JP2016130964A - 印刷物配送装置、画像形成装置及び画像配送システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能となる印刷物配送装置並びにこれを備えた画像形成装置及び画像配送システムを提供する。【解決手段】画像形成装置としてのプリンタによって画像が形成された紙束等の印刷物を自走して配送する印刷物配送装置としての配送ロボット２００において、印刷物を保持し、保持している印刷物を外部から取り出すことが可能な印刷物保持部としての印刷物収容部８０１を複数備える。【選択図】図６

Description

本発明は、印刷物配送装置並びにこれを備えた画像形成装置及び画像配送システムに関するものである。

従来、画像形成装置が出力した印刷物をユーザーの位置まで配送する印刷物配送装置が提案されている。

特許文献１には、後処理装置であるフィニッシャーが画像形成装置から分離して自律走行し、ユーザーの位置まで印刷物を配送する構成が記載されている。

特許文献１に記載の構成では、印刷物配送装置である自走型フィニッシャーがユーザーの位置まで自律走行するため、ユーザーは印刷物を画像形成装置まで取りに行く必要がなくなり、その間の作業効率が低下することを抑制することが可能である。

しかし、印刷物配送装置で印刷物を配送する構成では、あるユーザーからの印刷命令に基づいて印刷物の出力中に、他のユーザーから印刷命令が入力されると、複数のユーザーの印刷物が印刷物配送装置内で混ざり区別できなくなるおそれがある。このため、印刷命令を入力したユーザーが異なる等の複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが望まれる。

上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、印刷物を配送する印刷物配送装置において、印刷物を保持し、保持している印刷物を外部から取り出すことが可能な印刷物保持部を複数備えることを特徴とするものである。

本発明によれば、複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能となるという優れた効果がある。

印刷物配送システムの一例の概略構成図。 配送ロボットがフィニッシャーに接続されている状態を表す斜視図。 配送ロボットの斜視図。 配送ロボットの台車部内に備えられている構成物品を示す概略図。 障害物検知センサに対する実際の障害物の位置と、認識した障害物位置との関係を示す説明図、（ａ）は、配送ロボットの正面に壁状の障害物がある状態の概略上面図、（ｂ）は、（ａ）の状態での認識した障害物位置を示す説明図。 配送ロボットの側面カバーを取り外した状態の側面図、（ａ）は、載置台が下降した状態の説明図、（ｂ）は載置台が上昇した状態の説明図。 配送ロボットの水平断面図、（ａ）は、印刷物保持トレイを開放した状態の説明図、（ｂ）は、印刷物保持トレイを閉鎖した状態の説明図。 全ての印刷物保持トレイを開放した状態で、用紙束を積載した載置台が最下部に位置している状態の配送ロボットの説明図、（ａ）は、背面側から見た斜視図、（ｂ）は、背面図。 全ての印刷物保持トレイを開放した状態で、用紙束を積載した載置台が第三印刷物収容部に受け渡す位置まで上昇した状態の配送ロボットの説明図、（ａ）は、背面側から見た斜視図、（ｂ）は、背面図。 用紙束を載置した載置台が所望の高さまで上昇した状態の配送ロボットの水平断面図、（ａ）は、印刷物保持トレイを開放した状態の説明図、（ｂ）は、印刷物保持トレイを閉鎖した状態の説明図。 図９に示す状態から第三印刷物保持トレイを閉鎖した状態の配送ロボットの説明図、（ａ）は、背面側から見た斜視図、（ｂ）は、背面図。 図１１に示す状態から載置台が最下部まで下降した状態の配送ロボットの説明図、（ａ）は、背面側から見た斜視図、（ｂ）は、背面図。 三つの用紙束を積載した状態の配送ロボットの説明図、（ａ）は、背面側から見た斜視図、（ｂ）は、背面図。 印刷物保持トレイの全てを閉鎖した状態の配送ロボットの説明図、（ａ）は、背面側から見た斜視図、（ｂ）は、背面図。 図１３に示す状態の配送ロボットが、第一用紙束を配送した後、第二用紙束の配送先に到着した状態の配送ロボットの背面図。 プリンタのハードウェア構成を示すブロック図。 配送ロボットのハードウェア構成を示すブロック図。 プリンタより配送ロボットが分離して、目的のユーザーに印刷物を配送する印刷物配送システムの説明図。 印刷要求を受信してから、配送ロボットが分離されるまでのメイン制御部の処理を示すフローチャート。 配送指示を受けた配送ロボットが自立走行して、配送先のユーザー付近に到達するまでのサブ制御部の処理を示すフローチャート。 配送ロボットがユーザー端末に到着し、その背面をユーザー側へ向けて走行を停止した後のサブ制御部の処理を示すフローチャート。 配送ロボットが目的地の配送先のユーザー付近からプリンタのあるホームポジションに到達するまでのサブ制御部の処理を示すフローチャート。 配送ロボットが出発から地図データ作成時にはなかった障害物である追加障害物を検出するまでの走行中のイメージを模式的に示した説明図。 配送ロボットが追加障害物を回避して走行する状態のイメージを模式的に示した説明図。 配送ロボットが目的地に到着した際の動作を示す説明図、（ａ）は、到着直後の説明図、（ｂ）は、到着後、反転し、背面開口部をユーザー側に向けた状態の説明図。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明を適用した印刷物配送システム５００の一例の概略構成図である。
印刷物配送システム５００は、画像形成装置本体であるプリンタ１００と、印刷物を積載、ソート、両面、ステープルなどの後処理をする後処理装置であるフィニッシャー１１０とを備える。さらに、フィニッシャー１１０に接続され、フィニッシャー１１０から排出される印刷物を受け取り、所定の配送先まで配送するフィニッシャー１１０よりも小型の印刷物配送装置としての配送ロボット２００を備える。

プリンタ１００には、配送ロボット２００との間で無線通信を行う通信手段である本体側通信部１０１を備える。また、プリンタ１００は、図１６等を用いて後述する印刷物配送システム５００の画像形成装置本体側の制御手段であるメイン制御部１０２及び配送に必要な情報を記憶する本体内部メモリ１０３等を備えている。

図２は、配送ロボット２００がフィニッシャー１１０に接続されている状態を表す斜視図である。図３は、配送ロボット２００の斜視図であり、図３（ａ）は、進行方向前側の斜視図であり、図３（ｂ）は、進行方向後側の斜視図である。なお、図３では、配送ロボット２００の側面及び前面の外装の内側にある部材を便宜的に実線で示している。
図３に示すように、配送ロボット２００は、自律走行手段である台車部２３０、進行方向に備えられた障害物検知センサ２７０、印刷物を積載する載置台２８０、載置台２８０を昇降させる昇降手段である載置台昇降装置２９０を備える。配送指示された印刷物は、フィニッシャー１１０の下方の排出口から出力され、配送ロボット２００の載置台２８０に積載される。

図４は、配送ロボット２００の台車部２３０内に備えられている構成物品を示す概略図である。
台車部２３０は、駆動タイヤ２３１ａ、補助タイヤ２３１ｂ、駆動モータ２３２、配送ロボット２００の電源となるバッテリー２４０、プリンタ１００のメイン制御部１０２と通信するための通信手段である配送側通信部２１０を備える。さらに、配送ロボット２００の制御手段であるサブ制御部２２０、自律走行に必要となる地図データを記憶する地図データベースメモリ２５０、指定された目的地までの走行経路及び走行距離などを演算する経路演算手段である経路演算装置２６０が内蔵されている。
本実施形態の配送ロボット２００は、配送側通信部２１０、サブ制御部２２０、地図データベースメモリ２５０及び経路演算装置２６０などの電子部品を台車部２３０に搭載しているが、これらの配置は台車部２３０内部でなくともかまわない。

次に、障害物検知センサ２７０について説明する。
本実施形態の配送ロボット２００に搭載している障害物検知センサ２７０は、レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）といわれる測距機器である。ＬＲＦは、レーザーを出射し、その反射光を受光し、出射してから受光までの間の時間と、出射したレーザー光に対する受光したレーザー光の位相差とから、反射点の距離を測定することができる。

図５は、配送ロボット２００の正面に壁等の障害物６００がある状態での障害物検知センサ２７０に対する実際の障害物６００の位置と、制御上の情報として認識した障害物位置情報６００ａとの関係を示す説明図である。図５（ａ）は、配送ロボット２００の正面に壁状の障害物がある状態の概略上面図である。また、図５（ｂ）は、図５（ａ）の状態を障害物検知センサ２７０による検知結果に基づいて配送ロボット２００のサブ制御部２２０が認識した障害物位置情報６００ａを示す説明図である。

障害物検知センサ２７０がレーザー光を出射する方向を図５（ａ）中の矢印αで示す方向へと水平走査させることによって、配送ロボット２００から障害物６００までの距離を測定することができる。このとき、回転走査するため、回転角の分解能によって、例えば図５（ｂ）中の（１）〜（１１）で示す測定点６０１のように、それぞれの測定点６０１の間に、未測定領域が発生する。それぞれの測定点６０１をつなげることによって、配送ロボット２００が認識した障害物位置情報６００ａとして検出される。
また、上述した地図データベースメモリ２５０に記憶されている地図データは、印刷物配送システム５００を稼動させる前に、配送ロボット２００をオフィス内に単独で走行させ、地図データを作成させても良い。

なお、本実施形態の印刷物配送システム５００では、障害物検知センサ２７０としてＬＲＦを用いたが、昨今の測距手段は多様化しており、障害物検知センサ２７０に用いる測距手段はＬＲＦに限るものではない。例えば、二台のカメラによるステレオカメラ方式、レーザー、スリット光、プロジェクターによる様々なパターンを投影し、その位置を認識する投影法などあり、狙いの仕様に応じて、使い分けるのが良い。

次に、図６を用いて載置台昇降装置２９０について説明する。
図６は、配送ロボット２００の側面カバーを取り外した状態の側面図であり、図６（ａ）は載置台２８０が下降した状態を示し、図６（ｂ）は載置台２８０が上昇した状態を示す。図３（ｂ）及び図６に示すように、配送ロボット２００は走行時に後方となる側以外の三方はカバー部材で覆われており、走行時に後方となる部分は、載置台２８０や印刷物収容部８０１（ａ〜ｉ）が露出する背面開口部２８５となっている。

載置台昇降装置２９０は、昇降モータ２９１、昇降リンク２９２、昇降シャフト２９３及びボールネジ２９４を備え、昇降モータ２９１の回転をボールネジ２９４によって伸縮方向の運動へと変換している。図６（ａ）では、載置台２８０が最下部に位置している状態を表し、図６（ｂ）では、載置台２８０が最上部に位置している状態を表している。
載置台昇降装置２９０が載置台２８０を昇降する動作スピードについては、複数選択できる仕様が望ましく、静音性が求められる場合は、動作スピードを遅く制御することが有効である。

図６（ａ）示すように載置台２８０が最下部に位置している状態では、フィニッシャー１１０の排出口よりも載置台２８０が下方に位置している。また、図６（ａ）示す状態での載置台２８０の上方における配送ロボット２００のカバーの内側には、印刷物の下面を保持する印刷物保持トレイ８００（ａ〜ｉ）が上下方向に九段設けられている。そして、それぞれの印刷物保持トレイ８００（ａ〜ｉ）の上方に印刷物収容部８０１（ａ〜ｉ）を形成する。また、最下段にある第九印刷物保持トレイ８００ｉの下方に第十印刷物収容部８０１ｊを形成する。

図６（ａ）に示すように載置台２８０が最下部に位置する状態で印刷物を受け取ると、載置台昇降装置２９０が載置台２８０を上昇させ、所定の印刷物収容部８０１の位置まで印刷物を持ち上げて受け渡す。区別できる形で保持すべき印刷物がある場合は、上方の印刷物収容部８０１から順次受け渡し、印刷物を分別する。

次に、図７を用いて印刷物保持トレイ８００を開閉するトレイ開閉機構３１０について説明する。
図７は、配送ロボット２００の水平断面図であり、図７（ａ）は、印刷物保持トレイ８００を開放した状態の説明図であり、図７（ｂ）は、印刷物保持トレイ８００を閉鎖した状態の説明図である。

図７に示すように、トレイ開閉機構３１０は、リンク３１１、偏心カム３１２、バネ３１３が配送ロボット２００の筐体に固定されている。バネ３１３の復元力によってリンク３１１の回動中心３１１ａを挟んで幅方向両端部は配送ロボット２００の後方（図７中の矢印βの方向）に加圧される。また、リンク３１１の回動中心３１１ａを挟んで幅方向中央部は配送ロボット２００の前方（図７中の矢印γの方向）に加圧されている。

図７（ａ）に示す状態では、リンク３１１の幅方向中央部が偏心カム３１２に突き当たり、リンク３１１の幅方向両端部が後方へ移動せず、幅方向の両側に位置する印刷物保持トレイ８００の距離が離れ印刷物保持トレイ８００を開放した状態となる。
図７（ａ）に示す状態から偏心カム３１２がカム中心３１２ａを中心に図７（ａ）中の矢印ε方向に回転すると、図７（ｂ）に示す状態となる。このとき、リンク３１１の幅方向中央部の偏心カム３１２に対する突き当たりが解除され、リンク３１１の幅方向両端部が前方へ移動する。これに併せてリンク３１１の幅方向両端部が後方へ移動し、印刷物保持トレイ８００とリンク３１１との係合部も後方へ移動して、幅方向の両側に位置する印刷物保持トレイ８００の距離が近付き、印刷物保持トレイ８００を閉鎖した状態となる。

図７（ｂ）に示す状態から、さらに偏心カム３１２を回転させると、再び図７（ａ）に示すように印刷物保持トレイ８００を開放した状態となる。このように、トレイ開閉機構３１０は、偏心カム３１２の回転に応じて、印刷物保持トレイ８００を開閉することができる。

図８は、全ての印刷物保持トレイ８００を開放した状態で、印刷物である用紙束Ｐを積載した載置台２８０が最下部に位置している状態の配送ロボット２００の説明図である。図８（ａ）は、配送ロボット２００を背面側から見た斜視図であり、図８（ｂ）は、配送ロボット２００の背面図である。
図９は、全ての印刷物保持トレイ８００を開放した状態で、印刷物である用紙束Ｐを積載した載置台２８０が第三印刷物収容部８０１ｃに受け渡す位置まで上昇した状態の配送ロボット２００の説明図である。図９（ａ）は、配送ロボット２００を背面側から見た斜視図であり、図９（ｂ）は、配送ロボット２００の背面図である。

配送ロボット２００に用紙束Ｐを積載するときには、まず、図８に示すように、全ての印刷物保持トレイ８００を開放した状態で、背面開口部２８５から配送ロボット２００内に受け渡される用紙束Ｐを載置台２８０にて載置する。次に、載置台昇降装置２９０によって用紙束Ｐと共に載置台２８０を所望の印刷物収容部８０１（図９では「第三印刷物収容部８０１ｃ」）よりも少し高い、狙いの高さまで上昇させる。

図１０は、用紙束Ｐを載置した載置台２８０が所望の高さまで上昇した状態の配送ロボット２００の水平断面図である。図１０（ａ）は、印刷物保持トレイ８００を開放した状態の説明図であり、図１０（ｂ）は、印刷物保持トレイ８００を閉鎖した状態の説明図である。

図１０（ａ）に示すように、印刷物保持トレイ８００を開放した状態では、幅方向の両側に位置する印刷物保持トレイ８００の距離は載置台２８０の幅や用紙束Ｐの幅よりも長い。このため、全ての印刷物保持トレイ８００を開放した状態では、用紙束Ｐを載置した載置台２８０は配送ロボット２００内を自由に上下に移動することができる。
一方、図１０（ｂ）に示すように、印刷物保持トレイ８００を閉鎖した状態では、幅方向の両側に位置する印刷物保持トレイ８００の距離は載置台２８０の幅よりかは長いが、用紙束Ｐの幅よりは短い。このため、閉鎖した印刷物保持トレイ８００の位置では、載置台２８０は上下方向に通過することができるが、用紙束Ｐは上下方向に通過することが出来ない。

図１１は、図９に示す状態から第三印刷物保持トレイ８００ｃを閉鎖した状態の配送ロボット２００の説明図であり、図１１（ａ）は、配送ロボット２００を背面側から見た斜視図であり、図１１（ｂ）は、配送ロボット２００の背面図である。
図１２は、図１１に示す状態から載置台２８０が最下部まで下降した状態の配送ロボット２００の説明図であり、図１２（ａ）は、配送ロボット２００を背面側から見た斜視図であり、図１２（ｂ）は、配送ロボット２００の背面図である。

図９に示すように、載置台２８０を狙いの高さまで上昇した後、トレイ開閉機構３１０によって第三印刷物保持トレイ８００ｃを図１１で示すように閉鎖し、第三印刷物保持トレイ８００ｃで用紙束Ｐを受け取ることが出来る状態にする。次に、載置台昇降装置２９０によって載置台２８０を下降させることで、載置台２８０は第三印刷物保持トレイ８００ｃの隙間を通過し、用紙束Ｐは第三印刷物保持トレイ８００ｃに引掛る。これにより、用紙束Ｐの下面を第三印刷物保持トレイ８００ｃが支えて保持する状態となる。
最後に、図１２に示すように、載置台２８０が最下部まで下降して、次の印刷物を受け取れる状態となる。

図８及び図９に示すように、側面カバーの内側における九つの印刷物保持トレイ８００（ａ〜ｉ）の上方及び最下段にある第九印刷物保持トレイ８００ｉの下方のそれぞれに、印刷物検知センサ３００を備える。これにより、九つの印刷物保持トレイ８００（ａ〜ｉ）によって形成される十の印刷物収容部８０１（ａ〜ｊ）のそれぞれの印刷物の有無を検知することができる。

図１３は、三つの用紙束Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）を積載した状態の配送ロボット２００の説明図であり、図１３（ａ）は、配送ロボット２００を背面側から見た斜視図であり、図１３（ｂ）は、配送ロボット２００の背面図である。
九つの印刷物保持トレイ８００は、トレイ開閉機構３１０によって個別に開閉が可能となっているため、図１３に示すように、任意の印刷物保持トレイ８００のみを閉鎖状態とすることができる。

図１３に示す状態とする場合、例えば、ユーザーＡが三区間分、すなわち、三つの印刷物収容部８０１分の第一用紙束Ｐ１を出力した場合、第三印刷物保持トレイ８００ｃを閉鎖状態として、第三印刷物保持トレイ８００ｃに第一用紙束Ｐ１を載置させる。次に、ユーザーＢが、二つの印刷物収容部８０１分の第二用紙束Ｐ２を出力した場合、第五印刷物保持トレイ８００ｅを閉鎖状態として、第五印刷物保持トレイ８００ｅに第二用紙束Ｐ２を載置させる。最後にユーザーＣが、五つの印刷物収容部８０１分の第三用紙束Ｐ３を出力した場合、出力された第三用紙束Ｐ３を載置台２８０に載置させた状態で、載置台２８０を上昇させないことによって三人のユーザーの印刷物を区別できる状態で配送することが可能となる。具体的な処理フローについては、後述する。

図１３に示すように、ユーザー毎に印刷物を分配する際、印刷物枚数によって、使用する印刷物収容部８０１の高さ方向の領域を変化させることによって、複数ユーザーからの様々な印刷ボリュームに対してフレキシブルに対応が可能となる。

図１４は、九つの印刷物保持トレイ８００の全てを閉鎖した状態の配送ロボット２００の説明図であり、図１４（ａ）は、配送ロボット２００を背面側から見た斜視図であり、図１４（ｂ）は、配送ロボット２００の背面図である。
本実施形態の配送ロボット２００では、それぞれの印刷物保持トレイ８００（ａ〜ｉ）の上方に印刷物収容部８０１（ａ〜ｉ）を形成し、最下段にある第九印刷物保持トレイ８００ｉの下方に第十印刷物収容部８０１ｊを形成する。これにより、最大十人のユーザー分の印刷物を混載なく配送が可能となる。具体的な処理フローについては、後述する。

図１５は、図１３に示す状態の配送ロボット２００が、ユーザーＡに第一用紙束Ｐ１を配送した後、第二用紙束Ｐ２の配送先であるユーザーＢの位置に到着した状態の配送ロボット２００の背面図である。
図１５に示すように、配送ロボット２００における二つの側面カバーの背面側には目的地への配送対象の印刷物を保持する印刷物収容部８０１を報知する報知手段として報知ランプ部３２０を備える。報知ランプ部３２０は、上下方向に十のＬＥＤ（発光ダイオード）電球からなる報知ランプ３２１（ａ〜ｊ）を配置している。

配送ロボット２００の背面は、ユーザーが印刷物を受け取る面である。複数ユーザーの印刷物が仕分けて積載された状態で、配送ロボット２００がユーザーの元へと到着しても、この状態では自分の印刷物が何段目の印刷物収容部８０１に搭載されているか瞬時に判断ができない。これに対して、本実施形態の配送ロボット２００は、十の印刷物収容部８０１のそれぞれの両端に、報知ランプ３２１（ａ〜ｊ）を配置し、対象ユーザーの印刷物がどこの印刷物収容部８０１に保持されているかがわかるように発光する。このように報知ランプ３２１が発光することにより、ユーザーは自分の印刷物の場所が瞬時に判断することが可能となる。

図１５は、ユーザーＢに配送する第二用紙束Ｐ２を収容する第四印刷物収容部８０１ｄ及び第五印刷物収容部８０１ｅの両端の第四報知ランプ３２１ｄ及び第五報知ランプ３２１ｅが発光した状態である。また、報知ランプ３２１としてはＬＥＤに限らず他の照明部品を用いてもよい。

図１６は、プリンタ１００のハードウェア構成を示すブロック図である。
図１６における印刷動作部１５０は、プリンタ１００内のスキャナ、画像形成部などを総称したものである。
メイン制御部１０２は、いわゆるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）で所望プログラムや印刷データなどを格納するための本体内部メモリ１０３を備えている。メイン制御部１０２には、印刷動作部１５０や、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介してのユーザーのＰＣ（ｐｅｒｓｏｎａｌ ｃｏｍｐｕｔｅｒ）群と接続されたＰＣインターフェース（ＰＣ Ｉ／Ｆ）１０４が接続されている。さらに、配送ロボット２００と通信を行う本体側通信部１０１などが接続されている。

メイン制御部１０２は、ＰＣインターフェース１０４を介し、ユーザーのＰＣ端末から印刷要求や印刷データなどを受け取って、本体内部メモリ１０３に格納し、印刷動作の制御を行う。また、印刷要求とともに、配送要求を受け取ったなら、本体側通信部１０１にて、配送ロボット２００の配送条件（バッテリー残量有無、走行経路の演算など）の確認を指示する。具体的な処理フローについては、後述する。

図１７は、配送ロボット２００のハードウェア構成を示すブロック図である。
配送ロボット２００のサブ制御部２２０は、メイン制御部１０２同様、ＣＰＵである。配送ロボット２００を作動させるためのプログラムや、走行経路情報、位置データなどを格納するための配送内部メモリ２５１を備えている。サブ制御部２２０には、配送側通信部２１０、バッテリー２４０、障害物検知センサ２７０、印刷物検知センサ３００などが接続されており、駆動モータ２３２及び昇降モータ２９１の制御を行っている。

次に、本発明に係る印刷物配送システム５００の具体的動作について説明する。
図１８は、プリンタ１００より配送ロボット２００が分離して、目的のユーザーに印刷物を配送する印刷物配送システムの説明図である。

配送ロボット２００は、障害物検知センサ２７０が配置されている部分を前に進んでいく。各ユーザーが用いるＰＣ群（４００−１,４００−２,...,４００−Ｎ）とプリンタ１００とはＬＡＮにて接続されており、プリンタ１００には、印刷物の積載、ソート、ステープルなどの後処理をするフィニッシャー１１０が接続されている。

配送ロボット２００がフィニッシャー１１０に接続されている状態をホームポジションとし、ホームポジションでは配送ロボット２００はフィニッシャー１１０を介し、充電することが可能となる。
例えば、ＰＣ端末４００−１より、ユーザーがプリンタ１００に対して印刷、配送指示すると、ＰＣ端末４００−１は、ＰＪＬ（Ｐｒｉｎｔｅｒ Ｊｏｂ Ｌａｎｇｕａｇｅ）などのコマンドと印刷データとをプリンタ１００に送信する。

プリンタ１００に内蔵されているメイン制御部１０２は、受信した印刷データの印刷制御を行うと共に、受信したＰＪＬなどのコマンドで配送要求を解釈すると、本体側通信部１０１より配送側通信部２１０を介して、サブ制御部２２０に配送可否を確認する。
配送可能と判断された場合は、配送ロボット２００は、プリンタ１００から切り離され、サブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、配送指示したＰＣ端末４００−１まで移動する。そして、配送後、同様にサブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、ホームポジションへと帰還し、次の指示に備える。
なお、ユーザーから配送指示が無い場合や、サブ制御部２２０に配送可否を確認した配送判断がＮＧ（配送不可）となった場合は、プリンタ１００の排紙部、もしくは、指示された後処理をおこなったフィニッシャー１１０の排紙部へと出力される。

上述したように、本実施形態の配送ロボット２００は、複数のユーザー分の印刷物を混載無く配送が可能である。このため、例えば、ＰＣ端末４００−１より、ユーザーがプリンタ１００に対して印刷、配送指示した後、印刷が完了する前に、他のＰＣ端末４００−２より、他のユーザーがプリンタ１００に対して印刷、配送指示した場合には次のような制御を行う。すなわち、ＰＣ端末４００−１から送信された印刷データに基づいた印刷物を配送ロボット２００に出力し、所定の印刷物収容部８０１に受け渡した後に、他のＰＣ端末４００−２から送信された印刷データに基づいた印刷物を配送ロボット２００に出力する。そして、後の印刷物を先の印刷物とは異なる所定の印刷物収容部８０１に収容する。

その後、配送ロボット２００は、プリンタ１００から切り離され、サブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、先の配送指示したＰＣ端末４００−１まで移動する。ＰＣ端末４００−１への配送後、同様にサブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、後の配送指示したＰＣ端末４００−２まで移動する。ＰＣ端末４００−２への配送後、同様にサブ制御部２２０によって自律走行制御が行われ、ホームポジションへと帰還し、次の指示に備える。

図１９は、プリンタ１００がユーザーのＰＣ端末から印刷要求を受信してから、配送ロボット２００が分離されるまでのメイン制御部１０２の処理フローの一例を示したものである。プリンタ１００のメイン制御部１０２は、ユーザーのＰＣ端末からの印刷要求、印刷データ、配送要求の有無を、ＰＣインターフェース１０４を介して受信する（Ｓ１００１）。

印刷要求、印刷データ、配送要求の有無を受信すると、配送要求の有無を確認する（Ｓ１００２）。ここで、配送指示が無い場合（「Ｓ１００２」で「Ｎ」）は、印刷及び本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１１０４）、処理フローが終了となる。
配送指示が有る場合（「Ｓ１００２」で「Ｙ」）は、配送ロボット２００がホームポジションにいるかどうかを確認する（Ｓ１００３）。

配送ロボット２００が未接続の場合（「Ｓ１００３」で「Ｎ」）は、ユーザーＰＣ端末に、『配送中』と表示する通信を行い（Ｓ１１０１）、印刷及び本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１１０４）、処理フローが終了となる。
一方、配送ロボット２００が接続されている場合（「Ｓ１００３」で「Ｙ」）は、メイン制御部１０２の本体側通信部１０１から配送ロボット２００側のサブ制御部２２０へ配送指示が有るという情報を送信する（Ｓ１００４）。

配送側通信部２１０にて配送指示が有るという情報を受信する（Ｓ１２０１）と、サブ制御部２２０は、地図データベースメモリ２５０にアクセスする。そして、メイン制御部１０２から送信された目的地情報に基づいて経路演算装置２６０が、走行経路及び走行距離を算出する（Ｓ１２０２）。算出した走行距離から必要なバッテリー量を算出し、算出したバッテリー量と、配送内部メモリ２５１に格納されているバッテリー２４０のバッテリー残量とを比較し、配送可能かどうかを判断する（Ｓ１２０３）。

また、用紙束Ｐを保持するために使用している印刷物収容部８０１の段数の確認を行う（Ｓ１２０４）。配送ロボット２００が用紙束Ｐを保持していない状態では、使用している印刷物収容部８０１の段数は「０」となる。
その後、搬送可能かどうかの判断結果と、使用している印刷物収容部８０１の段数と、を配送側通信部２１０からメイン制御部１０２に送信する（Ｓ１２０５）。

メイン制御部１０２は、サブ制御部２２０からの送信情報を受信する（Ｓ１００５）。そして、バッテリー残量に基づいたサブ制御部２２０の判断結果が「配送不可能」である場合（「Ｓ１００６」で「Ｎ」）は、ユーザーＰＣ端末に、『充電中』と表示する通信を行う（Ｓ１１０２）。そして、印刷及び本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１１０４）、処理フローが終了となる。
一方、バッテリー残量に基づいたサブ制御部２２０の判断結果が「配送可能」である場合（「Ｓ１００６」で「Ｙ」）は、印刷データを本体内部メモリ１０３に格納する（Ｓ１００７）。

次に、取得した印刷データ（ユーザー情報、印刷枚数情報）から出力したときの印刷物収容部８０１の必要領域の段数を算出する（Ｓ１００８）。さらに、配送ロボット２００が備えている印刷物収容部８０１の段数（十段）と、既に使用している印刷物収容部８０１（先に受信した印刷要求で使用の予約が入っているものも含む）の段数と、から使用可能な印刷物収容部８０１の段数を算出する（Ｓ１００９）。
そして、配送ロボット２００の印刷物収容部８０１の段数から既に使用している印刷物収容部８０１の段数を引いた差分と、算出した印刷物収容部８０１の必要領域の段数とから印刷物収容部８０１の必要領域を確保できるか否かを判断する（Ｓ１００９）。

上記差分が、算出した印刷物収容部８０１の必要領域の段数よりも小さい場合は、メイン制御部１０２は、印刷物収容部８０１の必要領域を確保できない（「Ｓ１０１０」で「Ｎ」）と判断する。このときには、ユーザーＰＣ端末に、『載置不可』と表示する通信を行い（Ｓ１１０３）、印刷及び本体排紙部に排紙がなされ（Ｓ１１０４）、処理フローが終了となる。
一方、上記差分が、算出した印刷物収容部８０１の必要領域の段数以上の場合は、メイン制御部１０２は、印刷物収容部８０１の必要領域を確保できる（「Ｓ１０１０」で「Ｙ」）と判断する。このときには、印刷動作部１５０を制御し、印刷及び配送ロボット２００への排紙を開始する（Ｓ１０１１）。

印刷物が配送ロボット２００の印刷物収容部８０１に収容されていない状態で、一番目に出力される印刷物に対しては、その印刷物枚数に応じて最上段から収容領域となる印刷物収容部８０１が設定される。例えば、第一印刷物収容部８０１ａに収まる枚数の場合は、最上段の第一印刷物収容部８０１ａのみが収容領域として設定される。また、第一印刷物収容部８０１ａのみでは収まらず、第一印刷物収容部８０１ａと第二印刷物収容部８０１ｂとを合わせた領域に収まる枚数の場合は、第一印刷物収容部８０１ａ及び第二印刷物収容部８０１ｂが収容領域として設定される。
二番目以降に出力される印刷物に対しては、空いている印刷物収容部８０１の領域に対して上段側から使用するように、収容領域を設定する。

印刷及び配送ロボット２００への排紙が完了する（Ｓ１０１２）と、メイン制御部１０２の本体側通信部１０１から配送ロボット２００側のサブ制御部２２０へ排紙完了情報と、使用する印刷物収容部８０１の段数の情報とを送信する（Ｓ１０１３）。
サブ制御部２２０は、配送側通信部２１０にて排紙完了情報と、使用する印刷物収容部８０１の段数の情報とを受信する（Ｓ１２０６）と、載置台昇降装置２９０の昇降モータ２９１を駆動し、載置台２８０を所定の高さまで上昇させる（Ｓ１２０７）。

次に、所定の印刷物保持トレイ８００を閉鎖する（Ｓ１２０８）。ここで、所定の印刷物保持トレイ８００は、印刷データに基づいて設定された収容領域を形成する印刷物収容部８０１のうち、最も下の印刷物収容部８０１の下端となる印刷物保持トレイ８００である。例えば、第一印刷物収容部８０１ａ及び第二印刷物収容部８０１ｂが収容領域として設定される場合は、第二印刷物保持トレイ８００ｂを閉鎖する。

所定の印刷物保持トレイ８００を閉鎖する（Ｓ１２０８）と、サブ制御部２２０は、載置台昇降装置２９０の昇降モータ２９１を駆動し、載置台２８０を排紙された印刷物を受け取る高さまで下降させる（Ｓ１２０９）。このとき、載置台２８０に載置されていた印刷物は、閉鎖した所定の印刷物保持トレイ８００へと持ち替えられる。
載置台２８０の下降が完了すると、下降が完了した情報を配送側通信部２１０からメイン制御部１０２に送信する（Ｓ１２１０）。
メイン制御部１０２は、サブ制御部２２０からの載置台２８０の下降が完了した情報を受信する（Ｓ１０１４）と、次のユーザーの印刷要求があるかどうかを確認する（Ｓ１０１５）。このとき、次のユーザーの印刷要求のタイミングとしては、先のユーザーの印刷要求を受信（Ｓ１００１）以後、且つ、サブ制御部２２０からの載置台２８０の下降が完了した情報を受信する（Ｓ１０１４）以前、のタイミングであれば良い。

次のユーザーの印刷要求が有る場合（「Ｓ１０１５」で「Ｙ」）には、印刷要求及び配送先情報を受信（Ｓ１００１）したものとして、配送要求の有無を確認する（Ｓ１００２）生後からの処理フローを繰り返す。
次のユーザーの印刷要求が無い場合（「Ｓ１０１５」で「Ｎ」）には、印刷物の配送を開始する（Ｓ１０１６）。

図２０は、配送指示を受けた配送ロボット２００が自立走行して、配送先のユーザー付近に到達するまでのサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
サブ制御部２２０は、配送指示を受けると、印刷物が印刷物収容部８０１に収容されたかどうかを印刷物検知センサ３００によって確認する（Ｓ２００１）。
印刷物検知センサ３００によって印刷物が確認できなかった場合（「Ｓ２００１」で「Ｎ」）は、ユーザーＰＣ端末及びプリンタ１００に『出力エラー』と表示する通信を行い（Ｓ２０１０）、「エラー終了（１）」として処理フローを終了する（Ｓ２０１１）。

印刷物検知センサ３００によって印刷物が確認できた場合（「Ｓ２００１」で「Ｙ」）は、「Ｓ１２０２」で予め演算された走行経路で自立走行を開始する（Ｓ２００２）。目的地に到着するまでの間の走行中は、障害物検知センサ２７０を用いて障害物の有無を確認する（Ｓ２００３）。

障害物検知センサ２７０によって障害物を検知した場合（「Ｓ２００３」で「Ｙ」）は、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、障害物検知センサ２７０にて検知した障害物サイズから、走行ルート上に回避スペースがあるかどうか判断する（Ｓ２０１２）。
回避不可と判断した場合（「Ｓ２０１２」で「Ｎ」）は、当初の走行ルートでは走行不可能であるため、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、走行経路の再計算を行う（Ｓ２０１３）。
再計算した結果で新走行経路がない場合（「Ｓ２０１３」で「Ｎ」）は、走行停止し（Ｓ２０１４）、ユーザーＰＣ端末及びプリンタ１００に、『配送エラー』と表示する通信を行う（Ｓ２０１５）。そして、「エラー終了（２）」として処理フローを終了する（Ｓ２０１６）。

再計算した結果で新走行経路がある場合（「Ｓ２０１３」で「Ｙ」）は、新走行経路を配送内部メモリ２５１に格納し（Ｓ２０１７）、走行を再開する（Ｓ２０１８）。

また、「Ｓ２０１２」の判断で、走行経路上に回避スペースがあって回避可能と判断した場合（「Ｓ２０１２」で「Ｙ」）は、当初の走行経路で走行可能であるため、走行を再開する（Ｓ２０１８）。

障害物検知センサ２７０によって障害物を検知しない場合（「Ｓ２００３」で「Ｎ」）は、走行中に障害物検知センサ２７０によって検知される走行経路周囲の壁や机などの情報と、地図データとを比較する（Ｓ２００４）。そして、オドメトリによって自己位置推定位置が走行経路から逸脱しているか否かを判断する（Ｓ２００５）。
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱している場合（「Ｓ２００５」で「Ｙ」）は、オドメトリによる自己位置推定結果と地図データとに基づいてより、走行経路の再設定し（Ｓ２０１９）、その後、走行を再開する。

オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱していない場合（「Ｓ２００５」で「Ｎ」）は、配送ロボット２００が、ユーザーＰＣ端末に到着し（Ｓ２００６）、背面開口部２８５をユーザー側へ向けるように、回転を行う（Ｓ２００７）。回転が終わると走行を停止し（Ｓ２００８）、「配送完了」となる。

図２１は、配送ロボット２００がユーザー端末に到着し、その背面をユーザー側へ向けて走行を停止した後のサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
図２１に示すように、配送ロボット２００がユーザー端末に到着後、走行を停止する（Ｓ３００１）と、サブ制御部２２０は、該当するユーザーの印刷物の収容領域となる印刷物収容部８０１に対応する報知ランプ３２１を点灯する（Ｓ３００２）。
ユーザーが印刷物を取る（Ｓ３００３）と、印刷物検知センサ３００によって該当する印刷物が除去されたことを確認する（Ｓ３００４）。次に、該当する印刷物を保持していた印刷物保持トレイ８００を開放し、報知ランプ３２１を消灯する（Ｓ３００５）。

次に、サブ制御部２２０は、他のユーザーの印刷物を保持しているか否かを判断する（Ｓ３００６）。他のユーザーの印刷物を保持している場合（「Ｓ３００６」で「Ｙ」）は、図２０中の「Ｓ２００２」以降の処理フローを実行し、他のユーザーのユーザー端末へと走行し、走行停止後は、図２１中の「Ｓ３００１」以降の制御フローを実行する。
他のユーザーの印刷物を保持していない場合（「Ｓ３００６」で「Ｎ」）は、ホームポジションへ向けて帰還する（Ｓ３００６）。

図２２は、配送ロボット２００が目的地の配送先のユーザー付近からプリンタ１００のあるホームポジションに到達するまでのサブ制御部２２０の処理フローの一例を示したものである。
上述した「配送完了」の後、印刷物検知センサ３００によって、印刷物がなくなったのを検知する（Ｓ４００１）と、地図データベースメモリ２５０にアクセスして経路演算装置２６０よって帰路走行経路演算する。そして、演算した走行経路情報を配送内部メモリ２５１に格納する（Ｓ４００２）。

次に、プリンタ１００へ配送側通信部２１０より、「配送完了」の信号を送信し（Ｓ４００３）。ホームポジションに向かって自律走行を開始する（Ｓ４００４）。走行中は、障害物検知センサ２７０を用いて障害物の有無を確認する（Ｓ４００５）。

障害物検知センサ２７０によって障害物を検知した場合（「Ｓ４００５」で「Ｙ」）は、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、障害物検知センサ２７０にて検知した障害物サイズから、走行経路上に回避スペースがあるかどうか判断する（Ｓ４０１２）。
回避不可と判断した場合（「Ｓ４０１２」で「Ｎ」）は、当初の走行経路では走行不可能となるため、地図データベースメモリ２５０にアクセスし、走行経路の再計算を行う（Ｓ４０１３）。
再計算した結果で新走行経路がない場合（「Ｓ４０１３」で「Ｎ」）は、走行停止し（Ｓ４０１４）、ユーザーＰＣ端末及びプリンタ１００に、『帰還エラー』と表示する通信を行う（Ｓ４０１５）。そして、「エラー終了（３）」として処理フローを終了する（Ｓ４０１６）。

再計算した結果で新走行経路がある場合（「Ｓ４０１３」で「Ｙ」）は、新走行経路を配送内部メモリ２５１に格納し（Ｓ４０１７）、走行を再開する（Ｓ４０１８）。

また、「Ｓ４０１２」の判断で、走行経路上に回避スペースがあって回避可能と判断した場合（「Ｓ４０１２」で「Ｙ」）は、当初の走行経路で走行可能であるため、走行を再開する（Ｓ４０１８）。

障害物検知センサ２７０によって障害物を検知しない場合（「Ｓ４００５」で「Ｎ」）は、走行中に障害物検知センサ２７０によって検知される走行経路周囲の壁や机などの情報と、地図データとを比較する（Ｓ４００６）。そして、オドメトリによって自己位置推定位置が走行経路から逸脱しているか否かを判断する（Ｓ４００７）。
オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱している場合（「Ｓ４００７」で「Ｙ」）は、オドメトリによる自己位置推定結果と地図データとに基づいてより、走行経路の再設定後、走行を再開する（Ｓ４０１９）。

オドメトリによる自己位置推定位置が走行経路から逸脱していない場合（「Ｓ４００７」で「Ｎ」）は、配送ロボット２００が、ホームポジションに到着し（Ｓ４００８）、背面開口部２８５をプリンタ１００側へ向けるように、回転を行う（Ｓ４００９）。回転が終わるとフィニッシャー１１０と接続して、走行を停止し（Ｓ４０１０）する。その後、充電を開始し（Ｓ４０１１）、帰還の動作が「完了」となる。

図２３及び図２４は、配送ロボット２００の出発から目的地（４００−１）に向かう走行中のイメージを模式的に示した説明図である。図２３は、出発から地図データ作成時にはなかった障害物である追加障害物６５０を検出するまでの説明図であり、図２４は、追加障害物６５０を回避して走行する状態の説明図である。
図２３及び図２４中の「θ」は、障害物検知センサ２７０による周辺距離測定範囲を示している。

ホームポジションを出発した配送ロボット２００は、出発前に地図データに基づいて算出された走行経路Ｌ１を進む。その間、常に障害物検知センサ２７０にて、周囲をモニタする。走行中に、追加障害物６５０を検知すると、オドメトリ及び周辺距離測定結果から演算される近距離地図と地図データとを比較し、追加障害物６５０を避けるために新走行経路Ｌ２を演算する。新走行経路Ｌ２が算出されると、配送ロボット２００は、新走行経路Ｌ２へと方向転換を行い、目的地へと走行する。

図２５は、配送ロボット２００が目的地に到着した際の動作を示す説明図である。図２５（ａ）は、目的地である指定端末（４００―１）に到着した直後の説明図であり、図２５（ｂ）は、目的地である指定端末（４００―１）に到着した後、反転し、背面開口部２８５をユーザー側に向けた状態の説明図である。
図２５に示すように、配送ロボット２００は、配送先に指定されたユーザー端末（４００−１）付近に到着した後、印刷物を受け取りやすいように、背面開口部２８５側をユーザーへと向けて停止する。

従来の画像形成装置を配置したオフィス環境では、ユーザーはパーソナルコンピューターから出力させた印刷物を、画像形成装置まで取りに行く必要がある。画像形成装置が出力した印刷物をユーザーまで配送する印刷物配送装置を備える構成であれば、ユーザーは印刷物を画像形成装置まで取りに行く必要がなくなり、その間の作業効率が低下することを抑制することが可能である。

特許文献１には、印刷物配送装置は、後処理機構を備えた後処理装置である。このように、後処理装置が印刷物を配送する構成では、画像形成装置自体が動く構成に比べれば、後処理装置は小型である。しかし、オフィス内を自律走行することが前提であるならば、印刷物配送装置としては後処理装置よりも更に小型のものが望まれる。

本実施形態の配送ロボット２００は、画像形成機構や紙折り手段や用紙綴じ手段等の後処理機構を備えておらず、画像形成機構を備えるプリンタ１００や後処理機構を備える後処理装置であるフィニッシャー１１０よりも小型なものとすることができる。後処理装置が自律走行を行う構成に比べて、小型化されることで、小回りが利くため、事前に演算された走行経路をより確実に走行することが可能となる。これにより、狭いオフィスなどでも、安全、且つ、確実に印刷物の配送が可能となる。

また、配送ロボット２００は、フィニッシャー１１０から出力される印刷物を載置台２８０で受け取り、印刷物保持トレイ８００上に載置した状態で印刷物をユーザーＰＣ端末まで配送する。配送ロボット２００内に印刷物を搬送する機構を必要としないため、構造の簡素化を図ることができ、印刷物を配送するために移動する単位の小型化を図ることができる。

配送ロボット２００の載置台２８０は、載置台昇降装置２９０を備え、この載置台昇降装置２９０によって、載置台２８０が上昇し、印刷物保持トレイ８００に印刷物を受け渡す。ユーザーがユーザーＰＣ端末の前にて座って作業している際、排紙された印刷物を受け取る位置よりも上方の印刷物保持トレイ８００で印刷物を保持することによって、配送された印刷物が、取りやすい高さとなる。また、フィニッシャー１１０に接続されるホームポジションでは印刷物を出力する排出口の高さに載置台２８０の高さをあわせることで、出力される印刷物の円滑な受け渡しが可能となる。
プリンタ１００に印刷物の出力命令を入力したユーザーＰＣ端末まで印刷物を配送するため、ユーザーは印刷物を受け取りにプリンタ１００の設置位置まで移動する必要がなく、業務中の作業効率を落とすことなく、業務継続が可能となる。

配送ロボット２００は、指定されたユーザーＰＣ端末に到着した際、回転して背面開口部２８５側をユーザー側へと向けて停止する。ユーザーＰＣ端末到着時に、背面開口部２８５をユーザー側へ向けて停止することによって、ユーザーが印刷物を取りやすくすることが可能となる。

配送ロボット２００は、フィニッシャー１１０の排出口から排出される印刷物を背面開口部２８５から受け入れ、載置台２８０に印刷物を載置して、印刷物保持トレイ８００に受け渡す。ユーザーは印刷物保持トレイ８００に載置された印刷物を背面開口部２８５から取り出す。すなわち、背面開口部２８５は、フィニッシャー１１０からの印刷物の受け入れる受け入れ口と、配送した印刷物をユーザーが取り出す取り出し口とを兼用する。このように兼用することで、複数の開口部を設ける必要がなくなる。

印刷物を背面開口部２８５から受け入れるため、フィニッシャー１１０に接続されているときは、図１や図２に示すように背面開口部２８５をフィニッシャー１１０側に向ける必要がある。一方、印刷物を受け取りフィニッシャー１１０から配送ロボット２００が離れるときに、フィニッシャー１１０に接続された配送ロボット２００のすぐ傍に追加障害物６５０が存在する可能性がある。このため、配送ロボット２００がフィニッシャー１１０から離れるときの進行方向、すなわち、背面開口部２８５の裏側に障害物検知センサ２７０を配置している。

図２等に示すように、配送ロボット２００における背面開口部２８５の裏側に障害物検知センサ２７０を設けることで、ホームポジションから配送を始めるときから、障害物の検出動作を実行することができる。このように、フィニッシャー１１０から印刷物を確実に受け取りつつ、配送開始時から障害物の検知を開始するため、障害物検知センサ２７０を設けた進行方向前方に対して背面開口部２８５は進行方向の後方に設けることとなる。

配送ロボット２００が背面開口部２８５を進行方向の後方に向けたままユーザーの近くで走行を停止しても、ユーザーは背面開口部２８５から印刷物を取り出し難い。これに対して、本実施形態の配送ロボット２００は、指定されたユーザーＰＣ端末に到着した際、回転して背面開口部２８５側をユーザー側へと向けて停止する。これにより、ユーザーが印刷物を取り易くすることが可能となる。
なお、ここでは、配送ロボット２００がフィニッシャー１１０から印刷物を受け取る場合について説明したが、印刷物をプリンタ１００から直接受け取る構成であっても同様である。

配送ロボット２００は、指定されたユーザーＰＣ端末の近傍へと到着後、印刷物検知センサ３００により、印刷物が無くなったことを確認すると、ホームポジションへの帰還を開始する。配送ロボット２００は、印刷物がなくなることによって、配送完了と判断することができる。

配送ロボット２００は、帰還動作開始すると、プリンタ１００側へと通信し、配送完了であることを伝達することによって、プリンタ１００側は次のジョブの準備を行うことができる。これにより、次のジョブの待ち時間の短縮を図ることができる。

載置台昇降装置２９０は、載置台２８０を上昇または下降させるときの昇降スピードを複数選択できる構成としてもよい。静音性が求められる場合は、昇降スピードを遅く制御できる静音モードが選択できるようになる。

本実施形態の印刷物配送システム５００では、配送ロボット２００が備える載置台昇降装置２９０によって印刷物を載置した載置台２８０を昇降させて、所定の印刷物収容部８０１に印刷物を受け渡すことで印刷物が混載しないように仕分ける。印刷物収容部８０１等の複数の印刷物保持部に印刷物を仕分ける構成としては、これに限るものではない。例えば、プリンタ１００等の画像形成装置本体側に、排出した印刷物を上下方向に移動させる機構を設け、配送ロボット２００等の印刷物配送装置の上下方向に複数段配置した印刷物保持部に印刷物を仕分けるように受け渡す構成としてもよい。さらに、プリンタ１００等の画像形成装置本体側の印刷物の排出位置を上下方向に複数設け、配送ロボット２００等の印刷物配送装置側に各排出位置に対応する複数の印刷物保持部を設ける構成としてもよい。

プリンタ１００やフィニッシャー１１０等の画像形成装置本体側の排紙口に対して、配送ロボット２００等の印刷物配送装置の背面開口部２８５等の受取口が下側に配置されることにより、積載容量を確保できる。さらに、受取口に届けられた印刷物を、載置台昇降装置２９０等の昇降機構によって、印刷物収容部８０１等の印刷物保持部へと仕分けることが可能となるため、複数ユーザーの印刷物が混載されることなく、配送することができる。

また、印刷物収容部８０１等の印刷物保持部を複数配置する構成としては、上下方向に複数段配置する構成に限らず水平方向に複数配置する構成としてもよい。しかし、上下方向に配置することで、配送ロボット２００等の印刷物配送装置の水平方向の大きさの小型化を図ることができ、水平方向に配置する構成に比べて、より幅の狭い経路を通過可能となる。

プリンタ１００は転写紙等のトナーを用いて画像を形成する電子写真方式の画像形成装置であるが、本発明を適用可能な印刷物配送システム５００で用いる画像形成装置はこれに限るものではない。インクジェット方式の画像形成装置や感熱紙に対して画像を形成するサーマル方式の画像形成装置など、記録媒体上に画像を形成するものであれば適用可能である。

以上に説明したものは一例であり、本発明は、次の態様毎に特有の効果を奏する。

（態様Ａ）
印刷物を配送する配送ロボット２００等の印刷物配送装置において、印刷物を保持し、保持している印刷物を外部から取り出すことが可能な印刷物収容部８０１等の印刷物保持部を複数備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物保持部を複数備えることで、種類の異なる印刷物毎に保持する印刷物保持部を異ならせることが可能となる。印刷物保持部が異なることで印刷物同士が混ざることを防止し、複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能となる。

（態様Ｂ）
態様Ａにおいて、画像形成手段や後処理手段を備えず、プリンタ１００等の画像形成装置から出力される印刷物、または、画像形成装置で画像が形成された印刷物に後処理を施すフィニッシャー１１０等の後処理装置から出力される印刷物を受け取り、画像形成装置または後処理装置から分離して、受け取った用紙束Ｐ等の印刷物をユーザーＰＣ端末近傍等の目的地まで配送する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、フィニッシャー等の後処理機構を備えたものが移動する従来の構成よりも小型化が可能である。

（態様Ｃ）
態様ＡまたはＢにおいて、印刷物収容部８０１等の印刷物保持部を上下方向に複数段となるように配置する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、配送ロボット２００等の印刷物配送装置の水平方向の大きさの小型化を図ることができ、より小回りが効く構成を実現できる。

（態様Ｄ）
態様Ｃにおいて、印刷物収容部８０１等の印刷物保持部で用紙束Ｐ等の印刷物の下面を支えて保持する印刷物保持トレイ８００等の印刷物保持部材と、印刷物保持部材を水平方向に開閉するトレイ開閉機構３１０等の保持部材開閉手段と、プリンタ１００等の画像形成装置本体またはフィニッシャー１１０等の後処理装置から出力される印刷物を印刷物保持部の下方で受け取り載置する載置台２８０等の印刷物載置台と、印刷物載置台を昇降させる載置台昇降装置２９０等の印刷物載置台昇降手段と、を備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物保持部材が水平方向に開閉することによって、印刷物載置台昇降手段の印刷物載置台に載置された印刷物を所望の高さの印刷物保持部へと上昇移動させることができる。そして、上昇移動後に印刷物保持部材が閉じることによって印刷物を所望の印刷物保持部で保持することが可能となる。

（態様Ｅ）
態様Ａ乃至Ｄの何れかの態様において、プリンタ１００等の画像形成装置の印刷物の出力情報から得られる印刷物の枚数情報に応じて、複数段の印刷物収容部８０１等の印刷物保持部の中から印刷物を保持する印刷物保持部を選択する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物を分配する際、印刷物枚数によって、使用される印刷物保持部の高さ方向の領域を変化させることによって、様々な印刷ボリュームに対してフレキシブルに対応が可能となる。

（態様Ｆ）
態様Ａ乃至Ｅの何れかの態様において、印刷物収容部８０１等の印刷物保持部の印刷物の有無を検知する印刷物検知センサ３００等の印刷物検知手段を備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物保持部に印刷物検知手段が備えられていることによって、印刷物保持部に保持された印刷物の有無を把握でき、ユーザーが印刷物を受け取ったか否かを認識することが可能となる。

（態様Ｇ）
態様Ａ乃至Ｆの何れかの態様において、ユーザーＰＣ端末近傍等の目的地に到着したときに、複数の印刷物収容部８０１等の印刷物保持部の中から当該目的地への配送対象の印刷物を保持する印刷物保持部を報知する報知ランプ３２１等の報知手段を備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、印刷物の配送時に、該当ユーザーの印刷物が保持された印刷物保持部がどれかを、該当ユーザーに容易に視認させることが可能となる。

（態様Ｈ）
態様Ａ乃至Ｇの何れかの態様において、プリンタ１００等の画像形成装置本体と無線通信する配送側通信部２１０等の配送側通信手段と、各部の制御を行うサブ制御部２２０等の配送制御手段と、画像形成装置本体またはフィニッシャー１１０等の後処理装置から分離して自律走行するための台車部２３０等の自律走行手段と、自律走行手段の動力源となるバッテリー２４０等の蓄電池と、事前に入力される地図データベース等の地図情報と、自律走行しながら獲得する追加障害物６５０の位置情報等の情報とを記憶する配送内部メモリ２５１等の記憶手段と、自律走行の経路を演算するための経路演算装置２６０等の演算手段と、走行経路上の障害物を検知する障害物検知センサ２７０等の障害物検知手段と、プリンタ１００等の画像形成装置本体またはフィニッシャー１１０等の後処理装置から出力される印刷物を保持する印刷物収容部８０１等の印刷物保持手段と、印刷物保持手段での印刷物の有無を検知する印刷物検知センサ３００等の印刷物検知手段と、を備え、印刷物保持手段が印刷物を保持していることを確認すると、演算手段が地図情報上の目的地までの経路の演算を行い、演算した経路に沿った走行中に障害物検知手段が記憶手段の地図情報上に存在しない障害物を検知すると回避動作を行い、新たに経路の演算を行いながら記憶手段が備える地図情報を更新しつつ、印刷物をユーザーＰＣ端末近傍等の目的地まで配送配送する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、配送ロボット２００等の印刷物配送装置が自律走行によって目的地まで印刷物を搬送する構成を実現することが可能となる。

（態様Ｉ）
転写紙等の記録媒体に画像を形成する印刷動作部１５０等の画像形成部と、画像形成部が画像を形成した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備えるプリンタ１００等の画像形成装置において、印刷物配送手段として、態様Ａ乃至Ｈの何れかに係る配送ロボット２００等の印刷物配送装置を用いる。
これによれば、上記実施形態について説明したように、画像形成を行った印刷物を狭いオフィスなどでも、安全、且つ、確実に印刷物の配送が可能な構成を実現することができる。また、複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能となる。

（態様Ｊ）
転写紙等の記録媒体に画像を形成し、印刷物として出力するプリンタ１００等の画像形成手段と、画像形成手段が出力した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備える印刷物配送システム５００等の印刷物配送システムにおいて、印刷物配送手段として、態様Ａ乃至Ｈの何れかに係る配送ロボット２００等の印刷物配送装置を用いる。
これによれば、上記実施形態について説明したように、画像形成手段が出力した印刷物を狭いオフィスなどでも、安全、且つ、確実に印刷物の配送が可能な構成を実現することができる。また、複数種類の印刷物を区別可能な状態で配送することが可能となる。

１００ プリンタ
１０１ 本体側通信部
１０２ メイン制御部
１０３ 本体内部メモリ
１０４ インターフェース
１１０ フィニッシャー
１５０ 印刷動作部
２００ 配送ロボット
２１０ 配送側通信部
２２０ サブ制御部
２３０ 台車部
２３１ｂ 補助タイヤ
２３１ａ 駆動タイヤ
２３２ 駆動モータ
２４０ バッテリー
２５０ 地図データベースメモリ
２５１ 配送内部メモリ
２６０ 経路演算装置
２７０ 障害物検知センサ
２８０ 載置台
２８５ 背面開口部
２９０ 載置台昇降装置
２９１ 昇降モータ
２９２ 昇降リンク
２９３ 昇降シャフト
２９４ ボールネジ
３００ 印刷物検知センサ
３１０ トレイ開閉機構
３１１ リンク
３１１ａ 回動中心
３１２ 偏心カム
３１２ａ カム中心
３１３ バネ
３２０ 報知ランプ部
３２１ 報知ランプ
３２１ｅ 第五報知ランプ
３２１ｄ 第四報知ランプ
４００ ＰＣ端末
５００ 印刷物配送システム
６００ 障害物
６００ａ 障害物位置情報
６０１ 測定点
６５０ 追加障害物
８００ 印刷物保持トレイ
８００ｂ 第二印刷物保持トレイ
８００ｃ 第三印刷物保持トレイ
８００ｅ 第五印刷物保持トレイ
８００ｉ 第九印刷物保持トレイ
８０１ 印刷物収容部
８０１ａ 第一印刷物収容部
８０１ｂ 第二印刷物収容部
８０１ｃ 第三印刷物収容部
８０１ｄ 第四印刷物収容部
８０１ｅ 第五印刷物収容部
８０１ｊ 第十印刷物収容部
Ｌ１ 走行経路
Ｌ２ 新走行経路
Ｐ 用紙束
Ｐ１ 第一用紙束
Ｐ２ 第二用紙束
Ｐ３ 第三用紙束

特許第４５５７２５７号公報

Claims (10)

1. 印刷物を配送する印刷物配送装置において、
   印刷物を保持し、保持している印刷物を外部から取り出すことが可能な印刷物保持部を複数備えることを特徴とする印刷物配送装置。
2. 請求項１の印刷物配送装置において、
   画像形成手段や後処理手段を備えず、上記画像形成装置から出力される印刷物、または、該画像形成装置で画像が形成された印刷物に後処理を施す後処理装置から出力される印刷物を受け取り、
   該画像形成装置または該後処理装置から分離して、受け取った印刷物を目的地まで配送することを特徴とする印刷物配送装置。
3. 請求項１または２の何れかに記載の印刷物配送装置において、
   上記印刷物保持部を上下方向に複数段となるように配置することを特徴とする印刷物配送装置。
4. 請求項３の印刷物配送装置において、
   上記印刷物保持部で印刷物の下面を支えて保持する印刷物保持部材と、
   該印刷物保持部材を水平方向に開閉する保持部材開閉手段と、
   上記画像形成装置本体または上記後処理装置から出力される印刷物を上記印刷物保持部の下方で受け取り載置する印刷物載置台と、
   該印刷物載置台を昇降させる印刷物載置台昇降手段と、を備えることを特徴とする印刷物配送装置。
5. 請求項１乃至４の何れかに記載の印刷物配送装置において、
   上記画像形成装置の印刷物の出力情報から得られる印刷物の枚数情報に応じて、複数段の上記印刷物保持部の中から印刷物を保持する印刷物保持部を選択することを特徴とする印刷物配送装置。
6. 請求項１乃至５の何れかに記載の印刷物配送装置において、
   上記印刷物保持部の印刷物の有無を検知する印刷物検知手段を備えることを特徴とする印刷物配送装置。
7. 請求項１乃至６の何れかに記載の印刷物配送装置において、
   目的地に到着したときに、複数の上記印刷物保持部の中から当該目的地への配送対象の印刷物を保持する該印刷物保持部を報知する報知手段を備えることを特徴とする印刷物配送装置。
8. 請求項１乃至７の何れかに記載の印刷物配送装置において、
   上記画像形成装置本体と無線通信する配送側通信手段と、
   各部の制御を行う配送制御手段と、
   該画像形成装置本体または上記後処理装置から分離して自律走行するための自律走行手段と、
   該自律走行手段の動力源となる蓄電池と、
   事前に入力される地図情報と、自律走行しながら獲得する情報とを記憶する記憶手段と、
   自律走行の経路を演算するための演算手段と、
   走行経路上の障害物を検知する障害物検知手段と、
   上記画像形成装置本体または上記後処理装置から出力される印刷物を保持する印刷物保持手段と、
   該印刷物保持手段での印刷物の有無を検知する印刷物検知手段と、を備え、
   該印刷物保持手段が印刷物を保持していることを確認すると、
   上記演算手段が地図情報上の目的地までの経路の演算を行い、演算した経路に沿った走行中に該障害物検知手段が該記憶手段の地図情報上に存在しない障害物を検知すると回避動作を行い、
   新たに経路の演算を行いながら該記憶手段が有する地図情報を更新しつつ、印刷物を目的地まで配送配送することを特徴とした印刷物配送装置。
9. 記録媒体に画像を形成する画像形成部と、
   該画像形成部が画像を形成した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備える画像形成装置において、
   上記印刷物配送手段として、請求項１乃至８の何れかに記載の印刷物配送装置を用いることを特徴とする画像形成装置。
10. 記録媒体に画像を形成し、印刷物として出力する画像形成手段と、
    該画像形成手段が出力した印刷物を目的地まで配送する印刷物配送手段と、を備える印刷物配送システムにおいて、
    上記印刷物配送手段として、請求項１乃至８の何れかに記載の印刷物配送装置を用いることを特徴とする印刷物配送システム。

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