CN204871280U - 无人驾驶磁道导引车 - Google Patents

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Abstract

一种无人驾驶磁道导引车,适用于行驶在一个磁道上。该无人驾驶磁道导引车包含一个车体、一个轮组、一个驱动单元、一个磁感测单元,及一个控制单元。该车体包括一个前进主轴。该轮组包括至少一个具有一个对应该前进主轴的外轮周面的车轮。该驱动单元设置于该车体,并能驱动该轮组转动而带动该车体移动。该磁感测单元与该轮组水平间隔地设置于该车体,并输出一个对应该磁道对应该磁感测单元的定位讯号,及一个对应该磁道偏移该磁感测单元一个间距的偏移讯号。该控制单元分别接收该定位讯号与该偏移讯号的其中一者后控制该驱动单元作动而带动该车体沿该磁道移动。通过磁感测单元及磁道的配合,能达到无人驾驶且自动导引的功能,进而提升人力效益。

Description

无人驾驶磁道导引车
技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种导引装置,特别是涉及一种无人驾驶磁道导引车。
背景技术
[0002] 现有工厂作业中,皆需仰赖人力操作拖板车等大型搬运机械以将货物由这一头搬运至另一头。而此种大型搬运机械行驶速度皆无法过快,所以操作人员往往需花费许多时间,将此大型搬运机械由这一头操作至另一头,造成人力效益低落。
发明内容
[0003] 本实用新型的目的在于提供一种提升人力效益的无人驾驶磁道导引车。
[0004] 本实用新型的无人驾驶磁道导引车,适用于行驶在一个设置有一个磁道的地面。该无人驾驶磁道导引车包含一个车体、一个轮组、一个驱动单元、一个磁感测单元,及一个控制单元。该车体包括一个水平通过几何中心的前进主轴。该轮组设置于该车体的底部,并包括至少一个车轮。该车轮具有一个对应该前进主轴的外轮周面。该驱动单元设置于该车体,并能驱动该轮组转动而带动该车体移动。该磁感测单元与该轮组沿垂直该前进主轴的方向水平间隔地设置于该车体,并用于感测该磁道的位置而输出一个对应该磁道对应该磁感测单元的定位讯号,及一个对应该磁道偏移该磁感测单元一个间距的偏移讯号。该控制单元分别电连接该驱动单元及该磁感测单元,接收该定位讯号后控制该驱动单元驱动该车体沿该磁道前进,接收该偏移讯号后控制该驱动单元驱动该车体朝该磁道移动使该磁道对应该磁感测单元。
[0005] 本实用新型的无人驾驶磁道导引车,该磁道的磁力分布呈阵列式分布,且N极与S极交错排列,该磁感测单元用于感测N极的位置而输出该定位讯号与该偏移讯号。
[0006] 本实用新型的无人驾驶磁道导引车,该无人驾驶磁道导引车还包含一个手动单元,及一个切换开关,该手动单元电连接该驱动单元与该控制单元,能受操作而控制该驱动单元作动,该切换开关设置于该车体,且电连接该控制单元,能受操作而输出一个自动讯号,能受操作而输出一个手动讯号,该控制单元接收该自动讯号使该无人驾驶磁道导引车切换至一个自动状态,接收该手动讯号使该无人驾驶磁道导引车切换至一个手动状态,在该自动状态时,该控制单元接收该定位讯号及该偏移讯号的其中一者而控制该驱动单元作动,在该手动状态时,该手动单元控制该驱动单元作动。
[0007] 本实用新型的无人驾驶磁道导引车,该无人驾驶磁道导引车还包含一个非接触式感测单元,该非接触式感测单元设置于该车体,且电连接该控制单元,并用于感测物体接近变化而输出一个停止讯号,该控制单元接收该停止讯号而控制该驱动单元不作动。
[0008] 本实用新型的无人驾驶磁道导引车,该无人驾驶磁道导引车还包含一个碰撞感知单元,该碰撞感知单元包括一个设置于该车体前方的防撞条,及一个设置于该防撞条且电连接该控制单元的碰撞感应器,该碰撞感应器用于感测该防撞条有无碰撞物体并输出一个对应该防撞条碰撞物体的碰撞讯号,该控制单元接收该碰撞讯号而控制该驱动单元不作动。
[0009] 本实用新型的无人驾驶磁道导引车,该无人驾驶磁道导引车还包含一个紧急断电开关,该紧急断电开关设置于该车体,且电连接该控制单元,能受操作而输出一个断电讯号,该控制单元接收该断电讯号而切断所有电连接。
[0010] 本实用新型的无人驾驶磁道导引车,该无人驾驶磁道导引车还包含一个安全开关,该安全开关设置于该车体,且电连接该控制单元,能受操作而输出一个倒车安全讯号,在该手动状态时,该手动单元控制该驱动单元反向驱动该车体而输出一个倒车讯号,该控制单元同时接收该倒车讯号及该倒车安全讯号而控制该驱动单元正向驱动该车体。
[0011] 本实用新型的无人驾驶磁道导引车,该无人驾驶磁道导引车还包含一个警示单元,该警示单元包括一个设置于该车体且电连接该控制单元的警示灯,该控制单元接收该定位讯号后启动该警示灯。
[0012] 本实用新型的无人驾驶磁道导引车,该磁道包括相反设置的一个起始端点及一个终止端点,该磁感测单元用于感测该磁道的位置而输出一个对应该终止端点对应该磁感测单元的终点讯号,该警示单元还包括一个设置于该车体且电连接该控制单元的蜂鸣器,在该自动状态时,该控制单元接收该定位讯号而控制该驱动单元驱动该车体沿该磁道由该起始端点朝该终止端点前进,接收该终点讯号后控制该驱动单元不作动,且启动该蜂鸣器。
[0013] 本实用新型的有益效果是通过该磁感测单元及该磁道的相配合,能达到无人驾驶且自动导引的功能,进而提升人力效益。
附图说明
[0014] 本实用新型的其他的特征及功效,将于参照图式的实施方式中清楚地呈现,其中:
[0015] 图1是一个立体图,说明本实用新型无人驾驶磁道导引车的一个较佳实施例沿一个磁道行驶;
[0016] 图2是该较佳实施例的一个立体组合图;
[0017] 图3是该较佳实施例的一个仰视图;及
[0018] 图4是该较佳实施例的一个控制示意图。
具体实施方式
[0019] 参阅图1,本实用新型无人驾驶磁道导引车40的较佳实施例适用于行驶在一个设置有一个磁道60的地面50。该磁道60的磁力分布呈阵列式分布,且N极与S极交错排列,并包括相反设置的一个起始端点601及一个终止端点602。
[0020] 参阅图2至图4,该无人驾驶磁道导引车40包含一个车体1、一个轮组2、一个驱动单元3、一个磁感测单元4、一个手动单元5、一个切换开关6、一个非接触式感测单元7、一个碰撞感知单元8、一个紧急断电开关9、一个安全开关10、一个警示单元20,及一个控制单元30 ο
[0021] 该车体I包括一个水平通过几何中心的前进主轴X。
[0022] 该轮组2设置于该车体I的底部,并包括一个主车轮21,及两个辅助车轮22。该主车轮21具有一个对应该前进主轴X的外轮周面211。所述辅助车轮22间隔地设置于该前进主轴X的两相反侧。在本实施例中,该无人驾驶磁道导引车40通过该主车轮21及所述辅助车轮22的三点配置将该车体I的几何中心包围,而能达到稳固搬运的功效。
[0023] 该驱动单元3设置于该车体I,并能驱动该轮组2转动而带动该车体I移动。
[0024] 该磁感测单元4与该轮组2沿垂直该前进主轴X的方向水平间隔地设置于该车体1,并用于感测该磁道60的N极的位置而输出一个对应该磁道60对应该磁感测单元4的定位讯号、一个对应该磁道60偏移该磁感测单元4 一个间距的偏移讯号,及一个对应该终止端点602对应该磁感测单元4的终点讯号。在本实施例中,该磁感测单元4设置于该主车轮21与其中一个辅助车轮22之间。
[0025] 该手动单元5电连接该驱动单元3,能受操作而控制该驱动单元3作动。当该手动单元5控制该驱动单元3反向驱动该车体I时输出一个倒车讯号。
[0026] 该切换开关6设置于该车体1,能受操作而输出一个自动讯号,能受操作而输出一个手动讯号。
[0027] 该非接触式感测单元7设置于该车体1,并包括多个感应器71。所述感应器71分别用于感测物体接近变化而分别输出一个停止讯号。在本实施例中,所述感应器71为红外线感应器。
[0028] 该碰撞感知单元8包括一个设置于该车体I前方的防撞条81,及一个设置于该防撞条81的碰撞感应器82。该碰撞感应器82用于感测该防撞条81有无碰撞物体并输出一个对应该防撞条81碰撞物体的碰撞讯号。
[0029] 该紧急断电开关9设置于该车体1,能受操作而输出一个断电讯号。
[0030] 该安全开关10设置于该车体1,能受操作而输出一个倒车安全讯号。
[0031] 该警示单元20包括一个设置于该车体I的警示灯201,及一个设置于该车体I的蜂鸣器202。
[0032] 该控制单元30分别电连接该驱动单元3、该磁感测单元4、该手动单元5、该切换开关6、该非接触式感测单元7、该碰撞感应器82、该紧急断电开关9、该安全开关10、该警示灯201,及该蜂鸣器202。该控制单元30接收该自动讯号使该无人驾驶磁道导引车40切换至一个自动状态,接收该手动讯号使该无人驾驶磁道导引车40切换至一个手动状态。
[0033] 首先,操作人员将欲搬运的货物放置于该车体I后,便操作该切换开关6使该无人驾驶磁道导引车40切换至该手动状态。在该手动状态时,由该手动单元5控制该驱动单元3作动,所以操作人员能通过操作该手动单元5自由移动该车体1,并将该车体I移动至该磁道60的起始端点601上,且操作该切换开关6使该无人驾驶磁道导引车40切换至该自动状态。
[0034] 在该自动状态时,当该磁感测单元4感测到该磁道60,且该磁道60的位置为对应该磁感测单元4时,便输出该定位讯号至该控制单元30。该控制单元30接收该定位讯号后,控制该驱动单元3驱动该车体I沿该磁道60由该起始端点601朝该终止端点602前进,且启动该警示灯201。启动该警示灯201能在自动行驶的过程中,达到警示与告知周围工作人员此时该无人驾驶磁道导引车40为自动导引的状态。
[0035] 在自动行驶过程中,通过该磁感测单元4持续感测该磁道60的位置,而能对该车体I的行进方向进行实时修正。当该磁感测单元4感测到该车体I的行进方向偏离该磁道60时(也就是说此时该磁道60偏移该磁感测单元4 一个距离),便输出该偏移讯号至该控制单元30。该控制单元30接收该偏移讯号后控制该驱动单元3驱动该车体I朝该磁道60移动使该磁道60对应该磁感测单元4。如此一来,便能达到持续修正路径的功效,使该车体I能沿该磁道60行进。
[0036] 当该车体I沿该磁道60行进至该终止端点602时,该磁感测单元4感测到该终止端点602并输出该终点讯号至该控制单元30。该控制单元30接收该终点讯号后控制该驱动单元3不作动,且启动该蜂鸣器202以通知另一端的操作人员能前来搬运货物。
[0037] 可以说明的是,通过该磁感测单元4与该轮组2沿垂直该前进主轴X的方向水平间隔地设置于该车体1,使该车体I沿该磁道60行进时,该轮组2不会直接碾压该磁道60,不仅能减少该磁道60的损伤,提高该磁道60的使用寿命,也能增加该车体I的承重力。实际承载试验后,若该轮组2的行驶路径会碾压该磁道60,该车体I最大仅能承重200公斤的货物,超过此数值,该磁道60便会被压毁,失去功效;若使该轮组2的行驶路径与该磁道60间隔设置(也就是说本实施例的实施态样),该车体I最大能承重的数值能提升至2000公斤,高达十倍之多,增益甚大。
[0038] 此外,在本实用新型中采用该磁感测单元4搭配该磁道60的方式,相比于现有的光电感应轨道及图像处理系统的自动导引方式所需的成本,相对便宜许多。
[0039] 值得一提的是,在该自动状态时,该控制单元30接收该停止讯号与该碰撞讯号的其中一者后,便控制该驱动单元3不作动,以提供该无人驾驶磁道导引车40 —个安全保护机制,达到有效防止在行驶路径上撞击物体或工作人员的意外发生。
[0040] 此外,在该手动状态进行倒车时,该控制单元30会收到该倒车讯号,此刻,若操作人员发现车体I继续倒车不安全时可操作安全开关10而输出倒车安全讯号,此刻,该控制单元30同时接收该倒车讯号及该倒车安全讯号后,便控制该驱动单元3停止反向倒车,而改为正向驱动该车体I前进。如此一来,能确保操作人员在紧急状况下的安全。
[0041] 可以知道的是,在该自动状态与该手动状态时,一旦有紧急状态发生,操作人员操作该紧急断电开关9,使该控制单元30接收该断电讯号而切断所有电连接,使该无人驾驶磁道导引车40不再动作。
[0042] 综上所述,通过该磁感测单元4及该磁道60的相配合,能达到无人驾驶且自动导引的功能,使得操作人员于该无人驾驶磁道导引车40在该自动状态时,能进行其他作业,进而提升人力效益,所以确实能达成本实用新型的目的。
[0043] 以上所述者,仅为本实用新型的实施例而已,当不能以此限定本实用新型实施的范围,即凡依本实用新型权利要求书及说明书内容所作的简单的等效变化与修饰,皆仍属本实用新型的范围。

Claims (9)

1.一种无人驾驶磁道导引车,适用于行驶在一个设置有一个磁道的地面,其特征在于: 该无人驾驶磁道导引车包含: 一个车体,包括一个水平通过几何中心的前进主轴; 一个轮组,设置于该车体的底部,并包括至少一个车轮,该车轮具有一个对应该前进主轴的外轮周面; 一个驱动单元,设置于该车体,并能驱动该轮组转动而带动该车体移动; 一个磁感测单元,与该轮组沿垂直该前进主轴的方向水平间隔地设置于该车体,并用于感测该磁道的位置而输出一个对应该磁道对应该磁感测单元的定位讯号,及一个对应该磁道偏移该磁感测单元一个间距的偏移讯号;及 一个控制单元,分别电连接该驱动单元及该磁感测单元,接收该定位讯号后控制该驱动单元驱动该车体沿该磁道前进,接收该偏移讯号后控制该驱动单元驱动该车体朝该磁道移动使该磁道对应该磁感测单元。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶磁道导引车,其特征在于:该磁道的磁力分布呈阵列式分布,且N极与S极交错排列,该磁感测单元用于感测N极的位置而输出该定位讯号与该偏移讯号。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶磁道导引车,其特征在于:该无人驾驶磁道导引车还包含一个手动单元,及一个切换开关,该手动单元电连接该驱动单元与该控制单元,能受操作而控制该驱动单元作动,该切换开关设置于该车体,且电连接该控制单元,能受操作而输出一个自动讯号,能受操作而输出一个手动讯号,该控制单元接收该自动讯号使该无人驾驶磁道导引车切换至一个自动状态,接收该手动讯号使该无人驾驶磁道导引车切换至一个手动状态,在该自动状态时,该控制单元接收该定位讯号及该偏移讯号的其中一者而控制该驱动单元作动,在该手动状态时,该手动单元控制该驱动单元作动。
4.根据权利要求1至3中任一项权利要求所述的无人驾驶磁道导引车,其特征在于:该无人驾驶磁道导引车还包含一个非接触式感测单元,该非接触式感测单元设置于该车体,且电连接该控制单元,并用于感测物体接近变化而输出一个停止讯号,该控制单元接收该停止讯号而控制该驱动单元不作动。
5.根据权利要求1至3中任一项权利要求所述的无人驾驶磁道导引车,其特征在于:该无人驾驶磁道导引车还包含一个碰撞感知单元,该碰撞感知单元包括一个设置于该车体前方的防撞条,及一个设置于该防撞条且电连接该控制单元的碰撞感应器,该碰撞感应器用于感测该防撞条有无碰撞物体并输出一个对应该防撞条碰撞物体的碰撞讯号,该控制单元接收该碰撞讯号而控制该驱动单元不作动。
6.根据权利要求1至3中任一项权力要求所述的无人驾驶磁道导引车,其特征在于:该无人驾驶磁道导引车还包含一个紧急断电开关,该紧急断电开关设置于该车体,且电连接该控制单元,能受操作而输出一个断电讯号,该控制单元接收该断电讯号而切断所有电连接。
7.根据权利要求3所述的无人驾驶磁道导引车,其特征在于:该无人驾驶磁道导引车还包含一个安全开关,该安全开关设置于该车体,且电连接该控制单元,能受操作而输出一个倒车安全讯号,在该手动状态时,该手动单元控制该驱动单元反向驱动该车体而输出一个倒车讯号,该控制单元同时接收该倒车讯号及该倒车安全讯号而控制该驱动单元正向驱动该车体。
8.根据权利要求3所述的无人驾驶磁道导引车,其特征在于:该无人驾驶磁道导引车还包含一个警示单元,该警示单元包括一个设置于该车体且电连接该控制单元的警示灯,该控制单元接收该定位讯号后启动该警示灯。
9.根据权利要求8所述的无人驾驶磁道导引车,其特征在于:该磁道包括相反设置的一个起始端点及一个终止端点,该磁感测单元用于感测该磁道的位置而输出一个对应该终止端点对应该磁感测单元的终点讯号,该警示单元还包括一个设置于该车体且电连接该控制单元的蜂鸣器,在该自动状态时,该控制单元接收该定位讯号而控制该驱动单元驱动该车体沿该磁道由该起始端点朝该终止端点前进,接收该终点讯号后控制该驱动单元不作动,且启动该蜂鸣器。
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