JP3538388B2

JP3538388B2 - 搬送車

Info

Publication number: JP3538388B2
Application number: JP2001026540A
Authority: JP
Inventors: 勲谷本
Original assignee: 株式会社佐野車輛製作所
Priority date: 2001-02-02
Filing date: 2001-02-02
Publication date: 2004-06-14
Anticipated expiration: 2021-02-02
Also published as: JP2002225744A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、搬送車に関し、
特に、自動車、大型タイヤ、ユニットバス、等々、大型
金型などの超重量物の物品を搬送するのに好適な搬送車
に関する。

【０００２】

【従来の技術】本願発明の背景となる従来の搬送車の一
例としては、例えば、地中に埋設した磁気棒や床面に貼
られた磁気テープ等をガイドセンサでセンシングして自
動操舵が可能な搬送車が知られている。この従来の搬送
車は、たとえば車体前方の左右に配設される２つの駆動
車輪を含み、車体後方の左右には２つの従動車輪が配設
される。２つの駆動車輪は、それぞれ、駆動用サーボモ
ータにより駆動される。この場合、ガイドセンサにより
センシングされた信号は、信号変換器および切換え器等
を経て左右の駆動用サーボモータのサーボアンプに付与
される。左右の駆動用サーボモータの速度差によって、
この搬送車の走行方向が制御される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなサーボモータおよびサーボアンプを用いた操舵シス
テムを採用した従来の搬送車では、たとえば１〜数トン
クラスの積載物を搬送する場合には、別段構わないが、
たとえば数十トンクラスの超重量物を積載する場合に
は、サーボモータの負担が大きくなるため、超重量物積
載用の搬送車としては不適なものであった。すなわち、
超重量物を積載する場合には、大型で高価なサーボモー
タおよびサーボアンプが必要となると共に、減速機等の
駆動系統の機器も大型となる。そのため、搬送車本体の
サイズも必要以上に大きくなり、ホイールアライメント
を確立するために操舵機構も複雑なものとなる。その
上、搬送車全体の価格も高価なものとなる。

【０００４】それゆえに、本願発明の主たる目的は、従
来に比べてコンパクトでシンプルな構造を有し、超重量
積載物を搬送するのに好適な搬送車を提供することであ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１にかかる本願発
明の搬送車は、誘導経路に配設された発磁体を備えた誘
導手段に沿って走行され、数十トンクラスの超重量物の
積載物を搬送する搬送車であって、車体と、車体の中央
部に配設される１つの駆動輪と、駆動輪を駆動させるた
めの駆動モータと、車体の前車軸の左右に配設される前
側操舵輪と、車体の後車軸の左右に配設される後側操舵
輪と、前側操舵輪の間、後側操舵輪の間、前側操舵輪と
後側操舵輪との間に配設され、前側操舵輪および後側操
舵輪を操舵する操舵手段と、車体の前側操舵輪の前方に
揺動自在に配設され、誘導手段の発磁体から発生する磁
界の強度の強弱を検出する前側ガイド磁気センサと、車
体の後側操舵輪の後方に揺動自在に配設され、誘導手段
の発磁体から発生する磁界の強度の強弱を検出する後側
ガイド磁気センサと、前側ガイド磁気センサおよび後側
ガイド磁気センサの検出信号により誘導手段の発磁体に
対する車体の偏位量を演算し、偏位量が常に小さくなる
方向に操舵手段を適宜制御する制御手段と、駆動モー
タ、前側ガイド磁気センサ、後側磁気センサ等の電気機
器の電力源となるバッテリとを含み、操舵手段は、前記
車体の偏位量に応じて、前記操舵手段の駆動を比例的に
変化させる油圧比例回路を有する油圧方式により駆動さ
れ、前側操舵輪または後側操舵輪のどちらか一方の向き
を変えることによって、それに連動してもう一方の前側
操舵輪または後側操舵輪の向きを変える操舵機構を含
み、操舵機構は、前側操舵輪の間に配置され、前車軸の
軸方向の一方および他方に回動自在に配設される前側ナ
ックルアームと、一方および他方の前側ナックルアーム
間に枢着されるタイロッドと、前車軸の軸方向の一方側
に回動自在に配設され、前車軸の軸方向の一方側の前側
ナックルアームに連動する前側操向リンクと、前側操向
リンクを作動させる前側油圧シリンダと、後側操舵輪の
間に配置され、後車軸の軸方向の一方および他方に回動
自在に配設される後側ナックルアームと、一方および他
方の後側ナックルアーム間に枢着される後側タイロッド
と、後車軸の軸方向の他方側に回動自在に配設され、後
車軸の軸方向の他方側の後側ナックルアームに連動する
後側操向リンクと、後側操向リンクを作動させる後側油
圧シリンダと、前車軸と後車軸との間に配置され、前側
操舵輪の操舵と後側操舵輪の操舵とを連動させる連動手
段とを含み、連動手段は、作動プレートと、作動プレー
トの一方側および他方側に回動自在に配設される連動ス
テアリングロッドと、前側ナックルアームに連動するよ
うに配設される前側連動アームと、後側ナックルアーム
に連動するように配設される後側連動アームとを含み、
一方の連動ステアリングロッドが前側連動アームに回動
自在に支持され、他方の連動ステアリングロッドが後側
連動アームに回動自在に支持され、一方の連動ステアリ
ングロッド、他方の連動ステアリングロッド、および作
動プレートは、車体の幅方向の一方側に寄せて配設さ
れ、バッテリは、車体の幅方向の他方側に寄せて配設さ
れ、車体は、リモコン装置によってリモコン操作が可能
となる、搬送車である。請求項２にかかる本願発明の搬
送車は、油圧比例回路が、上記車体の偏位量に応じて、
上記前側油圧シリンダおよび上記後側油圧シリンダに送
油される油圧作動油の流量を比例的に変化させる油圧比
例弁をさらに含み、油圧比例弁は、油圧比例弁コントロ
ーラによって適宜コントロールされる、搬送車である。
請求項３にかかる本願発明の搬送車は、上記車体の偏位
量が所定の範囲を超えないときには、上記前側油圧シリ
ンダおよび上記後側油圧シリンダに上記油圧作動油の送
油を停止する不感帯領域を設定し、不感帯領域を外れた
ときに油圧比例弁が作動することを特徴とする、搬送車
である。

【０００６】

【作用】請求項１にかかる本願発明の搬送車によれば、
駆動モータによって駆動輪が駆動される。前側ガイド磁
気センサおよび後側ガイド磁気センサからの検出信号
は、制御手段によって、誘導経路に対する車体のずれ、
つまり、偏位量が演算される。さらに、この演算結果に
基づいて、制御手段は、偏位量が常に小さくなる方向に
操舵手段を制御する。そのため、車体は誘導経路を逸脱
することなく、誘導経路上に沿って走行する。操舵手段
が油圧方式により駆動されるため、従来の技術に比べ
て、操舵手段の小型化および低廉化が図られる。操舵機
構によって、たとえば前側操舵輪の向きを変えることに
よって、それに連動・同調して後側操舵輪の向きが変え
られる。また、油圧比例回路により、車体の偏位量に比
例的に対応した最適な態様で操舵手段が駆動されるた
め、車体の蛇行を適切に補正することが可能となる。さ
らに、車体を前方右側に旋回する場合（右転舵時）、前
側油圧シリンダが作動して、そのピストンロッドは縮む
方向に変位する。そのため、前側操向リンクが前車軸の
軸方向の一方から他方に引っ張られ、前車軸の軸方向の
一方側の前側操向リンクおよび前側ナックルアームは、
回動中心を支点にして時計方向に回転する。さらに、そ
れらの回転に連動して、前側タイロッドは、前車軸の軸
方向の一方側に引っ張られるため、前車軸の軸方向の他
方側の前側ナックルアームも回動中心を支点にして、時
計方向に回転する。したがって、前側操舵輪は、右側に
操舵される。また、車体を前方左側に旋回する場合（左
転舵時）、前側油圧シリンダが作動して、そのピストン
ロッドは伸びる方向に変位する。そのため、前側操向リ
ンクが前車軸の軸方向の他方から一方に引っ張られ、前
車軸の軸方向の一方側の前側操向リンクおよび前側ナッ
クルアームは、回動中心を支点にして反時計方向に回転
する。さらに、それらの回転に連動して、前側タイロッ
ドは、前車軸の軸方向の他方側に引っ張られるため、前
車軸の軸方向の他方側の前側ナックルアームも回動中心
を支点にして、反時計方向に回転する。したがって、前
側操舵輪は、左側に操舵される。このとき、前側操舵輪
と後側操舵輪とは、連動手段により連動される。連動手
段の一方側の連動ステアリングロッドは、前側連動アー
ムに回動自在に支持され、前側ナックルアームに連動さ
れる。他方側の連動ステアリングロッドは、後側連動ア
ームに回動自在に支持され、後側ナックルアームに連動
される。そのため、前側操舵輪が操舵され、その向きが
変えられると、それに連動して、後側操舵輪も向きが変
えられる。すなわち、前側操舵輪および後側操舵輪の関
係は、車体の前進、後進、右転舵および左転舵におい
て、走行スピード、負荷、旋回角度等が同じ条件下の基
では、油圧作動油の送油量、圧力、抵抗等が前側操舵輪
および後側操舵輪で同一になるホイールアライメントが
確立されている。この場合、前側操舵輪と後側操舵輪と
が逆の方向を向く逆位相操舵と、前側操舵輪と後側操舵
輪とが平行に動く同位相操舵とを含む。また、車体の中
央部に１つの駆動輪が配設されているので、一方の連動
ステアリングロッド、他方の連動ステアリングロッド、
および作動プレートを車体の幅方向の一方側に寄せて配
設し、駆動モータ、前側ガイド磁気センサ、後側磁気セ
ンサ等の電力源となるバッテリを車体の幅方向の他方側
に寄せて配設することが可能となる。さらに、車体は、
リモコン装置によってリモコン操作が可能となる。請求
項２にかかる本願発明の搬送車によれば、油圧比例弁に
よって、車体の偏位量に応じて、前側油圧シリンダおよ
び後側油圧シリンダに送油される油圧作動油の流量を比
例的に変化され得る。油圧比例弁は、油圧比例弁コント
ローラによって適宜コントロールされる。請求項３にか
かる本願発明の搬送車によれば、不感帯領域を設けた場
合、不感帯領域内では車体が蛇行しても別段支障の無い
許容範囲としてみなされ、油圧作動油の送油が停止され
るため、車体の蛇行を補正する制御は行なわれない。

【０００７】本願発明の上述の目的，その他の目的，特
徴および利点は、図面を参照して行う以下の発明の実施
の形態の詳細な説明から一層明らかとなろう。

【０００８】

【発明の実施の形態】

【実施例】図１は、本願発明にかかる搬送車の自動操舵
システム系統の概略を示す図解図である。図２は本願発
明にかかる搬送車の平面図解図であり、図３はその正面
図解図であり、図４はその右側面図解図である。図５は
搬送車の駆動ユニットの要部を示す平面図解図であり、
図６はその正面図解図である。搬送車１０は、車両本体
（以下、車体という。）１２を含み、車体１２は本体フ
レーム１２Ａを含む。車体１２の本体フレーム１２Ａの
下には、その中央部に駆動ユニット１４が配置される。
駆動ユニット１４は、駆動ユニットフレーム１６を含
む。駆動ユニットフレーム１６の中央には、駆動輪１８
が配設される。駆動輪１８は、減速機２０を介して、直
流電動機２２（駆動モータ）等の駆動源に接続される。

【０００９】この場合、駆動輪１８の駆動車軸１８ａに
は、平行キー２４ａ，２４ｂ等により、スプロケット２
６が取着される。同様に、減速機２０には、スプロケッ
ト２６よりも小さなスプロケット２８が取着される。駆
動輪１８のスプロケット２６および減速機２０のスプロ
ケット２８間には、ローラチェーン３０が掛け設けられ
る。直流電動機２２は、取付ブラケット３２により、駆
動ユニットフレーム１６に配設される。直流電動機２２
はプーリ３４を備え、減速機２０はプーリ３６を備え
る。プーリ３４およびプーリ３６間には、ベルト３８が
掛け設けられる。

【００１０】さらに、車体１２の本体フレーム１２Ａと
駆動ユニット１４との間には、路面からの衝撃を緩衝さ
せるための緩衝部４０が配設される。緩衝部４０は、図
６に示すように、たとえば駆動ユニットフレーム１６の
長さ方向の一方側に配設される。コイルスプリング等の
ばね体４２を含む。ばね体４２は、ばね軸４４の周囲
に、その軸方向に沿って配置される。ばね軸４４は、そ
の軸方向の上端部および下端部がばね受け４６ａおよび
４６ｂにより支持される。ばね受け４６ａ，４６ｂは、
取付ブラケット４８により、車体１２の本体フレーム１
２Ａに取付けられる。ばね体４２は、車体１２の縦方向
の中心線を対称軸にして、横方向に所定の間隔を隔てて
２列ずつ配列される。また、駆動ユニットフレーム１６
の長さ方向の他方側は、取付板５２および取付ブラケッ
ト５４を含む連結手段５０によって、車体１２の本体フ
レーム１２Ａに連結される。

【００１１】一方、車体１２の前側の左右には、前側操
舵輪６２，６４が配設され、後側の左右には、後側操舵
輪６６，６８が配設される。前側操舵輪６２，６４およ
び後側操舵輪６６，６８は、従動輪としての機能を有す
るものである。そして、左側の前側操舵輪６２および右
側の前側操舵輪６４間と、左側の後側操舵輪６６および
右側の後側操舵輪６８間と、前側操舵輪６２，６４と後
側操舵輪６６，６８との間には、前側操舵輪６２，６４
および後側操舵輪６６，６８を操舵するための操舵手段
７０が配置される。

【００１２】操舵手段７０は、前側操舵輪６２，６４ま
たは後側操舵輪６６，６８のどらか一方の向きを変える
ことによって、それに連動して、もう一方の前側操舵輪
６２，６４または後側操舵輪６６，６８の向きが変えら
れる操舵機構７２を含む。本実施例では、４つの操舵輪
すなわち、前側操舵輪６２，６４および後側操舵輪６
６，６８により、４輪操舵（４ＷＳ）を構成するもの
で、その一例として、たとえば逆位相操舵のタイプのも
のについて、特に、図９，図１０，図１１等を参照しな
がら説明する。

【００１３】操舵機構７２は、左側の前側操舵輪６２と
右側の前側操舵輪６４との間に配置される前車軸７４を
含む。前車軸７４の軸方向の一方側（左側）および他方
側（右側）には、それぞれ、前側ナックル軸部７６ａお
よび７６ｂが配設される。前側ナックル軸部７６ａおよ
び７６ｂには、それぞれ、前側ナックルアーム７８ａお
よび７８ｂが所定の範囲で回動自在に配設される。一方
の前側ナックルアーム７８ａと他方の前側ナックルアー
ム７８ｂとの間には、前側タイロッド８０が枢着され
る。

【００１４】この場合、前側ナックルアーム７８ａおよ
び７８ｂは、それぞれ、その一方側が前側ナックル軸部
７６ａおよび７６ｂに回動自在に支持され、その他方側
が前側タイロッド８０の一方側および他方側の軸部８０
ａおよび８０ｂにそれぞれ回動自在に支持される。

【００１５】また、前車軸７４には、前側油圧シリンダ
８４が連結される。油圧シリンダ８４は、前車軸７４と
所定の間隔を隔てて、前車軸７４の軸線と平行に配設さ
れる。油圧シリンダ８４は、そのクレビス部８６が前車
軸７４の軸方向の他方寄り（右寄り）に配設されたブラ
ケット９２に取付けられる。この場合、クレビス部８６
の孔にナックル（関節栓）９０等が装入されるため、油
圧シリンダ８４は、一方向に揺動自在に取付けられ得
る。

【００１６】さらに、一方の前側ナックル軸部７６ａに
は、前側操向リンク８２が回動自在に配設される。前側
操向リンク８２は、一方の前側ナックルアーム７８ａに
連動するように配設される。この場合、前側操向リンク
８２は、その一方側が前側ナックル軸部７６ａに回動自
在に支持され、その他方側が油圧シリンダ８４のピスト
ンロッド９２の先端側に軸部９４により回動自在に支持
される。

【００１７】また、操舵機構７２は、左側の後側操舵輪
６６と右側の後側操舵輪６８との間に配置される後車軸
９６を含む。後車軸９６の軸方向の一方側（左側）およ
び他方側（右側）には、それぞれ、後側ナックル軸部９
８ａおよび９８ｂが配設される。後側ナックル軸部９８
ａおよび９８ｂには、それぞれ、後側ナックルアーム１
００ａおよび１００ｂが所定の範囲で回動自在に配設さ
れる。一方の後側ナックルアーム１００ａと他方の後側
ナックルアーム１００ｂとの間には、後側タイロッド１
０２が枢着される。

【００１８】この場合、後側ナックルアーム１００ａお
よび１００ｂは、それぞれ、その一方側が後側ナックル
軸部９８ａおよび９８ｂに回動自在に支持され、その他
方側が後側タイロッド１０２の一方側および他方側の軸
部１０２ａおよび１０２ｂにそれぞれ回動自在に支持さ
れる。

【００１９】また、後車軸９６には、後側油圧シリンダ
１０４が連結される。油圧シリンダ１０４は、後車軸９
６と所定の間隔を隔てて、後車軸９６の軸線と平行に配
設される。油圧シリンダ１０４は、そのクレビス部１０
６が後車軸９６の軸方向の一方寄り（左寄り）に配設さ
れたブラケット１０８に取付けられる。この場合、クレ
ビス部１０６の孔にナックル（関節栓）１１０等が装入
されるため、油圧シリンダ１０４は、一方向に揺動自在
に取付けられ得る。

【００２０】さらに、後車軸９６の軸方向の他方側の後
側ナックル軸部９８ｂには、後側操向リンク１１２が回
動自在に配設される。後側操向リンク１１２は、後側ナ
ックルアーム１００ａに連動するように配設される。こ
の場合、後側操向リンク１１２は、その一方側が後側ナ
ックル軸部９８ｂに回動自在に支持され、その他方側が
油圧シリンダ１０４のピストンロッド１１４の先端側に
軸部１１６により回動自在に支持される。

【００２１】前車軸７４および後車軸９６の間には、前
側操舵輪６２，６４を操舵（転舵）して、前側操舵輪６
２，６４の向きを変えた場合に、それに連動させて、後
側操舵輪６６，６８の向きも変えられる連動手段１２０
が配置される。連動手段１２０は、たとえば菱形状の作
動プレート１２２を含む。作動プレート１２２は、その
中央部が軸部１２４により回動自在に支持される。作動
プレート１２２は、車体１２の縦方向の中心線にほぼ直
交する方向に長軸が配置される。作動プレート１２２の
長軸方向の一方側および他方側には、それぞれ、連動ス
テアリングロッド１２６および１２８が回動自在に車体
１２に取着される。

【００２２】また、前車軸７４の軸方向の他方側の前側
ナックル軸部７６ｂおよび後側ナックル軸部９８ｂに
は、それぞれ、前側連動アーム１３０および後側連動ア
ーム１３２が回動自在に配設される。前側連動アーム１
３０および後側連動アーム１３２は、それぞれ、前側ナ
ックルアーム７８ｂおよび後側ナックルアーム１００ｂ
に、それぞれ、連動するように配設される。前側連動ア
ーム１３０は、その一方側が前側ナックル軸部７６ｂ
に、その他方側が一方の連動ステアリングロッド１２６
に、それぞれ、回動自在に支持される。さらに、後側連
動アーム１３２は、その一方側が後側ナックル軸部９８
ｂに、その他方側が他方の連動ステアリングロッド１２
８に、それぞれ、回動自在に支持される。

【００２３】この場合、一方の連動ステアリングロッド
１２６は、その長さ方向の一方側が軸部１３４により前
側連動アーム１３０に回動自在に支持され、その長さ方
向の他方側が軸部１３６により作動プレート１２２の長
軸方向の一方側に回動自在に支持される。また、他方の
連動ステアリングロッド１２８は、その長さ方向の一方
側が軸部１３８により後側連動アーム１３２に回動自在
に支持され、その長さ方向の他方側が軸部１４０により
作動プレート１２２の長軸方向の他方側に回動自在に支
持される。

【００２４】本実施例の搬送車１０は、たとえば図１に
示すように、走行路に配設された誘導経路Ｗに沿って適
宜走行するもので、この誘導経路Ｗには、たとえば地中
に埋設した磁気棒および床面に貼られた磁気テープ等の
発磁体を備えた誘導手段Ｍが配置される。搬送車１０
は、この誘導手段Ｍの発磁体から発生する磁界に誘導さ
れ、誘導経路Ｗ上を走行するものである。すなわち、搬
送車１０は、特に、たとえば図７に示すように、車体１
２の前側操舵輪６２，６４の前方に、誘導手段Ｍ発磁体
から発生される磁界の強度の強弱を検出する前側ガイド
磁気センサ１５０が配設される。さらに、車体１２の後
側操舵輪６６，６８の後方にも、同様の機能を有する後
側ガイド磁気センサ１５２が配設される。前側ガイド磁
気センサ１５０および後側ガイド磁気センサ１５２は、
発磁体からの磁気の強さをアナログで出力することがで
きる。この場合、前側ガイド磁気センサ１５０および後
側ガイド磁気センサ１５２は、誘導手段Ｍの発磁体の基
軸からの車体１２の偏位量をアナログ値で出力するもの
で、本実施例では、図１２に示すように、たとえば１〜
１０Ｖのアナログ値で出力することができるものであ
る。

【００２５】前側ガイド磁気センサ１５０および後側ガ
イド磁気センサ１５２の中心線は、それぞれ、車体１２
の縦方向の中心線と同一直線上に配置される。さらに、
前側ガイド磁気センサ１５０および後側ガイド磁気セン
サ１５２は、それぞれ、前側操舵輪６２，６４および後
側操舵輪６６，６８を中心にして、前側操舵輪６２，６
４および後側操舵輪６６，６８と同時に回転できる位置
に配設される。前側ガイド磁気センサ１５０および後側
ガイド磁気センサ１５２は、それぞれ、前側操舵輪６
２，６４の前方および後側操舵輪６６，６８の後方か
ら、所定の間隔を隔てた位置に配設される。

【００２６】本実施例では、前側操舵輪６２，６４の前
方および後側操舵輪６６，６８の後方から、それぞれ、
たとえば２００〜５００ｍｍ程度間隔を隔てた位置に、
前側ガイド磁気センサ１５０および後側ガイド磁気セン
サ１５２が配設される。この場合、前側ガイド磁気セン
サ１５０および後側ガイド磁気センサ１５２と、前側操
舵輪６２，６４および後側操舵輪６６，６８とが、同時
に回転できるように、前側ガイド磁気センサ１５０およ
び後側ガイド磁気センサ１５２は、その長手方向の一端
側が軸部１５４および１５６により揺動自在に支持さ
れ、長手方向の中間部が軸部１５８および１６０により
揺動自在にガイド磁気センサを取付けるためのロッド１
６２および１６４に支持される。

【００２７】本実施例にかかる搬送車１０では、特に、
たとえば図８に示すように、操舵機構７２を含む操舵手
段７０が、油圧ポンプユニット１７０、前側油圧シリン
ダ８４，後側油圧シリンダ１０４、前側油圧比例弁１７
２，後側油圧比例弁１７４、前側油圧比例弁コントロー
ラ１７６，後側油圧比例弁コントローラ１７８等を含む
油圧比例回路１８０により駆動される。油圧比例回路１
８０は、車体１２の偏位量に応じて、操舵手段７０の駆
動を比例的に変化させる機能を構成するものである。

【００２８】この油圧比例回路１８０において、前側油
圧比例弁１７２および後側油圧比例弁１７４は、車体１
２の偏位量に応じて、それぞれ、前側油圧シリンダ８４
および後側油圧シリンダ１０４に送油される油圧作動油
の流量を比例的に変化させることができる。前側油圧比
例弁１７２および後側油圧比例弁１７４は、前側油圧比
例弁コントローラ１７６および後側油圧比例弁コントロ
ーラ１７８により適宜コントロールされる。なお、本実
施例では、前側油圧比例弁１７２および後側油圧比例弁
１７４として、たとえば電磁弁が用いられ得る。

【００２９】本実施例にかかる搬送車１０では、たとえ
ば図１３に示すように、前側操舵輪６２，６４および後
側操舵輪６６，６８の関係は、車体１２の前進、後進、
右転舵および左転舵において、走行スピード、負荷、旋
回角度等が同じ条件下の基では、油圧作動油の送油量、
圧力、抵抗等が前側操舵輪６２，６４および後側操舵輪
６６，６８で同一になるホイールアライメントが確立さ
れる。なお、本実施例では、前側操舵輪６２，６４と後
側操舵輪６６，６８とが逆の方向を向く逆位相操舵を構
成しているが、操舵機構７２の連動手段１２０を必要に
応じて設定変更することにより、前側操舵輪６２，６４
と後側操舵輪６６，６８とが平行に動く同位相操舵を構
成することも適宜可能となる。

【００３０】本実施例にかかる搬送車１０は、たとえば
図１、図８および図１４（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に示す
ように、前側ガイド磁気センサ１５０および後側ガイド
磁気センサ１５２から得られた検出信号により、誘導手
段Ｍの発磁体のセンターライン（以下、基軸という。）
に対する車体１２の偏位量を演算し、その偏位量が常に
小さくなる方向に操舵手段７０の操舵機構７２を適宜制
御する制御手段１９０を具備する。制御手段１９０は、
制御盤（操作パネル）１９０Ａにより操作される。

【００３１】制御手段１９０は、ＣＰＵシーケンサ（中
央処理装置）１９０を含む。ＣＰＵシーケンサ１９０
は、Ａ／Ｄ変換ユニット１９２、Ｄ／Ａ変換ユニット１
９４および高速カウンタ（ＨＳＣ）ユニット１９６を有
する。

【００３２】また、制御手段１９０には、駆動ユニット
１４からの車体１２の走行速度情報１９８の信号がフィ
ードバックされる。さらに、制御手段１９０には、車体
１２に配設された例えば非常停止スイッチ、障害物セン
サ、セーフティバンパ、減速／停止センサ、その他、警
報機、回転灯等々の附加装置からの各種情報２００の信
号が適宜入力され得る。

【００３３】さらに、本実施例の搬送車１０には、図２
に示すように、車体１２に直流電動機２２、各種セン
サ、電磁弁等々の電気機器の電力源となるバッテリ３０
０が配設されている。また、本実施例の搬送車１０は、
電源表示灯、停止スイッチ、前進、後進、右旋回、左旋
回等の操作スイッチを有するリモコン装置４００によ
り、適宜、リモコン操作が可能となり得る。

【００３４】本実施例にかかる搬送車１０の油圧式自動
操舵システムの流れについて、図１、図８、図１２、図
１３および図１４等を参照しながら説明する。本実施例
にかかる搬送車１０では、前側磁気ガイドセンサ１５０
および後側磁気ガイドセンサ１５２によって、誘導手段
Ｍの発磁体からの磁気の強さが１〜１０Ｖのアナログ値
で出力される。この場合、車体１２のセンターラインが
誘導手段Ｍの発磁体のセンターラインに近づくほど発磁
体から磁気の強さは強くなり、からセンターラインから
遠ざかるほど発磁体から磁気の強さは弱くなる。

【００３５】前側磁気ガイドセンサ１５０および後側磁
気ガイドセンサ１５２からの出力信号は、制御手段１９
０のＡ／Ｄ変換ユニット１９２に入力される。このと
き、車体１２の走行速度情報１９８および操舵手段７０
のレスポンスに応じて、車体１２の偏位量が演算され、
その演算結果は、Ｄ／Ａ変換ユニット１９４により前側
油圧比例弁コントローラ１７６，後側油圧比例弁コント
ローラ１７８にアナログ値で出力される。その出力信号
により、前側油圧比例弁１７２，後側油圧比例弁１７４
が作動され、車体１２の偏位量が常に小さくなる方向
に、前側油圧シリンダ８４および後側油圧シリンダ１０
４がリニアコントロールされる。

【００３６】そのため、車体１２の前側操舵輪６２，６
４および後側操舵輪６６，６８は、操舵手段７０により
適宜操舵され、車体１２は、誘導経路Ｗに沿って走行す
ることができる。この場合、搬送車１０が前進するとき
には、前側磁気ガイドセンサ１５０の偏位量に基づいて
前側操舵輪６２，６４を操舵し、後進するときには、後
側磁気ガイドセンサ１５２の偏位量に基づいて後側操舵
輪６６，６８を操舵するものである。

【００３７】さらに、本実施例にかかる搬送車１０で
は、車体１２の偏位量が所定の範囲を超えないときに
は、たとえば図１４（Ｂ）に示すように、前側油圧シリ
ンダ８４および後側油圧シリンダ１０４に油圧作動油の
送油を停止する不感帯領域が設定されている。したがっ
て、本実施例にかかる搬送車１０では、たとえば図１４
（Ｃ）に示すように、不感帯領域を外れたときに前側油
圧比例弁１７２および後側油圧比例弁１７４が作動する
ものである。不感帯領域を設けた場合、不感帯領域内で
は車体１２が基軸から偏位しても別段支障の無い許容範
囲としてみなされ、油圧作動油の送油が停止されるた
め、制御手段１９０によっての車体１２の基軸に対する
偏位を補正する制御は行なわれない。

【００３８】本実施例にかかる搬送車１０は、上述した
ように、従来に無い油圧式自動操舵システムを確立する
ことにより、例えば、自動車、大型タイヤ、ユニットバ
ス等の大型金型を使用する工場において、多品種少量生
産に応じた段取り替えに柔軟に対応することができる。

【００３９】すなわち、本実施例の搬送車１０では、超
重量物を積載する場合にも、従来の搬送車に比べて、大
型で高価なサーボモータおよびサーボアンプを必要とせ
ず、また、ホイールアライメントを確立するための操舵
機構７２もシンプルな構造となっているため、減速機等
の駆動系統の機器も大きいものとはならず、コンパクト
に配設することができる。したがって、本実施例の搬送
車１０では、搬送車本体１２のサイズも必要以上に大型
化することなく、製造コストが低コストとなり、搬送車
１０全体の価格も安価に設定することが可能となる。

【００４０】しかも、本実施例にかかる搬送車１０は、
バッテリ電源を使用することにより、静かでクリーンな
環境に優しいものとなり、また、数十トンクラスの超重
量物品を無人搬送することができるので、労働災害の側
面からも安全度が高いものとなる。

【００４１】したがって、本実施例にかかる搬送車１０
は、今後、省エネルギ化、労働力の省力化および作業の
安全性等が益々重要視される労働環境に適したものとな
る。

【００４２】さらに、本実施例にかかる搬送車１０で
は、リモコン装置４００の自動・手動スイッチの切換え
で、すなわち、リモコン方式によって、地中に埋設され
た磁気棒、あるいは、床面に貼られた磁気テープ等の磁
気ガイドコースを外れて自由に所望の場所に無人で積載
物を搬送することもできる。そのため、本実施例にかか
る搬送車１０は、各種生産システムにおいて、類似製品
の混合生産、生産内容の変更などが可能な応用範囲の広
い、所謂、ＦＭＳにも好適な搬送車として用いることが
でき、自由度の高い自動化ラインを適宜実現することが
可能となる。

【００４３】

【発明の効果】本願発明によれば、従来に比べてコンパ
クトでシンプルな構造を有し、超重量積載物を搬送する
のに好適な搬送車が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明にかかる搬送車の自動操舵システム系
統の概略を示す図解図である。

【図２】本願発明にかかる搬送車の平面図解図である。

【図３】本願発明にかかる搬送車の正面図解図である。

【図４】本願発明にかかる搬送車の右側面図解図であ
る。

【図５】本願発明にかかる搬送車の駆動ユニットの要部
を示す平面図解図である。

【図６】本願発明にかかる搬送車の駆動ユニットの要部
を示す正面図解図である。

【図７】本願発明にかかる搬送車のホイールアライメン
トのジオメトリーを示す平面図解図である。

【図８】本願発明にかかる搬送車の自動操舵システムの
より詳細なブロック図である。

【図９】本願発明にかかる搬送車の操舵機構を示す要部
平面図解図である。

【図１０】図１０に示す搬送車の左転舵状態のステアリ
ング機構を示す要部平面図解図である。

【図１１】図１０に示す搬送車の右転舵状態のステアリ
ング機構を示す要部平面図解図である。

【図１２】本願発明にかかる搬送車のガイド磁気センサ
の出力特性を示す図解図である。

【図１３】本願発明にかかる搬送車の４輪操舵における
右転舵および左転舵のときの転舵角と、油圧シリンダの
シリンダ圧力ないし搬送車の移動量との関係を示す図解
図である。

【図１４】本願発明にかかる搬送車の蛇行およびその補
正シュミレーションを示す図解図であって、図１４
（Ａ）は搬送車のガイド磁気センサの蛇行をシュミレー
ションしたイメージ図解図であり、図１４（Ｂ）はその
蛇行を補正するための油圧比例弁コントローラの出力を
シュミレーションしたイメージ図解図であり、図１４
（Ｃ）はその油圧比例弁コントローラからの出力による
油圧比例弁の開閉度をシュミレーションしたイメージ図
解図である。

【符号の説明】

１０搬送車１２車体１４駆動ユニット１８駆動輪６２，６４前側操舵輪６６，６８後側操舵輪７０操舵手段７２操舵機構７４前車軸７６ａ，７６ｂ前側ナックル軸部７８ａ，７８ｂ前側ナックルアーム８０前側タイロッド８２前側操向リンク８４前側油圧シリンダ９６後車軸９８ａ，９８ｂ後側ナックル軸部１００ａ，１００ｂ後側ナックルアーム１０２後側タイロッド１０４後側油圧シリンダ１１２後側操向リンク１２０連動手段１２２作動プレート１２６，１２８連動ステアリングロッド１３０前側連動アーム１３２後側連動アーム１５０前側ガイド磁気センサ１５２後側ガイド磁気センサ１７２，１７４油圧比例弁１７６，１７８油圧比例弁コントローラ１８０油圧比例回路１９０制御手段Ｍ誘導手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩ // Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６２Ｄ 137:00 (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 6/00 B61B 13/00 B62D 7/14 G05D 1/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】誘導経路に配設された発磁体を備えた誘
導手段に沿って走行され、数十トンクラスの超重量物の
積載物を搬送する搬送車であって、車体、前記車体の中央部に配設される１つの駆動輪、前記駆動輪を駆動させるための駆動モータ、前記車体の前車軸の左右に配設される前側操舵輪、前記車体の後車軸の左右に配設される後側操舵輪、前記前側操舵輪の間、前記後側操舵輪の間、前記前側操
舵輪と前記後側操舵輪との間に配設され、前記前側操舵
輪および前記後側操舵輪を操舵する操舵手段、前記車体の前記前側操舵輪の前方に揺動自在に配設さ
れ、前記誘導手段の前記発磁体から発生する磁界の強度
の強弱を検出する前側ガイド磁気センサ、前記車体の前記後側操舵輪の後方に揺動自在に配設さ
れ、前記誘導手段の前記発磁体から発生する磁界の強度
の強弱を検出する後側ガイド磁気センサ、前記前側ガイド磁気センサおよび前記後側ガイド磁気セ
ンサの検出信号により前記誘導手段の前記発磁体に対す
る前記車体の偏位量を演算し、前記偏位量が常に小さく
なる方向に前記操舵手段を適宜制御する制御手段、およ
び前記駆動モータ、前記前側ガイド磁気センサ、前記後
側磁気センサ等の電気機器の電力源となるバッテリを包
含し、前記操舵手段は、前記車体の偏位量に応じて、前記操舵
手段の駆動を比例的に変化させる油圧比例回路を有する
油圧方式により駆動され、前記前側操舵輪または前記後
側操舵輪のどちらか一方の向きを変えることによって、
それに連動してもう一方の前記前側操舵輪または前記後
側操舵輪の向きを変える操舵機構を包含し、前記操舵機構は、前記前側操舵輪の間に配置され、前車軸の軸方向の一方
および他方に回動自在に配設される前側ナックルアー
ム、一方および他方の前記前側ナックルアーム間に枢着され
るタイロッド、前記前車軸の軸方向の一方側に回動自在に配設され、前
記前車軸の軸方向の一方側の前側ナックルアームに連動
する前側操向リンク、前記前側操向リンクを作動させる前側油圧シリンダ、前記後側操舵輪の間に配置され、後車軸の軸方向の一方
および他方に回動自在に配設される後側ナックルアー
ム、一方および他方の前記後側ナックルアーム間に枢着され
る後側タイロッド、前記後車軸の軸方向の他方側に回動自在に配設され、前
記後車軸の軸方向の他方側の後側ナックルアームに連動
する後側操向リンク、前記後側操向リンクを作動させる後側油圧シリンダ、お
よび前記前車軸と前記後車軸との間に配置され、前記前
側操舵輪の操舵と前記後側操舵輪の操舵とを連動させる
連動手段を包含し、連動手段は、作動プレート、前記作動プレートの一方側および他方側に回動自在に配
設される連動ステアリングロッド、前記前側ナックルアームに連動するように配設される前
側連動アーム、および前記後側ナックルアームに連動す
るように配設される後側連動アームを含み、一方の前記連動ステアリングロッドが前記前側連動アー
ムに回動自在に支持され、他方の前記連動ステアリング
ロッドが前記後側連動アームに回動自在に支持され、前記一方の連動ステアリングロッド、前記他方の連動ス
テアリングロッドおよび前記作動プレートは、前記車体
の幅方向の一方側に寄せて配設され、前記バッテリは、
前記車体の幅方向の他方側に寄せて配設され、前記車体は、操作スイッチを有するリモコン装置によっ
てリモコン操作が可能となる、搬送車。
【請求項２】前記油圧比例回路は、前記車体の偏位量
に応じて、前記前側油圧シリンダおよび前記後側油圧シ
リンダに送油される油圧作動油の流量を比例的に変化さ
せる油圧比例弁をさらに包含し、前記油圧比例弁は、油
圧比例弁コントローラによって適宜コントロールされ
る、請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】前記車体の偏位量が所定の範囲を超えな
いときには、前記前側油圧シリンダおよび前記後側油圧
シリンダに前記油圧作動油の送油を停止する不感帯領域
を設定し、前記不感帯領域を外れたときに前記油圧比例
弁が作動することを特徴とする、請求項２に記載の搬送
車。