JP2012022468A - 自律移動体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自律移動体1は、自機の大きさD2を記憶する記憶部22と、障害物情報を取得するレーザレンジセンサ12と、取得された障害物情報に基づき、干渉障害物66が存在する領域の両端部の位置であって、通路面と平行な面において自機の移動目標方向72と略直交する方向の両端部の位置を示すエッジ点86を特定する障害物特定部233と、自機の大きさD2、及び、エッジ点86に基づいて、待避方向を設定する方向設定部237と、待避方向へ自機が向かうように制御する移動制御部25とを備える。
【選択図】図1
Description
12 レーザーレンジファインダ
13 超音波センサ
14 ステレオカメラ
22 記憶部
25 移動制御部
27 幅特定部
29 停止位置設定部
31 干渉判定部
65 障害物点
66 干渉障害物
68 経路
69 停止位置
72 移動目標方向
79 最近傍干渉点
86 エッジ点
95 通路
233 障害物特定部
237 方向設定部
234 エッジ距離算出部
242 回避行動選択部
D2 自機の大きさ
D3 経路余裕
D6 干渉距離
D7 通過点距離
Claims (9)
- 計画された経路に従って自律的に移動する自律移動体であって、
自機の大きさを記憶する記憶手段と、
自機周囲の障害物情報を取得する障害物情報取得手段と、
前記障害物情報取得手段によって取得された障害物情報に基づいて、移動目標方向に位置する障害物が存在する領域の両端部であって、通路面と平行な面において前記移動目標方向と略直交する方向の両端部の位置を特定する障害物特定手段と、
前記記憶手段によって記憶された自機の大きさ、及び、前記障害物特定手段によって特定された前記両端部の位置に基づいて、待避方向を設定する方向設定手段と、
前記方向設定手段によって設定された待避方向へ移動するように制御する移動制御手段と、
を備えることを特徴とする自律移動体。 - 前記方向設定手段によって設定された待避方向、及び環境地図に基づいて、前記待避方向上に停止位置を設定する停止位置設定手段を備え、
前記移動制御手段は、前記停止位置設定手段によって設定された停止位置に移動して停止するように制御することを特徴とする請求項1に記載の自律移動体。 - 前記移動制御手段は、自機と前記停止位置との間の距離が小さくなるほど移動速度が遅くなるように制御することを特徴とする請求項2に記載の自律移動体。
- 前記待避方向への移動中に、前記障害物情報に基づいて、前記待避方向に位置する障害物と自機との間の干渉距離を算出する干渉距離算出手段と、
自機が停止に要する停止距離を推定する推定手段と、
前記算出手段によって算出された干渉距離、及び、前記推定手段によって推定された停止距離に基づいて、停止するか否かを判定する判定手段と、
を備え、
前記移動制御手段は、前記判定手段によって停止すると判定された場合に、自機を停止させ、前記判定手段によって停止しないと判定された場合に、前記待避方向へ移動する制御を続行することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の自律移動体。 - 前記判定手段は、前記干渉距離が前記停止距離に余裕値を加算した距離より小さい場合に、停止すると判定し、前記干渉距離が前記停止距離に前記余裕値を加算した距離以上である場合に、停止しないと判定することを特徴とする請求項4に記載の自律移動体。
- 前記計画された経路が設定され、自機が移動可能な領域である通路上において、前記移動目標方向に位置する障害物を前記障害物情報に基づいて回避しながら前進する回避行動が可能か否かを判定する回避判定手段を備え、
前記移動制御手段は、前記回避判定手段によって前記回避行動が可能と判定された場合に、前記回避行動を行うように制御し、前記回避判定手段によって前記回避行動が不可能と判定された場合に、前記待避方向に移動するように制御することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の自律移動体。 - 前記移動目標方向に存在する障害物との干渉を回避するために設定された前記通路上の通過点と前記計画された経路との間の距離を算出する通過点距離算出手段と、
前記通路において、前記計画された経路から、前記通過点側の方向かつ経路方向と略直交する方向へ自機が移動可能な距離を示す経路余裕を特定する余裕特定手段と、
を備え、
前記回避判定手段は、前記通過点距離算出手段によって算出された距離が前記余裕特定手段に特定された経路余裕より大きい場合に、前記回避行動が可能と判定し、前記通過点距離算出手段によって算出された距離が前記余裕特定手段に特定された経路余裕以下の場合に、前記回避行動が不可能と判定することを特徴とする請求項6に記載の自律移動体。 - 前記移動制御手段は、前記待避方向への移動中に、前記回避判定手段によって前記回避行動が可能と判定された場合、前記待避方向への移動を中止して、前記回避行動を行うことを特徴とする請求項6又は7に記載の自律移動体。
- 前記移動制御手段は、前記停止位置に到達してから所定時間待機した後、再び前記計画された経路に従って移動するように制御することを特徴とする請求項2又は3に記載の自律移動体。
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