JP2018101191A - 移動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
サーバ12は、図2に示すように、CPU22、メモリ24、データベース26及びネットワークインターフェイス28を有し、これらが制御バス30を介して接続されている。
画像形成装置18は、図3に示すように、制御手段としてのCPU40、メモリ42、入出力部44、記憶装置45、無線通信部34、サービス提供手段としての画像形成部46、移動部36及びセンサ35a,35b,35cを有し、これらが制御バス48を介して接続されている。
これに対して、サーバ12から他の経路が指示されなかった場合(ステップS102においてNo)、画像形成装置18aは、センサ35a,35b,35cにより経路上の周囲の状況を検出して、経路上に人の通行空間を確保できるか否かを判定する(ステップS104)。
そして、経路上に人の通行空間を確保できると判定した場合には(ステップS104においてYes)、画像形成装置18aは、図9に示すように、通行量の少ない経路上の脇に移動して、人が通行可能な空間をあけて待機し、画像形成装置18aの利用者に待機場所を通知する。これにより、待機場所70へ移動する等の経路上から離れた場所へ移動して待機する場合と比較して、目的地点へ早く到達することができる。また、利用者が現在の画像形成装置18aの位置を把握することができる。また、画像形成装置18aが待機場所70等にいる場合にはその場で待機し、画像形成装置18aの利用者に待機場所を通知する。そして、次のステップS116へ進む。
10 パーソナルコンピュータ
12 サーバ
18 画像形成装置(移動装置)
34 無線通信部
35a,35b,35c センサ
36 移動部
40 CPU
42 メモリ
44 入出力部
45 記憶装置
46 画像形成部
Claims (9)
- 出発地点から目的地点まで移動する移動手段と、
目的地点までの経路上に存在する障害物を検出する検出手段と、
前記検出手段により、目的地点までの経路上に障害物が検出され、目的地点までの他の経路が存在しない場合、通行の妨げとならない場所に移動して待機するよう前記移動手段を制御する制御手段と、
を有する移動装置。 - 前記制御手段は、前記検出手段により、目的地点までの経路上に障害物が検出され、目的地点までの他の経路が存在しない場合、予め設定された待機場所に移動して待機するよう前記移動手段を制御する請求項1記載の移動装置。
- 前記制御手段は、前記検出手段により、目的地点までの経路上に障害物が検出され、目的地点までの他の経路が存在しない場合、現在移動中の経路上で人が通行可能な空間をあけて待機するよう前記移動手段を制御する請求項1記載の移動装置。
- 過去に蓄積された通行量情報に基づいて退避場所を設定する設定手段をさらに有し、
前記制御手段は、前記設定手段により設定された退避場所に移動して待機するよう前記移動手段を制御する請求項1記載の移動装置。 - 前記設定手段は、周辺情報、時間帯のうち少なくともいずれか一つの情報に基づいて、優先順位をつけて退避場所を設定する請求項4記載の移動装置。
- 前記検出手段により、目的地点までの経路上に障害物が検出され、目的地点までの他の経路が存在しない場合、経路上の障害物が動的障害物である経路を選択する選択手段をさらに有し、
前記制御手段は、前記選択手段により選択された経路を徐行して移動し、前記動的障害物が解消されたら通常の速度で移動するよう制御する請求項1記載の移動装置。 - 前記制御手段は、所定時間内に前記動的障害物が解消されない場合には、予め設定された待機場所に移動して待機するよう前記移動手段を制御する請求項6記載の移動装置。
- 前記移動手段により移動することによりサービスを提供するサービス提供手段をさらに有する請求項1から7のいずれか記載の移動装置。
- 前記サービス提供手段によるサービスの提供を依頼した利用者に待機場所に関する情報を通知する通知手段をさらに有する請求項8記載の移動装置。
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