CN116052413B - 一种基于v2x的高速免拥堵推荐方法、系统及其车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于V2X的高速免拥堵推荐方法、系统及其车辆，具体包括：设定出现拥堵的连续多个V2X路侧设备所在区域为拥堵窗口区；V2X路侧设备将拥堵窗口区的各个车道的平均车速和车辆数量发送给服务器；服务器接收数据，根据阈值并采取不同的对应策略；实时监测当前道路上的车辆数量，动态调整拥堵窗口区。本发明可通过V2X路侧设备与服务器进行数据交互，根据车辆数量与预先设定的阈值的关系，采取不同的对应策略，预发现潜在的可能造成拥堵的路段，合理分配各车道车辆的车速，快速疏通车流，维持各车道的正常行驶速度。

Description

一种基于V2X的高速免拥堵推荐方法、系统及其车辆

技术领域

本发明涉及一种高速免拥堵推荐方法、系统及其车辆，尤其涉及一种基于V2X的高速免拥堵推荐方法、系统及其车辆。

背景技术

目前现有技术有两类拥堵避免方式：1、导航应用通过计算经过路线的车流量，避开相对拥堵路段；2、高速路段动态调整限速。

针对第一种方式，只是针对单人进行路线推荐，并不能对高速路段的整体车流进行疏导。针对第二种方式，驾驶员很难在收到限速变化提醒时及时完成车速改变，易造成限速标准难以界定的情况。

目前高速公路的限速方式为固定限速和区间限速，但对各车道车辆的车速不能进行实时监控，经常有车速慢于当前车道最低速度的车辆长期占道，导致后向车道非必要的拥堵。而且在非干预状态下，高速非严重拥堵状态的疏通完成较慢，已经不能满足人们的要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于V2X的高速免拥堵推荐方法、系统及其车辆，首先要解决的技术问题是通过V2X路侧设备采集车辆的车道与车速信息并上传到服务器，通过计算和处理进行免拥堵和车道推荐的信息推送，其次要解决的技术问题时通过数据分析的方式预测并分析可能发生拥有的区域，智能推荐车道、车速给行驶在高速公路上的车辆，解决现有技术存在的缺憾。

本发明提供了下述方案：

一种基于V2X的高速免拥堵推荐方法，具体包括：

设定出现拥堵的连续多个V2X路侧设备所在区域为拥堵窗口区；

V2X路侧设备将拥堵窗口区的各个车道的平均车速和车辆数量发送给服务器；

服务器接收数据，将拥堵窗口区内各个车道的平均车速和车辆数量与正常情况作比较，监控可能发生拥堵的路段；

判断当前道路的车辆数量是否超过第一阈值，并采取不同的对应策略，具体为：

如果车辆数量超过第一阈值，则服务器向V2X路侧设备推送拥堵信息，并进行车道推荐和车速推荐，具体为：

计算车速低于右侧车道最高限速的车辆，判断右侧车道的车辆数量是否已经增加超过第一阈值；

如果右侧车道的车辆数量已经增加超过第一阈值，则向其所在车道后向的V2X路侧设备推送拥堵信息，并进行车道推荐和车速推荐；

如果车辆数量低于第一阈值，则通过V2X路侧设备检测当前车辆所在车道右侧的车道中由驾驶员设定的车速偏好值，对于所述车速偏好值高于其所在车道最低限速的车辆，推送向左变更车道及提高车速的信息；

如果车辆数量超过第二阈值，则停止车道推荐和车辆推荐；

实时监测当前道路上的车辆数量，动态调整拥堵窗口区。

进一步的，车辆通过中控屏幕对V2X路侧设备下发的推荐信息进行处理和展示。

进一步的，所述第一阈值为15%。

进一步的，所述第二阈值为50%。

一种基于V2X的高速免拥堵推荐系统，具体包括：

拥堵窗口区设定模块，用于设定出现拥堵的连续多个V2X路侧设备所在区域为拥堵窗口区；

拥堵窗口区车辆数据发送模块，V2X路侧设备将拥堵窗口区的各个车道的平均车速和车辆数量发送给服务器；

服务器数据处理模块，服务器接收数据，将拥堵窗口区内各个车道的平均车速和车辆数量与正常情况作比较，监控可能发生拥堵的路段；

高速免拥堵策略输出模块，判断当前道路的车辆数量是否超过第一阈值，并采取不同的对应策略，具体为：

如果车辆数量超过第一阈值，则服务器向V2X路侧设备推送拥堵信息，并进行车道推荐和车速推荐，具体为：

计算车速低于右侧车道最高限速的车辆，判断右侧车道的车辆数量是否已经增加超过第一阈值；

如果右侧车道的车辆数量已经增加超过第一阈值，则向其所在车道后向的V2X路侧设备推送拥堵信息，并进行车道推荐和车速推荐；

如果车辆数量低于第一阈值，则通过V2X路侧设备检测当前车辆所在车道右侧的车道中由驾驶员设定的车速偏好值，对于所述车速偏好值高于其所在车道最低限速的车辆，推送向左变更车道及提高车速的信息；

如果车辆数量超过第二阈值，则停止车道推荐和车辆推荐；

实时监测当前道路上的车辆数量，动态调整拥堵窗口区。

一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行所述方法的步骤。

一种车辆，具体包括：

电子设备，用于实现所述的方法；

处理器，所述处理器运行程序，当所述程序运行时，对于从所述电子设备输出的数据执行所述方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，所述程序在运行时，对于从电子设备输出的数据执行所述方法的步骤。

本发明与现有技术相比具有以下的优点：

通过现有技术的V2X路侧设备，设定出现拥堵的连续多个V2X路侧设备所在区域为拥堵窗口区，并通过V2X路侧设备与服务器的数据交互，根据车辆数量与预先设定的阈值的关系，采取不同的对应策略，预发现潜在的可能造成拥堵的路段，合理分配各车道车辆的车速，将慢速车推荐到对应车道，对拥堵车道进行后方车辆合理限速，快速减少拥堵窗口，在车道拥堵状态解除后根据驾驶员偏好设定，推荐进入快速车道，以达到快速疏通车流，维持各车道的正常行驶速度。

本发明基于V2X路侧设备将当前道路的车辆车速、车辆数量等信息进行上传和处理，充分利用了车端-路侧-云端协同工作的优势，能够通过云端服务器实时检测高速公路的拥堵状况，预测拥堵区间，根据拥堵情况计算并推荐车道和车速，推送推荐信息，并通过车辆中控屏幕与车主进行互动，未来还可以通过自动驾驶技术实现根据推送信息自动调整车道和车速的功能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是高速免拥堵推荐方法的流程图。

图2是高速免拥堵推荐系统的架构图。

图3是车端-V2X路侧设备和服务器进行交互的流程图。

图4是服务器计算并推荐车道和车速的控制逻辑流程图。

图5是电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示的高速免拥堵推荐方法的流程，具体包括：

步骤S1，设定出现拥堵的连续多个V2X路侧设备所在区域为拥堵窗口区；

步骤S2，V2X路侧设备将拥堵窗口区的各个车道的平均车速和车辆数量发送给服务器；

步骤S3，服务器接收数据，将拥堵窗口区内各个车道的平均车速和车辆数量与正常情况作比较，监控可能发生拥堵的路段；本领域技术人员能够通过现有技术获取拥堵窗口区内的正常情况（平均车速和车辆数量），并将拥堵窗口区内的正常情况（平均车速和车辆数量）与当前情况作比，对于超出正常情况下的拥堵窗口区视为可能发生拥堵的路段，并进行监控。

步骤S4，判断当前道路的车辆数量是否超过第一阈值，并采取不同的对应策略；

具体的，如果车辆数量超过第一阈值，则服务器向V2X路侧设备推送拥堵信息，并进行车道推荐和车速推荐；如果车辆数量低于第一阈值，则通过V2X路侧设备检测当前车辆所在车道右侧的车道中由驾驶员设定的车速偏好值，对于所述车速偏好值高于其所在车道最低限速的车辆，推送向左变更车道及提高车速的信息，用于加快车辆通行速度。

步骤S5，如果车辆数量超过第二阈值，则根据道路秩序、驾驶常识等策略，停止车道推荐和车辆推荐；

具体的，如果车辆数量超过第一阈值，则服务器向V2X路侧设备推送拥堵信息，并进行车道推荐和车速推荐，具体为：

计算车速低于右侧车道最高限速的车辆，判断右侧车道的车辆数量是否已经增加超过第一阈值；

如果右侧车道的车辆数量已经增加超过第一阈值，则向其所在车道后向的V2X路侧设备推送拥堵信息，并进行车道推荐和车速推荐。

示例性的，第一阈值为15%，第二阈值为50%

具体的，车辆通过中控屏幕对V2X路侧设备下发的推荐信息进行处理和展示。

步骤S6，实时监测当前道路上的车辆数量，动态调整拥堵窗口区。示例性的，高速公路上的当前道路，通常包括高速公路上的各个车道，如超车道、快车道、慢车道、应急车辆、专用车道等，也可以包括各个车道上的全部车辆。

对于上述实施例公开的方法步骤，出于简单描述的目的将方法步骤表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

流程图或以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为：表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序执行并实现功能，或者按照循环、分支等程序结构执行计算机指令并实现相应的功能，这是本领域技术人员在实施本发明实施例时理所当然可以理解的。

如图2所示的基于V2X的高速免拥堵推荐系统的架构图，具体包括：

拥堵窗口区设定模块，用于设定出现拥堵的连续多个V2X路侧设备所在区域为拥堵窗口区；

拥堵窗口区车辆数据发送模块，V2X路侧设备将拥堵窗口区的各个车道的平均车速和车辆数量发送给服务器；

服务器数据处理模块，服务器接收数据，将拥堵窗口区内各个车道的平均车速和车辆数量与正常情况作比较，监控可能发生拥堵的路段；

高速免拥堵策略输出模块，判断当前道路的车辆数量是否超过第一阈值，并采取不同的对应策略；

如果车辆数量超过第二阈值，则停止车道推荐和车辆推荐；

实时监测当前道路上的车辆数量，动态调整拥堵窗口区。

值得注意的是，虽然在本发明实施例中只披露了一些基本功能模块，但并不意味着本系统的组成仅仅局限于上述基本功能模块，相反，本实施例所要表达的意思是：在上述基本功能模块的基础之上本领域技术人员可以结合现有技术任意添加一个或多个功能模块，形成无穷多个实施例或技术方案，也就是说本系统是开放式而非封闭式的，不能因为本实施例仅仅披露了个别基本功能模块，就认为本发明权利要求的保护范围局限于所公开的基本功能模块。同时，为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元、模块分别描述。当然在实施本发明时可以把各单元、模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

以上所描述的系统的实施方式仅仅是示意性的，例如：其中作为系统中的各个功能模块、单元或子系统等可以是也可以不是物理上分开的，或者可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于同一个地方，也可以分布到多个不同的系统及其子系统或模块上。本领域技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部功能模块、单元或子系统来实现本发明实施例的目的，对于上述情形本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下即可以理解并实施。

如图3和图4所示的在具体应用场景下车端-V2X路侧设备和服务器的数据交互与控制逻辑：

车辆将自身所在车道、当前时速上报至V2X路测设备，设备将数据上传至云端服务器。

服务器汇总各V2X设备上传的数据，并按设备区间计算各车道平均车速和车道车辆数量，通过与各车道正常车辆数量进行比值，得到道路预计拥堵阈值(是否超过正常数量的15%)，监控可能发生拥堵的区间。

当车辆数量超过阈值15%时，则向V2X推送拥堵信息，并进入推荐车道车速计算逻辑

首先从最左侧车道开始，根据车道最高和最低限速值，计算当前车道上车速低于右侧一个车道的最高限速值的车辆，并向车辆推送当前车道车速推荐，如果车辆的车速偏好设定低于推荐车速值，则向其推荐合适的车道信息。

服务器动态计算设备区间的车道中车辆数量，当最右侧车道已经超过可承载车辆数量的15%，则需要向车道后向的V2X设备推送拥堵信息，获取后向下一个V2X设备区间，车道降低车速的计算公式为：Δv=(n × l / k) - (n × l / (s1 + ... + sn))，并重复前述计算流程。

公式中：s是两台V2X路侧设备之间车道的车辆数量，l是V2X路侧设备的间距，v是车道最高限速；k是车道安全车距，n是参与操作、调控的V2X路侧设备的区间个数。

当车辆数量超过阈值50%时，说明当前车道的车辆密度已经达到严重拥堵，此时采取依秩序通行策略，不做车道车速推荐。

当车辆数量恢复至低于阈值15%时，车道恢复正常通行车速，此时向右侧车道车辆中驾驶员设定的车速偏好值高于车道最低限速的车辆推送向左变更车道及车速信息推送，加快车辆通行速度。

依靠窗口滑动机制，拥堵路段设备区间的最前端为窗口最前端，根据拥堵情况动态调整窗口尾端区间，通过限速尾端区间以保证窗口前端车辆尽快提速通行，逐步缩小窗口，从而实现整段拥堵路段维持正常车速。

在另一个可能的实施例中，路段沿途设置V2X设备，设备可通过数据网络连接到远端服务器，可与服务器进行通信及数据传输；

远端服务器需具备足够处理所属V2X设备数据信息的能力，可完成数据的动态处理和动态计算，与各V2X设备通信时间需要保证下发推荐数据的实时性；

车辆具备与V2X连接的能力，车辆可自动识别车道，服务器下发推荐数据到V2X设备，V2X设备再将推荐数据推送到车辆，车辆端根据推送数据与自身所在车道和车速情况，显示对应的推荐详情，驾驶员根据推荐信息调整车辆。

如图5所示，本发明还公开了与基于V2X的高速免拥堵推荐方法、系统相对应的电子设备、存储介质和车辆：

一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行基于V2X的高速免拥堵推荐方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行基于V2X的高速免拥堵推荐方法的步骤。

一种车辆，具体包括：

电子设备，用于实现基于V2X的高速免拥堵推荐方法；

处理器，所述处理器运行程序，当所述程序运行时，对于从所述电子设备输出的数据执行基于V2X的高速免拥堵推荐方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，所述程序在运行时，对于从电子设备输出的数据执行基于V2X的高速免拥堵推荐方法的步骤。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor, NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor, DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit,ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准（Peripheral ComponentInterconnect，PCI）总线或扩展工业标准结构（Extended Industry StandardArchitecture，EISA）总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

电子设备包括硬件层，运行在硬件层之上的操作系统层，以及运行在操作系统上的应用层。该硬件层包括中央处理器（CPU，Central Processing Unit）、内存管理单元（MMU，Memory Management Unit）和内存等硬件。该操作系统可以是任意一种或多种通过进程（Process）实现电子设备控制的计算机操作系统，例如，Linux操作系统、Unix操作系统、Android操作系统、iOS操作系统或windows操作系统等。并且在本发明实施例中该电子设备可以是智能手机、平板电脑等手持设备，也可以是桌面计算机、便携式计算机等电子设备，本发明实施例中并未特别限定。

本发明实施例中的电子设备控制的执行主体可以是电子设备，或者是电子设备中能够调用程序并执行程序的功能模块。电子设备可以获取到存储介质对应的固件，存储介质对应的固件由供应商提供，不同存储介质对应的固件可以相同可以不同，在此不做限定。电子设备获取到存储介质对应的固件后，可以将该存储介质对应的固件写入存储介质中，具体地是往该存储介质中烧入该存储介质对应固件。将固件烧入存储介质的过程可以采用现有技术实现，在本发明实施例中不做赘述。

电子设备还可以获取到存储介质对应的重置命令，存储介质对应的重置命令由供应商提供，不同存储介质对应的重置命令可以相同可以不同，在此不做限定。

此时电子设备的存储介质为写入了对应的固件的存储介质，电子设备可以在写入了对应的固件的存储介质中响应该存储介质对应的重置命令，从而电子设备根据存储介质对应的重置命令，对该写入对应的固件的存储介质进行重置。根据重置命令对存储介质进行重置的过程可以现有技术实现，在本发明实施例中不做赘述。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语），具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

需要说明的是，本说明书与权利要求中使用了某些词汇来指称特定元件。本领域技术人员应可以理解，不同的制造商、生产厂商可能会用不同名词来称呼同一个元件。本说明书与权利要求并不以名词的差异来作为区分元件的方式，而是以元件在功能上的差异作为区分的准则。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如：在权利要求书中所要求保护的实施例的任意之一都可以以本发明实施例以任意的组合方式来使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。本说明书中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其它等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而己。在整个说明书中，同样的附图标记指示同样的元件。

本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书（包括相应的权利要求、摘要和附图）中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书（包括相应的权利要求、摘要和附图）中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种基于V2X的高速免拥堵推荐方法，其特征在于，具体包括：

设定出现拥堵的连续多个V2X路侧设备所在区域为拥堵窗口区；

V2X路侧设备将拥堵窗口区的各个车道的平均车速和车辆数量发送给服务器；

服务器接收数据，将拥堵窗口区内各个车道的平均车速和车辆数量与正常情况作比较，监控可能发生拥堵的路段；

判断当前道路的车辆数量是否超过第一阈值，并采取不同的对应策略，具体为：

如果车辆数量超过第一阈值，则服务器向V2X路侧设备推送拥堵信息，并进行车道推荐和车速推荐，具体为：

计算车速低于右侧车道最高限速的车辆，判断右侧车道的车辆数量是否已经增加超过第一阈值；

如果右侧车道的车辆数量已经增加超过第一阈值，则向其所在车道后向的V2X路侧设备推送拥堵信息，并进行车道推荐和车速推荐；

如果车辆数量低于第一阈值，则通过V2X路侧设备检测当前车辆所在车道右侧的车道中由驾驶员设定的车速偏好值，对于所述车速偏好值高于其所在车道最低限速的车辆，推送向左变更车道及提高车速的信息；

如果车辆数量超过第二阈值，则停止车道推荐和车辆推荐；

实时监测当前道路上的车辆数量，动态调整拥堵窗口区。

2.根据权利要求1所述的基于V2X的高速免拥堵推荐方法，其特征在于，车辆通过中控屏幕对V2X路侧设备下发的推荐信息进行处理和展示。

3.根据权利要求1所述的基于V2X的高速免拥堵推荐方法，其特征在于，所述第一阈值为15%。

4.根据权利要求1所述的基于V2X的高速免拥堵推荐方法，其特征在于，所述第二阈值为50%。

5.一种基于V2X的高速免拥堵推荐系统，其特征在于，具体包括：

拥堵窗口区设定模块，用于设定出现拥堵的连续多个V2X路侧设备所在区域为拥堵窗口区；

拥堵窗口区车辆数据发送模块，V2X路侧设备将拥堵窗口区的各个车道的平均车速和车辆数量发送给服务器；

服务器数据处理模块，服务器接收数据，将拥堵窗口区内各个车道的平均车速和车辆数量与正常情况作比较，监控可能发生拥堵的路段；

高速免拥堵策略输出模块，判断当前道路的车辆数量是否超过第一阈值，并采取不同的对应策略，具体为：

如果车辆数量超过第一阈值，则服务器向V2X路侧设备推送拥堵信息，并进行车道推荐和车速推荐，具体为：

计算车速低于右侧车道最高限速的车辆，判断右侧车道的车辆数量是否已经增加超过第一阈值；

如果右侧车道的车辆数量已经增加超过第一阈值，则向其所在车道后向的V2X路侧设备推送拥堵信息，并进行车道推荐和车速推荐；

如果车辆数量低于第一阈值，则通过V2X路侧设备检测当前车辆所在车道右侧的车道中由驾驶员设定的车速偏好值，对于所述车速偏好值高于其所在车道最低限速的车辆，推送向左变更车道及提高车速的信息；

如果车辆数量超过第二阈值，则停止车道推荐和车辆推荐；

实时监测当前道路上的车辆数量，动态调整拥堵窗口区。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述计算机程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。

8.一种车辆，其特征在于，具体包括：

电子设备，用于实现权利要求1至4中任一项所述的方法；

处理器，所述处理器运行程序，当所述程序运行时，对于从所述电子设备输出的数据执行权利要求1至4中任一项所述方法的步骤；

存储介质，用于存储程序，所述程序在运行时，对于从电子设备输出的数据执行权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。