CN110400481A - 一种高速公路自动驾驶车道级管控方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种高速公路自动驾驶车道级管控方法和装置，其中，所述方法包括：基于路侧单元获得驶入高速公路的目标车辆的车辆类型信息和目的地信息；根据所述车辆类型信息、所述目的地信息以及当前路段的车道信息，按照预设的引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道；并根据所述目标车道的车道限速值设定所述目标车辆的行驶速度。采用本发明所述的高速公路自动驾驶车道级管控方法，能够避免无人驾驶车辆在行驶过程中随机变换车道导致车流无序交织的情况，提高无人驾驶车辆的管控效率，降低交通事故的发生，从而提高了在高速公路范围内无人驾驶车辆的安全性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及高速路无人驾驶领域，具体涉及一种高速公路自动驾驶车道级管控方法和装置，另外还涉及计算机可读存储介质。
背景技术
近年来，随着人工智能技术的快速发展，在高速公路范围内实现无人驾驶车辆的智能化和自动化驾驶管控已成为汽车行业发展的重点，而基于V2X(vehicle toeverything)车用无线通信技术是实现无人驾驶车辆有效管控的基础。
然而，在现有的无人驾驶过程中，车辆在的高速公路上所行驶的车道比较随意，缺少必要的管控方案，容易形成车流的交织，从而影响无人驾驶车辆的通行效率，并且容易引发交通事故。因此，如何在现有ETC体系下提供一种有效的高速公路自动驾驶车道级管控方案成为本领域亟待解决的问题。
发明内容
为此，本发明实施例提供一种高速公路自动驾驶车道级管控方法，以解决现有技术中存在的无人驾驶过程中缺少必要的管控方案，使得车辆随机变换车道导致通行效率较低，并且容易引发交通事故的问题。
为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
第一方面，本发明实施例提供一种高速公路自动驾驶车道级管控方法，包括：基于路侧单元获得驶入高速公路的目标车辆的车辆类型信息和目的地信息；根据所述车辆类型信息、所述目的地信息以及当前路段的车道信息，按照预设的引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道；其中，所述车道信息包括车道类型和车道限速值；根据所述目标车道的车道限速值设定所述目标车辆的行驶速度。
进一步的，所述根据所述车辆类型信息、所述目的地信息以及当前路段的车道信息，按照预设的引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道，具体包括：根据所述车辆类型信息、所述目的地信息以及当前路段的所述车道类型，按照所述引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道；和，根据所述目的地信息以及当前路段的所述车道限速值，按照所述引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道。
进一步的，所述根据所述车辆类型信息、所述目的地信息以及当前路段的所述车道类型，按照所述引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道，具体包括：获得当前路段的所述车道类型；其中，所述车道类型包括大中型车辆车道和小型车辆车道；根据所述车辆类型信息判断所述目标车辆是否符合预设的大中型车辆条件，若是，则控制所述目标车辆进入所述大中型车辆车道；若否，将所述目标车辆判定为小型车辆，根据所述目标车辆的目的地信息所对应的高速公路出站口由近到远的关系，依次将所述目标车辆从右至左分别引入所述小型车辆车道。
进一步的，当检测到目标车道前方预设距离内出现交通事故或者正在进行道路施工时，预先将所述目标车道内的车辆引导至当前路段内除所述目标车道之外的车道内。
进一步的，所述基于路侧单元获得驶入高速公路的目标车辆的车辆类型信息和目的地信息，具体包括：通过所述目标车辆内设置的车载单元获得所述车辆类型信息和所述目的地信息，并将所述车辆类型信息和所述目的地信息发送至所述路侧单元，基于所述路侧单元获得所述车载单元发送的所述车辆类型信息和所述目的地信息。
进一步的，所述根据所述目的地信息以及当前路段的所述车道限速值，按照所述引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道，具体包括：获得所述目标车辆的行驶速度范围；根据所述车道限速值和所述目的地信息，控制所述目标车辆驶入与所述目标车辆的行驶速度范围相对应的目标车道。
相应的，本申请还提供一种高速公路自动驾驶车道级管控装置，包括：车辆信息获取单元，用于基于路侧单元获得驶入高速公路的目标车辆的车辆类型信息和目的地信息；车辆引导单元，用于根据所述车辆类型信息、所述目的地信息以及当前路段的车道信息，按照预设的引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道；其中，所述车道信息包括车道类型和车道限速值；行驶速度确定单元，根据所述目标车道的车道限速值设定所述目标车辆的行驶速度。
进一步的，所述车辆控制单元具体用于：根据所述车辆类型信息、所述目的地信息以及当前路段的所述车道类型，按照所述引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道；和，根据所述目的地信息以及当前路段的所述车道限速值，按照所述引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道。
进一步的，所述车辆控制单元具体用于：获得当前路段的所述车道类型；其中，所述车道类型包括大中型车辆车道和小型车辆车道；根据所述车辆类型信息判断所述目标车辆是否符合预设的大中型车辆条件，若是，则控制所述目标车辆进入所述大中型车辆车道；若否，将所述目标车辆判定为小型车辆，根据所述目标车辆的目的地信息所对应的高速公路出站口由近到远的关系，依次将所述目标车辆从右至左分别引入所述小型车辆车道。
进一步的，当检测到目标车道前方预设距离内出现交通事故或者正在进行道路施工时，预先将所述目标车道内的车辆引导至当前路段内除所述目标车道之外的车道内。
进一步的，所述车辆信息获得单元，用于通过所述目标车辆内设置的车载单元获得所述车辆类型信息和所述目的地信息，并将所述车辆类型信息和所述目的地信息发送至所述路侧单元，基于所述路侧单元获得所述车载单元发送的所述车辆类型信息和所述目的地信息。
进一步的，所述车辆控制单元具体用于：获得所述目标车辆的行驶速度范围；根据所述车道限速值和所述目的地信息，控制所述目标车辆驶入与所述目标车辆的行驶速度范围相对应的目标车道。
第二方面，本发明实施例还提供一种高速公路自动驾驶车道级管控方法，包括：当检测到与第一高速公路出口对应的第一目标车辆即将到达所述第一高速公路出口时，控制所述第一目标车辆从最右侧车道驶离高速；当所述第一目标车辆从最右侧车道驶离高速后，控制所述第一高速公路出口之后需要在第二高速公路出口下高速的第二目标车辆变道至最右侧车道内，并根据最右侧车道的车道限速值调整所述第二目标车辆的行驶速度。
相应的，本发明实施例还提供一种高速公路自动驾驶车道级管控装置，包括：驶离高速引导单元，用于当检测到与第一高速公路出口对应的第一目标车辆即将到达所述第一高速公路出口时，控制所述第一目标车辆从最右侧车道驶离高速；调整引导单元，用于当所述第一目标车辆从最右侧车道驶离高速后，控制所述第一高速公路出口之后需要在第二高速公路出口下高速的第二目标车辆变道至最右侧车道内，并根据最右侧车道的车道限速值调整所述第二目标车辆的行驶速度。
第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器，用于存储高速公路自动驾驶车道级管控方法的程序，该电子设备通电并通过所述处理器运行该高速公路自动驾驶车道级管控方法的程序后，执行上述所述的任意一项所述的高速公路自动驾驶车道级管控方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于被服务器执行上述高速公路自动驾驶车道级管控方法中任一项所述的方法。
采用本发明所述的高速公路自动驾驶车道级管控方法，能够避免无人驾驶车辆在行驶过程中车道随机变换导致车流无序交织的情况，提高无人驾驶车辆的管控效率，降低交通事故的发生，从而提高了在高速公路范围内无人驾驶车辆的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。
图1为本发明实施例提供的第一种高速公路自动驾驶车道级管控方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的第一种高速公路自动驾驶车道级管控装置的示意图；
图3为本发明实施例提供的一种电子设备的示意图；
图4为本发明实施例提供的一种高速公路自动驾驶车道级管控方法的示例图；
图5为本发明实施例提供的第二种高速公路自动驾驶车道级管控方法的流程图；
图6为本发明实施例提供的第二种高速公路自动驾驶车道级管控装置的示意图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明公开的技术方案主要是在现有的ETC(Electronic Toll Collection)通信系统下所做的进一步改进，基于车用无线通信技术V2X(vehicle to everything)在高速公路范围内实现的一种自动驾驶车道级管控方法，进入应用该方法的预设高速公路区域内后，可根据获取的车辆类型信息和目的地信息引导车辆进入相应的车道，并按照设置的车速进行行驶，从而提高了车辆通行效率，降低了事故的发生率。
下面基于本发明所述的高速公路自动驾驶车道级管控方法，对其实施例进行详细描述。如图1所示，其为本发明实施例提供的第一种高速公路自动驾驶车道级管控方法的流程图，具体实现过程包括以下步骤：
步骤S101：基于路侧单元获得驶入高速公路的目标车辆的车辆类型信息和目的地信息。
ETC(Electronic Toll Collection)通信系统是指运用于高速公路收费站的不停车自动收费系统。在该系统中，车辆终端需要安装系统唯一可识别的电子设备标签，即车载单元OBU(On Board Unit)，并且在车道两侧通常设置有路侧单元RSU(Roadside Unit)，即可读/写该电子标签的标签读写器，车载单元和路侧单元之间通过专用短程通信DSRC(Dedicated Short Range Communication)接口进行数据通信。
在本发明实施例中，所述车辆类型信息和所述目的地信息可预先存储在车辆的车载单元OBU中，当目标车辆经过ETC通信系统中的路侧单元时，可通过路侧单元RSU基于无线通信线路获取驶入高速公路的目标车辆的车辆类型信息和目的地信息。具体的，首先通过所述目标车辆内设置的车载单元OBU获得用户输入的所述车辆类型信息和所述目的地信息，并将所述车辆类型信息和所述目的地信息通过无线通信线路发送至所述路侧单元，进而利用所述路侧单元RSU接收车载单元OBU发送的所述车辆类型信息和所述目的地信息。
步骤S102：根据所述车辆类型信息、所述目的地信息以及当前路段的车道信息，按照预设的引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道；其中，所述车道信息包括车道类型和车道限速值。
在本发明实施例中，所述的根据车辆类型信息、目的地信息以及当前路段的车道信息，按照预设的引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道可通过如下方式实现：
a、根据所述车辆类型信息、所述目的地信息以及当前路段的所述车道类型，按照所述引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道。
具体的，首先获得当前路段的所述车道类型。其中，所述车道类型可包括大中型车辆车道和小型车辆车道等，根据所述车辆类型信息(比如货车、客车或者小汽车等)判断所述目标车辆是否符合预设的大中型车辆条件，若是，则控制所述目标车辆进入所述大中型车辆车道；若否，将所述目标车辆判定为小型车辆，进一步根据所述目标车辆的目的地信息所对应的高速公路出站口由近到远的关系，依次将所述目标车辆分别引入从右至左的多条所述小型车辆车道，并根据车道限速值调整车辆的行驶速度。此时，从右至左依次排列的多条所述小型车辆车道内，根据所述目标车辆的目的地所对应的高速公路出站口由近到远的关系分别被引导进入多部车辆，由于高速公路内行驶的车辆较多，在靠近左侧的同一小型车辆车道内行驶的小型车辆可能对应不同的高速公路出站口。当然，本发明实施例所述的车道类型不限于上述所列举的情形，其还可以通过其他方式划分不同的车道类型，在此不做具体限定。
另外，在具体实施过程中，当检测到所述目标车辆即将到达第一高速公路出口时，控制此时已位于最右侧车道的所述目标车辆从最右侧车道直接驶离高速；当其它所述目标车辆驶过所述第一高速公路出口后，控制所述第一高速公路出口之后需要在第二高速公路出口下高速的所述目标车辆变道至最右侧车道内，并根据最右侧车道的车道限速值调整所述目标车辆的车速，依次类推实现调整各个车道内行驶的车辆，并根据调整后的车道限速值调整所述目标车辆的行驶速度。
如图4所示，其为本发明实施例提供的一种高速公路自动驾驶车道级管控方法的具体示例图。在该具体示例中，当快到达第一高速公路出口时，通知在该本路口(即第一高速公路出口401)出高速的目标车辆402从靠右侧的车道驶离高速；当通过该第一高速公路出口401后，通知在下一出口(即第二高速公路出口)下高速的目标车辆404变道至靠右侧的车道行驶，并通知变道之后的目标车辆404调整至满足靠右侧的车道的限速值的行驶车速；然后，依次调整下下个出口(即第三高速公路出口)的目标车辆403引导至靠右侧的第二车道(即从右向左的第二条车道)，并通知变道之后的目标车辆403调整至满足靠右侧的车道的限速值的行驶车速；然后，循环上述变道过程，依次类推实现调整各个车道内行驶的车辆，并根据调整后的车道限速值调整所述目标车辆的行驶速度，从而实现无人驾驶车辆的有序行驶，提高了高速公路无人驾驶车辆的通行效率。需要说明的，上述引导规则主要适用于即将下高速路段的引导过程。
b、根据所述目的地信息以及当前路段的所述车道限速值，按照所述引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道。
具体的，在本实施例中，首先获得所述目标车辆的行驶速度范围，依据所述目标车辆的行驶速度范围，并根据所述车道限速值和所述目的地信息，控制所述目标车辆驶入与所述目标车辆的行驶速度范围相对应的目标车道。
步骤S103：根据所述目标车道的车道限速值设定所述目标车辆的行驶速度。
需要说明的是，基于本发明所述方法进行管控的车辆可处于匀速行驶状态，其匀速行驶速度可根据目标车道的车道限速值进行确定。进一步的，当检测到目标车道前方预设距离内出现交通事故或者正在进行道路施工时，预先将所述目标车道内的车辆引导至当前路段内除所述目标车道之外的车道内，引导的规则遵循如图4中具体示例的引导规则所述，能够引导车辆预先避开出现交通事故或者正在进行道路施工车道即可，在此不再一一赘述。
采用本发明所述的高速公路自动驾驶车道级管控方法，能够避免无人驾驶车辆在行驶过程中车道随机变换导致车流无序交织的情况，提高无人驾驶车辆的管控效率，降低交通事故的发生，从而提高了在高速公路范围内无人驾驶车辆的安全性。
与上述提供的第一种高速公路自动驾驶车道级管控方法相对应，本发明还提供第一种高速公路自动驾驶车道级管控装置。由于该装置的实施例相似于上述方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处请参见上述方法实施例部分的说明即可，下面描述的第一种高速公路自动驾驶车道级管控装置的实施例仅是示意性的。请参考图2所示，其为本发明实施例提供的第一种高速公路自动驾驶车道级管控装置的示意图。
本发明所述的一种高速公路自动驾驶车道级管控装置包括如下部分：
车辆信息获取单元201，用于基于路侧单元获得驶入高速公路的目标车辆的车辆类型信息和目的地信息。
在本发明实施例中，所述车辆类型信息和所述目的地信息可预先存储在车辆的车载单元OBU中，当目标车辆经过ETC通信系统中的路侧单元时，可通过路侧单元RSU基于无线通信线路获取驶入高速公路的目标车辆的车辆类型信息和目的地信息。具体的，首先通过所述目标车辆内设置的车载单元OBU获得用户输入的所述车辆类型信息和所述目的地信息，并将所述车辆类型信息和所述目的地信息通过无线通信线路发送至所述路侧单元，进而利用所述路侧单元RSU接收车载单元OBU发送的所述车辆类型信息和所述目的地信息。
车辆引导单元202，用于根据所述车辆类型信息、所述目的地信息以及当前路段的车道信息，按照预设的引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道；其中，所述车道信息包括车道类型和车道限速值。
在本发明实施例中，所述的根据车辆类型信息、目的地信息以及当前路段的车道信息，按照预设的引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道可通过如下方式实现：
a、根据所述车辆类型信息、所述目的地信息以及当前路段的所述车道类型，按照所述引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道。
具体的，首先获得当前路段的所述车道类型。其中，所述车道类型可包括大中型车辆车道和小型车辆车道等，根据所述车辆类型信息(比如货车、客车或者小汽车等)判断所述目标车辆是否符合预设的大中型车辆条件，若是，则控制所述目标车辆进入所述大中型车辆车道；若否，将所述目标车辆判定为小型车辆，进一步根据所述目标车辆的目的地信息所对应的高速公路出站口由近到远的关系，依次将所述目标车辆分别引入从右至左的多条所述小型车辆车道，并根据车道限速值调整车辆的行驶速度。此时，从右至左依次排列的多条所述小型车辆车道内，根据所述目标车辆的目的地所对应的高速公路出站口由近到远的关系分别被引导进入多部车辆，由于高速公路内行驶的车辆较多，在靠近左侧的同一小型车辆车道内行驶的小型车辆可能对应不同的高速公路出站口。当然，本发明实施例所述的车道类型不限于上述所列举的情形，其还可以通过其他方式划分不同的车道类型，在此不做具体限定。
另外，在具体实施过程中，当检测到所述目标车辆即将到达第一高速公路出口时，控制此时已位于最右侧车道的所述目标车辆从最右侧车道直接驶离高速；当其它所述目标车辆驶过所述第一高速公路出口后，控制所述第一高速公路出口之后需要在第二高速公路出口下高速的所述目标车辆变道至最右侧车道内，并根据最右侧车道的车道限速值调整所述目标车辆的车速，依次类推实现调整各个车道内行驶的车辆，并根据调整后的车道限速值调整所述目标车辆的行驶速度。
如图4所示，其为本发明实施例提供的一种高速公路自动驾驶车道级管控方法的具体示例图。
在该具体示例中，当快到达第一高速公路出口时，通知在该本路口(即第一高速公路出口401)出高速的目标车辆402从靠右侧的车道驶离高速；当通过该第一高速公路出口401后，通知在下一出口(即第二高速公路出口)下高速的目标车辆404变道至靠右侧的车道行驶，并通知变道之后的目标车辆404调整至满足靠右侧的车道的限速值的行驶车速；然后，依次调整下下个出口(即第三高速公路出口)的目标车辆403引导至靠右侧的第二车道(即从右向左的第二条车道)，并通知变道之后的目标车辆403调整至满足靠右侧的车道的限速值的行驶车速；然后，循环上述变道过程，依次类推实现调整各个车道内行驶的车辆，并根据调整后的车道限速值调整所述目标车辆的行驶速度，从而实现无人驾驶车辆的有序行驶，提高了高速公路无人驾驶车辆的通行效率。需要说明的，上述引导规则主要适用于即将下高速路段的引导过程。
b、根据所述目的地信息以及当前路段的所述车道限速值，按照所述引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道。
具体的，在本实施例中，首先获得所述目标车辆的行驶速度范围，依据所述目标车辆的行驶速度范围，并根据所述车道限速值和所述目的地信息，控制所述目标车辆驶入与所述目标车辆的行驶速度范围相对应的目标车道。
行驶速度确定单元203，用于根据所述目标车道的车道限速值设定所述目标车辆的行驶速度。需要说明的是，基于本发明所述方法进行管控的车辆可设置为匀速行驶状态，其匀速行驶速度可根据目标车道的车道限速值进行确定。进一步的，当检测到目标车道前方预设距离内出现交通事故或者正在进行道路施工时，预先将所述目标车道内的车辆引导至当前路段内除所述目标车道之外的车道内，引导的规则遵循如图4中具体示例的引导规则所述，能够引导车辆预先避开出现交通事故或者正在进行道路施工车道即可，在此不再一一赘述。
采用本发明所述的高速公路自动驾驶车道级管控装置，能够避免无人驾驶车辆在行驶过程中车道随机变换导致车流无序交织的情况，提高无人驾驶车辆的管控效率，降低交通事故的发生，从而提高了在高速公路范围内无人驾驶车辆的安全性。
另外，与上述第一种高速公路自动驾驶车道级管控方法相对应，本发明还提供第二种高速公路自动驾驶车道级管控方法。由于该方法的实施例相似于上述方法实施例，所以不再重复赘述，相关之处请参见上述方法实施例部分的说明即可。如图5所示，其为本发明实施例提供的第二种高速公路自动驾驶车道级管控方法的流程图，具体实现过程包括以下步骤：
步骤S501：当检测到与第一高速公路出口对应的第一目标车辆即将到达所述第一高速公路出口时，控制所述第一目标车辆从最右侧车道驶离高速。
步骤S502：当所述第一目标车辆从最右侧车道驶离高速后，控制所述第一高速公路出口之后需要在第二高速公路出口下高速的第二目标车辆变道至最右侧车道内，并根据最右侧车道的车道限速值调整所述第二目标车辆的行驶速度。
在本发明实施过程中，当检测到第一目标车辆即将到达第一高速公路出口时，控制此时已位于最右侧车道的所述第一目标车辆从最右侧车道直接驶离高速；当所述第一目标车辆从最右侧车道右侧的第一高速公路出口驶离高速后，控制所述第一高速公路出口之后需要在第二高速公路出口下高速的第二目标车辆变道至最右侧车道内，并根据最右侧车道的车道限速值调整所述第二目标车辆的车速，依次类推实现调整各个车道内行驶的目标车辆，并根据调整后的车道限速值分别调整所述目标车辆的行驶速度。
需要说明的是，上述第一种高速公路自动驾驶车道级管控方法中的目标车辆包含所述第一目标车辆和所述第二目标车辆，但不限于包含第一目标车辆和第二目标车辆，其可能包含分别对应其他高速公路出口的车辆，在此不再一一赘述。
与上述提供的第二种高速公路自动驾驶车道级管控方法相对应，本发明还提供第二种高速公路自动驾驶车道级管控装置。如图6所示，其为本发明实施例提供的第二种高速公路自动驾驶车道级管控装置的流程图，具体实现过程包括以下部分：
驶离高速引导单元601，用于当检测到与第一高速公路出口对应的第一目标车辆即将到达所述第一高速公路出口时，控制所述第一目标车辆从最右侧车道驶离高速。
调整引导单元602，用于当所述第一目标车辆从最右侧车道驶离高速后，控制所述第一高速公路出口之后需要在第二高速公路出口下高速的第二目标车辆变道至最右侧车道内，并根据最右侧车道的车道限速值调整所述第二目标车辆的行驶速度。
在本发明实施过程中，当检测到第一目标车辆即将到达第一高速公路出口时，控制此时已位于最右侧车道的所述第一目标车辆从最右侧车道直接驶离高速；当所述第一目标车辆从最右侧车道右侧的第一高速公路出口驶离高速后，控制所述第一高速公路出口之后需要在第二高速公路出口下高速的第二目标车辆变道至最右侧车道内，并根据最右侧车道的车道限速值调整所述第二目标车辆的车速，依次类推实现调整各个车道内行驶的目标车辆，并根据调整后的车道限速值分别调整所述目标车辆的行驶速度。需要说明的是，上述第一种高速公路自动驾驶车道级管控方法中的目标车辆包含所述第一目标车辆和所述第二目标车辆，但不限于包含第一目标车辆和第二目标车辆，其可能包含分别对应其他高速公路出口的车辆，在此不再一一赘述。
与上述提供的高速公路自动驾驶车道级管控方法相对应，本发明还提供一种电子设备。由于该电子设备的实施例相似于上述方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处请参见上述方法实施例部分的说明即可，下面描述的电子设备仅是示意性的。如图3所示，其为本发明实施例提供的一种电子设备的示意图。
该电子设备具体包括：处理器301和存储器302；其中，存储器302用于运行一个或多个程序指令，用于存储高速公路自动驾驶车道级管控方法的程序，该服务器通电并通过所述处理器301运行该高速公路自动驾驶车道级管控方法的程序后，执行上述任意一项所述的高速公路自动驾驶车道级管控方法。本发明所述的电子设备可以是指内置有路侧处理系统的服务器。
与上述提供的一种高速公路自动驾驶车道级管控方法相对应，本发明还提供一种计算机存储介质。由于该计算机存储介质的实施例相似于上述方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处请参见上述方法实施例部分的说明即可，下面描述的计算机存储介质仅是示意性的。
所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于被服务器执行上述所述的高速公路自动驾驶车道级管控方法。
在本发明实施例中，处理器或处理器模块可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。处理器读取存储介质中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
存储介质可以是存储器，例如可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。
其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，简称EEPROM)或闪存。
易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，简称DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，简称DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(EnhancedSDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Ram bus RAM，简称DRRAM)。
本发明实施例描述的存储介质旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件与软件组合来实现。当应用软件时，可以将相应功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种高速公路自动驾驶车道级管控方法，其特征在于，包括：
基于路侧单元获得驶入高速公路的目标车辆的车辆类型信息和目的地信息；
根据所述车辆类型信息、所述目的地信息以及当前路段的车道信息，按照预设的引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道；其中，所述车道信息包括车道类型和车道限速值；
根据所述目标车道的车道限速值设定所述目标车辆的行驶速度。
2.根据权利要求1所述的高速公路自动驾驶车道级管控方法，其特征在于，所述根据所述车辆类型信息、所述目的地信息以及当前路段的车道信息，按照预设的引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道，具体包括：
根据所述车辆类型信息、所述目的地信息以及当前路段的所述车道类型，按照所述引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道；和，
根据所述目的地信息以及当前路段的所述车道限速值，按照所述引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道。
3.根据权利要求2所述的高速公路自动驾驶车道级管控方法，其特征在于，所述根据所述车辆类型信息、所述目的地信息以及当前路段的所述车道类型，按照所述引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道，具体包括：
获得当前路段的所述车道类型；其中，所述车道类型包括大中型车辆车道和小型车辆车道；
根据所述车辆类型信息判断所述目标车辆是否符合预设的大中型车辆条件，若是，则控制所述目标车辆进入所述大中型车辆车道；
若否，将所述目标车辆判定为小型车辆，根据所述目标车辆的目的地信息所对应的高速公路出站口由近到远的关系，依次将所述目标车辆从右至左分别引入所述小型车辆车道。
4.根据权利要求1所述的高速公路自动驾驶车道级管控方法，其特征在于，当检测到目标车道前方预设距离内出现交通事故或者正在进行道路施工时，预先将所述目标车道内的车辆引导至当前路段内除所述目标车道之外的车道内。
5.根据权利要求1所述的高速公路自动驾驶车道级管控方法，其特征在于，所述基于路侧单元获得驶入高速公路的目标车辆的车辆类型信息和目的地信息，具体包括：
通过所述目标车辆内设置的车载单元获得所述车辆类型信息和所述目的地信息，并将所述车辆类型信息和所述目的地信息发送至所述路侧单元，基于所述路侧单元获得所述车载单元发送的所述车辆类型信息和所述目的地信息。
6.根据权利要求2所述的高速公路自动驾驶车道级管控方法，其特征在于，所述根据所述目的地信息以及当前路段的所述车道限速值，按照所述引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道，具体包括：
获得所述目标车辆的行驶速度范围；
根据所述车道限速值和所述目的地信息，控制所述目标车辆驶入与所述目标车辆的行驶速度范围相对应的目标车道。
7.一种高速公路自动驾驶车道级管控装置，其特征在于，包括：
车辆信息获取单元，用于基于路侧单元获得驶入高速公路的目标车辆的车辆类型信息和目的地信息；
车辆引导单元，用于根据所述车辆类型信息、所述目的地信息以及当前路段的车道信息，按照预设的引导规则控制所述目标车辆驶入相应的目标车道；其中，所述车道信息包括车道类型和车道限速值；
行驶速度确定单元，用于根据所述目标车道的车道限速值设定所述目标车辆的行驶速度。
8.一种高速公路自动驾驶车道级管控方法，其特征在于，包括：
当检测到与第一高速公路出口对应的第一目标车辆即将到达所述第一高速公路出口时，控制所述第一目标车辆从最右侧车道驶离高速；
当所述第一目标车辆从最右侧车道驶离高速后，控制所述第一高速公路出口之后需要在第二高速公路出口下高速的第二目标车辆变道至最右侧车道内，并根据最右侧车道的车道限速值调整所述第二目标车辆的行驶速度。
9.一种高速公路自动驾驶车道级管控装置，其特征在于，包括：
驶离高速引导单元，用于当检测到与第一高速公路出口对应的第一目标车辆即将到达所述第一高速公路出口时，控制所述第一目标车辆从最右侧车道驶离高速；
调整引导单元，用于当所述第一目标车辆从最右侧车道驶离高速后，控制所述第一高速公路出口之后需要在第二高速公路出口下高速的第二目标车辆变道至最右侧车道内，并根据最右侧车道的车道限速值调整所述第二目标车辆的行驶速度。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于被服务器执行如权利要求1-6任一项所述的高速公路自动驾驶车道级管控方法。
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