CN219194413U - 一种箱式托盘物流agv叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种箱式托盘物流AGV叉车，涉及叉车技术领域，包括车体、麦格纳母轮系统、车体驱动部；所述车体驱动部包括驱动轮、辅助导向轮、防护壳体、碰撞检测条、激光避障器、急停按钮、声光报警器、行车记录仪；本实用新型中叉尖碰撞检测传感器和托盘到位传感器协同使用，使得搬运过程全自动完成；激光避障器及碰撞条检测条的协同使用确保无轨叉车行驶过程中不与作业范围内的人或物发生碰撞，保证工作安全；装备的麦格纳母轮系统可满足原地旋转及弧形行驶需求，便于狭窄环境下作业；代替人工操作液压叉车，小巧灵活、提高标准托盘物料搬运效率，降低设备投入成本，减少人工成本，满足狭窄场地内自动化设备行走需求。

Description

一种箱式托盘物流AGV叉车

技术领域

本实用新型涉及叉车技术领域，具体为一种箱式托盘物流AGV叉车。

背景技术

现有技术中采用AGV（自动导向车）系统搬运托盘类物料主要有两种形式，其中一种为潜伏顶升式AGV，另一种为叉车型AGV；其中潜伏顶升式AGV在作业时需借助工装器具的过渡才可使其潜入托盘下方再完成顶升动作，继而完成对托盘类物料的搬运作业，因此潜伏顶升式AGV在作业时需要增加工作步骤才能完成搬运作业，费时费力；叉车型AGV在作业时需要较大的作业空间，且搬运速度较慢、转弯半径较大、对场地空间要求大，对于场地受限的作业空间在进行物料搬运作业时非常的困难。

现有技术中在各种搬运场合多是人工借助液压叉车（俗称地牛叉车）对托盘类物料进行搬运作业，以便满足对于场内标准托盘物料搬运的需求；但是液压叉车在搬运物料时主要依靠人力操控进行搬运作业，因此搬运效率低下、且费时费力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种箱式托盘物流AGV叉车，以解决上述背景技术中提出的潜伏顶升式AGV需要增加工作步骤才能完成搬运作业，费时费力；车型AGV在作业时需要较大的作业空间，且搬运速度较慢、转弯半径较大、对场地空间要求大，对于场地受限的作业空间在进行物料搬运作业时非常的困难；以及液压叉车需要依靠人力操控效率低下、且费时费力等问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种箱式托盘物流AGV叉车，包括车体，所述车体包括右侧竖直设置的车体立板及其左侧底边处水平向左侧伸出的两个相互平行的车体底板，所述车体底板的底面上靠近左端处设置有麦格纳母轮系统；所述车体立板的右侧还设置有车体驱动部，所述车体驱动部包括最底部中心处设置的驱动轮以及在其上方与之连接的伺服电机驱动部；所述车体驱动部的下方在所述驱动轮的前后两侧分别对称设置有一个辅助导向轮，所述车体驱动部在所述伺服电机驱动部的外侧设置有防护壳体，所述防护壳体的下边沿处在其外侧设置有柔性的碰撞检测条，同时在所述碰撞检测条的上方在所述防护壳体的外侧设置有激光避障器。

优选的，所述车体底板整体使用钢制叉体制成。

优选的，所述麦格纳母轮系统包括左右并排设置的两个麦格纳母轮，所述麦格纳母轮包括中心的主轮毂和外侧环形设置的多个回转辊子，所述回转辊子的轴线与主轮毂的轴线呈四十五度夹角；每个麦格纳母轮的轴心处均设置有一个伺服电机。

优选的，四个麦格纳母轮分别在伺服电机的驱动下单独转动，并可进行不同转动方向的组合。

进一步的，所述防护壳体的顶部在靠近前后侧边沿处分别设置有一个急停按钮。

进一步的，所述防护壳体的顶部在中心处设置有左侧的声光报警器和右侧的行车记录仪。

进一步的，所述车体底板的最左端设置有叉尖碰撞检测传感器，所述车体立板的左侧在靠近两所述车体底板处分别设置有一个托盘到位检测开关。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中叉尖碰撞检测传感器的使用确保车体底板深入标准托盘的插孔中，待标准托盘到位后托盘到位传感器收到信号，之后车体底板抬起标准托盘，然后再根据调度系统指令将标准托盘物料送至指定地点完成作业，搬运过程全自动完成；

2、激光避障器及碰撞条检测条的协同使用确保无轨叉车行驶过程中不与作业范围内的人或物发生碰撞，保证工作安全；

3、装备的麦格纳母轮系统2可以满足原地旋转及弧形行驶需求，便于狭窄环境下作业；

4、本实用新型适用于厂内托盘搬运工作场景中；自动化的无轨叉车代替人工操作液压叉车，小巧灵活、提高标准托盘物料搬运效率，降低设备投入成本，减少人工成本，满足狭窄场地内自动化设备行走需求。

附图说明

图1为本实用新型示意图；

图2为主视图；

图3为俯视图；

图4为仰视图；

图5为图4中A放大图；

图中：车体-1，车体立板-11，车体底板-12，叉尖碰撞检测传感器-13，托盘到位检测开关-14，麦格纳母轮系统-2，麦格纳母轮-21，主轮毂-22，回转辊子-23，车体驱动部-3，驱动轮-31，辅助导向轮-32，防护壳体-33，碰撞检测条-34，激光避障器-35，急停按钮-36，声光报警器-37，行车记录仪-38。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

请参考图1-5，图1为本实用新型示意图；图2为主视图；图3为俯视图；图4为仰视图；图5为图4中A放大图。

本实用新型提供一种箱式托盘物流AGV叉车，用于在厂内标准托盘物料搬运工作场景中，代替人工操作液压叉车进行标准托盘物料的搬运作业；包括与液压叉车车体结构相同的车体1，作为搬运标准托盘物料的主体使用，所述车体1包括右侧竖直设置的车体立板11及其左侧底边处水平向左侧伸出的两个相互平行的车体底板12，所述车体底板12的底面上靠近左端处设置有麦格纳母轮系统2，通过所述麦格纳母轮系统2可实现物料无轨叉车的全向移动及原地旋转功能，且在重载的情况下保证轮子不会出现打滑的现象；所述车体立板11的右侧还设置有车体驱动部3，用于驱动整体无轨叉车进行标准托盘物料搬运作业。

所述车体底板12整体使用钢制叉体制成，保证其在搬运物料时不会因为载重过大而出现的形变，进而导致的搬运故障。

所述麦格纳母轮系统2包括左右并排设置的两个麦格纳母轮21，所述麦格纳母轮21包括中心的主轮毂22和外侧环形设置的多个回转辊子23，所述回转辊子23的轴线与主轮毂22的轴线呈四十五度夹角，从而可以使得所述麦格纳母轮21可以进行任意方向的移动；此外每个麦格纳母轮21的轴心处均设置有一个伺服电机，用于驱动所述麦格纳母轮21转动，在使用时，通过控制伺服电机可单独控制每个麦格纳母轮21转动，通过控制四个麦格纳母轮21不同方向的转动组合，可以带动车体1进行任意方向的移动。

所述车体驱动部3包括最底部中心处设置的对车体进行支撑的驱动轮31以及在其上方与之连接的伺服电机驱动部，通过所述伺服电机驱动部可为所述驱动轮31提供动力，继而驱动无轨叉车进行移动，以完成标准托盘物料的搬运作业。

所述车体驱动部3的下方在所述驱动轮31的前后两侧分别对称设置有一个辅助导向轮32，用于对所述车体驱动部3进行辅助支撑使用；所述车体驱动部3在所述伺服电机驱动部的外侧设置有防护壳体33，用于对伺服电机驱动部及其下方的驱动轮31和辅助导向轮32进行防护，避免了工作人员在作业时由于误触导致的伤害；所述防护壳体33的下边沿处在其外侧还设置有柔性的碰撞检测条34，同时在所述碰撞检测条34的上方在所述防护壳体33的外侧设置有激光避障器35，所述碰撞检测条34和所述激光避障器35的协同使用确保行驶过程中不与作业范围内的人或物发生碰撞，保证工作安全；所述碰撞检测条34和所述激光避障器35以及麦格纳母轮系统2和伺服电机驱动部的协同使用使得无轨叉车的行走和行程控制更准确，无轨叉车的行走更加安全。

所述防护壳体33的顶部在靠近前后侧边沿处分别设置有一个急停按钮36，用于在无轨叉车在运行的过程中出现故障时，可以通过按动急停按钮36使无轨叉车紧急停止移动，避免造成更严重的事故；所述防护壳体33的顶部在中心处设置有左侧的声光报警器37和右侧的行车记录仪38，为无轨叉车在搬运作业时提供声光提醒以及行车记录，进而对操作工人提供安全保障。

所述车体底板12的最左端设置有叉尖碰撞检测传感器13，所述车体立板11的左侧在靠近两所述车体底板12处分别设置有一个托盘到位检测开关14，在对标准托盘物料搬运时，通过所述叉尖碰撞检测传感器13的检测可以确保车体底板12可以直接伸入到标准托盘物料的插孔中，当标准托盘物料接触到标准托盘物料到位检测开关14并触动后，说明标准托盘物料已经到位，待车体底板12插入到标准托盘物料下方到位后，此时车体底板12停止向标准托盘物料下方伸入，之后所述车体底板12抬起标准托盘物料，准备进行搬运作业。

在使用时，首先无轨叉车接受到调度系统的命令后行走到系统指定地点，之后叉尖碰撞检测传感器13确保车体底板12深入标准托盘的插孔中，待标准托盘到位后托盘到位传感器2收到信号，之后车体底板抬起标准托盘，然后再根据调度系统指令将标准托盘物料送至指定地点完成作业。在行走过程中激光避障器35及碰撞条检测条34确保行驶过程中不与作业范围内的人或物发生碰撞，保证工作安全；同时装备的麦格纳母轮系统2可以满足原地旋转及弧形行驶需求，便于狭窄环境下作业。

本实用新型提供的无轨叉车适用于厂内托盘搬运工作场景中；自动化的无轨叉车代替人工操作液压叉车，小巧灵活、提高标准托盘物料搬运效率，降低设备投入成本，减少人工成本，满足狭窄场地内自动化设备行走需求。

尽管已经展示出和描述了本实用新型的实施例，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下，在没有做出创造性劳动前提下，对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

Claims (7)

1.一种箱式托盘物流AGV叉车，其特征在于：包括车体（1），所述车体（1）包括右侧竖直设置的车体立板（11）及其左侧底边处水平向左侧伸出的两个相互平行的车体底板（12），所述车体底板（12）的底面上靠近左端处设置有麦格纳母轮系统（2）；所述车体立板（11）的右侧还设置有车体驱动部（3），所述车体驱动部（3）包括最底部中心处设置的驱动轮（31）以及在其上方与之连接的伺服电机驱动部；所述车体驱动部（3）的下方在所述驱动轮（31）的前后两侧分别对称设置有一个辅助导向轮（32），所述车体驱动部（3）在所述伺服电机驱动部的外侧设置有防护壳体（33），所述防护壳体（33）的下边沿处在其外侧设置有柔性的碰撞检测条（34），同时在所述碰撞检测条（34）的上方在所述防护壳体（33）的外侧设置有激光避障器（35）。

2.根据权利要求1所述的箱式托盘物流AGV叉车，其特征在于：所述车体底板（12）整体使用钢制叉体制成。

3.根据权利要求2所述的箱式托盘物流AGV叉车，其特征在于：所述麦格纳母轮系统（2）包括左右并排设置的两个麦格纳母轮（21），所述麦格纳母轮（21）包括中心的主轮毂（22）和外侧环形设置的多个回转辊子（23），所述回转辊子（23）的轴线与主轮毂（22）的轴线呈四十五度夹角；每个麦格纳母轮（21）的轴心处均设置有一个伺服电机。

4.根据权利要求3所述的箱式托盘物流AGV叉车，其特征在于：四个麦格纳母轮（21）分别在伺服电机的驱动下单独转动，并可进行不同转动方向的组合。

5.根据权利要求4所述的箱式托盘物流AGV叉车，其特征在于：所述防护壳体（33）的顶部在靠近前后侧边沿处分别设置有一个急停按钮（36）。

6.根据权利要求5所述的箱式托盘物流AGV叉车，其特征在于：所述防护壳体（33）的顶部在中心处设置有左侧的声光报警器（37）和右侧的行车记录仪（38）。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的箱式托盘物流AGV叉车，其特征在于：所述车体底板（12）的最左端设置有叉尖碰撞检测传感器（13），所述车体立板（11）的左侧在靠近两所述车体底板（12）处分别设置有一个托盘到位检测开关（14）。

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