JP2018112775A - 自律移動ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】目的地点まで直線的に移動する場合と比較して、目的地点付近にいる人に与える不安や恐怖を削減することができる。
【解決手段】ロボット本体部と、前記ロボット本体部を目的地点まで移動させるための移動手段と、目的地点付近の人の状況を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された人の状況に応じて異なる移動経路により目的地点付近の人に接近するよう前記移動手段を制御する制御手段と、を備える。
【選択図】図４

Description

本発明は、自律移動ロボットに関する。

特許文献１には、環境内の情報を参照して自律的に移動する移動ロボットであって、ロボットの現在位置並びに現在姿勢を検出する手段と、ロボットが到達すべき目標位置並びにその地点での目標姿勢を決定する手段と、現在位置並びに現在姿勢と目標位置並びに目標姿勢とを比較して移動経路を設定する手段と、を有し、前記移動経路を設定する手段は、ロボット上のある点から目標地点を向く方位軸線とロボットの進行方向の方位軸線とのなす角度が所定値を超えないように経路を設定するものであることを特徴とする移動ロボットが開示されている。

特開２００４−２０９５６２号公報

従来の工場や工事現場などの特別な環境で稼働する以外にも、一般の人が活動する生活空間内において、センサやマイコンを搭載し、周囲の情報を読み取って自律的に移動するロボットが普及し始めている。このようなロボットが利用者の近傍に接近する場合があるが、このようなロボットが直線的に進んで利用者の直前で急停止すると利用者に不安や恐怖を与えてしまう場合がある。

本発明は、目的地点まで直線的に移動する場合と比較して、目的地点付近にいる人に与える不安や恐怖を削減することができる自律移動ロボットを提供することを目的としている。

請求項１に係る本発明は、ロボット本体部と、前記ロボット本体部を目的地点まで移動させるための移動手段と、目的地点付近の人の状況を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された人の状況に応じて異なる移動経路により目的地点付近の人に接近するよう前記移動手段を制御する制御手段と、を備えた自律移動ロボットである。

請求項２に係る本発明は、前記検出手段は、目的地点付近の人の視線から視野を推定する推定手段を有し、前記制御手段は、前記検出手段により検出された人の状況に応じて、前記推定手段により推定された視野に入りやすい角度、視野に入りにくい角度又は視野から外れやすい角度で目的地点付近の人に接近するよう前記移動手段を制御する請求項１記載の自律移動ロボットである。

請求項３に係る本発明は、前記制御手段は、時間帯に応じて、前記推定手段により推定された視野に入りやすい角度、視野に入りにくい角度又は視野から外れやすい角度で目的地点付近の人に接近するよう前記移動手段を制御する請求項２記載の自律移動ロボットである。

請求項４に係る本発明は、前記制御手段は、前記推定手段により推定された視野に自装置が含まれている場合には、視野に入りにくい角度又は視野から外れやすい角度で接近するよう前記移動手段を制御する請求項２記載の自律移動ロボットである。

請求項５に係る本発明は、前記制御手段は、出発地点から目的地点までの距離が短い経路を検出し、目的地点から予め設定された距離に近づくまでは距離が短い経路に沿って移動し、目的地点から予め設定された距離に近づいたら、障害物がない場合であっても、最短経路以外の経路を移動するよう前記移動手段を制御する請求項１記載の自律移動ロボットである。

請求項６に係る本発明は、前記制御手段は、目的地点から予め設定された距離に近づいたら、目的地点の近傍であって前記検出手段により検出された目的地点付近の人の顔の向いている方向から予め定められた角度以上の角度から前記目的地点付近の人に接近するよう前記移動手段を制御する請求項５記載の自律移動ロボットである。

請求項７に係る本発明は、前記検出手段は、目的地点付近の人の視線から視野を推定する推定手段を有し、前記制御手段は、目的地点から予め設定された距離に近づいたら、目的地点の近傍であって前記推定手段により推定された目的地点付近の人の視野から左右のいずれかに外れた地点を仮目標地点として設定して移動し、仮目標地点から再度目標地点に設定して移動して、目的地点付近の人に接近するよう前記移動手段を制御する請求項５記載の自律移動ロボットである。

請求項８に係る本発明は、前記制御手段は、前記検出手段により検出された人の状況に応じて、接近速度を制御して目的地点付近の人に接近するよう前記移動手段を制御する請求項１から７いずれか記載の自律移動ロボットである。

請求項１に係る本発明によれば、目的地点まで直線的に移動する場合と比較して、目的地点付近にいる人に与える不安や恐怖を削減することができる自律移動ロボットを提供することができる。

請求項２に係る本発明によれば、目的地点まで直線的に移動する場合と比較して、目的地点付近にいる人に与える不安や恐怖を削減することができる自律移動ロボットを提供することができる。

請求項３に係る本発明によれば、時間帯によって異なる目的地点付近にいる人の状況に応じた接近方法により、目的地点に接近することができる自律移動ロボットを提供することができる。

請求項４に係る本発明によれば、目的地点まで直線的に移動する場合と比較して、目的地点付近にいる人に与える不安や恐怖を削減することができる自律移動ロボットを提供することができる。

請求項５に係る本発明によれば、目的地点まで直線的に移動する場合と比較して、目的地点付近にいる人に与える不安や恐怖を削減することができる自律移動ロボットを提供することができる。

請求項６に係る本発明によれば、目的地点まで直線的に移動する場合と比較して、目的地点付近にいる人に与える不安や恐怖を削減することができる自律移動ロボットを提供することができる。

請求項７に係る本発明によれば、目的地点まで直線的に移動する場合と比較して、目的地点付近にいる人に与える不安や恐怖を削減することができる自律移動ロボットを提供することができる。

請求項８に係る本発明によれば、目的地点付近にいる人の状況に応じた異なる接近方法により目的地点に接近することができる自律移動ロボットを提供することができる。

本発明の一実施形態に係る画像形成システムのシステム構成を示す図である。 本発明の一実施形態に係るサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る画像形成装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る画像形成装置の機能構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に適用したオフィスを示す平面図である。 本発明の一実施形態に係るサーバの制御フローを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に適用した経路探索説明図である。 本発明の一実施形態に係る画像形成装置の動作の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る画像形成装置の動作の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る画像形成装置の動作の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る画像形成装置の動作の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る画像形成装置の動作の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る画像形成装置の動作の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る画像形成装置の動作の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る画像形成装置の動作の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る画像形成装置の動作の一例を示す図である。

次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。本実施形態において、自律移動ロボットの一例として移動式の画像形成装置を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る移動式の画像形成装置を用いた画像形成システム１の構成を示す図である。

本発明の実施形態に係る画像形成システム１は、例えば４つのパーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄ、サーバ１２及び無線ＬＡＮターミナル１４がネットワーク１６を介して接続されている。また、自律移動ロボットとしての画像形成装置１８は、無線ＬＡＮターミナル１４との間で印刷データ等を送受信するようになっている。また、画像形成システム１は、商用電源と太陽光発電機能を有するホームポジション２０を備え、画像形成装置１８は、ホームポジション２０に待機するようになっている。

パーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄは、各使用者により作成されたそれぞれの印刷データをサーバ１２に送るようになっている。

図２は、サーバ１２のハードウェア構成を示すブロック図である。
サーバ１２は、図２に示すように、ＣＰＵ２２、メモリ２４、データベース２６及びネットワークインターフェイス２８を有し、これらが制御バス３０を介して接続されている。

ＣＰＵ２２は、メモリ２４に格納された制御プログラムに基づいて予め定められた処理を実行して、サーバ１２の動作を制御する。

メモリ２４は、制御プログラムや後述する印刷データを記憶する。

データベース２６には、パーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄが設置されたオフィス等の設置場所の地図とパーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄが設置された設置位置とが記憶されている。

なお、この実施形態においては、サーバ１２は、有線のネットワーク１６を介してパーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄに接続されているが、無線ＬＡＮにより接続するようにしてもよいし、また、クラウドとしてインターネットを介して接続するようにしてもよい。

画像形成装置１８は、図１に示すように、自走式であって、ロボット本体部としての本体部３２、無線通信部３４、検出手段としてのセンサ３５及び移動手段としての移動装置３６を有する。

本体部３２は、画像形成を行う部分で、無線通信部３４により受け付けた印刷データを用紙に印刷する。

センサ３５は、周囲の状態や経路上に存在する障害物や人を検出する。また、センサ３５は、目的地点付近の人の状況を検出する。センサ３５として、例えばカメラ、赤外線センサ、超音波センサ等が用いられる。

移動装置３６は、サーバ１２からの移動命令を受けて本体部３２を目的地点まで移動させる。移動装置３６として、例えば車輪や脚等が用いられる。車輪や脚等に駆動源としての例えばモータ、アクチュエータ、エンジン、油圧ポンプ等が接続される。

図３は、画像形成装置１８のハードウェア構成を示すブロック図である。
画像形成装置１８は、図３に示すように、制御手段としてのＣＰＵ４０、メモリ４２、入力部４４、記憶装置４５、無線通信部３４、画像形成部４６、移動装置３６及びセンサ３５を有し、これらが制御バス４８を介して接続されている。

ＣＰＵ４０は、メモリ４２に格納された制御プログラムに基づいて予め定められた処理を実行する。

入力部４４は、使用者のＩＤやパスワード等を入力する入力情報を受け付ける。入力部４４には、例えばＩＣカードにより使用者のＩＤが入力されるＩＤ入力部が含まれる。

無線通信部３４は、無線ＬＡＮターミナル１４との間で無線回線を介してデータの送受信を行っている。

記憶装置４５は、画像形成装置１８の各部を制御するための制御プログラムを記憶する。また、パーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄが設置されたオフィス等の設置場所の地図とパーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄが設置された設置位置とを記憶する。

画像形成部４６は、画像形成を行う部分で、無線通信部３４により受け付けた印刷データを用紙に印刷する。

移動装置３６は、前述したサーバ１２からの移動命令を無線通信部３４によりＣＰＵ４０が受けると、その移動命令に応じて制御されるようになっている。

センサ３５は、自装置（画像形成装置１８）の現在の位置を検出する。また、センサ３５は、周囲の状態や経路上に存在する障害物や人を検出する。また、センサ３５は、目的地点付近の人の状況を検出する。

そして、ＣＰＵ４０は、センサ３５により検出された目的地点付近の人の状況に応じて異なる移動経路により目的地点付近の人に接近するよう移動装置３６を制御する。

図４は、プログラムが実行されることにより実現される画像形成装置１８の機能構成を示すブロック図である。

画像形成装置１８は、無線通信部３４によりデータを送受信して、記憶装置４５に記憶されている制御プログラムをＣＰＵ４０において実行することにより、図４に示されるように、自己位置検出部５０、障害物検出部５１、人認識部５２、顔認識部５３、視線認識部５４、推定部５５、経路決定部５６、移動制御部５７として機能して、移動装置３６を制御する。

自己位置検出部５０は、センサ３５によって、自装置（画像形成装置１８）の現在の位置情報を検出する。具体的には、例えばカメラから得られる映像を用いて物体認識処理をしたり、赤外線レーザから得られる障害物までの距離情報を３次元的に判定することにより、周囲の障害物マップを作成し、自装置の位置を検出する。

障害物検出部５１は、センサ３５により、目的地点までの周囲の情報を取得して、障害物を検出する。

人認識部５２は、センサ３５により、目的地点付近にいる人を認識する。

顔認識部５３は、人認識部５２により認識された人の顔を認識する。

視線認識部５４は、顔認識部５３により認識された顔の目の視線を認識する。

推定部５５は、視線認識部５４により認識された人の視線から視野を推定する。ここで、視野とは、目に見える範囲であって、人間の視野は、片目では上側に約６０度、下側に約７０度、水平側に約９０〜１００度と言われている。また、両目で同時に見える範囲は約１２０度程度である。

また、推定部５５は、人認識部５２、顔認識部５３及び視線認識部５４等により認識された情報と、障害物検出部５１により検出された障害物の情報に基づいて目的地点付近にいる人の状況を推定する。

具体的には、推定部５５は、センサ３５により検出された画像から目的地点付近にいる人を抽出し、目的地点付近の人の状況を推定する。つまり、人認識部５２、顔認識部５３及び視線認識部５４により認識された人物の輪郭、顔、視線等の情報から、何をしているのか推定し、例えば、立っているのか、座っているのか、どちらを向いているのか、顔を伏せて仕事をしているのか、対面で会話しているのか等の情報を取得することができる。また、複数の人間がいるときに、目的地点のどちら側にいて、どのような配置であるのか、お互い対面しているのか、並んでいるのか、ばらばらの方向を向いているのかを推定することができる。

また、推定部５５は、センサ３５が周囲の状況を検出し、検出された画像から障害物と人とを認識し、目的地点付近の障害物と人との配置を認識する。そして、人物の輪郭からその人物が何をしているのかを推定する。

経路決定部５６は、サーバ１２から受信した移動経路と、センサ３５から検出された情報に基づいて移動経路を決定する。具体的には、自己位置検出部５０により検出された現在の自装置の位置情報と、障害物検出部５１により検出された障害物の情報と、人認識部５２、顔認識部５３及び視線認識部５４により認識されて推定部５５により推定された目的地点付近にいる人の状況と、サーバ１２から受信した移動経路情報、オフィス５８の地図、パーソナルコンピュータ１０ａの設置位置に関する情報、に基づいて目的地点までの移動経路を決定する。

移動制御部５７は、経路決定部５６により決定された移動経路に沿って移動するよう制御する。具体的には、目的地点付近にいる人の状況に応じて接近する経路と速度を制御する。また、移動制御部５７は、視線認識部５４により目的地点付近にいる人が自装置を見ているかどうかによって接近する経路と速度を制御する。

図５は、画像形成装置１８が設置されたオフィス５８を示す平面図である。

オフィス５８は、複数の領域、例えば会議領域６０、作業領域６２ａ〜６２ｄ、受付領域６４等に分かれている。それぞれの領域６０〜６４には、多数のパーソナルコンピュータ１０が用意されている。また、オフィス５８には、用紙、トナー等の物品を保管する保管庫６６が設置されている。この保管庫６６から複数の例えば２台の画像形成装置１８が用紙等を収容できるようにされている。この保管庫６６の設置位置を画像形成装置１８のホームポジション２０とすることができる。また、オフィス５８には、監視カメラ６８が設置されている。

図６は、サーバ１２の制御フローを示すフローチャートである。図７は、オフィス５８内を画像形成装置１８が出発地点であるホームポジション２０から目的地点であるパーソナルコンピュータ１０ａの利用者の席へ移動する経路探索説明図である。

まず、ステップＳ１０において、サーバ１２は、複数のパーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄから印刷データを受け付ける。印刷データには、印刷ジョブ、パーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄを使用する使用者のＩＤ及び印刷の設定情報（カラー−白黒、用紙の種類及びサイズ、両面−片面、印刷の画質、複数頁印刷（２ｉｎ１等）、後処理の種類等）が含まれる。印刷データが複数ある場合は、印刷ジョブは受付順に印刷ジョブキューとしてメモリ２４に記憶される。

次のステップＳ１２においては、パーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄを使用する使用者のＩＤから印刷ジョブを送信したパーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄを目的地点として特定する。そして、データベース２６に格納されているオフィス５８の地図、パーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄの設置位置に関する情報に基づいて、画像形成装置１８が配置されている出発地点から目的地点までの移動経路が探索され、蓄積されたデータに基づいて交通量が少なく、最も短距離の経路を移動経路として決定する。具体的には、図７に示すように、経路１〜３が探索され、最も交通量が少なく短距離の経路である例えば経路２を移動経路として決定する。

次のステップＳ１４においては、決定した移動経路２に沿って画像形成装置１８が移動するよう逐次移動命令を画像形成装置１８に出力する。

次のステップＳ１６においては、各場所で印刷されるべき印刷ジョブを画像形成装置１８に送信する。

送信した印刷ジョブの出力が完了した場合、次のステップＳ１８においては、その印刷ジョブが最後か否か判定し、最後ではない場合はステップＳ１４に戻って現在の位置を出発地点とし、次の印刷ジョブを出力するための場所（目的地点）へ画像形成装置１８が移動するように逐次移動命令を出力する。ステップＳ１８において、その印刷ジョブが最後であると判定された場合は、ステップＳ２０に進み、画像形成装置１８をホームポジション２０に戻して処理を終了する。

図８〜図１０は、画像形成装置１８が、例えば出発地点０から人である利用者１００の席等の目的地点Ａへ移動する際に、センサ３５が目的地点Ａ付近に利用者１００がいることを検出した場合の画像形成装置１８の動作を示している。

まず、センサ３５が目的地点Ａ付近に利用者１００がいることを検出すると、画像形成装置１８は、最短経路と利用者１００との位置関係に基づいて経路が決定される。そして、画像形成装置１８は、目的地点から予め設定された距離に近づくまでは最短経路であるサーバ１２から受信した移動経路に沿って移動し、目的地点から予め設定された距離に近づいたら、障害物がない場合であっても、最短経路を進まずに最短経路以外の経路を移動して、目的地点Ａに接近速度を減速して近づく。

最短経路以外の経路として、例えば、目的地点から予め設定された距離に近づいたら、予め定められた距離だけ遠回りする経路、目的地点から予め設定された距離に近づいたら、センサ３５により利用者１００の顔が向いている方向を検出し、顔が向いている方向から予め定められた角度以上の角度から目的地点に近づくような経路等が含まれる。

また、センサ３５により、利用者１００の顔、視線が認識され、推定部５５により推定された視野に自装置が含まれていた場合に、画像形成装置１８は、最短経路と利用者１００との位置関係に基づいて経路が決定される。具体的には、画像形成装置１８は、図８に示すように、目的地点Ａから予め設定された距離に近づくまでは最短経路であるサーバ１２から受信した移動経路に沿って移動し、目的地点Ａから予め設定された距離に近づいたら、移動経路を直線的に進まずに利用者１００の視野の右側又は左側のいずれか一方側の端に向かって曲線経路を進み、利用者１００の視野に入りにくい角度である利用者１００の視野の横又は斜めから目的地点Ａに接近速度を減速して近づく。そして、画像形成装置１８は、目的地点Ａに到着後に、利用者１００が利用しやすい方向に、その場で回転し、入力部４４への使用者のＩＤやパスワード等の入力情報の受け付けにより印刷ジョブを出力する。そして、画像形成装置１８は、復路においても往路と同様の方向に目的地点Ａから予め設定された距離までは曲線経路を進み、予め設定された距離からは速度を加速して最短経路であるサーバ１２から受信した移動経路に沿って元の位置に戻る。これにより、目的地点Ａ付近にいる利用者１００に不安感や恐怖感を与えずに、目的地点Ａに接近することができ、接触の危険性も回避される。また、このような滑らかな曲線経路をとることにより、例えばホテルロビー正面でのタクシー経路や、桟橋に遊覧船が発着するときのような上質感が演出される。

また、画像形成装置１８は、図９に示すように、目的地点Ａから予め設定された距離に近づくまでは最短経路であるサーバ１２から受信した移動経路に沿って移動し、目的地点Ａから予め設定された距離に近づいたら、移動経路を直線的に進まずに利用者１００の視野の右側又は左側のいずれか一方側の端に向かって曲線経路を進み、利用者１００の視野から外れやすい角度である利用者１００の視野の横又は斜めから目的地点Ａに接近速度を減速して近づく。そして、画像形成装置１８は、目的地点Ａに到着後に、利用者１００が利用しやすい方向に、その場で回転し、入力部４４への使用者のＩＤやパスワード等の入力情報の受け付けにより印刷ジョブを出力する。そして、画像形成装置１８は、復路においても往路と同様の方向に目的地点Ａから予め設定された距離までは曲線経路をとって、予め設定された距離からは速度を加速して最短経路であるサーバ１２から受信した移動経路に沿って元の位置に戻る。

また、画像形成装置１８は、図１０に示すように、目的地点Ａから予め設定された距離に近づくまでは最短経路であるサーバ１２から受信した移動経路に沿って移動し、目的地点Ａから予め設定された距離に近づいて、例えばセンサ３５により人の顔を認識し、視野を認識できないような場合には、移動経路を直線的に進まずに利用者１００の顔が向いている方向から予め定められた角度α以上の角度から目的地点Ａに接近速度を減速して近づく。そして、画像形成装置１８は、目的地点Ａに到着後に、利用者１００が利用しやすい方向に、その場で回転し、入力部４４への使用者のＩＤやパスワード等の入力情報の受け付けにより印刷ジョブを出力する。そして、画像形成装置１８は、復路においても往路と同様の方向に目的地点Ａから予め設定された距離までは曲線経路をとって、予め設定された距離からは速度を加速して最短経路であるサーバ１２から受信した移動経路に沿って元の位置に戻る。

ここで、「視野に入りにくい角度」とは、視野の範囲外であって、例えば人間の水平側の両目の視野の約１２０度の外側を意味する。また、「視野から外れやすい角度」とは、視野の範囲内であって視野の外側に近い内側の例えば人間の水平側の両目の視野の約１２０度に近い内側を意味する。

また、センサ３５により、利用者１００の顔、視線が認識され、推定部５５により推定された利用者１００の視野に自装置が含まれていない場合に、最短経路と利用者１００との位置関係に基づいて経路が決定される。ここで、出発地点、目的地点、使用者が直線上に並んでいない場合には、遠回りしない経路が選択される。具体的には、画像形成装置１８は、図１１に示すように、目的地点Ａから予め設定された距離に近づくまでは最短経路であるサーバ１２から受信した移動経路に沿って移動し、目的地点Ａから予め設定された距離に近づいて利用者１００の視野に入ったら、移動経路を直線的に進まずに利用者側の視野の端に向かって曲線経路を進み、利用者１００の視野から外れやすい角度である利用者１００の視野の横又は斜めから目的地点Ａに接近速度を減速して近づく。そして、画像形成装置１８は、目的地点Ａに到着後に、利用者１００が利用しやすい方向に、その場で回転し、入力部４４への使用者のＩＤやパスワード等の入力情報の受け付けにより印刷ジョブを出力する。そして、画像形成装置１８は、復路においても往路と同様の方向に目的地点Ａから予め設定された距離までは曲線経路をとって、予め設定された距離からは速度を加速して最短経路であるサーバ１２から受信した移動経路に沿って元の位置に戻る。

なお、上述の実施形態においては、復路においても往路と同じ方向の曲線経路をとって、目的地点Ａから予め設定された距離からは最短経路に沿って元の位置に戻る構成について説明したが、これに限らず、復路においては、往路と同じ経路に沿って元の位置に戻るようにしてもよく、また、印刷ジョブを出力後に、曲線経路をとらずに最短距離で元の位置に戻るようにしてもよい。

図１２は、画像形成装置１８が、出発地点０から目的地点Ａへ移動する際に、センサ３５が目的地点Ａ付近に利用者１００がいることを検出した場合の画像形成装置１８の動作の変形例１について説明する。

センサ３５により、利用者１００の顔、視線が認識され、推定部５５により推定された視野に自装置が含まれていた場合に、画像形成装置１８は、図１２に示すように、目的地点Ａから十分遠い範囲（例えば５ｍ以上）では、最短経路であるサーバ１２から受信した移動経路に沿って移動する。そして、画像形成装置１８は、目的地点Ａから予め設定された距離（例えば５ｍ程度）に近づいたら、目的地点Ａの近傍であって該目的地点Ａから左右いずれかに例えば２ｍ程度外れた地点を仮目標地点Ａ１として設定する。ここで、左右どちらにずれた位置を仮目標地点とするかはセンサ３５によって目的地点周辺の障害物を検出し、障害物のない方向を仮目標地点Ａ１として設定する。そして、画像形成装置１８は、仮目標地点Ａ１への最短経路に沿って目的地点Ａから例えば２ｍ程度まで進む。そして、画像形成装置１８は、目的地点Ａから２ｍ程度になったら目標地点を仮目標地点Ａ１から再度目的地点Ａに設定する。このとき、画像形成装置１８は、視野の端を曲線経路で接近速度を減速して移動しながら目的地点Ａに設定する。そして、画像形成装置１８は、目的地点Ａから予め設定された範囲の例えば１．５ｍ程度になったら目的地点Ａへの最短経路に沿って移動し、出発地点０から目的地点Ａ付近の利用者１００に直線的に接近した場合の経路から約４５度程度ずれた視野から外れやすい角度である利用者１００の斜め方向から利用者１００に接近する。

なお、移動経路上に障害物を検出した場合には、仮目標地点Ａ１のずれ幅を例えば５０ｃｍ程度に小さくしたり、仮目標地点Ａ１から目的地点Ａに目標変更する距離を長くしたりして調整する。

図１３は、画像形成装置１８が、出発地点０から目的地点Ａへ移動する際に、センサ３５が目的地点Ａ付近に利用者１００がいることを検出し、利用者１００の視野に自装置が含まれていた場合の画像形成装置１８の動作の変形例２について説明する。変形例２では、目的地点Ａの近傍に障害物がない場合の経路１と障害物がある場合の経路２について説明する。

目的地点Ａの近傍に障害物がない場合には、画像形成装置１８は、図１３に示すように、出発地点０から目的地点から予め設定された距離であるａ０までは、最短経路であるサーバ１２から受信した移動経路に沿って移動する。そして、画像形成装置１８は、ａ０から目的地点Ａを含む仮想半円ａ１−ａ２の端点ａ１まで直線移動する。そして、画像形成装置１８は、端点ａ１から目的地点Ａまでは接近速度を減速して仮想半円ａ１−ａ２上を移動する。すなわち、画像形成装置１８は、目的地点Ａ付近の利用者１００近傍では、視野から外れやすい角度から半円状の経路に沿って移動する。そして、画像形成装置１８は、復路においても目的地点Ａから仮想半円ａ１−ａ２の端点ａ２までは半円状の経路に沿って移動し、ａ２から加速してａ０まで、ａ０から０までは直線移動する。

また、目的地点Ａの近傍に障害物があると検出され、上述した経路１では画像形成装置１８が障害物と接触してしまう場合には、仮想半円ａ１−ａ２よりも径の小さい目的地点Ａを含む仮想半円ｂ１−ｂ２を経路に用いる。すなわち、画像形成装置１８は、出発地点０から目的地点から予め設定された距離であるａ０よりも目的地点に近いｂ０までは、最短距離であるサーバ１２から受信した移動経路に沿って移動する。そして、画像形成装置１８は、ｂ０から目的地点Ａを含む仮想半円ｂ１−ｂ２の端点ｂ１まで直線移動する。そして、画像形成装置１８は、端点ｂ１から目的地点Ａまでは接近速度を減速して仮想半円ｂ１−ｂ２上を移動する。すなわち、画像形成装置１８は、目的地点Ａ付近の利用者１００近傍では、視野から外れやすい角度から半円状の経路に沿って移動する。そして、画像形成装置１８は、復路においても目的地点Ａから仮想半円ｂ１−ｂ２の端点ｂ２までは半円状の経路に沿って移動し、ｂ２から加速してｂ０まで、ｂ０から０までは直線移動する。

図１４は、目的地点Ａ付近に利用者１００を含む複数の人がいる場合の経路を示す図である。

センサ３５が、目的地点Ａ付近に複数の人が存在すると検出した場合に、推定部５５は、人認識部５２、顔認識部５３及び視線認識部５４により認識された人の輪郭、顔、視線等の情報から、複数の人たちが目的地点のどちら側にいて、どのような配置であるのか、お互い対面しているのか、並んでいるのか、ばらばらの方向を向いているのかを推定し、画像形成装置１８は、人の少ない方から目的地点Ａに接近する。

なお、経路途中に障害物があり、それを避けるように移動経路を自動生成する場合や、障害物が入り込んだことを検知して移動経路を再設定する場合も同様である。

図１５は、目的地点であるパーソナルコンピュータ１０ａの設置位置付近に利用者１００が座って画像形成装置１８の方向に視線を向けている場合を示し、図１６は、目的地点であるパーソナルコンピュータ１０ａの設置位置付近に利用者１００が座って画像形成装置１８の方向に視線を向けていない場合を示す図である。

図１５に示すように、利用者１００が画像形成装置１８に視線を向けている状態においては、推定部５５は、目的地点付近にいる利用者１００の輪郭、顔、視線等の情報から、利用者１００が座って画像形成装置１８を見ていると推定する。そして、画像形成装置１８は、予め設定された範囲までは最短経路を用いて、その後、曲線経路や斜め前方から目的地点に減速して接近する。一方、図１６に示すように、利用者１００が画像形成装置１８に視線を向けていない状態においては、推定部５５は、目的地点Ａ付近にいる利用者１００の輪郭、顔、視線等の情報から、座って顔を伏せて仕事をしていると推定する。そして、画像形成装置１８は、図１６（ａ）に示すように、利用者１００に気付かれるように視野に入りやすい角度で例えば最短距離を移動して利用者１００に接近したり、図１６（ｂ）に示すように、利用者１００に気付かれないように回り込んで斜め後方から接近するように設定を切り換えることができる。

すなわち、目的地点付近の人の状況に応じて、目的地点付近の人に気付かれるようにしたい場合と気付かれないようにしたい場合があり、モード選択により接近方法を選択できるようにされている。

例えば、視線認識部５４により視線を認識することができた場合に、接近方法を選択できる。具体的には、画像形成装置１８を注視していると認識された場合には、画像形成装置１８が曲線経路や斜め前方から接近し、注視していないと認識された場合には、画像形成装置１８が真っ直ぐ接近するように切り換えることができる。また、接近方法は逆であってもよく、画像形成装置１８を注視していると認識された場合には、画像形成装置１８が真っ直ぐ接近し、注視していないと認識された場合には、画像形成装置１８が曲線経路や斜め前方から接近するように設定を切り換えることができる。

また、置かれている環境によって、利用者の邪魔をしないようにしたい場合には、画像形成装置１８が斜め後方から接近する、画像形成装置１８が接近していることを利用者に気付かせたい場合には、画像形成装置１８が斜め前方から接近するように設定を切り換えることができる。

また、設置場所の環境、客層、時間帯等に応じて、画像形成装置１８の接近方法を切り換えることができる。例えば、効率優先で使い慣れた人が多い場合は、画像形成装置１８が最短距離を移動し、様々な人がいて、サービスの質を上げて利用者の印象を優先させたい場合には、利用者の印象に配慮した接近方法をとるようにすることができる。

以上、上記実施形態では、サーバ１２のデータベース２６にオフィス５８等の地図、パーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄの設置位置に関する情報を格納し、移動経路を探索する例について説明したが、これに限らず、画像形成装置１８が記憶装置４５に記憶されたオフィス５８等の地図、パーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄの設置位置に関する情報に基づいて、移動経路を探索し、出発地点から目的地点まで移動するよう制御するようにしてもよい。

また、上記実施形態においては、パーソナルコンピュータ１０ａ〜１０ｄが設置された場所に画像形成装置１８を移動させるようにしたが、これに限定されるものではない。例えば使用者が指定した場所であってもよいし、使用者に位置発信機を持たせ、その位置発信機の場所へ移動させるようにしてもよい。

以上説明した実施形態では、自律移動ロボットの一例として画像形成装置１８を例に挙げて説明したが、これに限らず、自律移動を伴うロボットであればよく、ＯＡ機器の搬送、飲食物、郵便等の配達物等の搬送、カメラ、マイク、表示画面、スピーカ等を備えたテレプレゼンス等、多種多様なものに適用される。

１ 画像形成システム
１０ パーソナルコンピュータ
１２ サーバ
１８ 画像形成装置（自律移動ロボット）
３４ 無線通信部
３５ センサ
３６ 移動装置
４０ ＣＰＵ
４２ メモリ
４４ 入力部
４５ 記憶装置
４６ 画像形成部

Claims (8)

1. ロボット本体部と、
   前記ロボット本体部を目的地点まで移動させるための移動手段と、
   目的地点付近の人の状況を検出する検出手段と、
   前記検出手段により検出された人の状況に応じて異なる移動経路により目的地点付近の人に接近するよう前記移動手段を制御する制御手段と、
   を備えた自律移動ロボット。
2. 前記検出手段は、目的地点付近の人の視線から視野を推定する推定手段を有し、
   前記制御手段は、前記検出手段により検出された人の状況に応じて、前記推定手段により推定された視野に入りやすい角度、視野に入りにくい角度又は視野から外れやすい角度で目的地点付近の人に接近するよう前記移動手段を制御する請求項１記載の自律移動ロボット。
3. 前記制御手段は、時間帯に応じて、前記推定手段により推定された視野に入りやすい角度、視野に入りにくい角度又は視野から外れやすい角度で目的地点付近の人に接近するよう前記移動手段を制御する請求項２記載の自律移動ロボット。
4. 前記制御手段は、前記推定手段により推定された視野に自装置が含まれている場合には、視野に入りにくい角度又は視野から外れやすい角度で接近するよう前記移動手段を制御する請求項２記載の自律移動ロボット。
5. 前記制御手段は、出発地点から目的地点までの距離が短い経路を検出し、目的地点から予め設定された距離に近づくまでは距離が短い経路に沿って移動し、目的地点から予め設定された距離に近づいたら、障害物がない場合であっても、最短経路以外の経路を移動するよう前記移動手段を制御する請求項１記載の自律移動ロボット。
6. 前記制御手段は、目的地点から予め設定された距離に近づいたら、目的地点の近傍であって前記検出手段により検出された目的地点付近の人の顔の向いている方向から予め定められた角度以上の角度から前記目的地点付近の人に接近するよう前記移動手段を制御する請求項５記載の自律移動ロボット。
   
7. 前記検出手段は、目的地点付近の人の視線から視野を推定する推定手段を有し、
   前記制御手段は、目的地点から予め設定された距離に近づいたら、目的地点の近傍であって前記推定手段により推定された目的地点付近の人の視野から左右のいずれかに外れた地点を仮目標地点として設定して移動し、仮目標地点から再度目標地点に設定して移動して、目的地点付近の人に接近するよう前記移動手段を制御する請求項５記載の自律移動ロボット。
8. 前記制御手段は、前記検出手段により検出された人の状況に応じて、接近速度を制御して目的地点付近の人に接近するよう前記移動手段を制御する請求項１から７いずれか記載の自律移動ロボット。

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