CN107315549B - 移动设备、服务提供系统和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了移动设备、服务提供系统和控制方法，所述移动设备在预定服务提供区域中行进，并且响应于从所述服务提供区域中存在的至少一个用户接收到提供服务的指令，行进到用户处为用户提供服务。所述移动设备从所述服务提供区域中设置的多个待命位置移动到基于所述至少一个用户的地点而确定的优先待命位置，并等待所述提供服务的指令。

Description

移动设备、服务提供系统和控制方法

技术领域

本发明涉及移动设备、服务提供系统和控制方法。

背景技术

已提出了一种在办公室中的预定空间内自主行进并同时提供服务的系统。

例如，JP-A-2001-125646公开了一种移动打印机，其对行进路线进行计划以使得在避开障碍物的情况下行进时间变短并将印刷品配送到期望地点。

另外，JP-A-2003-110779公开了一种自行式复印机，其根据来自用户的请求移动到任意位置以在该位置处接收原稿并执行复印操作。

发明内容

通常，在自主行进的同时提供诸如打印的服务的移动设备具有内置电池，并使用电池内充有的电力来行进和提供服务。因此，为了构建使用移动设备的系统，可想到这样一种系统，其中移动设备在设置有充电设施的起始位置处被充电且同时待命，并且移动设备响应于接收到对服务的请求而行进到作出对服务的请求的用户处并提供服务。

然而，在这样的系统中，在作出对服务的请求的用户距离起始位置较远的情况下，位于起始位置的移动设备到达该用户处要花费很多时间。该用户不得不等待较长时间，导致服务质量下降。

至少本发明的实施例的目的是提供这样一种移动设备，其与移动设备返回一个固定起始位置并在该起始位置处待命的情况相比，能够缩短行进时间，还提供一种包括了能够缩短行进时间的移动设备的服务提供系统、以及一种对移动设备进行控制以使得行进时间变短的控制方法。

[1]根据本发明的一个方面，提供了一种移动设备，其在预定的服务提供区域中行进，并且响应于从所述服务提供区域中存在的至少一个用户接收到提供服务的指令，行进到用户处为用户提供服务，所述移动设备从所述服务提供区域中设置的多个待命位置移动到基于所述至少一个用户的地点而确定的优先待命位置，并等待所述提供服务的指令。

[2]在根据[1]的移动设备中，可以从所述多个待命位置中确定所述优先待命位置以使得从所述优先待命位置至所述至少一个用户的行进时间最短。

[3]在根据[1]的移动设备中，所述至少一个用户可以是多个用户；并且可以从所述多个待命位置中确定所述优先待命位置以使得从所述优先待命位置至所述多个用户中的每一个的行进时间的总和最短。

[4]在根据[1]的移动设备中，所述至少一个用户可以是多个用户；并且可以从所述多个待命位置中确定所述优先待命位置以使得从所述优先待命位置至所述多个用户中的每一个的行进时间的总和最短，所述行进时间的总和是基于加权的所述多个用户中的每一个或者加权的所述多个用户的地点中的每一个而计算的。

[5]根据[1]至[4]中任一项的移动设备可以具有如下模式：在行进到用户处并提供服务之后，所述移动设备在基于用户的地点而确定的位置处暂时待命。

[6]根据[1]至[5]中任一项的移动设备可以具有如下模式：所述移动设备在接收到来自用户的提供服务的指令之前根据来自用户的指令而行进到用户处。

[7]根据本发明的另一方面，提供了一种移动设备，其在预定的服务提供区域中行进，并且响应于从所述服务提供区域中存在的多个用户接收到提供服务的指令，行进到所述多个用户处为所述多个用户提供服务，在由于所述多个用户的指令而存在多个未提供的服务的情况下，所述移动设备不管各指令的次序而是按照具有短移动距离的行进次序来行进到所述多个用户处，并且按照行进次序来为所述多个用户中的每一个提供所述多个服务。

[8]根据本发明的另一方面，提供了一种移动设备，其在预定的服务提供区域中行进，并且响应于从所述服务提供区域中存在的用户接收到提供服务的指令，行进到所述用户处为所述用户提供服务，所述移动设备在所述移动设备等待所述提供服务的指令期间在所述服务提供区域中巡回。

[9]根据本发明的另一方面，提供了一种服务提供系统，包括：客户机设备，其根据用户的操作发送提供服务的指令；以及移动设备，其在预定的服务提供区域中行进，并且响应于从所述服务提供区域中存在的用户接收到提供服务的指令，行进到所述用户处为所述用户提供服务，其中，所述移动设备从所述服务提供区域内设置的多个待命位置移动到基于用户的地点而确定的优先待命位置，并等待所述提供服务的指令。

[10]根据本发明的另一方面，提供了一种服务提供系统，包括：客户机设备，其根据用户的操作发送提供服务的指令；以及移动设备，其在预定的服务提供区域中行进，并且响应于从所述服务提供区域中存在的多个用户接收到提供服务的指令，行进到所述多个用户处为所述多个用户提供服务，其中，在由于所述多个用户的指令而存在多个未提供的服务的情况下，所述移动设备不管各指令的次序而是按照具有短移动距离的行进次序来行进到所述多个用户处，并且按照行进次序来为所述多个用户的每一个提供所述多个服务。

[11]根据本发明的另一方面，提供了一种服务提供系统，包括：客户机设备，其根据用户的操作发送提供服务的指令；以及移动设备，其在预定的服务提供区域中行进，并且响应于从所述服务提供区域中存在的用户接收到提供服务的指令，行进到所述用户处为所述用户提供服务，其中，所述移动设备在所述移动设备等待所述提供服务的指令期间在所述服务提供区域中巡回。

[12]根据[9]至[11]中任一项的服务提供系统，还可以包括服务器设备，该服务器设备包括：指令接收单元，其接收从所述客户机设备发送的提供服务的指令；以及服务指示单元，其根据由所述指令接收单元接收到的所述指令来指示所述移动设备提供服务。

[13]根据本发明的另一方面，提供了一种控制方法，其用于对在预定的服务提供区域中行进并向所述服务提供区域中存在的用户提供服务的移动设备的操作进行控制，所述方法包括步骤：控制所述移动设备从所述服务提供区域中设置的多个待命位置移动到基于用户的地点而确定的优先待命位置并等待提供服务的指令；以及响应于从所述服务提供区域中存在的用户接收到提供服务的指令，控制所述移动设备行进到用户处并向用户提供服务。

[14]根据本发明的另一方面，提供了一种控制方法，其用于对在预定的服务提供区域中行进并向所述服务提供区域中存在的用户提供服务的移动设备的操作进行控制，所述方法包括步骤：响应于从所述服务提供区域中存在的多个用户接收到提供服务的指令，控制所述移动设备行进到所述多个用户处并向所述多个用户提供服务；以及在由于所述多个用户的指令而存在多个未提供的服务的情况下，控制所述移动设备不管各指令的次序而是按照具有短移动距离的行进次序来行进到所述多个用户处，并且按照行进次序来为所述多个用户的每一个提供所述多个服务。

[15]根据本发明的另一方面，提供了一种控制方法，其用于对在预定的服务提供区域中行进并向所述服务提供区域中存在的用户提供服务的移动设备的操作进行控制，所述方法包括步骤：响应于从所述服务提供区域中存在的用户接收到提供服务的指令，控制所述移动设备行进到所述用户处并向所述用户提供服务；以及控制所述移动设备在所述移动设备等待所述提供服务的指令期间在所述服务提供区域中巡回。

注意，在执行根据本发明的控制程序时用作本发明示例性实施例中的控制装置的信息处理装置可以内置于根据本发明的移动设备中，或者可以与移动设备一体地设置。替代地，信息处理装置可以构成本发明中的服务器设备。

根据[1]、[2]和[3]的移动设备、[9]的服务提供系统和[13]的控制方法，与移动设备在固定的起始位置处待命的情况相比，可以缩短到达作出对服务的请求的用户的行进时间。

根据[4]的移动设备，与移动设备在固定的起始位置处待命的情况相比，可以缩短到达作出对服务的请求的用户的行进时间，并且与对所有用户或所有用户地点给予相同权重的情况相比，可以进一步提高服务质量。

根据[5]的移动设备，与移动设备在提供服务之后立即返回至优先待命位置的情况相比，可以进一步提高服务质量。

根据[6]的移动设备，与移动设备在作出对服务的请求之后开始移动的情况相比，可以进一步提高服务质量。

根据[7]的移动设备、[10]的服务提供系统和[14]的控制方法，与移动设备根据对服务进行请求的次序来提供服务的情况相比，可以缩短到达作出对服务的请求的多个用户的总行进时间。

根据[8]的移动设备、[11]的服务提供系统和[15]的控制方法，用户被提示调整对请求服务的时刻，因此与移动设备在待命时间段期间在待命位置处静止的情况相比，可以缩短从请求服务到移动设备到达作出对服务的请求的用户所花费的时间。

附图说明

将基于以下附图来详细描述本发明的(多个)示例性实施例，其中：

图1是示出作为本发明的示例性实施例的打印系统的总体构造的示图；

图2是示出办公室内的布局的示意图；

图3是示出在用户登入的情况下客户机设备中的处理流程的流程图；

图4是示出登入屏幕的示图；

图5是示出在从客户机设备发送了登入信息的情况下服务器设备中的处理流程的流程图；

图6是示出服务器设备随着用户的编号增大或减小而执行的处理流程的流程图；

图7是示出办公室中各个座位被给予的编号和各座位与各待命位置之间的移动距离的表；

图8是示出办公室内存在的各用户的ID、各用户的座位号与用户各自的“权重”之间的对应关系的表；

图9是示出服务器设备在巡回(moving around)模式下执行的处理流程的流程图；

图10是示出当客户机设备接收到图9的步骤S508中的消息时在客户机设备的显示屏上显示的消息屏幕的示图；

图11是示出在用户发布执行打印输出的指令的情况下客户机设备中的处理流程的流程图；

图12是示出在客户机设备的显示屏上显示的打印指令屏幕的示图；

图13是示出在服务器设备从客户机设备接收到执行打印输出的指令的情况下服务器设备中的处理流程的流程图；

图14是示出当通过自行式打印机执行的打印输出结束时由服务器设备执行的处理流程的流程图；

图15是示出当客户机设备接收到图14的步骤S803中的通知时客户机设备的显示屏上显示的消息屏幕的示图；

图16A和图16B是用于说明接下来的待执行作业的选择算法的示图；

图17是示出当客户机设备接收到图14的步骤S810中的消息时客户机设备的显示屏上显示的消息屏幕的示图；

图18是示出当用户登出时服务器设备中的处理流程的流程图；以及

图19是示出当用户登出时客户机设备的显示屏上显示的登出屏幕的示图。

具体实施方式

下面将描述本发明的示例性实施例

(系统构造)

图1是示出作为本发明的示例性实施例的打印系统的总体构造的示图。

打印系统100包括自行式打印机20。在打印系统100中，自行式打印机20根据来自发布了执行打印输出的指令的用户的指令来移动到该用户，并在对该用户认证之后执行打印输出。

打印系统100包括多个笔记本式个人计算机(下文简称为“笔记本PC”)10A和多个便携式终端设备(下文简称为“便携式终端”)10B。笔记本PC 10A和便携式终端10B中的每一个可以单独构成客户机设备10，并且被同一用户进行了同步的一对笔记本PC 10A和便携式终端10B可以构成客户机设备10。每个客户机设备10发送执行打印输出的指令。便携式终端10B设置有触摸面板式显示屏11，并且可以通过以手指触摸显示屏11来向便携式终端10B输入指令。

另外，打印系统100包括自行式打印机20。自行式打印机20对应于本发明中的移动设备的示例。自行式打印机20包括IC卡读取器(未示出)。自行式打印机20移动到发布执行打印输出的指令的用户的座位附近，并在使用IC卡对用户进行认证之后执行打印输出。

自行式打印机20包括摄像头21。自行式打印机20被配置为利用始终面向行进方向的摄像头21来观察沿其行进方向的路线，并判断自行式打印机20是否能沿该路线行进，从而在避开障碍物的同时自主地行进。

自行式打印机20仅容纳A4尺寸的纸张，因此不能对除A4以外尺寸的纸张执行打印输出。另外，自行式打印机20没有所谓的后处理功能，比如对打印输出的纸张进行打孔和对打印输出的纸张进行装订的功能。

另外，打印系统100包括固定式多功能机30。多功能机30是除了具有打印机的功能以外还具有诸如扫描仪的功能和复印机的功能的多种功能的复合装置。多功能机30的打印速度很高，并且多功能机30中可容纳的纸张数量很大。因此，与自行式打印机20相比，多功能机30适于大量打印。多功能机30除了A4尺寸的纸张外还容纳有各种尺寸的纸张，并且多功能机30设置有后处理装置。因此，多功能机30能够满足用户的各种需求。多功能机30还设置有IC卡读取器(未示出)，想使用多功能机30执行打印输出的用户需要将用户自己的IC卡放在IC卡读取器上以使得多功能机30执行用户认证。

此外，打印系统100包括服务器设备40。服务器设备40接收从每个客户机设备10发送的执行打印输出的指令，将打印指令分配给自行式打印机20和多功能机30中的一个，并将待打印输出的文件发送给自行式打印机20和多功能机30中的被分配了打印指令的那一个。此外，在打印指令被分配给自行式打印机20的情况下，服务器设备40指定自行式打印机20需要移动到的位置，并发布在该位置执行打印输出的指令。服务器设备40利用通信单元或检测单元(均未示出)始终掌握自行式打印机20的当前位置。

图1中的客户机设备10、自行式打印机20、多功能机30和服务器设备40经由无线局域网(LAN)101相互连接，并能够彼此通信。

另外，客户机设备10、自行式打印机20、多功能机30和服务器设备40中的每一个具有运算处理装置的执行程序的功能，并根据该功能执行的程序来执行处理或操作。

图1中的打印系统100布置在具有以下示例性布局的办公室中。

(办公室中的布局)

图2是示出办公室中的布局的示意图。

在办公室60中，布置了多张桌子61和多把椅子62。给予每把椅子62唯一的座位号。

在办公室60中，布置了图1中的自行式打印机20和多功能机30。尽管在图2中未示出，但在办公室60的角落里布置了服务器设备40。在图2中以实线示出自行式打印机20的地方是自行式打印机20的起始位置。自行式打印机20被配置为利用自行式打印机20的内置电池(未示出)中所充的电力来移动和执行打印输出。因此，自行式打印机20需要充电设施，并且充电设施(未示出)设置在起始位置处。当自行式打印机20移动到起始位置时，自行式打印机20连接到充电设施并且内置电池被充电。

另外，在图2中每个均以虚线示出自行式打印机20的三个位置是没有充电设施的待命位置。预先确定这些待命位置以使得用户的移动不受制约。

图1中的服务器设备40存储了包括办公室60中整体布局在内的地图数据，比如桌子61和椅子62的布置、路线的宽度、和办公室60中多功能机30的位置。必要时，将地图数据或基于地图数据的指令从服务器设备40发送到自行式打印机20。办公室60对应于本发明中的服务提供区域的示例。

在示例性实施例中，办公室60采用了这样一种系统，其中，即使具有使用办公室60的权限的用户也没有分配到固定座位(椅子62)，并且每个用户在进入办公室执行任务时坐在空闲座位(椅子62)上。此外，在示例性实施例中，每个用户在进入办公室60时在办公室60的入口(未示出)处经过进入手续(entry process)并被给予当天有效的用户ID。每个用户在接收了其上记录有用户ID的IC卡之后进入办公室。在每个用户进入办公室时给予该用户的用户ID被发送到服务器设备40(参见图1，图2中未示出)，并除了被记录在IC卡上之外还与该用户相关联地登记。另外，其上记录有用户ID的IC卡由用户携带并在用户离开办公室时归还。

内建在办公室60中的打印系统100是这样的系统，其中，当开始任务的用户操作用户自己的客户机设备10(笔记本PC 10A或便携式终端10B)并发布执行打印输出的指令时，除非由多功能机30来执行该打印输出，否则自行式打印机20将移动到该用户的座位处，并在证实了该用户是发布了执行打印输出的指令的用户之后执行打印输出。在打印输出由多功能机30执行的情况下，在发布了执行打印输出的指令之后，用户需要移动到多功能机30的安装地点。

(登入)

图3是示出在用户登入的情况下客户机设备中的处理流程的流程图。

另外，图4是示出登入屏幕的示图。

在示例性实施例中，将在假设使用便携式终端10B用作客户机设备10的情况下进行描述。显然，可以将笔记本PC 10A用作客户机设备10，或者一个用户可以根据情况选择性地使用笔记本PC 10A和便携式终端10B中的一个。这里，并不特别关注它们用法上的差异。

在经过了进入手续之后，用户进入图2中的办公室60，并坐在办公室60中的任意空闲座位(椅子62)上。随后，用户操作用户自己的客户机设备10并执行登入操作以开始使用安装在办公室60中的打印系统100。

当执行登入操作时，首先，用户启动用于使用打印系统100的应用程序(下文简称为“应用”)。随后，在客户机设备10(如前所述，这里假设便携式终端10B用作为客户机设备10)的显示屏11上，显示如图4所示的登入屏幕。

这里，根据用户的操作在登入屏幕上输入用户名、口令和座位号(图3中的步骤S101)。当在图4中的登入屏幕上输入了这些信息项并触摸了“确认”按钮时，这些信息项被发送到服务器设备40(参见图1)(步骤S102)。当接收到表明当前登入被服务器设备40准许的通知时(步骤S103)，在客户机设备10中登记与登入准许一同发送的用户ID(步骤S104)，并且当前登入处理终止。另一方面，当从服务器设备40接收到表明登入未被准许的通知时(步骤S103)，执行针对图4中的登入屏幕的重新输入处理(步骤S101)。

图5是示出在从客户机设备发送了登入信息的情况下服务器设备中的处理流程的流程图。

首先，接收从客户机设备10发送的登入信息(步骤S301)。

服务器设备40包括用户数据库，其中彼此相关联地记录了有权使用办公室60的所有用户的用户名和口令。此外，在用户数据库中，还与上述项相关联地记录了用户进入办公室时分配给用户的用户ID。

当服务器设备40接收到登入信息(步骤S301)时，登入信息中的用户名和口令与用户数据库中的用户名和口令进行匹配，以判断该用户是否为具有使用办公室60的权限的正当用户(步骤S302)。当该用户是正当用户时，将登入信息中的座位号与该用户相关联地登记在用户数据库中(步骤S303)，将登入准许发送到客户机设备10(步骤S304)并且将记录在用户数据库中的用户的ID号发送到客户机设备10(步骤S305)。之后，激活优先待命位置搜索处理(图6)。

另一方面，当基于当前登入信息判断该用户不能被识别为正当用户时(步骤S302)，将登入拒绝发送到发送该登入信息的客户机设备10(步骤S307)。

接收到登入准许或登入拒绝的客户机设备10中的处理如上文所述(参见图3)。

(优先待命位置的选择)

图6是示出服务器设备随着用户的编号增大或减小而执行的处理流程的流程图。

图6所示的处理在以下两种情况下被激活：当新用户进入办公室60时所执行的图5所示的处理流程中的步骤S306，以及当用户离开办公室60时所执行的图18所示的处理流程中的步骤S904(下文将描述)。

首先，判断在办公室60中是否存在用户(步骤S401)。这是因为即使最后一个用户离开办公室60时也执行图6所示的处理流程。当判断出办公室60中没有用户时，处理前进到步骤S402，并判断自行式打印机20(参见图1和图2)是否处在图2中以实线示出的自行式打印机20的起始位置处。当自行式打印机20没有处在起始位置时，指示自行式打印机20移动到起始位置(步骤S403)。

当办公室60中存在用户时(步骤S401)，基于自行式打印机20在各待命位置与存在于办公室中的所有用户之间的平均移动距离来针对图2中的三个待命位置中的每一个计算移动距离(步骤S404)。下面将描述步骤S404中的计算移动距离的方法。注意，自行式打印机20的移动速度大致恒定，因此移动距离正比于自行式打印机20的行进时间。

接下来，判断是否满足巡回模式的条件(步骤S405)。当满足巡回模式的条件时，激活巡回模式中的处理(下文将参照图9描述)(步骤S406)。巡回模式也将在下文描述。

之后，选择优先待命位置(步骤S407)。这里，选择具有在步骤S404中计算的最短移动距离的待命位置作为优先待命位置。随后，判断当前所选择的优先待命位置是否与现有的优先待命位置相同(步骤S408)，当判断当前所选择的优先待命位置与现有的优先待命位置不同时，指示自行式打印机20移动到当前选择的新优先待命位置(步骤S409)。

图7是示出办公室中各个座位被给予的编号和各座位与各待命位置之间的移动距离的表。图7中的表是存储在服务器设备40中的办公室60的地图数据的一部分。

在图7的表中，存储了距离a1、a2、a3……等、b1、b2、b3……等、以及c1、c2、c3……等，它们是编号为001、002、003……等的座位与各待命位置1、2和3之间沿着自行式打印机20的移动路线的距离。另外，在图7的表中，存储了距离d1、d2、d3……等，它们是编号为001、002、003……等的座位与多功能机30之间沿着自行式打印机20的移动路线的距离。距离d1、d2、d3……等(编号为001、002、003……等的座位与多功能机30之间的距离)对应于本发明中的“各个用户地点的权重”的示例。

另外，图8是示出办公室60中存在的各用户的ID、各用户的座位号与各个用户的“权重”之间的对应关系的表。图8中的表是存储在服务器设备40中的用户数据库的一部分。各个用户的“权重”是系统的管理员基于使用办公室60的费用差异(例如，非VIP成员和VIP成员)而确定的值或基于过去打印的数量(在用户基于打印数量而为服务付费的系统的情况下)而确定的值。

下面，将参照图7和图8描述图6的步骤S404中计算移动距离的方法。这里，作为计算移动距离的方法的一个示例，将描述这样的一种方法，其中在假设办公室60中存在的用户的数量为4的情况下计算针对待命位置1的移动距离。该四个用户的用户ID是图8中所示的010、013、022和035。

这一计算方法的基本思想是计算每个待命位置(这里为待命位置1)与每个用户座位之间沿着自行式打印机20的移动路线的平均距离。对于坐在多功能机30附近的座位上的用户，为了鼓励该用户使用多功能机30，使用如下计算方法：当其他条件相同时，远离多功能机30的待命位置与该用户之间的计算距离较小。另外，对于具有大权重的用户，使用了计算距离越小则待命位置越接近用户的计算方法。具体地说，例如以如下方式来计算距离。

由于办公室中存在的用户ID为010、013、022和035的四个用户的座位号分别是009、021、033和002，因此将所述座位号的座位与待命位置1之间的距离分别称为距离a9、a21、a35和a2。

另外，类似地，所述座位号的座位与多功能机30之间的距离分别称为距离d9、d21、d35和d2。

此时，使用如下等式来计算到达待命位置1的平均移动距离。

到达待命位置1的平均移动距离＝{(a9-d9)+(a21×10–d21)+(a35–d35)+(a2×2-d2)×2+C}/(1+10+1+2)

在该等式中，C为防止计算结果成为负值的常数。

即，在该等式中，由于用户ID 013和035被给予的用户的权重分别为10和2，因此靠近具有用户ID 013和035的用户的待命位置分别具有十倍和两倍的可能性被选作优先待命位置。另外，各用户座位的位置与多功能机30之间的距离为减数。因此，在座位靠近多功能机30的情况下，减数较小，而在座位远离多功能机30的情况下，减数较大。即，当其他条件相同时，远离多功能机30的待命位置被给予小值，并更可能被选作优先待命位置。

注意，上述示例性的计算方法仅仅是示例，所述系统可以是不对每个用户给予权重的系统或者不对每个用户地点给予权重的系统。

(巡回模式)

关于在图6的步骤S405中对是否满足巡回模式的条件进行的判断，在示例实施例中，在如上文计算的针对待命位置1、2和3的各个平均移动距离大致相同并彼此接近的情况下，确定满足巡回模式的条件。具体地说，当假设针对待命位置1、2和3的各个平均移动距离为A1、A2和A3，A1、A2和A3的平均值A为A＝(A1+A2+A3)/3，并且预定的两个阈值为Th1和Th2(Th1<Th2)时，在满足以下表达式的情况下确定满足巡回模式的条件。

Th1<|A-A1|<Th2

Th1<|A-A2|<Th2

Th1<|A-A3|<Th2

在这些表达式中，“|…|”表示“…”的绝对值。由于难以决定三个待命位置1、2和3中哪一个更适合，因此自行式打印机20四处巡回而不是待在一个地点。即使在巡回模式中，在步骤S405中，也将具有针对三个待命位置1、2和3计算的平均移动距离A1、A2和A3中最小的一个平均移动距离的待命位置选作优先待命位置，并且所选择的优先待命位置用作巡回的起点。

图9是示出服务器设备在巡回模式下执行的处理流程的流程图。即使在巡回模式下，自行式打印机20也首先根据图6的步骤S409中的指令移动到优先待命位置。

当开始图9所示的巡回模式中的处理时，首先激活计时器(步骤S501)，并且在预定时间内测量时间直至时间到了为止(步骤S502)。当时间到了时，指示自行式打印机20进行巡回(步骤S503)。巡回路线作为办公室60的地图数据的一部分被存储在服务器设备40中。作为替代方式，可以根据办公室中存在的用户的座位的位置来调整巡回路线。

在指示了自行式打印机20进行巡回之后，监测自行式打印机20是否已在巡回完办公室一次之后返回到优先待命位置(步骤S504)，并在自行式打印机20已返回优先待命位置时指示自行式打印机20停止(步骤S505)。

在巡回期间，计算自行式打印机20到达每个用户之前还剩余多少分钟(步骤S506)，并在针对某个用户计算的到达时间处于阈值时间之前时(步骤S507)，将提示该用户执行打印输出的消息发送到客户机设备10(步骤S508)。

图10是示出当客户机设备接收到图9的步骤S508中的消息时在客户机设备的显示屏上显示的消息屏幕的示图。

这里，通过通知自行式打印机20将很快经过用户来提示该用户使用自行式打印机20(发布执行打印输出的指令)。当选择了图10所示的消息屏幕的打印指令“提交”并按下“确认”按钮时，显示如图12所示的打印指令屏幕(将在下文描述)。

将返回到图9进行描述。

在自行式打印机20巡回了一次并同时将图10所示的消息发送到了每个用户的客户机设备之后，自行式打印机20返回优先待命位置。当自行式打印机20返回至优先待命位置时，自行式打印机20在优先待命位置停留一小会儿，并且自行式打印机20在计时器被激活且再次时间到了的时候再次进行巡回。

(打印输出(作业)指令)

接下来，将描述在登入之后发布执行打印输出的指令的情形。

图11是示出在用户发布执行打印输出的指令的情况下客户机设备中的处理流程的流程图。

图12是示出在客户机设备的显示屏上显示的打印指令屏幕的示图。

在发布打印输出指令时，用户操作该用户自己的客户机设备10，使得在客户机设备10的显示屏11上显示如图12中所示的打印指令屏幕(步骤S601)。随后，用户在打印指令屏幕上填写“呼叫”栏或“文件”下方的各栏。

这里，“呼叫”是用户在发布执行打印输出的指令之前(尽管该用户还未决定是否发布执行打印输出的指令)用来指示自行式打印机20来到该用户的座位的栏。在初始设置中，设置了表示用户不呼叫自行式打印机20的“否”。当指定了“呼叫”栏中的“来”并且按下“发送”按钮时，不管图12中的打印指令屏幕上其他栏的输入内容如何，自行式打印机20都会开始向该用户的座位移动。

另外，“文件”栏是用于对用于打印输出的数据文件(其存储了待打印输出的图像数据或字符数据)进行指定的栏。另外，“复件数量”是用于对文件的待打印输出的复件的数量进行指定的栏。在初始设置中，设置了“1”。另外，“纸张”是用于指定打印输出中使用的纸张的尺寸的栏。在初始设置中，设置了“A4”。另外，“后处理”是用于设置是否执行打孔操作或装订操作的栏。在初始设置中，设置了表示不执行后处理的“无”。此外，“输出目的地”是用于指定是指示自行式打印机20执行当前打印输出还是指示多功能机30执行当前打印输出的栏。这里，“Robo”是自行式打印机20的昵称。当“纸张”为“A4”且“后处理”为“无”时，“Robo”(自行式打印机)和“多功能机”均能执行打印输出。因此，不自动选择“Robo”和“多功能机”中的一个，而是根据用户操作来选择“Robo”和“多功能机”中的任一个。当“纸张”不为“A4”时或者当“后处理”不为“无”时，由于“Robo”不能响应该请求，因此自动选择“多功能机”而“Robo”成为不可用。即使对于能通过“Robo”(自行式打印机)打印输出的作业，当打印的数量等于或大于阈值时，也可以自动选择“多功能机”。

“附加打印”是在当前安排的打印输出为所谓的“测试打印”且想要执行后续打印输出时进行设置的栏。在初始设置中，设置表示未安排附加打印的“无”。当根据当前打印输出指令，安排了在确认印刷品输出之后立即发布执行附加打印的指令时，选择“立即”。当安排了在短暂间隔之后发布执行附加打印的指令时，比如当安排了在确认当前印刷品并修订或校对印刷品之后执行附加打印时，选择“稍后”。

在图12的打印指令屏幕中，在设置了“呼叫”栏中的“来”或者在“文件”下方的各栏中输入了用于打印输出的指令之后，按下“发送”按钮。随后，在打印指令屏幕上输入的各指令与用户ID一起发送到服务器设备40(图11中的步骤S602)。

图13是示出在服务器设备从客户机设备接收到执行打印输出的指令的情况下服务器设备中的处理流程的流程图。

当服务器设备40从客户机设备10接收到执行打印输出的指令时(步骤S701)，服务器设备40检查自行式打印机20在此时是否处于巡回模式下(步骤S702)。当确定自行式打印机20处于巡回模式下时，服务器设备40停止巡回模式(步骤S703)。

之后，判断当前指令是否为先于打印指令的“呼叫”或“打印指令”(步骤S704)。在当前指令为“呼叫”时，指示自行式打印机20移动到发布“呼叫”指令的用户(步骤S705)。另一方面，在当前指令为“打印指令”时，根据该指令是对“Robo”(自行式打印机20)的打印指令还是对“多功能机”的打印指令(步骤S706)，将用于当前打印输出的文件发送至“Robo”(自行式打印机20)或“多功能机”，并且指示“Robo”或“多功能机”执行打印输出(步骤S707和S708)。此外，当该指令为对“Robo”(自行式打印机20)的打印指令时，向“Robo”(自行式打印机20)通知发布执行打印输出的指令的用户的座位位置。然后，“Robo”(自行式打印机20)移动到被通知的座位位置，并在利用IC卡执行了用户认证处理之后执行打印输出。当指示“多功能机”执行打印输出时，用户移动到多功能机30处，并在使用IC卡经过用户认证处理之后接收从多功能机30输出的印刷品。

图14是示出当通过自行式打印机执行的打印输出结束时由服务器设备执行的处理流程的流程图。

当完成了一个作业的打印输出时，自行式打印机20通知服务器设备40打印输出完成。随后，在服务器设备40中，执行图14所示的处理。

这里，当服务器设备40从自行式打印机20接收到打印完成通知时(步骤S801)，判断是否存在等待作业(步骤S802)。等待作业是指自行式打印机20被指示打印输出但尚未开始并且由于另一作业正在由自行式打印机20执行而处于待命状态的作业。

当存在等待作业时，向已完成当前打印输出的用户的客户机设备10通知表示执行下一作业的移动的消息(步骤S803)。

图15是示出当客户机设备接收到图14的步骤S803中的通知时客户机设备的显示屏上显示的消息屏幕的示图。

这里，显示了感谢使用服务的消息和表示打印机将移动以执行下一任务的消息。

将返回至图14进行描述。

在步骤S803的消息发送之后，执行接下来要执行的作业的选择(步骤S804)。当仅有一个等待作业时，自然将该等待作业选为接下来要执行的作业。当存在多个等待作业时，在示例性实施例中，按如下方式选择接下来要执行的作业。

图16A和图16B是用于说明接下来要执行的作业的选择算法的示图。这里，图16A是按照打印输出指令的次序来排列各作业的表。

用户A是已完成了当前打印输出的用户。用户B是在用户A之后已发布了指令的用户。用户C是在用户B之后已发布执行打印输出指令的用户。在完成用户A的当前打印输出的时间点处，用户B的作业和用户C的作业这两个作业成为等待作业。

另外，“距离”是在前一用户与后一用户之间沿着自行式打印机20的移动路线的距离。在当前时刻自行式打印机20位于用户A近处，并且距离用户B的座位9.0m(米)。另外，用户B的座位距离用户C的座位5.0m。这里，假设用户C的座位位于用户A的座位与用户B的座位之间的大致中间位置。

这里，当在完成用户A的打印输出之后按照打印输出指令的次序执行打印输出操作时，自行式打印机20将经过用户C移动到用户B并执行用户B的作业。之后，自行式打印机20返回至用户C并执行用户C的作业。在这种情况下，自行式打印机20的移动距离为9.0m+5.0m＝14.0m。

另一方面，在示例性实施例中，对接下来要执行的作业进行选择以使得自行式打印机20的总移动距离变短，而不管打印输出指令的次序如何。

图16B是对等待作业进行重新排列以使得自行式打印机20的移动距离变短的表。

在当前时刻位于用户A近处的自行式打印机20首先移动到用户C，并根据用户C的指令执行打印输出。随后，自行式打印机20移动到用户B，并根据用户B的指令执行打印输出。在这种情况下，自行式打印机20的移动距离为5.0m+4.0m＝9.0m。因此，自行式打印机20的移动距离变短了。

因此，这里将用户C的作业选为接下来要执行的作业。

将返回到图14进行描述。

在如上在图14的步骤S804中选择了接下来要执行的作业之后，指示自行式打印机20执行所选择的作业(步骤S805)。于是，自行式打印机20开始移动到发布该指令的用户(在图15所示的示例中为用户C)处以执行所选择的作业(打印输出)。

当在步骤S802中确定没有等待作业时，判断在用户发布执行该作业(其为当前打印输出中完成的作业，即在图15所示示例中没有等待作业(用户B和C的作业)的情况下的用户A的作业)的指令时是否将“无”、“立即”和“稍后”中的任一个指定为“附加打印”(步骤S806)。

当“无”被指定为“附加打印”时，指示自行式打印机20移动到优先待命位置(步骤S807)。之后，判断巡回模式是否停止(参见图13的步骤S703)(步骤S816)。当确定巡回模式停止时，激活巡回模式(图9所示的处理)(步骤S817)。

当“立即”被指定为“附加打印”时，由于此时没有等待作业(下一作业)，并且期望短时间内将会发布附加打印指令，因此自行式打印机20停留在已执行当前打印输出的用户(在图15所示示例中的用户A)的近处，直到下文将描述的计时器的定时时间到了为止。即，当指定了“立即”时，激活计时器(步骤S808)，并且在时间到了时(步骤S809)，向用户的客户机设备10发送消息(步骤S810)并指示自行式打印机20移动到优先待命位置(步骤S811)。随后，执行重新开始巡回模式的处理(步骤S816和S817)。

图17是示出当客户机设备接收到图14的步骤S810中的消息时客户机设备的显示屏上显示的消息屏幕的示图。

该消息屏幕表示时间到了并且打印机将移动。

当在时间到了之前发布了打印指令时，取消图14所示的处理，并开始根据新打印指令的处理(参见图13)。还可想到，在时间到了之前，除期望会发布执行附加打印的指令的用户以外的其他用户发布了打印指令。即使在这种情况下，也取消图14所示的处理，并且该打印指令成为有效。在此情况下，尽管这里未示出，但可以对等待附加打印的用户发送表示另一用户已发布了指令的消息。

当在图14的步骤S806中确定“稍后”被指定为“附加打印”时，指示自行式打印机20移动到与已完成当前打印输出的用户最接近的待命位置(步骤S812)。与用户最接近的待命位置和优先待命位置可以是同一位置，也不一定是同一位置。后续处理(步骤S813至S815)与“立即”情况中的处理(步骤S808至S811)相同。

由于自行式打印机20在被安排有附加打印的用户近处停留了一小会儿，因此自行式打印机20的行进时间很可能变短，可以提高服务质量。

(登出)

图18是示出当用户登出时服务器设备中的处理流程的流程图。

另外，图19是示出当用户登出时客户机设备的显示屏上显示的登出屏幕的示图。

当用户在办公室60(参见图2)中完成了今天的任务时，用户使用该用户自己的客户机设备10执行登出操作。在登出操作中，利用该用户操作的客户机设备10显示图19所示的登出屏幕，并按下登出屏幕上的“登出”按钮。

当服务器设备40接收到“登出”按钮被按下的通知时(步骤S901)，服务器设备40删除该用户的当前座位号(步骤S902)，并删除在该用户进入办公室时分配给该用户的用户ID(步骤S903)。在登出操作之后，该用户将IC卡归还到接待处并离开办公室60。

在服务器设备40中，在删除用户ID之后，激活“优先待命位置搜索处理”(参见图6)(步骤S904)。这是因为在用户离开办公室之后优先待命位置会改变。

在示例性实施例中，如上所述，自行式打印机20在优先待命位置(其被选择为使得优先待命位置靠近办公室中存在的用户)处待命。因此，缩短了存在打印输出指令时自行式打印机20到达用户的行进时间，并且服务的提供变得高效。

接下来，将描述自行式打印机20的内置电池的剩余电量很少的情形。当内置电池的剩余电量很少时，自行式打印机20通知服务器设备40剩余电量很少。随后，服务器设备40指示自行式打印机20移动到起始位置。当自行式打印机20中存在正处于打印输出中途的作业或者尚未打印输出的作业时，指示多功能机30处理该作业，并向发布了执行该作业的指令的用户的客户机设备10发送表示由于自行式打印机20的电池电量很少因而将由多功能机30处理该作业的消息。之后，在自行式打印机20的内置电池被充分地充电之前禁止在打印指令屏幕(参见图12)上将“Robo”(自行式打印机20)指定为“输出目的地”。当对自行式打印机20的内置电池充分地充了电时，自行式打印机20移动到优先待命位置并在优先待命位置处待命。

(其他)

在示例性实施例中，没有将起始位置用作待命位置。然而，也可以将起始位置用作待命位置之一。

另外，在示例性实施例中，将多个分离的地点设置成待命位置。然而，可以采用其中设置了待命区且待命区中的任何区域均可用作待命位置的配置。即使在这样的情况中，与示例性实施例类似，在待命区中上述计算中的结果最小的地点被选为优先待命位置。

另外，在示例性实施例中，巡回模式被描述为在难以决定多个待命位置中哪一个更为合适的情况下所选择的模式。然而，自行式打印机20可以巡回移动到办公室中存在的每一个用户处而不管多个待命位置是否适合。例如，可以提供具有多个自行式打印机20的系统，其中多个自行式打印机20中的一个始终在办公室中巡回而多个自行式打印机20中的其他打印机在优先待命位置处待命。

另外，示例性实施例中的打印系统100被描述为用户在进入办公室60时收到其上记录了一次性用户ID的IC卡并在离开办公室时归还IC卡的系统。然而，还可以采用其中向具有使用办公室60的权限的每个用户给予固定ID并且每个用户即便在离开办公室之后仍保留IC卡的系统。

在这种情况下，就提高安全性的方面而言，可以采用这样的配置，其中，服务器设备40接收打印指令，仅对当前打印输出有效的一次性口令被发送给发布了执行该打印输出的指令的客户机设备10，并且要求用户在打印输出之前的认证处理过程中输入该一次性口令。作为替代方式，可以采用如下配置，其中，预先登记诸如用户的面部特征或指纹之类的生物特征信息，并使用该生物特征信息来执行认证处理。

另外，这里，已经使用图1所示的具有服务器设备40的打印系统100作为示例进行了描述。然而，本发明可以应用于不包括服务器设备40并且客户机设备10、自行式打印机20和多功能机30彼此直接通信的打印系统，以及不包括服务器设备40并且客户机设备10和自行式打印机20彼此直接通信的打印系统。在此情况下，自行式打印机20或者多功能机30可以在除了上述作为自行式打印机20或多功能机30的角色以外还具有服务器设备40的角色。在具有多个自行式打印机的系统的情况中，多个自行式打印机20中的任一个可以用作服务器设备40，或者多个自行式打印机20可以分担服务器设备40的角色。不具有服务器设备40的这种系统仅包括一个自行式打印机20或包括一个自行式打印机20和一个多功能机，因此该系统适于用作小型打印系统。从具有示例实施例中描述的服务器设备40的打印系统100到不具有服务器设备40的打印系统100的改变是明显的事，因此将省略对其的描述。

另外，这里，作为本发明的服务提供系统的一个示例，描述了包括自行式打印机并且自行式打印机在移动目的地处执行打印输出的打印系统。然而，本发明不一定限于打印系统。本发明可以应用于包括移动设备并提供服务的任何系统，比如包括对文件或物品进行配送的配送装置作为移动设备的系统，包括护理机器人作为移动设备的系统，等等。

已经出于例示和说明的目的提供了本发明的示例性实施例的前述说明。其并不意在详尽的或将本发明限制在所公开的精确形式。显然，许多修改和变化对于本领域技术人员而言是显而易见的。选择并描述实施例是为了更好地说明本发明的原理及其实际应用，从而使本领域的其他技术人员能够理解本发明的各种实施例以及适合于预期的特定用途的各种修改。本发明的范围意在由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (15)

1.一种移动设备，所述移动设备从服务提供区域中设置的多个待命位置移动到基于所述服务提供区域中存在的多个用户的地点而确定的优先待命位置，并等待提供服务的指令，响应于从所述多个用户接收到提供服务的指令，行进到所述多个用户处为所述多个用户提供服务，其中，在由于所述多个用户的指令而存在多个未提供的服务的情况下，所述移动设备不管各指令的次序而是按照具有短移动距离的行进次序来行进到所述多个用户处，并且按照行进次序来为所述多个用户中的每一个提供服务。

2.根据权利要求1的移动设备，

其中从所述多个待命位置中确定所述优先待命位置以使得从所述优先待命位置至所述多个用户中的每一个的行进时间的总和最短。

3.根据权利要求1的移动设备，

其中从所述多个待命位置中确定所述优先待命位置以使得从所述优先待命位置至所述多个用户中的每一个的行进时间的总和最短，所述行进时间的总和是基于加权的所述多个用户中的每一个或者加权的所述多个用户的地点中的每一个而计算的。

4.根据权利要求1至3中任一项的移动设备，

其中所述移动设备具有如下模式：在行进到用户处并提供服务之后，所述移动设备在基于所述用户的地点而确定的位置处暂时待命。

5.根据权利要求1至3中任一项的移动设备，

其中所述移动设备具有如下模式：所述移动设备在接收到来自用户的提供服务的指令之前根据来自用户的指令行进到用户处。

6.根据权利要求4的移动设备，

其中所述移动设备具有如下模式：所述移动设备在接收到来自用户的提供服务的指令之前根据来自用户的指令行进到用户处。

7.一种移动设备，其在预定的服务提供区域中行进，并且响应于从所述服务提供区域中存在的多个用户接收到提供服务的指令，行进到所述多个用户处为所述多个用户提供服务，在由于所述多个用户的指令而存在多个未提供的服务的情况下，所述移动设备不管各指令的次序而是按照具有短移动距离的行进次序来行进到所述多个用户处，并且按照行进次序来为所述多个用户中的每一个提供服务。

8.一种移动设备，其在预定的服务提供区域中行进，并且响应于从所述服务提供区域中存在的用户接收到提供服务的指令，行进到所述用户处为所述用户提供服务，所述移动设备在所述移动设备等待所述提供服务的指令期间在所述服务提供区域中巡回，其中，在由于多个用户的指令而存在多个未提供的服务的情况下，所述移动设备不管各指令的次序而是按照具有短移动距离的行进次序来行进到所述多个用户处，并且按照行进次序来为所述多个用户中的每一个提供服务。

9.一种服务提供系统，包括：

客户机设备，其根据用户的操作发送提供服务的指令；以及

移动设备，其从预定的服务提供区域内设置的多个待命位置移动到基于用户的地点而确定的优先待命位置，并等待所述提供服务的指令，响应于从所述服务提供区域中存在的所述用户接收到所述提供服务的指令，行进到所述用户处为所述用户提供服务，

其中，在由于多个用户的指令而存在多个未提供的服务的情况下，所述移动设备不管各指令的次序而是按照具有短移动距离的行进次序来行进到所述多个用户处，并且按照行进次序来为所述多个用户中的每一个提供服务。

10.一种服务提供系统，包括：

客户机设备，其根据用户的操作发送提供服务的指令；以及

移动设备，其在预定的服务提供区域中行进，并且响应于从所述服务提供区域中存在的多个用户接收到提供服务的指令，行进到所述多个用户处为所述多个用户提供服务，

其中，在由于所述多个用户的指令而存在多个未提供的服务的情况下，所述移动设备不管各指令的次序而是按照具有短移动距离的行进次序来行进到所述多个用户处，并且按照行进次序来为所述多个用户中的每一个提供服务。

11.一种服务提供系统，包括：

客户机设备，其根据用户的操作发送提供服务的指令；以及

移动设备，其在预定的服务提供区域中行进，并且响应于从所述服务提供区域中存在的用户接收到提供服务的指令，行进到所述用户处为所述用户提供服务，

其中，所述移动设备在所述移动设备等待所述提供服务的指令期间在所述服务提供区域中巡回，

其中，在由于多个用户的指令而存在多个未提供的服务的情况下，所述移动设备不管各指令的次序而是按照具有短移动距离的行进次序来行进到所述多个用户处，并且按照行进次序来为所述多个用户中的每一个提供服务。

12.根据权利要求9至11中任一项的服务提供系统，还包括：

服务器设备，其包括

指令接收单元，其接收从所述客户机设备发送的提供服务的指令，以及

服务指示单元，其根据由所述指令接收单元接收到的所述指令来指示所述移动设备提供服务。

13.一种控制方法，其用于对在预定的服务提供区域中行进并向所述服务提供区域中存在的用户提供服务的移动设备的操作进行控制，所述方法包括步骤：

控制所述移动设备从所述服务提供区域中设置的多个待命位置移动到基于用户的地点而确定的优先待命位置并等待提供服务的指令；以及

响应于从所述服务提供区域中存在的用户接收到提供服务的指令，控制所述移动设备行进到用户处并向用户提供服务，

其中，在由于多个用户的指令而存在多个未提供的服务的情况下，控制所述移动设备不管各指令的次序而是按照具有短移动距离的行进次序来行进到所述多个用户处，并且按照行进次序来为所述多个用户中的每一个提供服务。

14.一种控制方法，其用于对在预定的服务提供区域中行进并向所述服务提供区域中存在的用户提供服务的移动设备的操作进行控制，所述方法包括步骤：

响应于从所述服务提供区域中存在的多个用户接收到提供服务的指令，控制所述移动设备行进到所述多个用户处并向所述多个用户提供服务；以及

在由于所述多个用户的指令而存在多个未提供的服务的情况下，控制所述移动设备不管各指令的次序而是按照具有短移动距离的行进次序来行进到所述多个用户处，并且按照行进次序来为所述多个用户中的每一个提供服务。

15.一种控制方法，其用于对在预定的服务提供区域中行进并向所述服务提供区域中存在的用户提供服务的移动设备的操作进行控制，所述方法包括步骤：

响应于从所述服务提供区域中存在的用户接收到提供服务的指令，控制所述移动设备行进到所述用户处并向所述用户提供服务；以及

控制所述移动设备在所述移动设备等待所述提供服务的指令期间在所述服务提供区域中巡回，

其中，在由于多个用户的指令而存在多个未提供的服务的情况下，控制所述移动设备不管各指令的次序而是按照具有短移动距离的行进次序来行进到所述多个用户处，并且按照行进次序来为所述多个用户中的每一个提供服务。

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