JPH0329009A - 全方向移動車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は，誘導路（本明細書に記載の誘導路とは誘導線
や誘導帯を含む概念とする。）に対する全方向移動車の
姿勢角を全方位角に制御することによって，広範囲の運
搬作業に容易に適応するとともに誘導路の設置費用の低
減を目的とする全方向移動車に関するものである。

（従来の技術） 従来，特開昭４９−１４８５９号に記載されている．よ
うな搬送車（全方向移動車）は公知である．即ち，搬送
車の下部に２つの走行，旋回可能な車輪を配設し．それ
ぞれの車輪にピックアップコイルを設け．公報記載の第
５図，第８図に図示されているように周波数の異なる誘
導線が敷設され，該誘導線に沿って横方向に走行する構
威としていた。

（発明が解決しようとする課題） 従来は．上述のように周波数の異なる誘導線の敷設で，
全方向に走行する構戒としているから，複数本の誘導線
を敷設するカッティング工事が必要となる．また床面を
カッティングする場合は床面強度の低下を招来し，また
制御回路自体も複雑になるという課題があった。

（課題を解決するための手段） 本発明の全方向移動車（以下本発明と称す。）は，走行
路面に形成した誘導路に沿って自動走行する全方向移動
車において．該全方向移動車の車体下部に旋回機構を設
け．当該旋回機構に上記誘導路からの信号を検知する誘
導路検出センサを設けた構成とし，上述の課題を解決し
ている。

（作　　用） 本発明は，全方向移動車の誘導路検出センサを旋回機構
で旋回させ．誘導路検出センサを横方向に走行しようと
する誘導路に沿わしめる共に車輪も旋回させ，全方向移
動車は上記直交した別の誘導路に沿って走行する。

（実　　施　　例） 本発明の一実施例を図面に基づき説明すると，１は全方
向移動車，ＩＡは全方向移動車ｌの車体，２は車体ＩＡ
の車体旋回中心位置を中心として旋回する旋回機構で，
当該旋回機構２は全方向移動車ｌの車体ＩＡの下部に回
動自在なターンテーブル２Ａ，３ｇターンテーブル２Ａ
を旋回するターンテーブル旋回用モータ２Ｂ，ターンテ
ーブル旋回用モータ２Ｂの出力軸に固定された第１歯車
２Ｃおよびターンテーブル２Ａに固定し，かつ第１歯車
２Ｃと噛合う第２歯車２Ｄからなり．ターンテーブル旋
回用モータ２Ｂの回転駆動力と回転方向とが．第１歯車
２Ｃから第２歯車２Ｄへと伝達され，ターンテーブル２
Ａが上記回転方向に応じた方向に旋回する。

３は操舵兼駆動輪で，車体ＩＡの前後にそれぞれ１個ず
つ配設している。４は遊輪である。５は誘導路検出セン
サで，誘導路７又は８を中心として一対が配設され，そ
の一対がターンテーブル２Ａの前後に別々に設けている
。

６は上記誘導路検出センサ５からの信号を受け，操舵用
モータ（図示せず）を制御して自動操舵すると共に，あ
る地点での制御信号を受けて誘導路検出センサ５からの
信号にかかわらずターンテーブル制御用モータ２Ｂのみ
を制御して，旋回用モータピニオンギャ２Ｃを旋回制御
し．次工程の制御に移行する制御装置であり，車体ＩＡ
に設けている。７．８は誘導路で．所定の周波数信号を
流す電線や，平面的な磁気テープなどで構威される。

（効　　　果） 本発明は，上述のような構威，作用であるから下記のよ
うな効果を奏する。

（イ）十字路では車体の向きを変えずに走行が可能とな
るので．広範囲のｉ！搬作業に容易に適応できる。

（口）床面工事のカッティング作業が低減でき５床面強
度の低下を防止できる。

（ハ）床面工事のカッティング作業が低減でき，誘導路
の設置費用が低減できる．

【図面の簡単な説明】

第ｌ図は本発明の全方向移動車の平面図である。 １・・−・・一・−・一・全方向移動車　２　・一・・
・・旋回機構ＬＡ・・・・・・一車　体　２Ａ・・一タ
ーンテーブル２Ｂ・・・・・・ターンテーブル旋回用モ
ータ２Ｃ一・・・・第１歯車　２Ｄ・・・・・・第２歯
車３・−・・・一・操舵兼駆動輪　４　・−・一・遊　
輪５　・・・−・・・誘導路検出センサ ６　・−・・・一・一制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行路面に形成した誘導路に沿って自動走行する全方向
   移動車において、該全方向移動車の車体下部に旋回機構
   を設け、当該旋回機構に上記誘導路からの信号を検知す
   る誘導路検出センサを設けてなる全方向移動車。