KR20170010184A

KR20170010184A - 시소 구조의 구륜 유닛 및 이를 구비한 자동 이송 차량

Info

Publication number: KR20170010184A
Application number: KR1020150100677A
Authority: KR
Inventors: 김재영
Original assignee: 제닉스주식회사
Priority date: 2015-07-15
Filing date: 2015-07-15
Publication date: 2017-01-26
Also published as: KR101760131B1

Abstract

본 발명은, 평탄한 구조를 갖는 프레임과, 상기 프레임의 바닥에서 지면을 향해 연장되는 지지축과, 상기 지지축의 하단과 힌지 체결되어 상하로 회동하며 상기 힌지를 중심으로 프레임의 전방과 후방을 향해 연장되는 브라켓 및 상기 브라켓의 일측과 타측에 각각 설치되는 구동 바퀴와 캐스터를 포함하는 것을 특징으로 하는 시소 구조의 구륜 유닛 및 이를 구비한 자동 이송 차량을 제공한다.

Description

시소 구조의 구륜 유닛 및 이를 구비한 자동 이송 차량{transport unit of seesaw structure using the same auto guided vehicle}

본 발명은 시소 구조의 구륜 유닛 및 이를 구비한 자동 이송 차량에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 지면과 접지하여 구름 운동하는 구동 바퀴와 캐스터가 브라켓에 의해 연결되고, 상기 브라켓은 프레임의 하부에 형성된 지지축과 힌지 결합되어 브라켓이 힌지를 중심으로 상하 회동하여 구동 바퀴와 캐스터가 항상 지면과 접지된 상태를 유지함으로써 프레임에 가해지는 하중을 분산시키고 주행 중 미끄러짐이 발생하지 않아 우수한 제동력과 방향 전환성을 갖는 시소 구조의 구륜 유닛 및 이를 구비한 자동 이송 차량에 관한 것이다.

일반적으로 자동 이송 차량(Automatic Guided Vehicle; AGV)은 차체에 화물을 적재하는 공간을 형성하고 지시된 장소까지 자동 주행하여 화물을 자동으로 이재(移載) 또는 적재(積載)하는 차량을 말한다.

이러한, 자동 이송 차량은 배터리로 구동되는 무인차로 자동으로 화물을 적재하여 지정장치로 자동 주행하여 적재된 화물을 내린다. 이와 같은 자동 이송 차량은 전자유도나 광학유도 방식 등에 의해서 주행하기 때문에 유연하게 운용할 수 있어 반도체 제조공정 및 액정표시장치의 제조공정 또는 공장자동화에 중요한 기기로 사용되고 있다.

한편, 상기와 같은 반도체 제조공정 및 액정표시장치의 제조공정 들은 수많은 단위 공정들로 이루어지며 이러한 고정밀 제품을 생산하기 위한 제조공정은 일반적으로 클린룸에서 이루어지고 있으며 하나의 공정이 완료된 다수의 부품은 일단 카세트(Casset)에 적재된 후 자동 이송 차량에 의해 클린룸 내의 또 다른 공정장비로 이송된다. 이를 도 1에 의거하여 설명한다.

도 1은 액정표시장치의 제조공정에 적용된 자동 이송 차량 시스템을 나타낸 평면도이다. 도 1을 참조하여 설명하면, 자동 이송 차량 시스템은 카세트(20)가 적재되고 있는 일종의 창고역할을 하는 스톡커(21)와 상기 카세트(20)를 수취하여 이송시키는 자동 이송 차량(10)과 기판에 개별공정을 진행하는 다수의 제조장치(30)와 상기 자동 이송 차량(20)을 운용하는 관제 서버(40)로 구성된다.

상기 관제 서버(40)는 자동 이송 차량 시스템 전체를 제어하는 통괄 제어장치(42)와 자동 이송 차량(10)에 반송 지령을 내리는 반송 제어장치(44)로 구성된다. 그리고, 상기 스톡커(21)로부터 카세트(20)를 수취한 자동 이송 차량(10)은 소정의 경로를 따라 각 제조장치들(30)로 이동한다. 이때, 상기 자동 이송 차량(10)은 공장의 바닥에 설치된 유도부를 따라 이동하거나 자동 이송 차량(10) 자체에 설치된 구동 바퀴의 구륜에 의해 원하는 위치로 이동하게 된다.

또한, 상기 자동 이송 차량(10)은 통신수단이 설치되어 상기 관제 서버(40)와 통신하면서 각 제조장치(30)로 인도된다. 이때, 상기 제조장치(30)들은 금속 박막을 증착하는 스퍼터링장치, 플라즈마증착장치, 세정장치, 노광장치 또는 제조가 완료된 패널을 테스트하는 테스트장치 등이 될 수 있으며 이러한 제조장치들은 각 제조공정의 특성에 맞게 그 구조를 달리한다.

상기 제조장치(30)로부터 카세트(20)를 자동 이송하는 자동 이송 차량(10)의 구조를 도 2에 의거하여 설명한다. 도 2는 종래 자동 이송 차량을 나타낸 측면도이다. 도면을 참조하여 설명하면, 종래의 자동 이송 차량(10)은 크게 차체(11)와 차체(11)의 상부에 설치되어 카세트(20)를 수취하거나 제조장치의 포트(port,31)에 내리는 로봇암(12)과 로봇암(12)의 선단에 설치되어 카세트(20)를 수취하는 핸들(13)과 차체(11)의 하부에 설치되고 지면과 접촉한 상태에서 회전하여 차체(11)를 제조장치(30)로 이동시키는 구동 바퀴(13)로 구성된다.

한편, 차체(11)의 하부에는 구동 바퀴(13) 및 캐스터(14)가 설치된다. 이를 도 3 및 도 4에 의거하여 설명한다. 도 3은 종래 자동 이송 차량의 하부를 나타낸 측면도이고, 도 4는 도 3의 저면도이다.

구동 바퀴(13)는 차체(11)의 하부에 형성되는 프레임(15)에 설치되어 차체(11)를 지지하는 동시에 주행할 수 있게 구동 모터로부터 제공되는 동력에 의해 주행하게 되며, 구동 바퀴(13)와 함께 다수의 캐스터(14)가 프레임(15)의 바닥에 설치되어 차체(11)의 하중을 지지하게 된다.

부연하자며, 차체(11)의 하부에 설치되는 프레임(15)의 바닥에는 메인 브라켓(16)이 설치되고, 메인 브라켓(16)의 일측 단부에 서브 브라켓(17)이 힌지(h)에 의해 결합되어 힌지(h)를 중심으로 서브 브라켓(17)이 회동하게 된다. 또한, 메인 브라켓(16)의 타측 단부에는 탄성력이 발휘되는 완충부재(s)가 설치되어 서브 브라켓(17)을 지면을 향해 밀어내는 탄성력이 발휘되어 구동 바퀴(13)를 항상 지면과 접지시키게 된다.

그리고, 서브 브라켓(17)의 바닥에 지면을 향하는 회동축(18)이 형성되며, 이러한 회동축(18)은 회동 브라켓(19)과 연결되어 회동 브라켓(19)이 회동축(18)을 중심으로 회전하게 된다. 또한, 회동 브라켓(19)에는 지면과 접지하는 구동 바퀴(13)가 설치되며, 구동 바퀴(13)의 일측으로 동력을 제공하는 구동 모터(미도시)가 설치된다.

그러나, 상기와 같은 자동 이송 차량(10)에 설치되는 구동 바퀴(13)와 캐스터(14)는 지면이 평탄하지 않고 울퉁불퉁하거나 경사진 경우 구동 바퀴(13)와 캐스터(14) 전부가 지면과 접지하지 않고 들뜨게 되어 자동 이송 차량(10)의 안정적인 주행을 방해하는 문제가 있다.

즉, 도 5에 도시된 바와 같이 지면이 평탄하지 않고 울퉁불퉁하거나 또는 앞쪽과 뒤쪽의 구동바퀴가 접하는 지면의 경사도(θ)가 다른 경우 프레임(15)에 설치된 모든 캐스터(14)가 지면과 접지하지 않고 공중에 떠 있는 상태가 발생하게 된다.

이와 같이 캐스터(14)가 지면과 접지하지 않고 공중에 떠 있는 상태가 되면 차체(11)에 가해지는 하중을 균일하게 분산시킬 수 없어 자동 이송 차량(10)에 미세한 뒤틀림이 발생하여 제조장치의 포트(31)로 화물을 정확하게 하역시킬 수 없게 된다.

그리고, 앞서 설명한 바와 같이 캐스터(14)가 지면에 모두 접지하지 않고 공중에 떠 있는 상태가 되면 자동 이송 차량(10)이 주행 중 정지할 때 지면과의 마찰력이 감소하여 그 즉시 정지하지 않고 미끄러지는 현상이 발생하여 자동 이송 차량(10)의 주행 제어를 어렵게 하는 문제가 있다.

한국등록특허 제10-0737818호(2007.07.04)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 자동 이송 차량이 주행하게 되는 지면의 상태가 울퉁불퉁하거나 또는 경사를 형성하더라도 구동 바퀴와 캐스터가 모두 지면과 접지하여 차체에 가해지는 하중을 고르게 분산시켜 화물을 안정적으로 운반할 수 있는 시소 구조의 구륜 유닛을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 자동 이송 차량이 주행하여 정지할 때 미끄러짐이 발생하지 않아 우수한 주행 제어 능력을 갖는 시소 구조의 구륜 유닛을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 기술적 사상으로는, 평탄한 구조를 갖는 프레임과, 상기 프레임의 바닥에서 지면을 향해 연장되는 지지축과, 상기 지지축의 하단과 힌지 체결되어 상하로 회동하며 상기 힌지를 중심으로 프레임의 전방과 후방을 향해 연장되는 브라켓 및 상기 브라켓의 일측과 타측에 각각 설치되는 구동 바퀴와 캐스터를 포함하는 것을 특징으로 하는 시소 구조의 구륜 유닛에 의해 달성된다.

여기서, 상기 구동 바퀴는 상기 브라켓에 조향되도록 설치되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 브라켓은 상기 힌지를 중심으로 차체의 전방과 후방을 향해 연장되는 직선부 및 상기 직선부의 타측에서 직선부의 길이방향과 교차하는 방향으로 연장되는 교차부를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 직선부의 일측에 구동 바퀴가 설치되고, 상기 교차부의 양 끝단에 캐스터가 설치되는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 직선부의 상면과 교차부의 상면에 각각 현가장치가 설치되는 것이 바람직하다.

이때, 상기 직선부와 교차부에 설치되는 현가장치는 동일한 탄성력이 발휘되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 구동 바퀴는 독립적으로 회전할 수 있게 동력을 제공하는 구동 모터와 연결되는 것이 바람직하다.

한편, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 기술적 사상으로는, 평탄한 구조를 갖는 프레임과 상기 프레임의 바닥에서 지면을 향해 연장되는 지지축과 상기 지지축의 하단과 힌지 체결되어 상하로 회동하며 상기 힌지를 중심으로 프레임의 전방과 후방을 향해 연장되는 브라켓 및 상기 브라켓의 일측과 타측에 각각 설치되는 구동 바퀴와 캐스터로 이루어진 시소 구조의 구륜 유닛 및 상기 프레임의 상부에 설치되어 적재된 화물을 제조장치의 포트로 하역시키는 다축 로봇암이 설치된 차체를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 이송 차량에 의해 달성된다.

본 발명에 따른 시소 구조의 구륜 유닛 및 이를 구비한 자동 이송 차량은, 구동 바퀴와 캐스터가 브라켓에 의해 연결되고, 브라켓은 프레임의 지지축과 힌지 결합됨으로써, 지면의 상태에 따라 브라켓의 상하 회동하여 구동 바퀴와 캐스터를 지면과 항상 접지된 상태를 유지시켜 프레임에 가해지는 하중을 분산시키고 주행 중 미끄러짐이 발생하지 않아 우수한 제동력과 방향 전환성을 갖게 된다.

도 1은 액정표시장치의 제조공정에 적용된 자동 이송 차량 시스템을 나타낸 평면도이다.
도 2는 종래 자동 이송 차량의 구조를 나타낸 측면도이다.
도 3은 종래 자동 이송 차량의 하부를 발췌하여 나타낸 측면도이다.
도 4는 도 3의 저면도이다.
도 5는 경사진 지면에 대한 종래 자동 이송 차량의 접지 상태를 나타낸 측면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 시소 구조의 구륜 유닛을 구비한 자동 이송 차량을 나타낸 측면도이다.
도 7은 도 6의 저면도이다.
도 8은 본 발명에 따른 시소 구조의 구륜 유닛에 의한 지면의 접지 상태를 나타낸 측면도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예를 나타낸 측면도이다.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 6은 본 발명에 따른 시소 구조의 구륜 유닛을 구비한 자동 이송 차량을 나타낸 측면도이고, 도 7은 도 6의 저면도이다.

도면을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 시소 구조의 구륜 유닛(100)은 평탄한 구조를 갖는 프레임(110), 프레임(110)의 바닥면에 형성되는 지지축(120), 지지축(120)과 힌지(136) 체결되어 상하 회동하는 브라켓(130), 브라켓(130)의 일측과 타측에 설치되는 구동 바퀴(140)와 캐스터(150)로 구성되어 지면 상태에 맞추어 브라켓(130)이 상하 회동하여 구동 바퀴(140)와 캐스터(150) 모두를 지면에 접지시키게 된다.

프레임(110)은 그 상면에 화물을 적재할 수 있도록 소정의 면적을 형성하게 된다. 이러한 프레임(110)은 적재될 화물의 중량에 따른 하중을 충분히 견딜 수 있을 정도의 두께를 갖는 플레이트의 형상으로 이루어지거나 또는 격자 형태로 강관과 빔이 연결되어 전체적으로 사각 틀의 형상을 갖도록 이루어질 수도 있다.

또한, 프레임(110)은 경우에 따라서 소정의 두께를 갖는 여러 장의 강판이 적층된 다층으로 형성되거나 또는 강판의 하부에 보강용 빔이 격자의 형태로 마련되어 형성될 수도 있다.

이와 같은 프레임(110)의 바닥(지면과 대면하는 면)에는 지면을 향해 연장되는 지지축(120)이 형성된다. 이때, 지지축(120)은 프레임(110)의 바닥에 일정한 간격을 두고 배열되는데, 이러한 배열은 프레임(110)의 면적에 따라 달리할 수 있다.

즉, 프레임(110)의 상면 면적이 넓거나 프레임(110)의 상부에 고중량의 화물이 적재될 경우 이를 충분히 지탱하고 프레임(110)에 가해지는 하중이 프레임(110)의 전체 면적에 걸쳐 고르게 분산될 수 있도록 지지축(120)이 프레임(110)의 바닥에 배열되며, 각각의 지지축(120)에 브라켓(130)과 구동 바퀴(140) 및 캐스터(150)가 설치되어 프레임(110)을 지지하게 된다.

이렇게 프레임(110)의 바닥에 형성된 지지축(120)에는 브라켓(130)이 설치되는데, 도 6의 원호 안에 도시된 바와 같이 지지축(120)의 하단과 브라켓(130)이 힌지(136) 체결되어 힌지(136)를 중심으로 브라켓(130)이 상하로 회동하도록 설치된다.

이때, 프레임(110)과 지지축(120)을 연결하는 힌지(136) 부분에는 베어링과 같은 마찰과 하중을 감소시키는 부품이 설치되어 브라켓(130)이 힌지(136)를 중심으로 회전하게 될 때 원활하게 회전하도록 설치될 수도 있다.

한편, 브라켓(130)은 도 7에 도시된 바와 같이 아래에서 바라보았을 때 대략 "T"자의 형태로 이루어진다. 부연하자면, 브라켓(130)은 직선부(132)와 교차부(134)로 구분될 수 있는데, 브라켓(130)과 지지축(120)이 연결되는 힌지(136)를 중심으로 프레임(110)의 전방과 후방을 향해 연장되는 직선부(132)와 직선부(132)의 타측에서 직선부(132)의 길이방향과 교차하는 방향으로 연장되는 교차부(134)로 이루어진다.

이때, 직선부(132)는 지지축(120)과 힌지 체결되어 상하 회동하게 되며, 직선부 중 프레임(110)의 내측을 향하는 끝단에 교차부(134)가 형성되어 브라켓(130)이 대략 "T"자의 형태로 이루어진다.

그리고, 직선부(132)의 일측에 구동 바퀴(140)가 설치되고, 교차부(134)의 양 끝단에 캐스터(150)가 설치되어 구동 바퀴(140)와 캐스터(150)를 가상의 선분으로 연결했을 때 삼각형의 형태를 갖게 되어 지지축(120)과 브라켓(130)을 연결하는 힌지(136)를 중심으로 구동 바퀴(140)가 하향되게 회동하게 되면 이와 대응하여 캐스터(150)가 상향되게 회동하게 된다.

이와 같이 직선부(132)의 일측에 설치되는 구동 바퀴(140)는 구동 모터(170)와 연결되어 독립적으로 회전하게 된다. 즉, 구동 바퀴(140)와 구동 모터(170)는 동일 축선 상에 배치되어 구동 바퀴(140)의 회전축과 구동 모터(170)의 회전축이 축 결합에 의해 구동 모터(170)의 동력이 구동 바퀴(140)에 전달되는 구조로 이루어질 수 있다.

또는, 구동 바퀴(140)와 인접하게 구동 모터(170)가 설치되고, 상기 구동 바퀴(140)의 회전축과 구동 모터(170)의 회전축이 체인 벨트와 같은 동력전달 부품에 의해 연결되어 구동 모터(170)의 작동에 따른 동력을 구동 바퀴(140)에 전달하는 구조로 이루어질 수 있다.

따라서, 구동 모터(170)의 작동에 따라 동력이 구동 바퀴(140)에 전달되면 구동 바퀴(140)의 회전방향으로 프레임(110)이 이동하게 되고, 캐스터(150)는 지면과 접지한 상태에서 구동 바퀴(140)에 이끌려 회전하여 프레임(110)에 가해지는 하중을 분산하여 구륜 유닛(100)을 안정적으로 주행할 수 있게 한다.

이때, 캐스터(150)는 수평 방향에 대한 전환이 용이하도록 브라켓(130)의 교차부(134)에 설치될 때 캐스터(150)의 회전축 자유단이 스러스트 베어링(미도시)에 의해 교차부(134) 내측에 설치되어 캐스터(150)가 스러스트 베어링에 지지된 상태로 수평 방향으로 회전하게 된다.

그리고, 구동 바퀴(140)는 구륜 유닛(100)의 주행 방향을 변경할 수 있게 브라켓(130)에 조향되도록 설치된다. 이를 위해 브라켓(130)의 직선부(132)와 구동 바퀴(140) 사이에는 조향장치(미도시)가 설치될 수 있으며, 이러한 조향장치는, 예를 들어 직선부(132)의 일측에 스텝모터가 설치되고, 스텝모터의 회전축과 연결되는 원판에 구동 바퀴(140)가 지지되어 스텝모터의 작동에 따라 원판이 일정 각도로 회전하여 구동 바퀴(140)를 조향할 수 있게 된다.

한편, 앞서 설명한 바와 같이 구동 바퀴(140)의 조향을 위해 구동 바퀴(140)가 브라켓(130)에 조향되도록 설치될 수도 있지만, 경우에 따라서는 지지축(120)에 조향장치가 설치되어 브라켓(130) 전체를 회전시키는 구조로 이루어질 수도 있다.

예들 들어, 프레임(110)의 바닥에 형성되는 지지축(120)이 다단으로 축 결합되고, 이러한 다단의 지지축 중 브라켓(130)과 연결되는 지지축이 수평으로 회전하도록 설치되어 스텝모터와 연계됨으로써 브라켓(130) 전체가 수평으로 회전하여 구륜 유닛(100)의 주행 방향을 변경할 수도 있을 것이다.

상기와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 구륜 유닛(100)의 주행을 도 8에 의거하여 설명한다. 도 8은 본 발명에 따른 시소 구조의 구륜 유닛에 의한 지면의 접지 상태를 나타낸 측면도이다.

도면을 참조하여 설명하면, 구륜 유닛(100)의 주행하는 중에 지면이 평탄하지 않고 울퉁불퉁하거나 또는 앞쪽과 뒤쪽의 구동 바퀴(140)가 접하는 지면의 경사도가 달라지는 구간을 만나게 되는 경우 지면의 경사가 달라지는 부분에 위치한 브라켓(130)이 지면의 경사에 대응하여 지지축(120)과 연결된 힌지(136)를 중심으로 상하로 회동하게 된다.

즉, 평탄한 지면을 주행하는 구동 바퀴(140)와 캐스터(150)는 브라켓(130)의 일측과 타측에 설치되어 지면과 접지한 상태에서 회전하게 되는데, 이러한 평탄한 지면을 주행하는 중에 울퉁불퉁하거나 경사를 형성한 구간을 주행할 때에는 지면의 경사도에 의하여 구동 바퀴(140)와 캐스터(150)에 높이 차가 발생하게 된다.

이때, 구동 바퀴(140)와 캐스터(150)를 연결하는 브라켓(130)이 지지축(120)의 힌지를 중심으로 경사진 지면과 평행하게 회동하게 되어 구동 바퀴(140)와 캐스터(150)는 항상 지면과 접지한 상태를 유지하게 된다.

이와 같이, 구동 바퀴(140)와 캐스터(150)가 항상 지면과 접지한 상태에서 주행하게 되면 프레임(110)에 가해지는 하중을 구동 바퀴(140)와 캐스터(150)로 분산시키기 때문에 화물을 안정적으로 운반할 수 있을 뿐만 아니라 구동 바퀴(140)와 캐스터(150)가 모두 지면과 접지한 상태이기 때문에 주행 중 정지할 때 미끄러짐이 발생하지 않아 제동력과 방향 전환성이 향상된다.

한편, 앞서 설명한 본 발명에 따른 구륜 유닛(100)은 프레임(110)의 상부에 직접 화물을 적재할 수도 있지만 반도체 제조 및 액정표시장치의 제조와 같은 수많은 단위 공정들로 이루어진 제조공정에서 운용할 수 있도록 프레임(110)의 상부에 다축 로봇암(12)이 설치된 차체(11)가 설치된 자동 이송 차량에 적용될 수도 있다.

즉, 본 발명에 따른 자동 이송 차량은 평탄한 구조를 갖는 프레임(110)과 상기 프레임(110)의 바닥에서 지면을 향해 연장되는 지지축(120)과 상기 지지축(120)의 하단과 힌지(136) 체결되어 상하로 회동하며 상기 힌지(136)를 중심으로 프레임(110)의 전방과 후방을 향해 연장되는 브라켓(130) 및 상기 브라켓(130)의 일측과 타측에 각각 설치되는 구동 바퀴(140)와 캐스터(150)로 이루어진 구륜 유닛(100) 및 상기 프레임(110)의 상부에 설치되어 적재된 화물을 제조장치의 포트로 하역시키는 다축 로봇암(12)이 설치된 차체(11)로 구성된다.

이와 같은 본 발명에 따른 자동 이송 차량은 도 6에 도시된 바와 같이 구륜 유닛(100)의 상부에 해당하는 프레임(110)의 상면에 차체(11)가 형성되는데, 상기 차체(11)에는 화물을 수취하거나 제조장치의 포트에 화물을 내리는 다축 로봇암(12)이 설치된다.

따라서, 본 발명의 구륜 유닛(100)에 다축 로봇암(12)이 설치된 차체(11)가 탑재되면 제조장치들 사이를 왕래하며 필요로 하는 화물을 운반할 때 지면의 상태가 불량하여 울퉁불퉁하거나 경사를 형성하여도 구동 바퀴(140)와 캐스터(150)는 모두 지면과 접지된 상태를 유지하기 때문에 안정적으로 주행하며 화물을 운반시킬 수 있게 된다.

한편, 본 발명은 앞서 설명한 실시예로 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 수정 및 변형하여 실시할 수 있고, 그러한 수정 및 변형이 가해진 것도 본 발명의 기술적 사상에 속하는 것으로 보아야 한다.

예를 들어, 본 발명에 따른 구륜 유닛(100) 중 브라켓(130)에 현가장치(160)가 설치될 수도 있다. 이를 도 9에 의거하여 설명한다.

도 9는 본 발명의 다른 실시예를 나타낸 측면도이다. 도면을 참조하여 설명하면, 프레임(110)의 바닥에 형성된 지지축(120)과 힌지(136) 체결되는 브라켓(130)에 현가장치(suspension)(160)가 설치되어 구동 바퀴(140)와 캐스터(150)를 지면과 확실하게 접지시켜 프레임(110) 및 프레임(110)에 적재되는 화물에 의해 가해지는 하중을 지지함과 동시에 구동 바퀴(140)와 캐스터(150)의 상하 진동을 완화시켜 충격으로 인한 화물의 파손을 방지하게 된다.

이러한 현가장치(160)는 브라켓(130)의 직선부(132) 상면과 교차부(134) 상면에 각각 설치되어 브라켓(130)이 힌지(136)를 중심으로 상하 회동할 때 발생하는 충격을 흡수하게 되며, 구동 바퀴(140)와 캐스터(150)가 지면과 확실하게 접지되도록 탄성력이 발휘하게 된다.

이와 같은 현가장치(160)는, 예를 들어 코일 스프링과 같은 기계식 현가장치, 공기, 유압 등을 이용하는 유압식 현가장치 등이 될 수 있다.

이렇게, 브라켓(130)의 직선부(132) 상면과 교차부(134) 상면에 각각 설치되는 현가장치(160)는 동일한 탄성력이 발휘되도록 마련되는 것이 바람직하다. 즉, 구동 바퀴(140)의 상부에 해당하는 직선부(132)의 상면에 설치되는 현가장치(160)와 캐스터(150)의 상부에 해당하는 교차부(134)의 상면에 설치되는 현가장치(160)는 동일한 탄성력이 발휘되도록 설치된다.

이와 같이 동일한 탄성력이 구동 바퀴(140)측과 캐스터(150)측에 설치된 현가장치(160)에서 발휘되면 지면과 접하게 되는 구동 바퀴(140)의 접점과 캐스터(150)의 접점은 동일 선상에 위치하게 된다.

따라서, 울퉁불퉁한 상태의 지면 또는 경사진 구간의 지면에서 평탄한 지면으로 구륜 유닛(100)이 주행할 때 힌지(136)를 중심으로 회동한 브라켓(130)이 현가장치(160)에서 발휘되는 탄성력에 의해 신속하게 원래의 상태(구동 바퀴와 캐스터의 접점이 동일 선상에 위치하는 상태)로 복귀하여 구동 바퀴(140)와 캐스터(150)가 항상 지면과 접지한 상태를 유지시켜 우수한 주행 제어 능력을 갖게 된다.

100 : 구륜 유닛 110 : 프레임
120 : 지지축 130 : 브라켓
132 : 직선부 134 : 교차부
136 : 힌지 140 : 구동 바퀴
150 : 캐스터 160 : 현가장치
170 : 구동 모터

Claims

평탄한 구조를 갖는 프레임;
상기 프레임의 바닥에서 지면을 향해 연장되는 지지축;
상기 지지축의 하단과 힌지 체결되어 상하로 회동하며 상기 힌지를 중심으로 차체의 전방과 후방을 향해 연장되는 브라켓; 및
상기 브라켓의 일측과 타측에 각각 설치되는 구동 바퀴와 캐스터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 시소 구조의 구륜 유닛.
청구항 1에 있어서,
상기 구동 바퀴는 상기 브라켓에 조향되도록 설치되는 것을 특징으로 하는 시소 구조의 구륜 유닛.
청구항 1에 있어서,
상기 브라켓은,
상기 힌지를 중심으로 프레임의 전방과 후방을 향해 연장되는 직선부; 및
상기 직선부의 타측에서 직선부의 길이방향과 교차하는 방향으로 연장되는 교차부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 시소 구조의 구륜 유닛.
청구항 3에 있어서,
상기 직선부의 일측에 구동 바퀴가 설치되고, 상기 교차부의 양 끝단에 캐스터가 설치되는 것을 특징으로 하는 시소 구조의 구륜 유닛.
청구항 3에 있어서,
상기 직선부의 상면과 교차부의 상면에 각각 현가장치가 설치되는 것을 특징으로 하는 시소 구조의 구륜 유닛.
청구항 5에 있어서,
상기 직선부와 교차부에 설치되는 현가장치는 동일한 탄성력이 발휘되는 것을 특징으로 하는 시소 구조의 구륜 유닛.
청구항 1에 있어서,
상기 구동 바퀴는 독립적으로 회전할 수 있게 동력을 제공하는 구동 모터와 연결되는 것을 특징으로 하는 시소 구조의 구륜 유닛.
평탄한 구조를 갖는 프레임과 상기 프레임의 바닥에서 지면을 향해 연장되는 지지축과 상기 지지축의 하단과 힌지 체결되어 상하로 회동하며 상기 힌지를 중심으로 프레임의 전방과 후방을 향해 연장되는 브라켓 및 상기 브라켓의 일측과 타측에 각각 설치되는 구동 바퀴와 캐스터로 이루어진 시소 구조의 구륜 유닛; 및
상기 프레임의 상부에 설치되어 적재된 화물을 제조장치의 포트로 하역시키는 다축 로봇암이 설치된 차체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 이송 차량.