JP2017199168A - 移動機器、サービス提供システム、および、制御プラグラム - Google Patents

Abstract

【課題】決められた１つのホームポジションに戻って待機する場合と比べて移動時間が短縮化される移動機器を備えたサービス提供システム等を提供する。
【解決手段】オフィス６０内で移動し、そのオフィス６０内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受けそのユーザのもとへ移動してユーザに向けてサービスを提供する自走式プリンタ２０を備え、その自走式プリンタ２０が、サービス提供エリア内に設定された複数の待機場所のうちの、ユーザの所在位置に近い優先待機場所に移動して、サービス提供の指示を待つ。
【選択図】図２

Description

本発明は、移動機器、サービス提供システム、および、制御プラグラムに関する。

オフィス内のあらかじめ定められた空間内を自走してサービスを提供するシステムが提案されている。

例えば、特許文献１には、移動時間が短くなるように移動経路を計画し、障害物を回避しながら印刷物を所望の場所に届ける移動型プリンタが提案されている。

また、特許文献２には、ユーザの要望に応えて任意の場所に原稿を取りに行き、その場所で複写作業を行なう自走式複写機が提案されている。

特開２００１−１２５６４６号公報 特開２００３−１１０７７９号公報

自走して、印刷あるいはそのほかのサービスを提供する移動機器には、一般的にバッテリが内蔵され、そのバッテリに充電された電力を使って移動やサービスの提供を行う。このため、その移動機器を採用したシステムを構築するにあたっては、充電設備を備えたホームポジションでその移動機器を充電しながら待機させ、サービスの要求を受けて、サービスを要求したユーザのもとまで移動させてサービスを提供させるようにシステムを構築することが考えられる。

しかしながら、このシステムの場合、サービスの要求を行ったユーザがホームポジションから離れた場所に居たときは、ホームポジションに居る移動機器がそのユーザのもとへ移動するのに時間がかかり、そのユーザを長時間待たせることになり、サービスの質が低下する。

本発明は、決められた１つのホームポジションに戻って待機する場合と比べて、移動時間が短縮化される移動機器、および、移動時間が短縮化される移動機器を備えたサービス提供システム、並びに、移動時間が短縮化されるように移動機器を制御する制御プログラムを提供することを目的とする。

請求項１は、予め定められたサービス提供エリア内で移動し、該サービス提供エリア内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受け該ユーザのもとへ移動して該ユーザに向けてサービスを提供する移動機器であって、
前記サービス提供エリア内に離散的あるいは連続的に設定された複数の待機場所のうちの、ユーザの所在位置に基づいて定められる優先待機場所に移動して、サービス提供の指示を待つことを特徴とする移動機器である。

請求項２は、前記優先待機場所が、前記複数の待機場所のうちの、ユーザのもとへの移動時間が最短となる待機場所であることを特徴とする請求項１に記載の移動機器である。

請求項３は、前記優先待機場所が、前記複数の待機場所のうちの、複数のユーザそれぞれのもとへの移動時間の合計が最短となる待機場所であることを特徴とする請求項１に記載の移動機器である。

請求項４は、前記優先待機場所が、前記複数の待機場所のうちの、複数のユーザそれぞれのもとへの、各ユーザごとあるいは各ユーザの所在位置ごとの重みを加味した移動時間の合計が最短となる待機場所であることを特徴とする請求項１に記載の移動機器である。

請求項５は、ユーザのもとへ移動してサービスを提供した後、該ユーザの所在位置に基づいて定められる場所で一時待機するモードを有することを特徴とする請求項１から４のうちのいずれか１項に記載の移動機器である。

請求項６は、ユーザからのサービス提供の指示に先立つ該ユーザからの指示に応じて該ユーザのもとへ移動するモードを有することを特徴とする請求項１から５のうちのいずれか１項に記載の移動機器である。

請求項７は、予め定められたサービス提供エリア内で移動し、該サービス提供エリア内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受け該ユーザのもとへ移動して該ユーザに向けたサービスを提供する移動機器であって、
複数のユーザから指示を受けた複数の未提供のサービスが溜まった場合に、該複数のサービス提供の指示の順序にかかわらず、該複数のサービス提供のための移動距離が短くなる順序で該複数のユーザのもとを順次に巡って各ユーザ向けのサービスを順次に提供することを特徴とする移動機器である。

請求項８は、予め定められたサービス提供エリア内で移動し、該サービス提供エリア内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受け該ユーザのもとへ移動して該ユーザに向けてサービスを提供する移動機器であって、
サービス提供指示待ち期間に、前記サービス提供エリア内を巡回移動することを特徴とする移動機器である。

請求項９は、ユーザの操作に応じてサービスの提供を指示するクライアント機器と、
予め定められたサービス提供エリア内で移動し、該サービス提供エリア内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受け該ユーザのもとへ移動して該ユーザに向けてサービスを提供する移動機器とを備え、
前記移動機器が、前記サービス提供エリア内に離散的あるいは連続的に設定された複数の待機場所のうちの、ユーザの所在位置に基づいて定められる優先待機場所に移動して、サービス提供の指示を待つことを特徴とするサービス提供システムである。

請求項１０は、
ユーザの操作に応じてサービスの提供を指示するクライアント機器と、
予め定められたサービス提供エリア内で移動し、該サービス提供エリア内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受け該ユーザのもとへ移動して該ユーザに向けたサービスを提供する移動機器とを備え、
前記移動機器が、複数のユーザから指示を受けた複数の未提供のサービスが溜まった場合に、該複数のサービス提供の指示の順序にかかわらず、該複数のサービス提供のための移動距離が短くなる順序で該複数のユーザのもとを順次に巡って各ユーザ向けのサービスを順次に提供することを特徴とするサービス提供システムである。

請求項１１は、
ユーザの操作に応じてサービスの提供を指示するクライアント機器と、
予め定められたサービス提供エリア内で移動し、該サービス提供エリア内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受け該ユーザのもとへ移動して該ユーザに向けてサービスを提供する移動機器とを備え、
前記移動機器が、サービス提供指示待ち期間に、前記サービス提供エリア内を巡回移動することを特徴とするサービス提供システムである。

請求項１２は、前記クライアント機器から発せられたサービス提供の指示を受信する指示受信部と、該指示受信部で受信した指示に応じたサービスの提供を前記移動機器に指示するサービス指示部とを有するサーバ機器をさらに備えたことを特徴とする請求項９から１１のうちのいずれか１項に記載のサービス提供システムである。

請求項１３は、プログラムを実行する情報処理装置内で実行され、該情報処理装置を、予め定められたサービス提供エリア内で移動し該サービス提供エリア内に在席するユーザに向けたサービスを提供する移動機器の動作を制御する制御装置として動作させる制御プログラムであって、該情報処理装置を、
前記サービス提供エリア内に離散的あるいは連続的に設定された複数の待機場所のうちの、ユーザの所在位置に基づいて定められる優先待機場所に前記移動機器を移動させて、サービス提供の指示を待ち、
前記サービス提供エリア内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受けて前記移動機器を該ユーザのもとへ移動させて該移動機器に該ユーザに向けたサービスを提供させる制御装置として動作させることを特徴とする制御プログラムである。

請求項１４は、プログラムを実行する情報処理装置内で実行され、該情報処理装置を、予め定められたサービス提供エリア内で移動し該サービス提供エリア内に在席するユーザに向けてサービスを提供する移動機器の動作を制御する制御装置として動作させる制御プログラムであって、該情報処理装置を、
前記サービス提供エリア内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受けて前記移動機器を該ユーザのもとへ移動させて該移動機器に該ユーザに向けたサービスを提供させ、
複数のユーザから指示を受けた複数の未提供のサービスが溜まった場合に、該複数のサービス提供の指示の順序にかかわらず、該複数のサービス提供のための移動距離が短くなる順序で前記移動機器に該複数のユーザのもとを順次に巡らせて各ユーザ向けのサービスを順次に提供させる制御装置として動作させることを特徴とする制御プログラムである。

請求項１５は、プログラムを実行する情報処理装置内で実行され、該情報処理装置を、予め定められたサービス提供エリア内で移動し該サービス提供エリア内に在席するユーザに向けてサービスを提供する移動機器の動作を制御する制御装置として動作させる制御プログラムであって、該情報処理装置を、
前記サービス提供エリア内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受けて前記移動機器を該ユーザのもとへ移動させて該移動機器に該ユーザに向けたサービスを提供させ、
サービス提供指示待ち期間に、前記移動機器を、前記サービス提供エリア内を巡回移動させる制御装置として動作させることを特徴とする制御プログラムである。

なお、本発明の制御プログラムが実行されて本発明にいう制御装置として動作する情報処理装置は本発明の移動機器に内蔵され、あるいはその移動機器とと一体に備えられたものであってもよく、あるいは、その情報処理装置が、本発明にいうサーバ機器を構成するものであってもよい。

請求項１から３の移動機器、請求項９のサービス提供システム、および請求項１３の制御プログラムによれば、常に決まったホームポジションで待機する場合と比べ、サービスを要求したユーザのもとへの移動時間が短縮化される。

請求項４の移動機器によれば、常に決まったホームポジションで待機する場合と比べ、サービスを要求したユーザのもとへの移動時間が全体として短縮化されるとともに、全てのユーザあるいはずべての所在位置に同じ重みを与える場合と比べ、サービスの更なる向上が図られる。

請求項５の移動機器によれば、サービス提供後、優先待機場所に常に直ちに戻る場合と比べ、サービスの更なる向上が図られる。

請求項６の移動機器によれば、常に、サービスの要求があってから移動を開始する場合と比べ、サービスの更なる向上が図られる。

請求項７の移動機器、請求項１０のサービス提供システム、および請求項１４の制御プログラムによれば、常にサービスの要求があった順序でサービスを提供する場合と比べ、サービスを要求した複数のユーザのもとへの全体としての移動時間の短縮化が図られる。

請求項８の移動機器、請求項１１のサービス提供システム、および請求項１５の制御プログラムによれば、待機場所に待機時間中常に静止している場合と比べ、ユーザにサービスを要求するタイミングの調整を促し、これにより、サービスを要求したユーザのもとへの、サービス要求のタイミングからの移動時間の短縮化が図られる。

本発明の一実施形態としてのプリントシステムの全体構成図である。 オフィスの室内のレイアウトの模式図である。 ログインの場面における、クライアント機器の処理フローを示した図である。 ログイン画面を示した図である。 クライアント機器からログイン情報が送信されてきた場面におけるサーバ機器の処理フローを示した図である。 サーバ機器で実行される、ユーザの増減に伴う処理フローを示した図である。 オフィス内の各座席の番号と各待機場所との間の移動距離を示したテーブルである。 オフィスに在席しているユーザのＩＤと、そのユーザの座席番号と、各ユーザごとの「重み」との対応関係を示すテーブルである。 サーバ機器で実行される、巡回モードにおける処理フローを示した図である。 図９のステップＳ５０８におけるメッセージを受信したクライアント機器の表示画面上に表示されるメッセージ画面を示した図である。 プリント出力を指示する場面における、クライアント機器での処理フローを示した図である。 クライアント機器の表示画面上に表示されるプリント指示画面を示した図である。 クライアント機器からプリント出力の指示を受信した場面における、サーバ機器の処理フローを示した図である。 自走式プリンタによるプリント出力終了時にサーバにより実行される処理フローを示した図である。 図１４のステップＳ８０３における通知を受けたクライアント機器の表示画面上に表示されるメッセージ画面を示した図である。 次に実行すべきジョブの選定アルゴリズムの説明図である。 図１４のステップＳ８１０におけるメッセージを受信したクライアント機器の表示画面上に表示されるメッセージ画面を示した図である。 ログアウト時のサーバ機器での処理フローを示した図である。 ログアウト時のクライアント機器の表示画面上に表示されるログアウト画面を示した図である。

以下、本発明の実施の形態について説明する。

（システム構成）
図１は、本発明の一実施形態としてのプリントシステムの全体構成図である。

このプリントシステム１００は、自走式プリンタ２０を備えていて、ユーザからのプリント出力の指示に応じて、自走式プリンタ２０がそのユーザのもとへ移動して、そのユーザの認証を行った後に、プリント出力するシステムである。

このプリントシステム１００は、複数台のノート型パーソナルコンピュータ（以下、「ノートＰＣ」と略記する）１０Ａや携帯型端末機器（以下、「携帯端末」と略記する）１０Ｂを備えている。これらのノートＰＣ１０Ａや携帯端末１０Ｂは、それぞれが単独で、あるいは、同一ユーザによって同期がとられたノートＰＣ１０Ａと携帯端末１０Ｂとがペアとなって、クライアント機器１０を構成している。各クライアント機器１０では、プリント出力の指示が行われる。ここで、携帯端末１０Ｂは、タッチパネル式の表示画面１１を備えており、その表示画面１１に指で触れることで、その携帯端末１０Ｂに指示を入力することができる。

また、このプリントシステム１００は、自走式プリンタ２０を備えている。この自走式プリンタ２０は、本発明にいう移動機器の一例に相当する。この自走式プリンタ２０は、ＩＣカードリーダ（不図示）を備えていて、プリント出力の指示を行ったユーザの席の傍に移動し、ＩＣカードによるユーザの認証を経てプリント出力を実行する。

この自走式プリンタ２０は、カメラ２１を備えており、カメラ２１を進行方向に向けて通行可能な通路であるかどうかを常に観察および判断し、障害物を避けながら自走する構造となっている。

ここで、この自走式プリンタ２０にはＡ４サイズの用紙のみ収容されていて、この自走式プリンタ２０では、他のサイズの用紙へのプリント出力を行なうことはできない。また、この自走式プリンタ２０には、プリント出力した用紙にパンチ穴を開けたりプリント出力した用紙をステープル針で綴じたりする、いわゆる後処理を行なう機能はない。

また、このプリントシステム１００は、据置型の複合機３０を備えている。この複合機３０は、プリンタとしての機能のほか、スキャナの機能やコピー機としての機能など、複合的な複数の機能を有する装置である。この複合機３０のプリント速度は高速であり、また、用紙の収容枚数も多く、自走式プリンタ２０よりも大量のプリント出力に向いている。さらに、この複合機３０には、Ａ４サイズの用紙だけでなく複数のサイズの用紙が収容されていることや、また、この複合機３０には後処理装置が備えられていることなど、この複合機３０は、ユーザからの様々な要求に応えることができる構成を備えている。この複合機３０にもＩＣカードリーダ（不図示）が備えられていて、この複合機３０を使ってプリント出力しようとするユーザは、自分のＩＣカードをＩＣカードリーダに翳すことでこの複合機３０にユーザ認証させる必要がある。

さらに、このプリントシステム１００は、サーバ機器４０を備えている。このサーバ機器４０は、各クライアント機器１０から送信されてきたプリント出力の指示を受信し、そのプリント指示を自走式プリンタ２０あるいは複合機３０のいずれかに割り振り、その割り振った自走式プリンタ２０あるいは複合機３０にプリント出力すべきファイルを転送し、さらにその割り振った先が自走式プリンタ２０の場合には、移動すべき場所を指定して、その場所に移動してプリント出力すべきことを指示する。このサーバ機器４０は、不図示の通信手段あるいは検出手段により自走式プリンタ２０の現在位置を常に把握している。

この図１に示す各クライアント機器１０、自走式プリンタ２０、複合機３０、およびサーバ機器４０は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）１０１により、相互に通信可能に接続されている。

また、各クライアント機器１０、自走式プリンタ２０、複合機３０、およびサーバ機器４０のそれぞれは、プログラムを実行する演算処理装置の機能を備えていて、そこで実行されるプログラムに従って処理や動作を実行する。

この図１に示すプリントシステム１００は、一例として以下に説明するレイアウトのオフィスに配置されている。

（オフィスレイアウト）
図２は、オフィスの室内のレイアウトの模式図である。

このオフィス６０には、複数のテーブル６１や多数の椅子６２が配置されている。各椅子６２には、それぞれ固有の座席番号が付されている。

また、このオフィス６０には、図１に示す自走式プリンタ２０と複合機３０が示されている。図１に示すサーバ機器４０は、この図２には示されていないが、このオフィス６０の片隅に設置されている。ここで、自走式プリンタ２０を実線で示している場所は、その自走式プリンタ２０のホームポジションである。自走式プリンタ２０は、その自走式プリンタ２０の内蔵バッテリ（不図示）に蓄えられている電力で移動してプリント出力する構造を備えている。このため、この自走式プリンタ２０には、充電設備が必要であり、ホームポジションに充電設備（不図示）が備えられている。自走式プリンタ２０は、ホームポジションに移動すると充電設備に接続され、内蔵バッテリが充電される。

また、図２において自走式プリンタ２０を破線で示している３か所は、充電設備のない待機場所である。これらの待機場所は、ユーザの通行の邪魔にならないようにその場所が予め定められている。

図１に示すサーバ機器４０には、このオフィス６０のテーブル６１や椅子６２の配置、通路の幅、複合機３０の位置など、このオフィス６０の全てのレイアウトが地図データとして保存されている。その地図データやその地図データに基づく指示は、必要に応じてサーバ機器４０から自走式プリンタ２０に送信される。このオフィス６０は、本発明にいうサービス提供エリアの一例に相当する。

ここで、本実施形態では、このオフィス６０は、このオフィス６０を利用する権利のあるユーザであってもユーザごとの固定された席（椅子６２）は割り当てられておらず、各ユーザは入室時に空いている席（椅子６２）に着席して執務を遂行するシステムを採用している。また、本実施形態では、各ユーザは、このオフィス６０に入室する際にこのオフィス６０の入口（不図示）で入室手続きを行ない、その際にその日限りのユーザＩＤが与えられ、そのユーザＩＤが記録されたＩＣカードを受け取って入室するシステムとなっている。この入室の際に与えたユーザＩＤは、ＩＣカードへの記録のほか、サーバ機器４０（図１参照、図２には不図示）にも送信されて、そのユーザに対応付けられて登録される。そして、そのユーザＩＤが記録されたＩＣカードはそのユーザによって携行され、そのユーザの退室の際に返却される。

このオフィス６０に設置されているプリントシステム１００は、執務を開始したユーザが自分のクライアント機器１０（ノートＰＣ１０Ａや携帯端末１０Ｂ）を操作してプリント出力を指示すると、複合機３０でプリント出力する場合を除き、自走式プリンタ２０がそのユーザの席まで移動してきて、そのプリント出力の指示を行なったユーザであることの認証を行った上で、プリント出力を実行するシステムである。複合機３０でプリント出力する場合は、プリント出力の指示を行った後、ユーザがその複合機３０の設置場所に出向いて行く必要がある。

（ログイン）
図３は、ログインの場面における、クライアント機器の処理フローを示した図である。

また、図４は、ログイン画面を示した図である。

なお、本実施形態では、クライアント機器１０として携帯端末１０Ｂを使用することをイメージして説明する。クライアント機器１０としてノートＰＣ１０Ａを使用すること、あるいは、１人のユーザが場面によってノートＰＣ１０Ａと携帯端末１０Ｂを使い分けることは自明であり、ここでは、それらの使用法の相違については特にはこだわらないものとする。

ユーザは、上記の入室手続きを済ませた後、図２に示すオフィス６０に入室し、そのオフィス６０内の空いている席（椅子６２）のいずれかに着席する。そして、自分のクライアント機器１０を操作して、このオフィス６０に設置されているプリントシステム１００の使用を開始するためのログインの操作を行なう。

このログインの操作を行なうにあたっては、先ずは、このプリントシステム１００を使用するためのアプリケーションプログラム（以下、「アプリ」と略記する）を立ち上げる。すると、そのクライアント機器１０（前述の通り、ここでは携帯端末１０Ｂをイメージしている）の表示画面１１上に、図４に示すログイン画面が表示される。

ここでは、ユーザの操作により、そのログイン画面上に、ユーザ名と、パスワードと、座席番号が入力される（図３のステップＳ１０１）。そして、図４のログイン画面上にそれらの情報が入力されて「ＯＫ」ボタンが押されると、それらの情報がサーバ機器４０（図１参照）に送信される（ステップＳ１０２）。サーバ機器４０から、今回のログインを受諾した旨の通知を受け取ると（ステップＳ１０３）、そのログインの受諾とともに送信されてきたユーザＩＤをそのクライアント機器１０内に登録して（ステップＳ１０４）、今回のログインの処理を終了する。一方、サーバ機器４０から、ログインを拒否する旨の通知を受け取ったときは（ステップＳ１０３）、図４に示すログイン画面上への再入力が行われる（ステップＳ１０１）。

図５は、クライアント機器からログイン情報が送信されてきた場面におけるサーバ機器の処理フローを示した図である。

ここでは先ず、クライアント機器１０から送信されてきたログインの情報を受信する（ステップＳ３０１）。

このサーバ機器４０は、このオフィス６０を利用する権利のある全てのユーザのユーザ名とパスワードとを互いに対応づけて記憶したユーザデータベースを備えている。そして、そのユーザデータべースにはさらに、ユーザが入室した際に付与されたユーザＩＤも、対応づけられて記憶されている。

サーバ機器４０は、ログイン情報を受信すると（ステップＳ３０１）、そのログイン情報の中のユーザ名およびパスワードを、ユーザデータベース中のユーザ名およびパスワードと照合し、このオフィス６０を使用する権利のある正しいユーザであるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。正しいユーザのときは、ログイン情報中の座席番号を、そのユーザに対応付けてユーザデータベースに登録した上で（ステップＳ３０３）、ログインの受諾をそのクライアント機器１０に送信し（ステップＳ３０４）、ユーザデータベースに記憶されている、そのユーザのＩＤ番号を、そのクライアント機器１０に送信する（ステップＳ３０５）。そしてさらに、優先待機場所探索処理（図６）を起動する。

一方、今回のログインの情報に基づいては正しいユーザとは認められないと判定したときは（ステップＳ３０２）、そのログイン情報を送信してきたクライアント機器１０に向けてログインの拒否を送信する（ステップＳ３０７）。

ログインの受諾あるいはログインの拒否を受信したクライアント機器１０での処理は、前述（図３参照）の通りである。

（優先待機場所選定）
図６は、サーバ機器で実行される、ユーザの増減に伴う処理フローを示した図である。

この図６に示す処理は、新たなユーザがオフィス６０に入室したときに実行される図５に示す処理フローのステップＳ３０６と、オフィス６０からユーザが退出するときに実行される後述する図１８に示す処理フローのステップＳ９０４との双方で起動される。

ここでは先ず、オフィス６０内にユーザが在席しているか否かが判定される（ステップＳ４０１）。この図６に示す処理フローは、オフィス６０から最後の１人のユーザが退席する際にも実行されるからである。オフィス６０内にユーザが在席していないと判定されると、ステップＳ４０２に進み、自走式プリンタ２０（図１,図２参照）が図２に実線で示されているホームポジション２０に居るか否かが判定される。そして、自走式プリンタ２０がホームポジションに居ないときは、自走式プリンタ２０に向けて、ホームポジションへの移動を指示する（ステップＳ４０３）。

オフィス６０内にユーザが在席しているときは（ステップＳ４０１）、図２に示す３か所の各待機場所ごとの、その待機場所と在席する全ユーザとの間の、自走式プリンタ２０の平均移動距離をベースとした移動距離が算出される（ステップＳ４０４）。このステップＳ４０４における移動距離の算出方法については後述する。なお、自走式プリンタ２０の移動速度はほぼ一定であり、したがって移動距離は自走式プリンタ２０の移動時間とほぼ比例している。

次いで、巡回モードの条件を満たしているか否かが判定される（ステップＳ４０５）。巡回モードの条件を満たしていたときは、後述する図９に示す、巡回モードにおける処理が起動される（ステップＳ４０６）。巡回モードについても後述する。

さらに、優先待機場所が選定される（ステップＳ４０７）。ここでは、ステップＳ４０４で算出された移動距離が最短となる待機場所が優先待機場所として選定される。そして、今回選定された優先待機場所が、これまでの優先待機場所と同じか否かが判定され（ステップＳ４０８）、異なっているときは、自走式プリンタ２０に、今回選定された新たな優先待機場所への移動を指示する（ステップＳ４０９）。

図７は、オフィス内の各座席の番号と各待機場所との間の移動距離を示したテーブルである。この図７に示すテーブルは、サーバ機器４０に格納されているオフィス６０の地図データの一部である。

この図７のテーブルには、各座席番号００１,００２,００３,・・・と各待機場所１,２,３との間の、自走式プリンタ２０の移動経路に沿った距離ａ１，ａ２，ａ３，・・・、ｂ１,ｂ２,ｂ３,・・・、ｃ１,ｃ２,ｃ３,・・・が格納されている。また、この図７のテーブルには、各座席番号００１,００２,００３,・・・と複合機３０との間の、自走式プリンタ２０の移動経路に沿った距離ｄ１，ｄ２，ｄ３，・・・も格納されている。各座席番号００１,００２,００３,・・・と複合機３０との間の距離ｄ１，ｄ２，ｄ３，・・・は、本発明にいう「各ユーザの所在位置ごとの重み」の一例に相当する。

また、図８は、オフィス６０に在席しているユーザのＩＤと、そのユーザの座席番号と、各ユーザごとの「重み」との対応関係を示すテーブルである。この図８に示すテーブルは、サーバ機器４０に格納されているユーザデータベースの一部である。各ユーザごとの「重み」は、このオフィス６０を利用する利用料の違い（例えば普通会員とＶＩＰ会員など）や、プリント枚数によって課金するシステムの場合の過去のプリント枚数の実績などに基づいて、このシステムの管理者が決定する値である。

ここでは、これら図７，図８を参照しながら、図６のステップＳ４０４における移動距離算出方法について説明する。ここでは、一例として、オフィス６０に現在在席しているユーザが、図８に示す、ユーザＩＤ＝０１０,０１３,０２２,０３５の４人であるとして、待機場所１についての移動距離を算出する方法に一例について説明する。

この算出方法の基本的な考え方としては、各待機場所（ここでは待機場所１）と在席している各ユーザの席との間の、自走式プリンタ２０の移動経路に沿う距離の平均値が算出される。ただし、複合機３０に近い席に居るユーザについては、複合機３０の利用を促すため、他の条件が同じであれば、複合機３０から離れた待機場所について、その待機場所とユーザとの間の距離として小さい値が算出される算出方法が採用されている。また、重みが大きいユーザについては、他の条件が同じであれば、そのユーザに近い待機場所について益々小さい値が算出される算出方法が採用されている。具体的には、一例として、以下のように算出される。

在籍ユーザのユーザＩＤ＝０１０,０１３,０２２,０３５の４人の座席番号は、
座席番号＝００９，０２１,０３３,００２なので、
これら各座席番号と待機場所１との間の各距離を、
距離＝ａ９，ａ２１，ａ３５，ａ２とする。

また、同様に、各座席番号と複合機３０との間の各距離を、
距離＝ｄ９，ｄ２１，ｄ３５，ｄ２とする。

このとき、待機場所１への平均的な移動距離
＝｛（ａ９―ｄ９）＋（ａ２１×１０―ｄ２１）＋（ａ３５―ｄ３５）
＋（ａ２×２―ｄ２）×２＋Ｃ｝÷（１＋１０＋１＋２）
により、待機場所１への平均的な移動距離が算出される。ここで、Ｃは、算出結果がマイナスの値とならないようにするための定数である。

すなわち、ここでは、ユーザＩＤ＝０１３,０３５の各ユーザの重みがそれぞれ１０,２なので、ユーザＩＤ＝０１３,０３５の各ユーザについては、それらのユーザに近い待機場所が優先待機場所として選定される方向に、それぞれ、１０倍、２倍寄与する計算となる。また、各ユーザの座席位置と複合機３０との間の距離は、引き算となっている。このため、複合機３０に近い席の場合は小さな値が引き算され、複合機３０から遠い席の場合に大きな値が引き算される。すなわち、他の条件が同じであれば、複合機３０から遠い待機場所のほうが小さい値が得られ、優先待機場所として選定されやすくなる。

なお、ここに例示した算出方法は、一例にすぎず、ユーザごとの重みのないシステムであってもよく、複合機３０からの距離など、各ユーザの所在位置ごとの重みのないシステムであってもよい。

（巡回モード）
図６のステップ４０６における巡回モードの条件を満たしているか否かの判定は、本実施形態では、上記のようにして算出された各待機場所１,２,３それぞれについての、上記のようにして算出された平均的な移動距離が、互いにほぼ同じ値であって優劣つけ難い場合に、巡回モードの条件を満たしていると判定される。具体的には、例えば、各待機場所１,２,３それぞれについて算出された平均的な移動距離をＡ１,Ａ２,Ａ３とし、それらの平均値Ａを、
Ａ＝（Ａ１＋Ａ２＋Ａ３）÷３
とし、予め定めた２つの閾値をＴｈ１,Ｔｈ２（Ｔｈ１<Ｔｈ２）としたとき、
Ｔｈ１<｜Ａ―Ａ１｜<Ｔｈ２
Ｔｈ１<｜Ａ―Ａ２｜<Ｔｈ２
Ｔｈ１<｜Ａ―Ａ３｜<Ｔｈ２
ただし、｜・・・｜は、・・・の絶対値を表す。
である場合に、巡回モードを満たすと判定される。すなわち、これは、３か所の待機場所１,２,３のいずれも優劣つけ難いことから、１か所に待機しているよりも巡回することを選ぶ趣旨である。ただし、この巡回モードであっても、ステップＳ４０５において、３か所の待機場所１,２,３それぞれについて算出された平均的な移動距離Ａ１,Ａ２,Ａ３のうちの値が最も小さい移動距離が算出された待機場所が優先待機場所として選定され、その選定された優先待機場所が巡回の起点となる。

図９は、サーバ機器で実行される、巡回モードにおける処理フローを示した図である。この巡回モードにおいても、自走式プリンタ２０は、図６のステップ４０９における指示に従って、先ずは優先待機場所に移動している。

この図９に示す巡回モードの処理が開始されると、先ずはタイマが起動され（ステップＳ５０１）、タイムアップまで待つことにより予め定められた時間が計測される（ステップＳ５０２）。そして、そのタイムアップを待って、自走式プリンタ２０に巡回移動が指示される（ステップＳ５０３）。巡回移動経路は、サーバ機器４０内に、このオフィス６０の地図データの一部として格納されている。あるいは、現在在席しているユーザの座席位置に応じて巡回移動経路が調整される構成としてもよい。

自走式プリンタ２０に巡回移動を指示した後は、その自走式プリンタ２０が一巡して優先待機場所に戻ったか否かがモニタされており（ステップＳ５０４）、優先待機場所に戻ると停止を指示する（ステップＳ５０５）。

一方、巡回移動中は、各ユーザのもとへあと何分で到着するかが算出され（ステップＳ５０６）、あるユーザについて、その算出された到着時間が予め定めた閾値時間を割り込むと（ステップＳ５０７）、そのユーザのクライアント機器１０に向けてプリント出力を促すメッセージが送信される（ステップＳ５０８）。

図１０は、図９のステップＳ５０８におけるメッセージを受信したクライアント機器の表示画面上に表示されるメッセージ画面を示した図である。

ここでは、自走式プリンタ２０がまもなく通過することを知らせることで、自走式プリンタ２０に利用（プリント出力の指示）を促している。この図１０に示すメッセージ画面上でプリント指示「あり」を選択して「ＯＫ」ボタンを押すと、後述する図１２に示すプリント指示画面が表示される。

図９に戻って説明を続ける。

自走式プリンタ２０は、各ユーザのクライアント機器に向けて図１０に示すメッセージを送信しながら一巡して、優先待機場所に戻る。自走式プリンタ２０は、優先待機場所に戻ると、そこに一旦留まり、再びタイマが起動されてタイムアップすると循環移動を再開する。

（プリント出力（ジョブ）の指示）
次に、ログイン後における、プリント出力を指示する場面について説明する。

図１１は、プリント出力を指示する場面における、クライアント機器での処理フローを示した図である。

また、図１２は、クライアント機器の表示画面上に表示されるプリント指示画面を示した図である。

プリント出力の指示にあたっては、ユーザは、自分のクライアント機器１０を操作して、その表示画面１１上に、図１２に示すプリント指示画面を表示させる（ステップＳ６０１）。そして、ユーザは、このプリント指示画面上に、「呼寄せ」の欄、あるいは「ファイル」以下の各欄に入力する。

ここで、「呼寄せ」は、プリント出力の指示は未だだが、そのプリント出力の指示に先立って自走式プリンタ２０をとりあえず自席に呼び寄せることを指示する欄である。初期設定は、自席に呼び寄せることをしない「なし」である。この「呼寄せ」の欄で「来い」を指定して「送信」ボタンを押すと、この図１２に示すプリント指示画面上の他の欄への入力とは無関係に、自走式プリンタ２０が自席に向かって移動を開始する。

また、「ファイル」の欄は、プリント出力のもとになる、プリント出力すべき画像データや文字データなどが格納されているデータファイルを指定する欄である。また、「部数」は、そのファイルのプリント出力の部数を指定する欄である。初期設定は、「１部」となっている。また、「用紙」は、プリント出力する用紙のサイズを指定する欄である。初期設定は、「Ａ４」となっている。また、「後処理」は、パンチ穴開けやステープル綴りを行なうか否かを設定する欄である。初期設定は、どの後処理も行わないことを意味する「なし」である。さらに、「出力先」は、今回指示するプリント出力を自走式プリンタ２０に実行させるか複合機３０に実行させるかを指定する欄である。ここで、「ロボ」は自走式プリンタ２０の愛称である。「用紙」が「Ａ４」で、「後処理」が「なし」のときは、「ロボ」（自走式プリンタ）でも「複合機」でもプリント出力が可能なので、「ロボ」も「複合機」も自動的には選択されず、ユーザ操作により、それらのいずれかが選択される。「用紙」が「Ａ４」以外のとき、あるいは「後処理」が「なし」以外のときは、「ロボ」では対応できないため、自動的に「複合機」が選択され、「ロボ」は選択不能な状態となる。「ロボ」（自走式プリンタ）でもプリント出力が可能なジョブであっても、プリント枚数が閾値枚数以上のときは、自動的に「複合機」を選択するようにしてもよい。

「追加プリント」は、今回指示しようとしているプリント出力が、いわゆる「試し刷り」であって、その後にもプリント出力を意図しているときに設定する欄である。初期設定は、追加のプリントを予定していない「なし」である。「直ちに」は、今回のプリント出力の指示に従って出力されたプリントを確認した後、追加プリントを直ちに指示することを予定しているときに選択される。また、「後で」は、今回のプリントを確認して、その後、推敲や訂正を加えたうえで追加プリントすることを予定しているなど、少しだけ間を置いてから追加プリントを指示することを予定しているときに選択される。

図１２に示すプリント指示画面上において、「呼寄せ」の欄に「来い」を設定するか、あるいは、「ファイル」以下の欄にプリント出力用の指示を入力した後、「送信」ボタンを押す。すると、このプリント指示画面上に入力した指示が、ユーザＩＤとともに、サーバ機器４０に送信される（図１１のステップＳ６０２）。

図１３は、クライアント機器からプリント出力の指示を受信した場面における、サーバ機器の処理フローを示した図である。

サーバ機器４０は、クライアント機器１０からプリント出力の指示を受信すると（ステップＳ７０１）、現在、巡回モードにあるか否かを調べて（ステップＳ７０２）、巡回モードにあるときは、その巡回モードを中断させる（ステップＳ７０３）。

その後、今回の指示が、プリント指示に先立つ「呼寄せ」であるか、「プリント指示」であるかが判定される（ステップＳ７０４）。「呼寄せ」のときは、自走式プリンタ２０に、その「呼寄せ」を指示したユーザのもとへの移動を指示する（ステップＳ７０５）。一方、「プリント指示」であったときは、「ロボ」（自走式プリンタ２０）でのプリント指示であるか「複合機」でのプリント指示であるかに応じて（ステップＳ７０６）、今回のプリント出力用のファイルを「ロボ」（自走式プリンタ２０）あるいは「複合機」に送信し、プリント出力するように指示する（ステップＳ７０７, Ｓ７０８）。「ロボ」（自走式プリンタ２０）へのプリント指示にあたっては、さらに、そのプリント出力を指示したユーザの座席位置が「ロボ」（自走式プリンタ２０）に通知される。すると、「ロボ」（自走式プリンタ２０）は通知された座席位置に移動し、ＩＣカードによるユーザ認証を経たのちにプリント出力を実行する。プリント出力が「複合機」に指示されたときは、ユーザは複合機３０にまで出向き、ＩＣカードによるユーザ認証を行って、複合機３０により出力されたプリントを受け取る。

図１４は、自走式プリンタによるプリント出力終了時にサーバにより実行される処理フローを示した図である。

自走式プリンタ２０は、１つのジョブのプリント出力が終了するごとに、プリント出力が終了したことをサーバ機器４０に通知する。すると、サーバ機器４０では、この図１４に示す処理が実行される。

ここでは、自走式プリンタ２０からプリント終了通知を受信すると（ステップＳ８０１）、待機ジョブの有無が判定される（ステップＳ８０２）。ここで、待機ジョブとは、自走式プリンタ２０でのプリント出力の指示を受けたが、自走式プリンタ２０が他のジョブの実行中であって、未だ開始されずに待機している状態にあるジョブをいう。

待機ジョブが存在するときは、今回、プリント出力が終了したユーザのクライアント機器１０に向けて、次のジョブの実行のために移動する旨のメッセージを通知する（ステップＳ８０３）。

図１５は、図１４のステップＳ８０３における通知を受けたクライアント機器の表示画面上に表示されるメッセージ画面を示した図である。

ここには、利用いただいたことへのお礼と、次の仕事のために移動することが表示されている。

図１４に戻って説明を続ける。

ステップＳ８０３におけるメッセージ送信の後、次に実行すべきジョブの選定が行われる（ステップＳ８０４）。待機ジョブが１つしか存在しないときは、必然的に、次に実行すべきジョブとしてその待機ジョブが選定される。待機ジョブが複数存在する場合に、本実施形態では、以下のようにして、次に実行すべきジョブが選定される。

図１６は、次に実行すべきジョブの選定アルゴリズムの説明図である。ここで、図１（Ａ）は、ジョブを、プリント出力の指示順に並べたテーブルである。

ユーザＡは、今回、プリント出力を終了したユーザである。ユーザＢは、ユーザＡの次に指示したユーザである。ユーザＣは、ユーザＢよりもさらに遅れて、プリント出力を指示したユーザである。今回の、ユーザＡのプリント出力を終了した時点では、これらユーザＢのジョブユーザＣのジョブとの２つのジョブが待機ジョブとなっている。

また、「距離」は、直前のユーザから次のユーザまでの、自走式プリンタ２０の移動経路に沿った距離である。自走式プリンタ２０は、現在はユーザＡのもとに居て、そこからユーザＢの席までは、９．０ｍ離れている。そして、ユーザＢの席からユーザＣの席までは、５．０ｍ離れている。ここでは、ユーザＣの席は、ユーザＡの席とユーザＢの席とのほぼ中間の位置にあることを想定している。

ここで、プリント出力の指示順にプリント出力を実行しようとすると、自走式プリンタ２０は、ユーザＡのプリント出力を終えた後、ユーザＣの近くを素通りしユーザＢのもとへと移動してユーザＢのジョブを実行し、その後、ユーザＣのもとへ戻ってきてユーザＣのジョブを実行することになる。この場合の自走式プリンタ２０の移動距離は、
９．０ｍ＋５．０ｍ＝１４．０ｍ
となる。

これに対し、本実施形態では、プリント出力の指示順にかかわらず、自走式プリンタ２０のトータルの移動距離が短縮化されるように、次に実行すべきジョブが選定される。

図１６（Ｂ）は、待機ジョブを、自走式プリンタ２０の移動距離が短縮化されるように並べ替えて示したテーブルである。

現在、ユーザＡのもとに居る自走式プリンタ２０は、先ずはユーザＣのもとへ向かい、ユーザＣにより指示されたプリント出力を実行する。その後、自走式プリンタ２０は、ユーザＢのもとへ向かい、ユーザＢの指示によるプリント出力を実行する。この場合の自走式プリンタ２０の移動距離は、
５．０ｍ＋４．０ｍ＝９．０ｍ
となり、自走式プリンタ２０の移動距離が短縮化される。

したがって、ここでは、次に実行すべきジョブとしてユーザＣのジョブが選定される。

図１４に戻って説明を続ける。

図１４のステップＳ８０４において、上記のようにして次に実行すべきジョブを選定すると、自走式プリンタ２０に、その選定したジョブの実行を指示する（ステップＳ８０５）。すると、自走式プリンタ２０は、その選定されたジョブ（プリント出力）を指示したユーザ（図１５に示す例ではユーザＣ）のもとへの移動を開始する。

一方、ステップＳ８０２において、待機ジョブが存在しないことが判定されると、今回、プリント出力が終了したジョブ（図１５に示す例における、待機ジョブ（ユーザＢ,Ｃのジョブ）が存在しない場合のユーザＡのジョブ）の指示にあたり、「追加プリント」として「なし」、「直ちに」、「後で」のいずれが指定されていたかが判定される（ステップＳ８０６）。

「追加プリント」として「なし」が指定されていたときは、自走式プリンタ２０に優先待機場所に移動するように指示する（ステップＳ８０７）。その後、巡回モードが中断された状態（図１３のステップＳ７０３参照）にあるか否かが判定され（ステップＳ８１６）、巡回モードが中断された状態にあるときは、巡回モード（図９に示す処理）が起動される（ステップＳ８１７）。

一方、「追加プリント」として「直ちに」が指定されていたときは、ここでは待機ジョブ（次の仕事）が存在せず、かつ、速やかな追加プリントの指示が期待できることから、自走式プリンタ２０は、以下に説明するタイマがタイムアップするまでの時間、今回プリント出力したユーザ（図１５に示す例におけるユーザＡ）のもとに留まる。すなわち、「直ちに」が指定されていたときは、タイマが起動され（ステップＳ８０８）、タイムアップすると（ステップＳ８０９）、そのユーザのクライアント機器１０に向けてメッセージを送信してから（ステップＳ８１０）、自走式プリンタ２０に、優先待機場所への移動を指示する（ステップＳ８１１）。その後、巡回モードの回復の処理（ステップＳ８１６,Ｓ８１７）を行う。

図１７は、図１４のステップＳ８１０におけるメッセージを受信したクライアント機器の表示画面上に表示されるメッセージ画面を示した図である。

このメッセージ画面では、時間切れで移動することが告げられている。

なお、タイムアップまでの間にプリント指示があったときは、この図１４に示す処理はキャンセルされ、新たなプリント指示に応じた処理（図１３参照）が開始される。タイムアップまでの間に、追加プリントを期待していたユーザ以外のユーザからプリント出力の指示があることも考えられる。その場合にも、この図１４に示す処理はキャンセルされ、そのプリント指示が有効となる。その場合、ここでは省略しているが、他のユーザから指示があって移動することを、追加プリントの待機中のユーザにメッセージ送信してもよい。

図１４のステップＳ８０６において、「追加プリント」として「後で」が指示されていたと判定されたときは、自走式プリンタ２０に向けて、今回プリント出力を終了したユーザの至近の待機場所への移動を指示する（ステップＳ８１２）。この至近の待機場所は優先待機場所と一致していることもあり得るが、必ずしも一致しているとは限らない。その後の処理（ステップＳ８１３〜Ｓ８１５）は、「直ちに」の場合の処理（ステップＳ８０８〜Ｓ８１１）と同様である。

このようにして、追加プリントを予定しているユーザの近くに暫く留まることにより、自走式プリンタ２０の移動時間が短縮化される可能性が高まり、サービスの一層の向上が図られる。

（ログアウト）
図１８は、ログアウト時のサーバ機器での処理フローを示した図である。

また、図１９は、ログアウト時のクライアント機器の表示画面上に表示されるログアウト画面を示した図である。

ユーザは、オフィス６０（図２参照）内での今日の執務を終了するにあたり、自分のクライアント機器１０を使ってログアウトの操作を行なう。このログアウトの操作にあたっては、クライアント機器１０を操作するユーザによって図１８に示すログアウト画面が立ち上げられ、そのログアウト画面上で「ログアウト」ボタンが押される。

サーバ機器３０は、その「ログアウト」ボタンの押下があったことを受信すると（ステップＳ９０１）、そのユーザの今回の座席番号を消去し（ステップＳ９０２）、さらに、そのユーザの、入室の際に付与したユーザＩＤを抹消する（ステップＳ９０３）。ユーザは、このログアウトの操作を行った後、ＩＣカードを受付に返却して、このオフィス６０から退室する。

サーバ機器４０では、ユーザＩＤを抹消した後、さらに、「優先待機場所探索処理」（図６参照）が起動される（ステップＳ９０４）。ユーザの退室により、優先待機場所が変動する可能性があるからである。

本実施形態によれば、上記の通り、自走式プリンタ２０を、在席しているユーザに寄り添うように選定された優先待機場所に待機させているため、プリント出力の指示があったときの、自走式プリンタ２０のユーザのもとへの移動時間が短縮化され、効率的なサービスの提供が行われる。

次に、自走式プリンタ２０の内蔵バッテリの残量が僅かになった場面について簡単に説明する。内蔵バッテリの残量が僅かになると、自走式プリンタ２０は、その旨をサーバ機器４０に伝える。すると、サーバ機器４０は、自走式プリンタ２０にホームポジションへの移動を指示する。そして、自走式プリンタ２０でプリント出力途中あるいは未出力のジョブがあるときは、そのジョブの処理を複合機３０に指示し、そのジョブを指示したユーザのクライアント機器１０に向けて、バッテリ残量が少なくなったため複合機３０で処理することのメッセージを送信する。その後、自走式プリンタ２０の内蔵バッテリが十分に充電されるまでは、プリント指示画面（図１２参照）上での「出力先」として「ロボ」（自走式プリンタ２０）が指定されるのを禁止する。自走式プリンタ２０の内蔵バッテリが十分に充電されると、優先待機場所に移動して待機する。

（その他）
なお、上記の実施形態では、ホームポジションは、待機場所としては使われていないが、ホームポジションも待機場所に１つとして利用してもよい。

また、上記の実施形態では、待機場所として、離散的な複数の場所が設定されているが、待機区間を定め、その待機区間内のどこでも待機場所として利用されるように構成してもよい。その場合も、上述の実施形態の場合と同様に、その待機区間内の、前述の算出結果が最小値となる場所が優先待機場所として選定される。

また、上述の実施形態では、巡回モードは、複数の待機場所が優劣つけ難い場合に選択されるモードであるとして説明したが、複数の待機場所の優劣とは無関係に、在席しているユーザを巡るように巡回する構成としてもよい。例えば、自走式プリンタ２０を複数台備えたシステムにおいて、複数台のうちの１台を常に巡回させ、他の自走式プリンタ２０について、優先待機場で待機させる構成としてもよい。

また、上記の実施形態のプリントシステム１００は、オフィス６０への入室の際に今回限りのユーザＩＤが登録されたＩＣカードを受け取り退室の際にそのＩＣカードを返却するシステムであるとして説明したが、このオフィス６０を利用する権利のあるユーザに、そのユーザごとに固定されたユーザＩＤを付しておいて、退室後であってもそのＩＣカードをユーザが保管しておくシステムとしてもよい。

その場合、セキュリティを上げる観点から、サーバ機器４０がプリント指示を受信した際に、そのプリント出力を指示したクライアント機器１０に向けて、今回のプリント出力に限り有効なワンタイムパスワードを送信し、プリント出力の前の認証の際にそのワンタイムパスワードの入力を求める構成としてもよい。あるいは、ユーザの顔の特徴や指紋等の生体情報を登録しておいて、その生体情報を使ってユーザ認証を行なう構成としてもよい。

また、ここでは、図１に示す、サーバ機器３０を備えたプリントシステム１００を例示して説明したが、本発明は、サーバ機器３０を備えずにクライアント機器１０と自走式プリンタ２０と複合機４０との間で相互に直接に通信を行なうプリントシステム、あるいは、サーバ機器３０を備えずにクライアント機器１０と自走式プリンタ２０との間で相互に直接に通信を行なうプリントシステムにも適用することができる。この場合、自走式プリンタ２０あるいは複合機３０に、自走式プリンタ２０や複合機３０としての上述の役割りのほか、上述のサーバ機器３０の役割りを兼用させてもよい。複数の自走式プリンタを備えたシステムの場合は、いずれか１台の自走式プリンタ２０にサーバ機器３０の役割りを担当させてもよく、あるいは、複数台の自走式プリンタ２０の間で上述のサーバ機器３０の役割りを分担させてもよい。このサーバ機器３０のないシステムは、自走式プリンタ２０が１台だけ、あるいは、１台の自走式プリンタ２０と１台の複合機など、小規模なプリントシステムに向いている。サーバ機器３０を備えている上述の実施形態のプリントシステム１００を基にしたときの、そのプリントシステム１００からサーバ機器３０を備えていないシステムへの変更は自明であり、ここでの説明は省略する。

また、ここでは、本発明のサービス提供システムの一例として、自走式プリンタを備えて移動先でプリント出力するプリントシステムについて説明したが、本発明は必ずしもプリントシステムに限定されるものではない。例えば、書類や品物を配送する配送機器を移動機器として備えたシステムや、移動機器としての介護ロボットを備えたシステムなど、移動機器を備えてサービスを提供するシステムであれば、本発明を適用することができる。

１０ クライアント機器
１１ 表示画面
２０ 自走式プリンタ
２１ カメラ
３０ 複合機
４０ サーバ機器
６０ オフィス
６１ テーブル
６２ 椅子
１００ プリントシステム
１０１ 無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）

Claims (15)

1. 予め定められたサービス提供エリア内で移動し、該サービス提供エリア内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受け該ユーザのもとへ移動して該ユーザに向けてサービスを提供する移動機器であって、
   前記サービス提供エリア内に離散的あるいは連続的に設定された複数の待機場所のうちの、ユーザの所在位置に基づいて定められる優先待機場所に移動して、サービス提供の指示を待つことを特徴とする移動機器。
2. 前記優先待機場所が、前記複数の待機場所のうちの、ユーザのもとへの移動時間が最短となる待機場所であることを特徴とする請求項１に記載の移動機器。
3. 前記優先待機場所が、前記複数の待機場所のうちの、複数のユーザそれぞれのもとへの移動時間の合計が最短となる待機場所であることを特徴とする請求項１に記載の移動機器。
4. 前記優先待機場所が、前記複数の待機場所のうちの、複数のユーザそれぞれのもとへの、各ユーザごとあるいは各ユーザの所在位置ごとの重みを加味した移動時間の合計が最短となる待機場所であることを特徴とする請求項１に記載の移動機器。
5. ユーザのもとへ移動してサービスを提供した後、該ユーザの所在位置に基づいて定められる場所で一時待機するモードを有することを特徴とする請求項１から４のうちのいずれか１項に記載の移動機器。
6. ユーザからのサービス提供の指示に先立つ該ユーザからの指示に応じて該ユーザのもとへ移動するモードを有することを特徴とする請求項１から５のうちのいずれか１項に記載の移動機器。
7. 予め定められたサービス提供エリア内で移動し、該サービス提供エリア内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受け該ユーザのもとへ移動して該ユーザに向けたサービスを提供する移動機器であって、
   複数のユーザから指示を受けた複数の未提供のサービスが溜まった場合に、該複数のサービス提供の指示の順序にかかわらず、該複数のサービス提供のための移動距離が短くなる順序で該複数のユーザのもとを順次に巡って各ユーザ向けのサービスを順次に提供することを特徴とする移動機器。
8. 予め定められたサービス提供エリア内で移動し、該サービス提供エリア内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受け該ユーザのもとへ移動して該ユーザに向けてサービスを提供する移動機器であって、
   サービス提供指示待ち期間に、前記サービス提供エリア内を巡回移動することを特徴とする移動機器。
9. ユーザの操作に応じてサービスの提供を指示するクライアント機器と、
   予め定められたサービス提供エリア内で移動し、該サービス提供エリア内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受け該ユーザのもとへ移動して該ユーザに向けてサービスを提供する移動機器とを備え、
   前記移動機器が、前記サービス提供エリア内に離散的あるいは連続的に設定された複数の待機場所のうちの、ユーザの所在位置に基づいて定められる優先待機場所に移動して、サービス提供の指示を待つことを特徴とするサービス提供システム。
10. ユーザの操作に応じてサービスの提供を指示するクライアント機器と、
    予め定められたサービス提供エリア内で移動し、該サービス提供エリア内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受け該ユーザのもとへ移動して該ユーザに向けたサービスを提供する移動機器とを備え、
    前記移動機器が、複数のユーザから指示を受けた複数の未提供のサービスが溜まった場合に、該複数のサービス提供の指示の順序にかかわらず、該複数のサービス提供のための移動距離が短くなる順序で該複数のユーザのもとを順次に巡って各ユーザ向けのサービスを順次に提供することを特徴とするサービス提供システム。
11. ユーザの操作に応じてサービスの提供を指示するクライアント機器と、
    予め定められたサービス提供エリア内で移動し、該サービス提供エリア内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受け該ユーザのもとへ移動して該ユーザに向けてサービスを提供する移動機器とを備え、
    前記移動機器が、サービス提供指示待ち期間に、前記サービス提供エリア内を巡回移動することを特徴とするサービス提供システム。
12. 前記クライアント機器から発せられたサービス提供の指示を受信する指示受信部と、該指示受信部で受信した指示に応じたサービスの提供を前記移動機器に指示するサービス指示部とを有するサーバ機器をさらに備えたことを特徴とする請求項９から１１のうちのいずれか１項に記載のサービス提供システム。
13. プログラムを実行する情報処理装置内で実行され、該情報処理装置を、予め定められたサービス提供エリア内で移動し該サービス提供エリア内に在席するユーザに向けたサービスを提供する移動機器の動作を制御する制御装置として動作させる制御プログラムであって、該情報処理装置を、
    前記サービス提供エリア内に離散的あるいは連続的に設定された複数の待機場所のうちの、ユーザの所在位置に基づいて定められる優先待機場所に前記移動機器を移動させて、サービス提供の指示を待ち、
    前記サービス提供エリア内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受けて前記移動機器を該ユーザのもとへ移動させて該移動機器に該ユーザに向けたサービスを提供させる制御装置として動作させることを特徴とする制御プログラム。
14. プログラムを実行する情報処理装置内で実行され、該情報処理装置を、予め定められたサービス提供エリア内で移動し該サービス提供エリア内に在席するユーザに向けてサービスを提供する移動機器の動作を制御する制御装置として動作させる制御プログラムであって、該情報処理装置を、
    前記サービス提供エリア内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受けて前記移動機器を該ユーザのもとへ移動させて該移動機器に該ユーザに向けたサービスを提供させ、
    複数のユーザから指示を受けた複数の未提供のサービスが溜まった場合に、該複数のサービス提供の指示の順序にかかわらず、該複数のサービス提供のための移動距離が短くなる順序で前記移動機器に該複数のユーザのもとを順次に巡らせて各ユーザ向けのサービスを順次に提供させる制御装置として動作させることを特徴とする制御プログラム。
15. プログラムを実行する情報処理装置内で実行され、該情報処理装置を、予め定められたサービス提供エリア内で移動し該サービス提供エリア内に在席するユーザに向けてサービスを提供する移動機器の動作を制御する制御装置として動作させる制御プログラムであって、該情報処理装置を、
    前記サービス提供エリア内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受けて前記移動機器を該ユーザのもとへ移動させて該移動機器に該ユーザに向けたサービスを提供させ、
    サービス提供指示待ち期間に、前記移動機器を、前記サービス提供エリア内を巡回移動させる制御装置として動作させることを特徴とする制御プログラム。
    

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