用于入口路边系统的行车控制方法；和/或

权利要求6至8任一项所述的应用于车辆的行车控制方法。

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