JP6740330B2 - 目録品を移送するシステムおよび方法 - Google Patents
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Description
示される移動駆動ユニット20fのほうに動くことを試みている。図12Aおよび12Bは、移動駆動ユニット20fによって生成され、図12C〜12Eに関してより詳細に後述される駆動識別信号(drive identification signal)430をも示している。
ト917aをたどってセル14aaにはいり、弧状のセグメント918aをたどって回転領域892にはいる。これは図19Aおよび19Bに記載されたとおりである。しかしながら、図19Dによって示される例では、回転領域892の中心に達したとき、移動駆動ユニット20は回転を実行しない。移動駆動ユニット20は弧状のセグメント918bをたどってセル14ddにはいる。回転領域892の中心で回転が実行されなかったので、目録品ホルダー30の第一の面が進行方向に面したままであり、移動駆動ユニット20はこの第一の面の配向を、移動駆動ユニット20が弧状のセグメント918bをたどる際、進行方向と一貫するよう保持する。
〔態様1〕
目録品を移送する方法であって:
移動駆動ユニットを作業スペース内の、目録品ホルダーの位置を含む第一の点に移動させる段階と;
前記移動駆動ユニットを目録品ホルダーとドッキングさせる段階と;
前記移動駆動ユニットおよび前記目録品ホルダーを前記作業スペース内の、搬送設備に関連付けられた第二の点に移動させる段階と;
前記目録品ホルダーを前記作業スペース内の第三の点に、前記搬送設備を使って移動させる段階とを有する、
方法。
〔態様2〕
前記目録品ホルダーを前記第三の点に前記搬送設備を使って移動させる前記段階が、前記目録品ホルダーおよび前記移動駆動ユニットを前記第三の点に前記搬送設備を使って移動させることを含む、態様1記載の方法。
〔態様3〕
前記移動駆動ユニットが第一の移動駆動ユニットであり、前記目録品ホルダーを前記第三の点に前記搬送設備を使って移動させる前記段階が:
前記第一の移動駆動ユニットから前記目録品ホルダーをドッキング解除する段階と;
前記目録品ホルダーを前記第三の点に前記搬送設備を使って移動させる段階と;
前記第三の点において第二の移動駆動ユニットを前記目録品ホルダーとドッキングさせる段階と;
前記移動駆動ユニットおよび前記目録品ホルダーを前記作業スペース内の第四の点に移動させる段階とを有する、
態様1記載の方法。
〔態様4〕
前記搬送設備がドライブ・リフトを含み、前記目録品ホルダーを第三の点に移動させる前記段階が、前記目録品ホルダーを作業スペースの第一のフロアと第二のフロアの間で前記ドライブ・リフトを使って移動させることを含む、態様1記載の方法。
〔態様5〕
前記目録品ホルダーを前記第三の点に移動させる前記段階が、前記ドライブ・リフトを使って前記第一のフロアと前記第二のフロアの間で複数の目録品ホルダーを同時に移動させることを含む、態様4記載の方法。
〔態様6〕
前記搬送設備がエスカレーターを含み、前記目録品ホルダーを第三の点に移動させる前記段階が、前記目録品ホルダーを作業スペースの第一のフロアと第二のフロアの間で前記エスカレーターを使って移動させることを含む、態様1記載の方法。
〔態様7〕
前記搬送設備が動力付きの乗物(motorized vehicle)を含む、態様1記載の方法。
〔態様8〕
態様1記載の方法であって:
前記第一の点が、複数のセルを含むグリッド・ベースの作業スペースの第一のセル内の第一の点であり、前記目録品ホルダーが最初は前記第一のセルに保管されており;
前記第二の点が、前記搬送設備に関連付けられたセルのグループのうちの一つのセルである第二のセル内の第二の点であり;
前記移動駆動ユニットおよび前記目録品ホルダーを前記第二の点に移動させる前記段階が:
前記移動駆動ユニットおよび前記目録品ホルダーを前記第二の点に移動させる段階と;
前記第二のセルを同定する予約要求を管理モジュールに送信する段階と;
前記予約要求を受信するのに応答して、前記管理モジュールにおいて、前記搬送設備に関連付けられたセルの前記グループ内のすべてのセルを予約しようとする段階とを有する、
方法。
〔態様9〕
目録品を移送するシステムであって:
目録品を保管するよう動作可能な複数の目録品ホルダーと;
第一の移動駆動ユニットを含む複数の移動駆動ユニットとを有しており、前記第一の移動駆動ユニットは:
目録品ホルダーの位置を含む第一の点に移動する段階と;
前記目録品ホルダーとドッキングする段階と;
前記目録品ホルダーを、搬送設備に関連付けられた第二の点に移動させる段階とを実行するよう動作可能であり;
当該システムはさらに、
前記目録品ホルダーを第三の点に移動させるよう動作可能である搬送設備を有する、
システム。
〔態様10〕
前記搬送設備が前記目録品ホルダーを前記第三の点に移動させることを、前記目録品ホルダーおよび前記移動駆動ユニットを前記第三の点に移動させることによって行えるよう動作可能である、態様9記載のシステム。
〔態様11〕
前記移動駆動ユニットが、前記第二の点で前記搬送設備からドッキング解除するようさらに動作可能であり;
前記搬送設備が、ドッキング解除された目録品ホルダーを前記第三の点に移動させるよう動作可能であり;
第二の移動駆動ユニットが:
前記第三の点において前記目録品ホルダーとドッキングする段階と;
前記目録品ホルダーを第四の点に移動させる段階とを実行するよう動作可能である、
態様9記載のシステム。
〔態様12〕
前記搬送設備がドライブ・リフトを含み、前記ドライブ・リフトは、前記目録品ホルダーを第三の点に移動させることを、前記目録品ホルダーを作業スペースの第一のフロアと第二のフロアの間で移動させることによって行うよう動作可能である、態様9記載のシステム。
〔態様13〕
前記ドライブ・リフトが、前記目録品ホルダーを前記第三の点に移動させることを、前記第一のフロアと前記第二のフロアの間で複数の目録品ホルダーを同時に移動させることによって行うようさらに動作可能である、態様12記載のシステム。
〔態様14〕
前記搬送設備がエスカレーターを含み、前記エスカレーターは、前記目録品ホルダーを第三の点に移動させることを、前記目録品ホルダーを作業スペースの第一のフロアと第二のフロアの間で移動させることによって行うよう動作可能である、態様9記載のシステム。
〔態様15〕
前記搬送設備が動力付きの乗物(motorized vehicle)を含む、態様9記載のシステム。
〔態様16〕
複数のセルを含むグリッド・ベースの作業スペースと、予約要求を受信し、予約応答を送信するよう動作可能な管理モジュールとをさらに有する態様9記載のシステムであって:
前記第一の点が、最初に前記目録品ホルダーを保管している第一のセルであり;
前記第二の点が、前記搬送設備に関連付けられたセルのグループのうちの一つのセルである第二のセル内の第二の点であり;
前記移動駆動ユニットがさらに前記管理モジュールに、前記第二のセルを同定する予約要求を送信するよう動作可能であり、
前記管理モジュールは、前記移動駆動ユニットから前記予約要求を受信するのに応答して、前記搬送設備に関連付けられたセルの前記グループ内のすべてのセルを予約しようとするよう動作可能である、
システム。
〔態様17〕
目録品を移送する方法であって:
作業スペース内の複数のセルのそれぞれについて、そのセルを通って移動駆動ユニットが移動することに関連付けられたコストを計算する段階と;
特定の搬送設備を使って第一の点と第二の点の間で移動駆動ユニットを移送することに関連付けられたコストを計算する段階と;
初期位置と行き先位置との間の第一の経路に関連付けられた第一の経路コストを、少なくとも部分的に、前記第一の経路が通るセルのそれぞれに関連付けられたコストの合計に基づいて、計算する段階と;
前記初期位置と前記行き先位置との間の、前記第一の点および前記第二の点を通る第二の経路に関連付けられた第二の経路コストを、少なくとも部分的に、前記第二の経路が通るセルのそれぞれに関連付けられたコストおよび前記搬送設備を使って前記移動駆動ユニットを移送することに関連付けられたコストの合計に基づいて、計算する段階と;
前記第一の経路および前記第二の経路の一方を、前記第一の経路コストおよび前記第二の経路コストに基づいて選択する段階と;
前記選択された経路を同定する情報を移動駆動ユニットに送信する段階とを有する、
方法。
〔態様18〕
前記作業スペース内の複数のセルのそれぞれについてそのセルを通って移動駆動ユニットが移動することに関連付けられたコストを計算する前記段階が、前記作業スペース内の複数のセルのそれぞれについて、少なくとも部分的に、前記移動駆動ユニットがそのセルを横断して移動するのに必要とされる時間の長さに基づいてコストを計算することを含む、態様17記載の方法。
〔態様19〕
前記作業スペース内の複数のセルのそれぞれについてそのセルを通って移動駆動ユニットが移動することに関連付けられたコストを計算する前記段階が、前記作業スペース内の複数のセルのそれぞれについて、少なくとも部分的に、前記移動駆動ユニットがそのセルを横断する頻度に基づいてコストを計算することを含む、態様17記載の方法。
〔態様20〕
前記作業スペース内の複数のセルのそれぞれについてそのセルを通って移動駆動ユニットが移動することに関連付けられたコストを計算する前記段階が、前記作業スペース内の複数のセルのそれぞれについて、少なくとも部分的に、そのセルに関連付けられた特定の目録品ホルダーが前記移動駆動ユニットによって処理される目録品要求に関わっている頻度に基づいてコストを計算することを含む、態様17記載の方法。
〔態様21〕
前記搬送設備を使って前記第一の点と前記第二の点の間で前記移動駆動ユニットを移送することに関連付けられたコストを計算する前記段階が、少なくとも部分的に、前記搬送設備を使って前記第一の点と前記第二の点の間で前記移動駆動ユニットを移送するのに必要とされる時間に基づいてコストを計算することを含む、態様17記載の方法。
〔態様22〕
前記搬送設備を使って前記第一の点と前記第二の点の間で前記移動駆動ユニットを移送することに関連付けられたコストを計算する前記段階が、少なくとも部分的に、移動駆動ユニットが前記搬送設備を利用する頻度に基づいてコストを計算することを含む、態様17記載の方法。
〔態様23〕
前記搬送設備を使って前記第一の点と前記第二の点の間で前記移動駆動ユニットを移送することに関連付けられたコストを計算する前記段階が、少なくとも部分的に、特定の目録品目が、前記第二の点に関連付けられた前記作業スペースの部分に現在保管されている目録品ホルダーによってのみ保持されているかどうかに基づいてコストを計算することを含む、態様17記載の方法。
〔態様24〕
前記移動駆動ユニットを前記の選択された経路に沿って目録品ホルダーまで移動させる段階と;
前記移動駆動ユニットを前記目録品ホルダーとドッキングさせる段階と;
前記目録品ホルダーを移動させる段階とをさらに有する、
態様17記載の方法。
〔態様25〕
目録品を移送するシステムであって:
移動駆動ユニットと;
複数の目録品ホルダーと;
複数の作業スペース・セルを含む作業スペースと;
第一の点と第二の点との間で前記移動駆動ユニットを移送するよう動作可能な搬送設備と;
管理モジュールとを有しており、前記管理モジュールが:
作業スペース内の複数のセルのそれぞれについて、そのセルを通って移動駆動ユニットが移動することに関連付けられたコストを計算する段階と;
前記搬送設備を使って第一の点と第二の点の間で移動駆動ユニットを移送することに関連付けられたコストを計算する段階と;
初期位置と行き先位置との間の第一の経路に関連付けられた第一の経路コストを、少なくとも部分的に、前記第一の経路が通るセルのそれぞれに関連付けられたコストの合計に基づいて、計算する段階と;
前記初期位置と前記行き先位置との間の、前記第一の点および前記第二の点を通る第二の経路に関連付けられた第二の経路コストを、少なくとも部分的に、前記第二の経路が通るセルのそれぞれに関連付けられたコストおよび前記搬送設備を使って前記移動駆動ユニットを移送することに関連付けられたコストの合計に基づいて、計算する段階と;
前記第一の経路および前記第二の経路の一方を、前記第一の経路コストおよび前記第二の経路コストに基づいて選択する段階と;
前記選択された経路を同定する情報を移動駆動ユニットに送信する段階とを実行するよう動作可能である、
システム。
〔態様26〕
態様25記載のシステムであって、前記管理モジュールが、前記作業スペース内の複数のセルのそれぞれについてそのセルを通って移動駆動ユニットが移動することに関連付けられたコストを計算する前記段階を、前記作業スペース内の複数のセルのそれぞれについて、少なくとも部分的に、前記移動駆動ユニットがそのセルを横断して移動するのに必要とされる時間の長さに基づいてコストを計算することによって実行するよう動作可能である、態様25記載のシステム。
〔態様27〕
態様25記載のシステムであって、前記管理モジュールが、前記作業スペース内の複数のセルのそれぞれについてそのセルを通って移動駆動ユニットが移動することに関連付けられたコストを計算する前記段階を、前記作業スペース内の複数のセルのそれぞれについて、少なくとも部分的に、前記移動駆動ユニットがそのセルを横断する頻度に基づいてコストを計算することによって実行するよう動作可能である、態様25記載のシステム。
〔態様28〕
態様25記載のシステムであって、前記管理モジュールが、前記作業スペース内の複数のセルのそれぞれについてそのセルを通って移動駆動ユニットが移動することに関連付けられたコストを計算する前記段階を、前記作業スペース内の複数のセルのそれぞれについて、少なくとも部分的に、そのセルに関連付けられた特定の目録品ホルダーが前記移動駆動ユニットによって処理される目録品要求に関わっている頻度に基づいてコストを計算することによって実行するよう動作可能である、態様25記載のシステム。
〔態様29〕
態様25記載のシステムであって、前記管理モジュールが、前記搬送設備を使って前記第一の点と前記第二の点の間で前記移動駆動ユニットを移送することに関連付けられたコストを計算する前記段階を、少なくとも部分的に、前記搬送設備を使って前記第一の点と前記第二の点の間で前記移動駆動ユニットを移送するのに必要とされる時間に基づいてコストを計算することによって実行するよう動作可能である、態様25記載のシステム。
〔態様30〕
態様25記載のシステムであって、前記管理モジュールが、前記搬送設備を使って前記第一の点と前記第二の点の間で前記移動駆動ユニットを移送することに関連付けられたコストを計算する前記段階を、少なくとも部分的に、移動駆動ユニットが前記搬送設備を利用する頻度に基づいてコストを計算することによって行うよう動作可能である、態様25記載のシステム。
〔態様31〕
態様25記載のシステムであって、前記管理モジュールが、前記搬送設備を使って前記第一の点と前記第二の点の間で前記移動駆動ユニットを移送することに関連付けられたコストを計算する前記段階を、少なくとも部分的に、特定の目録品目が、前記第二の点に関連付けられた前記作業スペースの部分に現在保管されている目録品ホルダーによってのみ保持されているかどうかに基づいてコストを計算することを含む、システム。
〔態様32〕
態様25記載のシステムであって、前記移動駆動ユニットがさらに:
前記の選択された経路に沿って前記移動駆動ユニットを目録品ホルダーまで移動させる段階と;
前記目録品ホルダーとドッキングする段階と;
前記目録品ホルダーを移動させる段階とを実行するようさらに動作可能である、
システム。
〔態様33〕
移動駆動ユニットを管理する管理モジュールであって:
作業スペース内の複数のセルのそれぞれについて、そのセルを通って移動駆動ユニットが移動することに関連付けられたコストを計算する段階と;
特定の搬送設備を使って第一の点と第二の点の間で移動駆動ユニットを移送することに関連付けられたコストを計算する段階と;
初期位置と行き先位置との間の第一の経路に関連付けられた第一の経路コストを、少なくとも部分的に、前記第一の経路が通るセルのそれぞれに関連付けられたコストの合計に基づいて、計算する段階と;
前記初期位置と前記行き先位置との間の、前記第一の点および前記第二の点を通る第二の経路に関連付けられた第二の経路コストを、少なくとも部分的に、前記第二の経路が通るセルのそれぞれに関連付けられたコストおよび前記搬送設備を使って前記移動駆動ユニットを移送することに関連付けられたコストの合計に基づいて、計算する段階と;
前記第一の経路および前記第二の経路の一方を、前記第一の経路コストおよび前記第二の経路コストに基づいて選択する段階と;
前記選択された経路を同定する情報を移動駆動ユニットに送信する段階とを実行するよう動作可能である、
管理モジュール。
〔態様34〕
移動駆動ユニットを管理するシステムであって:
作業スペース内の複数のセルのそれぞれについて、そのセルを通って移動駆動ユニットが移動することに関連付けられたコストを計算する手段と;
特定の搬送設備を使って第一の点と第二の点の間で移動駆動ユニットを移送することに関連付けられたコストを計算する手段と;
初期位置と行き先位置との間の第一の経路に関連付けられた第一の経路コストを、少なくとも部分的に、前記第一の経路が通るセルのそれぞれに関連付けられたコストの合計に基づいて、計算する手段と;
前記初期位置と前記行き先位置との間の、前記第一の点および前記第二の点を通る第二の経路に関連付けられた第二の経路コストを、少なくとも部分的に、前記第二の経路が通るセルのそれぞれに関連付けられたコストおよび前記搬送設備を使って前記移動駆動ユニットを移送することに関連付けられたコストの合計に基づいて、計算する手段と;
前記第一の経路および前記第二の経路の一方を、前記第一の経路コストおよび前記第二の経路コストに基づいて選択する手段と;
前記選択された経路を同定する情報を移動駆動ユニットに送信する手段とを有する、
システム。
14 セル
15 管理モジュール
20 移動駆動ユニット
30 目録品ホルダー
50 目録品ステーション
64 保管セル
70 作業スペース
90 プロセッサ
91 メモリ
92 資源スケジューリング・モジュール
94 ルート計画モジュール
96 セグメント予約モジュール
98 通信インターフェース・モジュール
110 ドッキング・ヘッド
120 駆動モジュール
130 ドッキング・アクチュエータ
140 位置センサー
150 ホルダー・センサー
160 障害物センサー
162 識別情報信号送信機
170 制御モジュール
Claims (19)
- ナビゲーションのためのシステムであって、当該システムは、
床の作業スペース上の2次元グリッドに配置された複数の基準マークと、
前記作業スペース内の目録品の水平コンベヤーであって、該水平コンベヤーは、前記水平コンベヤーに関連付けられた出口セルに向けて目録品を運搬するように動作可能であり、前記出口セルは、前記2次元グリッド内に第1の基準マークを含む、水平コンベヤーと、
移動駆動ユニットと、を有しており、
該移動駆動ユニットは、
前記出口セルの第1の基準マークに関連付けられた第1の情報を検出するように動作可能な位置センサーと、
前記出口セルにおいて前記水平コンベヤーから1つ又は複数の目録品を受け取るように構成された目録品ホルダーと、
第1の情報を利用して、前記複数の基準マークの前記2次元グリッド内の第1の基準マークから第2の基準マークまでの前記作業スペース内のナビゲーションを行うように動作可能な制御モジュールと、を含み、
前記制御モジュールは、前記移動駆動ユニットを制御して、該移動駆動ユニットが、前記位置センサーによる第1の基準マーク及び第2の基準マークの検出から得られた位置情報を使用して前記2次元グリッド内の第1の基準マークと第2の基準マークとの間の経路のセグメントを横切るように構成され、第2の基準マークは、複数のロボット輸送ユニット間のタスク割当てを調整することを担当する遠隔管理システムによって選択されたタスクに関連する行き先を含む、
システム。 - 前記移動駆動ユニットは、経路の複数のセグメントを横切ることによって、第1の基準マークから第2の基準マークまでの前記経路を横切るように構成され、前記複数のセグメントのそれぞれの終点は、前記2次元グリッド内の前記複数の基準マークのうちの1つに関連付けられる、請求項1に記載のシステム。
- 第2の基準マークは、前記移動駆動ユニットによって搬送される1つ又は複数の目録品の、前記作業スペースの第1の高さから前記作業スペースの第2の高さへの移送を可能にするように構成された前記作業スペースの一部に関連付けられる、請求項1に記載のシステム。
- 前記移動駆動ユニットは、前記位置センサーからの第2の基準マークに関連付けられた第2の情報を検出することに応答して、ドッキング・アクチュエータを作動させて前記目録品ホルダーを移動させるようにさらに動作可能である、請求項3に記載のシステム。
- 前記位置センサーは、前記移動駆動ユニットの下面に取り付けられ、前記移動駆動ユニットは、該移動駆動ユニットが特定の基準マークの上を移動することによって、前記複数の基準マークのうちの前記特定の基準マークを検出するように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 当該システムは、複数の移動駆動ユニットをさらに有しており、前記移動駆動ユニットは、他の移動駆動ユニットとの衝突を回避するように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記移動駆動ユニットのための再充電ステーションをさらに含み、前記移動駆動ユニットの前記制御モジュールは、前記移動駆動ユニットに前記再充電ステーションまでの経路を横断させるように動作可能である、請求項1に記載のシステム。
- 装置であって、当該装置は、
駆動モジュールのための装置ハウジング、位置センサー、及び制御モジュールを有しており、
前記駆動モジュールは、少なくとも2つの車輪と、該少なくとも2つの車輪を駆動するアクチュエータとを含み、
前記位置センサーは、作業スペース内の2次元グリッドに配置された複数の基準マークを検出するように動作可能であり、前記複数の基準マークのそれぞれは、前記作業スペースの位置に関連付けられた識別子を含み、該識別子は、前記作業スペース内でのナビゲーションを行うように構成され、
前記制御モジュールは、前記駆動モジュールを制御して、前記装置ハウジングが、前記位置センサーによる第1の基準マーク及び第2の基準マークの検出から得られた位置情報を使用して前記2次元グリッド内の第1の基準マークと第2の基準マークとの間の経路のセグメントを横切るように構成され、第2の基準マークは、複数のロボット輸送ユニット間のタスク割当てを調整することを担当する遠隔管理システムによって選択されたタスクに関連する行き先を含む、
装置。 - 前記経路内の物体を検出するよう構成された障害物センサーをさらに含み、前記制御モジュールは、前記経路内で前記物体を検出することに応答して、前記駆動モジュールに、前記経路に沿った前記装置ハウジングの移動を停止させるように構成される、請求項8に記載の装置。
- 前記複数のロボット輸送ユニットはそれぞれ、自由に動く独立したロボットを含む、請求項8に記載の装置。
- 前記制御モジュールは、前記遠隔管理システムから前記タスクを受信することに応答して、第1の基準マークと第2の基準マークとの間の前記経路を計画するように構成され、該経路は、前記2次元グリッド内の複数の基準マーク間に複数のセグメントを含む、請求項8に記載の装置。
- 前記経路は、第3の基準マークにおいて少なくとも1つの実質的に直角のターンを含み、前記制御モジュールは、前記駆動モジュールに、第3の基準マークにおける所定位置で前記装置ハウジングを回転させて、前記実質的に直角のターンを行なわせる、請求項8に記載の装置。
- 第1の基準マークは、搬送設備に関連付けられた第1の位置に配置され、第2の基準マークは、1つ又は複数の目録品の、前記作業スペースの第1の高さから前記作業スペースの第2の高さへの移送に関連付けられた第2の位置に配置される、請求項8に記載の装置。
- 方法であって、当該方法は、
移動駆動ユニットが、経路の第1のセグメントに沿って第1の並進方向に移動するステップと、
前記移動駆動ユニットの位置センサーが、床の作業スペース上の基準マークの2次元グリッド内に配置された第1の基準マークを検出するステップと、
前記移動駆動ユニットの障害物センサーを用いて、前記経路の第2のセグメントに沿って第2の基準マークに向けて移動する間に、障害物が前記経路に存在するかどうかを検出するステップと、を含み、
前記移動駆動ユニットは、第1の基準マークから得られた情報を利用して、第2の基準マークへのナビゲーションを行い、
第2のセグメントは第1の並進方向にあり、当該方法は、
第2の基準マークを検出することに応答して、前記移動駆動ユニットが、前記経路が第1の並進方向にある第3のセグメントに沿って継続するか、又は第1の並進方向に沿っていない第4のセグメントに沿って継続するかを判定するステップと、
前記経路が第3のセグメントに沿って継続する場合に、前記2次元グリッド内で第3の基準マークを検出するまで第1の並進方向に移動し続けるステップと、
前記経路が第1の並進方向に沿っていない第3のセグメントに沿って継続する場合に、前記移動駆動ユニットが、第2の基準マークにおける回転操作を実行し、前記2次元グリッド内で第4の基準マークを検出するまで第3のセグメントに沿って第2の並進方向に移動するステップと、をさらに含む、
方法。 - 前記位置センサーは前記床の作業スペースに向けられ、前記障害物センサーは前記移動駆動ユニットの移動方向に向けられる、請求項14に記載の方法。
- 前記移動駆動ユニットは、前記障害物の検出時に、物体に衝突する前に前記経路に沿った地点で停止することによって衝突を回避する、請求項14に記載の方法。
- 第1の基準マークは、水平コンベヤーの出口位置に関連付けられ、当該方法は、
前記移動駆動ユニットが、前記水平コンベヤーから移送された目録品を受け取るために前記出口位置で停止するステップをさらに含む、請求項14に記載の方法。 - 前記移動駆動ユニットが、該移動駆動ユニットによって搬送される1つ又は複数の目録品に関連する行き先に到達するために、前記2次元グリッド内の複数のセグメントを横断するステップをさらに含む、請求項14に記載の方法。
- 前記行き先は、前記移動駆動ユニットのバッテリレベルを再充電するように構成された充電ステーションである、請求項18に記載の方法。
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