KR102659793B1 - 자율주행로봇의 적재물품 리프팅장치 - Google Patents

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(주)태우엘티
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Abstract

본 발명은 리프팅장치 즉, 특정한 물품을 승강시킬 때 사용할 수 있는 승강장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 내부에 컨베이어가 설치되어 있는 카트부를 일정한 높이로 상승시켜 자율주행로봇에 의해 특정한 장소로 옮길 때 사용할 수 있으며, 이로써 카트에 설치되어 있는 바퀴(캐스터)의 마모를 방지함과 동시에 물품의 이송을 별도의 인력없이 수행할 수 있는 자율주행로봇의 적재물품 리프팅장치이다.

Description

자율주행로봇의 적재물품 리프팅장치{Cart lifting device of autonomous robot}
본 발명은 리프팅장치 즉, 특정한 물품을 승강시킬 때 사용할 수 있는 승강장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 내부에 컨베이어가 설치되어 있는 카트부를 일정한 높이로 상승시켜 자율주행로봇에 의해 특정한 장소로 옮길 때 사용할 수 있으며, 이로써 카트에 설치되어 있는 바퀴(캐스터)의 마모를 방지함과 동시에 물품의 이송을 별도의 인력없이 수행할 수 있는 자율주행로봇의 적재물품 리프팅장치이다.
물품의 이송을 위한 장치로서는 AGV(Automatic Guided Vehicle)이 있고, 이러한 AGV는 별도의 운전자 없이 자동으로 움직이는 차량을 말하며, 반복적인 물품의 이동을 효율적으로 수행할 수 있어서 다양한 산업현장에서 사용되고 있다.
이러한 AGV의 약점을 보완한 것으로는 AMR 로봇이 있으며, 이러한 AMR 로봇은 AGV에 비해 이동속도가 빠르고, AMR 로봇에 설치되어 있는 다양한 센서를 이용해 이동경로에 대한 안내를 실시간 받을 수 있고 이로써 이동경로의 조정 역시 실시간 조절할 수 있어서 점차 그 활용범위가 넓어지고 있다.
이러한 AGV나 AMR 로봇은 상부에 물품을 싣고 특정한 장소로 이동하는 역할을 수행하게 되는데, 상부에 카트(대차)를 실어서 이동할 경우 카트의 바퀴가 닳지 않도록 올려준 상태에서 이동시키는 것이 바람직하고, 이러한 경우 카트를 승강시킬 수 있는 리프팅장치가 필요하다.
물품의 자동이송과 관련된 종래기술로서는 등록특허 제10-2151764호에 개시되어 있는 물류운반용 이동로봇 및 이를 포함한 운반시스템이 있다.
상기 특허에는 물품을 수납하는 저장공간; 상기 저장공간의 일측에 설치된 도어; 상기 저장공간의 내부에 설치되는 것으로서, 물품이 놓여지는 회전부와, 상기 회전부를 회전시키는 회전구동부를 구비하는 로봇용 컨베이어; 외부 컨베이어와 연동하기 위하여 상기 로봇용 컨베이어의 앞쪽에 설치된 기어; 상기 회전부의 회전축과 상기 기어의 사이에 설치되어 회전력을 전달하는 회전력전달부를 포함하는 물품 운반용 이동로봇이 제안되어 있는데, 이동로봇이 물품을 싣고 전달하고 내부의 물품을 외부로 보내기 위한 컨베이어의 구동동력 등 모든 동력을 사용함에 따라 배터리의 소모가 많아져 사용시간이 짧아지게 된다.
또 다른 종래기술로서는 등록특허 제10-2339212호에 제안되어 있는 자동 창고용 이송 로봇이 있다.
상기 특허에는 박스가 적재되는 선반 사이에 형성되는 주행로를 따라 이동하며 박스를 운반하는 자동 창고용 이송 로봇에 있어서, 상기 박스가 적재되는 박스 적재부가 형성되는 몸체와, 상기 박스를 선반에 적재시키거나 선반의 박스를 상기 박스 적재부로 이동시키는 적재암과, 상기 몸체의 하부에 구비되어 상기 주행로를 따라 이동하는 주행부로 이루어지고, 상기 적재암은 상기 몸체에 고정 설치되는 고정 암부재와, 상기 박스를 지지하여 이동시키는 이동 암부재와, 상기 고정 암부재와 이동 암부재 사이에 구비되어 상기 이동 암부재를 이동시키는 복수개의 중계 암부재로 이루어지며, 상기 중계 암부재는 상기 고정 암부재와 접하도록 구비되는 메인 중계 암부재와, 상기 메인 중계 암부재와 이동 암부재 사이에 구비되는 보조 중계 암부재로 이루어지고, 상기 메인 중계 암부재는 전단과 후단에 좌우 양측으로 돌출되도록 메인 피니언 기어가 설치되고, 상기 한 쌍의 메인 피니언 기어는 메인 이동 벨트로 연결되며, 상기 고정 암부재의 일측면에는 상기 메인 피니언 기어에 대응되도록 길이방향을 따라 랙이 설치되며, 상기 보조 중계 암부재의 일측면에는 상기 메인 피니언 기어에 대응되도록 길이 방향을 따라 랙이 설치되어 메인 중계 암부재 및 보조 중계 암부재를 좌우 양측으로 이동시키며, 상기 보조 중계 암부재의 전단과 후단에는 좌우 양측으로 돌출되도록 설치되고 상기 메인 피니언 기어와 다른 높이에 위치하는 보조 피니언 기어가 설치되고, 상기 한 쌍의 보조 피니언 기어는 보조 이동 벨트로 연결되며, 상기 메인 중계 암부재의 일측면에는 상기 보조 피니언 기어에 대응되도록 길이 방향을 따라 랙이 설치되고, 상기 이동 암부재의 일측면에는 상기 보조 피니언 기어에 대응되도록 길이방향을 따라 랙이 설치되어 상기 이동 암부재를 좌우 양측으로 이동시키며, 상기 메인 중계 암부재의 양측면 및 보조 중계 암부재의 일측면에는 길이방향을 따라 가이드부재가 설치되고, 상기 고정 암부재의 일측면, 보조 중계 암부재의 타측면 및 이동 암부재의 일측면에는 상기 가이드부재의 상단과 하단에 형성되는 지지턱에 상부와 하부가 접하도록 가이드 롤러가 길이방향을 따라 설치되고, 상기 고정 암부재의 하부 내측면에는 상기 메인 중계 암부재를 좌우로 이동시키는 이동 벨트부가 설치되고, 상기 주행부는 상기 몸체의 하부에 설치되어 전후로 주행하는 메인 주행부와, 상기 몸체의 하부에 승하강 가능하도록 설치되어 좌우로 주행하는 보조 주행부로 이루어지고, 전후로 주행할 경우에는 상기 보조 주행부는 상부로 이동한 상태로 주행하고, 좌우로 주행할 경우에는 상기 보조 주행부가 하부로 이동하여 메인 주행부가 상부로 들린 상태로 주행하는 것을 특징으로 하는 자동 창고용 이송 로봇이 제안되어 있는데, 특정한 환경에서만 사용이 가능하여 활용성이 떨어지는 문제가 있었다.
한편, 카트 이송을 위한 자율주행로봇과 관련된 종래기술로서는 본 출원인이 선출원한 특허 제10-2550889호에 개시되어 있는 AMR 로봇을 이용한 물품운반시스템이 있다.
상기 특허에는 AMR 로봇을 이용하여 특정한 장소 내에서 물품을 운반하는 물품운반시스템에 있어서, 미리 정해진 경로나 획득하는 정보를 이용하여 이동경로를 따라 이동되는 AMR 로봇(1)과, 상기 AMR 로봇(1)에 탑승되어 이동되며 이송할 물품(W)을 적재하는 카트부(20)와, 상기 카트부(20)에 적재된 물품(W)을 배송받아 특
정한 위치로 이동시키는 컨베이어부(40);로 구성되고, 상기 컨베이어부(40)는 물품(W)의 이송을 위한 컨베이어(43)가 설치되어 있는 베이스프레임(41)과, 상기 베이스프레임(41)에 고정 설치되는 레그프레임(42)과, 상기 베이스프레임(41)에 고정 설치되어 카트부(20)와의 도킹을 위한 숫도킹부(50)로 구성되며, 일측에는 RFID 리더기(58)가 설치되어 카트부(20)의 근접시 이를 인식할 수 있는 것이 특징인 AMR 로봇을 이용한 물품운반시스템이 제안되어 있는데, 카트부의 승강을 위해 리프팅부가 설치되어 있으나, 통상적으로 사용되는 파워베이스를 사용하여 카트부를 리프팅하는 방식이므로 카트부의 승강 높이의 조절이 용이하지 않고, 부피가 상대적으로 커서 AMR 로봇의 동력소모가 많아져 로봇의 사용시간이 줄어들고, 사용전력에 대한 비용 또한 상승되는 문제점이 있었다.
대한민국 등록특허공보 제10-2151764호(2020. 9. 3. 공고) 대한민국 등록특허공보 제10-2339212호(2021. 12. 14. 공고) 대한민국 등록특허공보 제10-2550889호(2023. 7. 04. 공고)
따라서, 본 발명은 내부에 컨베이어가 설치되어 있는 카트부를 일정한 높이로 상승시켜 자율주행로봇에 의해 특정한 장소로 옮길 때 사용할 수 있으며, 이로써 카트에 설치되어 있는 바퀴(캐스터)의 마모를 방지함과 동시에 물품의 이송을 별도의 인력없이 수행할 수 있는 자율주행로봇의 적재물품 리프팅장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 자율주행로봇에 베이스플레이트를 설치해주고, 상기 베이스플레이트에 액추에이터를 설치하여, 상기 엑추에이터의 동작에 의해 승강플레이트가 승강되도록 하여 엑추에이터의 제어에 의해 승강동작 및 승강높이를 손쉽게 조절할 수 있고, 유압장치 등 별도의 구동장치가 필요치 않으며, 자율주행로봇에 장착되어 있는 배터리를 이용해 승강동작을 구현할 수 있는 자율주행로봇의 적재물품 리프팅장치를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
또한, 상기 승강플레이트는 베이스플레이트의 양쪽에 설치되어 있으며, 승강플레이트 사이에는 복수의 보강바가 설치되어 있어서, 리프팅플레이트의 내구성을 높임과 동시에 승강동작이 일정하게 이루어질 수 있도록 한 자율주행로봇의 적재물품 리프팅장치를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
또한, 상기 구동브라켓의 일측에는 구동롤러가 설치되어 있고, 상기 베이스플레이트에는 "∩" 형상의 가이드브라켓이 설치되어 있어서, 상기 구동롤러는 가이드브라켓의 아랫부분을 따라 이동하여 이동경로를 상하로 벗어나지 않으며, 구동브라켓의 일측에는 측면가이드플레이트가 설치되고, 베이스플레이트에는 측면가이드롤러가 설치되어 구동브라켓이 이동될 때 이동경로를 좌우로 벗어나지 않도록 구성하여 일정한 경로를 따라 승강플레이트가 이동될 수 있도록 한 자율주행로봇의 적재물품 리프팅장치를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
본 발명에 의한 자율주행로봇의 적재물품 리프팅장치는 자율주행로봇에 설치되어 물품을 들어올릴 수 있는 리프팅장치에 있어서, 자율주행로봇의 상부면에 고정 설치되는 판 형상의 베이스플레이트와, 상기 베이스플레이트에 고정 설치되며 인가되는 전력에 의해 작동되는 액추에이터와, 상기 엑추에이터에 의해 왕복 이동되는 엑추에이터 로드와 고정 결합되어 엑추에이터 로드의 이동에 따라 같이 이동되는 구동바와, 상기 구동바와 고정 결합되며 일측에 구동롤러가 회전할 수 있는 상태로 고정 설치되어 있는 구동브라켓과, 상기 구동브라켓의 일측에 고정 설치되며 일정한 각도로 경사진 경사면이 형성되어 있는 경사브라켓과, 상기 경사브라켓의 상부에 설치되어 경사브라켓의 이동에 의해 승강동작이 이루어지는 승강플레이트와, 상기 승강플레이트에 고정 결합되는 리프팅플레이트로 구성된 것이 특징이다.
본 발명에 의한 자율주행로봇의 적재물품 리프팅장치는 내부에 컨베이어가 설치되어 있는 카트부를 일정한 높이로 상승시켜 자율주행로봇에 의해 특정한 장소로 옮길 때 사용할 수 있으며, 이로써 카트에 설치되어 있는 바퀴(캐스터)의 마모를 방지함과 동시에 물품의 이송을 별도의 인력없이 수행할 수 있는 현저한 효과가 있으며, 자율주행로봇에 베이스플레이트를 설치해주고, 상기 베이스플레이트에 액추에이터를 설치하여, 상기 엑추에이터의 동작에 의해 승강플레이트가 승강되도록 하여 엑추에이터의 제어에 의해 승강동작 및 승강높이를 손쉽게 조절할 수 있고, 유압장치 등 별도의 구동장치가 필요치 않으며, 자율주행로봇에 장착되어 있는 배터리를 이용해 승강동작을 구현할 수 있는 현저한 효과와 함께, 상기 승강플레이트는 베이스플레이트의 양쪽에 설치되어 있으며, 승강플레이트 사이에는 복수의 보강바가 설치되어 있어서, 리프팅플레이트의 내구성을 높임과 동시에 승강동작이 일정하게 이루어질 수 있도록 한 효과가 있으며, 상기 구동브라켓의 일측에는 구동롤러가 설치되어 있고, 상기 베이스플레이트에는 "∩" 형상의 가이드브라켓이 설치되어 있어서, 상기 구동롤러는 가이드브라켓의 아랫부분을 따라 이동하여 이동경로를 상하로 벗어나지 않으며, 구동브라켓의 일측에는 측면가이드플레이트가 설치되고, 베이스플레이트에는 측면가이드롤러가 설치되어 구동브라켓이 이동될 때 이동경로를 좌우로 벗어나지 않도록 구성하여 일정한 경로를 따라 승강플레이트가 이동될 수 있도록 한 현저한 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 의한 리프팅장치가 설치된 자율주행로봇의 사시구성도
도 2는 본 발명에 의한 리프팅장치가 설치된 자율주행로봇의 측면구성도
도 3은 본 발명에 의한 리프팅장치가 설치된 자율주행로봇의 정면구성도
도 4는 본 발명에 의한 리프팅장치의 사시구성도
도 5는 본 발명에 의한 리프팅장치의 일부분 분리구성도
도 6은 본 발명에 의한 리프팅장치의 일부구성도
도 7은 본 발명에 의한 리프팅장치의 일부분 측면구성도
본 발명은 리프팅장치 즉, 특정한 물품을 승강시킬 때 사용할 수 있는 승강장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 내부에 컨베이어가 설치되어 있는 카트부를 일정한 높이로 상승시켜 자율주행로봇에 의해 특정한 장소로 옮길 때 사용할 수 있으며, 이로써 카트에 설치되어 있는 바퀴(캐스터)의 마모를 방지함과 동시에 물품의 이송을 별도의 인력없이 수행할 수 있는 자율주행로봇의 적재물품 리프팅장치이다.
이하, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 의한 리프팅장치가 설치된 자율주행로봇의 사시구성도이고, 도 2는 본 발명에 의한 리프팅장치가 설치된 자율주행로봇의 측면구성도이며, 도 3은 본 발명에 의한 리프팅장치가 설치된 자율주행로봇의 정면구성도로서, 본 발명에 의한 자율주행로봇의 적재물품 리프팅장치는 자율주행로봇(1)의 상부에 설치되어 특정한 물품 즉, 카트와 같은 물품을 별도의 인력이 없이 자율주행로봇(1)에 의해 이송시킬 때 사용될 수 있으며, 카트부(도시하지 않음)에 조립이나 가공을 위한 특정한 부품을 적재한 다음 부품이 적재된 상태의 카트부를 자율주행로봇(AMR 로봇)이 하부로 들어가 본 발명에 의한 리프팅장치(10)에 의해 상승시키고 이 상태에서 컨베이어부 쪽으로 로봇이 이동하여 카트부를 컨베이어부와 도킹시켜 카트부 내부에 수납되어 있는 부품을 컨베이어부 쪽으로 운분하는 작업을 수행하게 된다.
이때 사용할 수 있는 자율주행로봇(1)은 도시된 것과 같은 AMR 로봇을 사용할 수 있고, 사용환경에 따라서는 AGV 로봇을 사용할 수도 있다.
도 4는 본 발명에 의한 리프팅장치의 사시구성도이고, 도 5는 본 발명에 의한 리프팅장치의 일부분 분리구성도이며, 도 6은 본 발명에 의한 리프팅장치의 일부구성도이고, 도 7은 본 발명에 의한 리프팅장치의 일부분 측면구성도로서, 본 발명에 의한 자율주행로봇의 적재물품 리프팅장치는 자율주행로봇(1)에 설치되어 물품을 들어올릴 수 있는 리프팅장치(10)에 있어서, 자율주행로봇(1)의 상부면에 고정 설치되는 판 형상의 베이스플레이트(11)와, 상기 베이스플레이트(11)에 고정 설치되며 인가되는 전력에 의해 작동되는 액추에이터(12)와, 상기 엑추에이터(12)에 의해 왕복 이동되는 엑추에이터 로드(13)와 고정 결합되어 엑추에이터 로드(13)의 이동에 따라 같이 이동되는 구동바(14)와, 상기 구동바(14)와 고정 결합되며 일측에 구동롤러(16)가 회전할 수 있는 상태로 고정 설치되어 있는 구동브라켓(15)과, 상기 구동브라켓(15)의 일측에 고정 설치되며 일정한 각도로 경사진 경사면이 형성되어 있는 경사브라켓(17)과, 상기 경사브라켓(17)의 일측에 설치되어 경사브라켓(17)의 이동에 의해 승강동작이 이루어지는 승강플레이트(18)와, 상기 승강플레이트(18)에 고정 결합되는 리프팅플레이트(20)로 구성된 것이 특징이다.
먼저, 상기 베이스플레이트(11)는 자율주행로봇(1)의 상부면에 고정 설치되는 판(板) 형상의 플레이트이며, 상기 액추에이터(12)는 베이스플레이트(11)에 고정되어 인가되는 전력에 의해 구동되는 구동장치이고, 상기 엑추에이터 로드(13)에는 엑추에이터 로드(13)와 같이 이동되는 구동바(14)가 고정설치되며, 상기 구동브라켓(15)은 구동바(14)와 고정 결합되어 베이스플레이트(11)를 따라 이동되며 일측에는 이동에 따른 마찰력을 줄여주기 위해 구동롤러(16)가 설치되어 있으며, 상기 경사브라켓(17)은 구동브라켓(15)의 일측에 고정 설치되며 경사면이 형성되어 있는 브라켓이며, 상기 승강플레이트(18)는 경사브라켓(17)의 작동에 의해 승강되며, 상기 승강플레이트(18)에는 리프팅플레이트(20)가 고정 결합되어 있다.
따라서, 엑추에이터(12)에 전력이 인가되어 엑추에이터 로드(13)가 엑추에이터(12)에서 빠져나오는 방향으로 이동되며, 상기 엑추에이터 로드(13)에 의해 구동바(14)가 이동되고, 상기 구동바(14)의 이동에 의해 구동브라켓(15)과 경사브라켓(17)이 같이 이동되며, 상기 경사브라켓(17)의 이동에 의해 승강플레이트(18)가 경사브라켓(17)의 경사면을 따라 상승되게 되고, 이로써 승강플레이트(18)와 리프팅플레이트(20) 역시 상승되어 상기 리프팅플레이트(20) 상부에 놓여 있는 카트부의 바퀴가 지면에서 떨어지게 된다.
또한, 상기 베이스플레이트(11)의 사각 모서리에는 가이드홈(21a)에 형성되어 있는 가이드블록(21)이 설치되고, 상기 승강플레이트(18)는 상기 가이드홈(21a)에 의해 승강경로에 대해 안내를 받아서 승강동작이 이루어지게 된다.
즉, 베이스플레이트(11)의 사각 모서리에는 가이드홈(21a)이 형성되어 있는 가이드블록(21)이 설치되어 있고, 상기 가이드홈(21a)에 승강플레이트(18)의 일부가 끼워져 있는 상태로 승하강이 이루어짐에 따라 승강플레이트(18)는 가이드블록(21)의 가이드홈(21a)에 의해 경로를 벗어나지 않고 수직 방향으로 승강동작이 이루어지게 된다.
또한, 상기 승강플레이트(18)는 베이스플레이트(11)의 양쪽에 설치되어 있으며, 승강플레이트(18) 사이에는 복수의 보강바(22)가 설치되어 있어서, 보강바(22)에 고정 결합되는 리프팅플레이트(20)의 내구성을 높임과 동시에 승강동작이 일정하게 이루어질 수 있다.
즉, 상기 승강플레이트(18)는 로봇의 이동방향에서 볼 때 베이스플레이트(11)의 양쪽에 각각 설치되어 있으며, 상기 승강플레이트(18) 사이에는 복수의 보강바(22)가 설치되어 있어서, 승강플레이트(18) 사이의 간격을 일정하게 유지함과 동시에 리프팅플레이트(20)의 내구성을 높여줌에 따라 비교적 무게가 무거운 카트가 리프팅플레이트(20) 상부에 놓여도 안정적으로 승강작업을 수행할 수 있다.
또한, 상기 승강플레이트(18)에는 피구동롤러(19)가 설치되어 있어서, 구동브라켓(15)의 동작에 의해 상기 피구동롤러(19)가 경사브라켓(17)의 경사면을 따라 회전되면서 상승되게 되어 승강플레이트(18)가 상승되게 된다.
즉, 상기 피구동롤러(19)는 승강플레이트(18)의 일측에 설치되어 있는 롤러이며, 구동브라켓(15)이 이동되어 경사브라켓(17)이 이동되게 되면, 피구동롤러(19)가 경사브라켓(17)의 경사면을 따라 그 자리에서 회전 즉, 자전하면서 상승되게 되고, 이로써 승강플레이트(18)가 상승되게 된다.
또한, 상기 구동브라켓(15)의 일측에는 구동롤러(16)가 설치되어 있고, 상기 베이스플레이트(11)에는 "∩" 형상의 가이드브라켓(23)이 설치되어 있어서, 상기 구동롤러(16)는 가이드브라켓(23)의 아랫부분을 따라 이동하여 이동경로를 상하로 벗어나지 않으며, 구동브라켓(15)의 일측에는 측면가이드플레이트(24)가 설치되고, 베이스플레이트(11)에는 측면가이드롤러(25)가 설치되어 구동브라켓(15)이 이동될 때 이동경로를 좌우로 벗어나지 않도록 구성되어 있다.
즉, 상기 구동롤러(16)는 구동브라켓(15)의 일측에 설치되어 구동브라켓(15)이 베이스플레이트(11)를 따라 이동될 때의 마찰력을 줄여주게 되고, 상기 베이스플레이트(11)에는 "∩" 형상의 가이드브라켓(23)이 설치되어 있고, 상기 구동롤러(16)는 "∩" 형상의 가이드브라켓(23)의 아래를 따라 이동됨으로써, 가이드브라켓(23)의 상부로 이동할 수 없고, 이로써 상하로 이동경로를 벗어나지 않게 되어 결국 구동브라켓(15) 역시 베이스플레이트(11)를 기준으로 상하로 움직이지 않는 상태로 이동되게 됨에 따라 리프팅플레이트(20)에 적재되어 있는 카트부가 한쪽으로 기울어져 상승되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 상기 측면가이드플레이트(24)는 구동브라켓(15)의 일측에 고정 설치되며, 베이스플레이트(11)에는 측면가이드롤러(25)가 설치되어 있어서, 구동브라켓(15)이 이동될 때 좌우로 움직이지 않도록 하는 역할을 수행하게 되며, 구동브라켓(15)의 이동경로에 대해 정확히 안내해주는 역할을 수행하게 된다.
또한, 상기 구동롤러(16)는 베이스플레이트(11)에 설치되어 있는 이동레일(27)을 따라 이동되도록 하여 구동롤러(16)의 마모를 방지하고, 사용기간의 경과로 인해 베이스플레이트(11)의 처짐이 발생할 경우 이동레일(26)의 교체를 통해 유지보수를 편리하게 수행할 수 있다.
또한, 구동브라켓(15)의 일측에는 피구동롤러가이드(28)가 설치되어 있어서, 피구동롤러(19)가 급격히 상승되는 것을 방지하여 리프팅플레이트(20)에 안착되어 있는 상태의 카트부를 안정적으로 상승시킬 수 있다.
미설명부호는 로케이터핀(27)이며, 리프팅플레이트(20)에 고정 설치되어 리프팅플레이트(20)에 안착되는 카트부의 위치를 잡아주기 위한 구성이다.
상술한 실시예에서 상기 구동롤러(16), 피구동롤러(19) 및 측면가이드롤러(25)는 일반적인 롤러 대신 베어링으로 대체하여 사용할 수 있다.
결국, 본 발명에 의한 자율주행로봇의 적재물품 리프팅장치는 내부에 컨베이어가 설치되어 있는 카트부를 일정한 높이로 상승시켜 자율주행로봇에 의해 특정한 장소로 옮길 때 사용할 수 있으며, 이로써 카트에 설치되어 있는 바퀴(캐스터)의 마모를 방지함과 동시에 물품의 이송을 별도의 인력없이 수행할 수 있는 현저한 효과가 있으며, 자율주행로봇에 베이스플레이트를 설치해주고, 상기 베이스플레이트에 액추에이터를 설치하여, 상기 엑추에이터의 동작에 의해 승강플레이트가 승강되도록 하여 엑추에이터의 제어에 의해 승강동작 및 승강높이를 손쉽게 조절할 수 있고, 유압장치 등 별도의 구동장치가 필요치 않으며, 자율주행로봇에 장착되어 있는 배터리를 이용해 승강동작을 구현할 수 있는 현저한 효과와 함께, 상기 승강플레이트는 베이스플레이트의 양쪽에 설치되어 있으며, 승강플레이트 사이에는 복수의 보강바가 설치되어 있어서, 리프팅플레이트의 내구성을 높임과 동시에 승강동작이 일정하게 이루어질 수 있도록 한 효과가 있으며, 상기 구동브라켓의 일측에는 구동롤러가 설치되어 있고, 상기 베이스플레이트에는 "∩" 형상의 가이드브라켓이 설치되어 있어서, 상기 구동롤러는 가이드브라켓의 아랫부분을 따라 이동하여 이동경로를 상하로 벗어나지 않으며, 구동브라켓의 일측에는 측면가이드플레이트가 설치되고, 베이스플레이트에는 측면가이드롤러가 설치되어 구동브라켓이 이동될 때 이동경로를 좌우로 벗어나지 않도록 구성하여 일정한 경로를 따라 승강플레이트가 이동될 수 있도록 한 현저한 효과가 있다.
1. 자율주행로봇
10; 리프팅장치
11. 베이스플레이트 12. 액추에이터 13. 액추에이터 로드
14. 구동바 15. 구동브라켓 16. 구동롤러
17. 경사브라켓 18. 승강플레이트 19. 피구동롤러
20. 리프팅플레이트 21. 가이드볼륵 21a. 가이드홈
22. 보강바 23. 가이드브라켓 24. 측면가이드플레이트
25. 측면가이드롤러 26. 이동레일 27. 로케이터핀
28. 피구동롤러가이드

Claims (5)

  1. 자율주행로봇(1)에 설치되어 물품을 들어올릴 수 있는 리프팅장치(10)에 있어서,
    자율주행로봇(1)의 상부면에 고정 설치되는 판 형상의 베이스플레이트(11)와, 상기 베이스플레이트(11)에 고정 설치되며 인가되는 전력에 의해 작동되는 액추에이터(12)와, 상기 엑추에이터(12)에 의해 왕복 이동되는 엑추에이터 로드(13)와 고정 결합되어 엑추에이터 로드(13)의 이동에 따라 같이 이동되는 구동바(14)와, 상기 구동바(14)와 고정 결합되며 일측에 구동롤러(16)가 회전할 수 있는 상태로 고정 설치되어 있는 구동브라켓(15)과, 상기 구동브라켓(15)의 일측에 고정 설치되며 일정한 각도로 경사진 경사면이 형성되어 있는 경사브라켓(17)과, 상기 경사브라켓(17)의 일측에 설치되어 경사브라켓(17)의 이동에 의해 승강동작이 이루어지는 승강플레이트(18)와, 상기 승강플레이트(18)에 고정 결합되는 리프팅플레이트(20)로 구성되고,
    상기 승강플레이트(18)는 베이스플레이트(11)의 양쪽에 설치되어 있으며, 승강플레이트(18) 사이에는 복수의 보강바(22)가 설치되어 있어서, 보강바(22)에 고정 결합되는 리프팅플레이트(20)의 내구성을 높임과 동시에 승강동작이 일정하게 이루어질 수 있는 것이 특징인 자율주행로봇의 적재물품 리프팅장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 베이스플레이트(11)의 사각 모서리에는 가이드홈(21a)에 형성되어 있는 가이드블록(21)이 설치되고, 상기 승강플레이트(18)는 상기 가이드홈(21a)에 의해 승강경로에 대해 안내를 받아서 승강동작이 이루어지는 것이 특징인 자율주행로봇의 적재물품 리프팅장치.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 승강플레이트(18)에는 피구동롤러(19)가 설치되어 있어서, 구동브라켓(15)의 동작에 의해 상기 피구동롤러(19)가 경사브라켓(17)의 경사면을 따라 회전되면서 상승되게 되어 승강플레이트(18)가 상승되는 것이 특징인 자율주행로봇의 적재물품 리프팅장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 구동브라켓(15)의 일측에는 구동롤러(16)가 설치되어 있고, 상기 베이스플레이트(11)에는 "∩" 형상의 가이드브라켓(23)이 설치되어 있어서, 상기 구동롤러(16)는 가이드브라켓(23)의 아랫부분을 따라 이동하여 이동경로를 상하로 벗어나지 않으며, 구동브라켓(15)의 일측에는 측면가이드플레이트(24)가 설치되고, 베이스플레이트(11)에는 측면가이드롤러(25)가 설치되어 구동브라켓(15)이 이동될 때 이동경로를 좌우로 벗어나지 않도록 구성되어 있는 것이 특징인 자율주행로봇의 적재물품 리프팅장치.
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